專利名稱：基于網(wǎng)絡(luò)的auv智能容錯組合導航仿真系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及的是一種仿真系統(tǒng)，具體地說是一種水下智能機器人的導航仿真 系統(tǒng)。
(二)
背景技術(shù)：
隨著科技進步，占地球面積7(^8%的海洋,以其豐富的生物資源、礦物資源
和能源，不斷吸引著人們研究水下航行技術(shù)，水下探測技術(shù)，開發(fā)這座社會巨大 的寶庫。近年來，AUV成為人類進行海洋生產(chǎn)活動的重要工具和得力助手，在 民用及軍用領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用空間和研發(fā)需求。為了適應(yīng)AUV活動范圍廣、 隱蔽性要求高和多重使命任務(wù)的特點，必須研制一種水下自