專(zhuān)利名稱(chēng)：一種攝像機(jī)標(biāo)定方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及媒體技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種攝像機(jī)標(biāo)定方法。
背景技術(shù)：
從攝像機(jī)獲取的圖像信息計(jì)算三維空間中物體的幾何信息，并由此重建 和識(shí)別物體?？臻g物體表面某點(diǎn)的三維幾何位置與其在圖像中對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的 相互關(guān)系是由攝像機(jī)成像的幾何模型決定的，這些幾何模型參數(shù)就是攝像機(jī) 參數(shù)。在大多數(shù)條件下，這些參數(shù)必須通過(guò)實(shí)驗(yàn)與計(jì)算才能得到，這個(gè)過(guò)程 被稱(chēng)為攝像機(jī)定標(biāo)(或稱(chēng)為標(biāo)定)。標(biāo)定過(guò)程就是確定攝像機(jī)的幾何和光學(xué)參 數(shù)，攝像機(jī)相對(duì)于世界坐標(biāo)系的方位。標(biāo)定精度的大小，直接影響著計(jì)算機(jī) 視覺(jué)(機(jī)器視覺(jué))的精度。對(duì)攝像機(jī)標(biāo)定的研究來(lái)說(shuō)，當(dāng)前的研究工作應(yīng)該 集中在如何針對(duì)具體的實(shí)際應(yīng)用問(wèn)題，采用特定的簡(jiǎn)便、實(shí)用、快速、準(zhǔn)確 的才示定方法。
用于定標(biāo)的物體一般是由兩到三個(gè)相互正交的平面組成，也可以是一個(gè) 平面模板。平面模板(作為標(biāo)定物)，對(duì)于模板上的每個(gè)視點(diǎn)獲得圖像，提 取圖像上的網(wǎng)格角點(diǎn)，平面模板與圖像間的網(wǎng)格角點(diǎn)對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定了單應(yīng)
性矩陣(Homography),平面模板可以用硬紙板，上面張貼激光打印機(jī)打印 的棋盤(pán)格。才莫;板圖案常釆用矩形和二次曲線(圓和橢圓)。
在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過(guò)程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下問(wèn)題 現(xiàn)有的攝像機(jī)標(biāo)定方法存在取點(diǎn)差距導(dǎo)致標(biāo)定誤差過(guò)大的情況。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實(shí)施例要解決的問(wèn)題是提供一種攝像機(jī)標(biāo)定方法，通過(guò)弧形的標(biāo) 定模板主體形狀設(shè)計(jì)，減小取點(diǎn)差距導(dǎo)致的標(biāo)定誤差，提高攝像機(jī)標(biāo)定精度。 為達(dá)到上述目的，本發(fā)明實(shí)施例一方面提出一種攝像機(jī)標(biāo)定方法，包括
3以下步驟
在攝像機(jī)前方放置主體形狀為弧形的標(biāo)定模板；
調(diào)整所述標(biāo)定模板的放置方式，使所述標(biāo)定模板上的控制點(diǎn)在所述攝像 機(jī)中的成像清晰；
根據(jù)所述標(biāo)定模板的放置方式的變化拍攝所述標(biāo)定模板的圖像。
其中，所述調(diào)整所述標(biāo)定模板的放置方式目的是，通過(guò)所述標(biāo)定模板放 置方式的變化，使所述標(biāo)定模板上的各控制點(diǎn)產(chǎn)生不同的標(biāo)定位置。
其中，在根據(jù)所述標(biāo)定模板的放置方式的變化拍攝所述標(biāo)定模板的圖像 之后還包括以下步驟
判斷所述標(biāo)定模板的圖像是否清晰，或是否符合標(biāo)定要求；
當(dāng)所述判斷的結(jié)果為是時(shí)，確定所述攝像機(jī)標(biāo)定完成。
其中， 一種攝像機(jī)標(biāo)定方法還包括
當(dāng)所述判斷的結(jié)果為否時(shí)，重復(fù)前述的權(quán)利要求所述的攝像機(jī)標(biāo)定方法，
直到所述判斷的結(jié)果為是。
其中，所述標(biāo)定模板中的控制點(diǎn)的數(shù)量根據(jù)標(biāo)定精度要求進(jìn)行選擇。 另一方面，本發(fā)明實(shí)施例還提出一種計(jì)算機(jī)程序，包括若干任務(wù)指令用
以執(zhí)行前述的攝像機(jī)標(biāo)定方法。
另一方面，本發(fā)明實(shí)施例還提出一種存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)前述的計(jì)算機(jī)程序。 另一方面，本發(fā)明實(shí)施例還提出一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括用以執(zhí)行前述的
攝像機(jī)標(biāo)定方法的軟件及與軟件配合的硬件。
本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案具有以下優(yōu)點(diǎn)，因?yàn)椴捎昧松鲜鰯z像機(jī)標(biāo)定方
法，從而，減小了取點(diǎn)差距導(dǎo)致的標(biāo)定誤差，提高標(biāo)定精度。


為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所 需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā) 明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前 提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
4圖1為本發(fā)明實(shí)施例中攝像機(jī)標(biāo)定方法的流程示意圖2為本發(fā)明實(shí)施例中揭/f!4M示定方法的另 一種流程示意圖。
具體實(shí)施例方式
本發(fā)明實(shí)施例需要提供一種攝像機(jī)標(biāo)定方法，通過(guò)弧形的標(biāo)定模板主體 形狀設(shè)計(jì)，減小取點(diǎn)差距導(dǎo)致的標(biāo)定誤差，提高攝^f象機(jī)標(biāo)定精度。
下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行 清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例， 而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有 做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
如圖l所示，本發(fā)明實(shí)施例提供一種攝像機(jī)標(biāo)定方法，包括以下步驟
步驟S101 、在攝1I4幾前方放置主體形狀為弧形的標(biāo)定模板。
步驟S102、調(diào)整所述標(biāo)定模板的放置方式，使所述標(biāo)定才莫板上的控制點(diǎn) 在所述攝像機(jī)中的成像清晰。
其中，調(diào)整所述標(biāo)定模板的放置方式目的是，通過(guò)所述標(biāo)定模板放置方 式的變化，使所述標(biāo)定才莫板上的各控制點(diǎn)產(chǎn)生不同的標(biāo)定位置。
步驟S103、根據(jù)所述標(biāo)定模板的放置方式的變化拍攝所述標(biāo)定模板的圖像。
另外，在上述步驟之后，還包括以下步驟
步驟S104、判斷所述標(biāo)定模板的圖像是否清晰，或是否符合標(biāo)定要求； 當(dāng)所述判斷的結(jié)果為是時(shí)，轉(zhuǎn)入步驟S105;
當(dāng)所述判斷的結(jié)果為否時(shí)，轉(zhuǎn)入步驟S102,重復(fù)上述的攝像機(jī)標(biāo)定方法， 直到所述判斷的結(jié)果為是。
步驟S105、確定所述攝像機(jī)標(biāo)定完成。
通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例，采用弧形標(biāo)定模板對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，實(shí)現(xiàn)了減小 攝像機(jī)對(duì)標(biāo)定模板進(jìn)行取點(diǎn)時(shí)的取點(diǎn)差距所導(dǎo)致的標(biāo)定誤差，從而，提高了 標(biāo)定精度。在具體實(shí)施環(huán)境中，本發(fā)明實(shí)施例的具體實(shí)施方式
如圖2所示，包括以 下步驟
步驟S201 、將帶有控制圓點(diǎn)的弧形標(biāo)定模板放在攝像機(jī)的前方。 步驟S202、調(diào)整攝像機(jī)，使標(biāo)定模板處于圖像中心區(qū)域，并使控制點(diǎn)成 像清晰。
步驟S203、調(diào)整標(biāo)定模板的位置，使各控制點(diǎn)到攝像機(jī)的成像距離各不 相同。
步驟S204、攝像機(jī)抓拍得到標(biāo)定模板圖像。 步驟S205、判斷標(biāo)定模板圖像是否清晰，或是否符合標(biāo)定要求。 具體的，清晰標(biāo)準(zhǔn)和標(biāo)定要求均可預(yù)先規(guī)定，或根據(jù)經(jīng)驗(yàn)制定。 當(dāng)所述判斷的結(jié)果為是時(shí)，轉(zhuǎn)入步驟S206;
當(dāng)所述判斷的結(jié)果為否時(shí)，轉(zhuǎn)入步驟S203，重復(fù)上述的攝像機(jī)標(biāo)定方法， 直到所述判斷的結(jié)果為是。
步驟S206、確定所述攝像機(jī)標(biāo)定完成。
通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例，采用弧形標(biāo)定模板對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，實(shí)現(xiàn)了減小 攝像機(jī)對(duì)標(biāo)定模板進(jìn)行取點(diǎn)時(shí)的取點(diǎn)差距所導(dǎo)致的標(biāo)定誤差，從而，提高了 標(biāo)定精度。
另一方面，本發(fā)明實(shí)施例還提出一種計(jì)算機(jī)程序，包括若千任務(wù)指令用 以執(zhí)行前述的掘/f象機(jī)標(biāo)定方法。
另一方面，本發(fā)明實(shí)施例還提出一種存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)前述的計(jì)算機(jī)程序。
另一方面，本發(fā)明實(shí)施例還提出一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括用以執(zhí)行前述的 攝像機(jī)標(biāo)定方法的軟件及與軟件配合的硬件。
通過(guò)以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到本 發(fā)明可以通過(guò)硬件實(shí)現(xiàn)，也可以可借助軟件加必要的通用硬件平臺(tái)的方式 來(lái)實(shí)現(xiàn)基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出 來(lái)，該軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在一個(gè)非易失性存儲(chǔ)介質(zhì)(可以是CD-ROM, U 盤(pán)，移動(dòng)硬盤(pán)等)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè) 人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述的方法。
6本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解附圖只是一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的示意圖，附圖中的 模塊或流程并不一定是實(shí)施本發(fā)明所必須的。
以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的 普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn) 和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)一見(jiàn)本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1、一種攝像機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，包括以下步驟在攝像機(jī)前方放置主體形狀為弧形的標(biāo)定模板；調(diào)整所述標(biāo)定模板的放置方式，使所述標(biāo)定模板上的控制點(diǎn)在所述攝像機(jī)中的成像清晰；根據(jù)所述標(biāo)定模板的放置方式的變化拍攝所述標(biāo)定模板的圖像。
2、 如權(quán)利要求1所述攝像機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，所述調(diào)整所述標(biāo)定 模板的放置方式目的是，通過(guò)所述標(biāo)定模板放置方式的變化，使所述標(biāo)定模 板上的各控制點(diǎn)產(chǎn)生不同的標(biāo)定位置。
3、 如權(quán)利要求1所述攝像機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，在根據(jù)所述標(biāo)定模 板的放置方式的變化拍攝所述標(biāo)定模板的圖像之后還包括以下步驟判斷所述標(biāo)定模板的圖像是否清晰，或是否符合標(biāo)定要求； 當(dāng)所述判斷的結(jié)果為是時(shí)，確定所述攝像機(jī)標(biāo)定完成。
4、 如權(quán)利要求3所述攝像機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，還包括 當(dāng)所述判斷的結(jié)果為否時(shí)，重復(fù)上述的權(quán)利要求1所述的攝像機(jī)標(biāo)定方法，直到所述判斷的結(jié)果為是。
5、 如權(quán)利要求1所述攝像機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，所述標(biāo)定模板中的 控制點(diǎn)的數(shù)量根據(jù)標(biāo)定精度要求進(jìn)行選擇。
6、 一種計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，包括若干任務(wù)指令用以執(zhí)行前述權(quán)利要求1-6所述的攝像機(jī)標(biāo)定方法。
7、 一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于， 存儲(chǔ)權(quán)利要求6所述的計(jì)算機(jī)程序。
8、 一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，包括用以執(zhí)行前述權(quán)利要求1-5所述的攝像機(jī)標(biāo)定方法的軟件及與軟件 配合的;更件。
全文摘要
本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種攝像機(jī)標(biāo)定方法，包括以下步驟在攝像機(jī)前方放置主體形狀為弧形的標(biāo)定模板；調(diào)整所述標(biāo)定模板的放置方式，使所述標(biāo)定模板上的控制點(diǎn)在所述攝像機(jī)中的成像清晰；根據(jù)所述標(biāo)定模板的放置方式的變化拍攝所述標(biāo)定模板的圖像。通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例，減小了取點(diǎn)差距導(dǎo)致的標(biāo)定誤差，提高了標(biāo)定精度。
文檔編號(hào)G06T7/00GK101686413SQ20081022326
公開(kāi)日2010年3月31日 申請(qǐng)日期2008年9月28日 優(yōu)先權(quán)日2008年9月28日
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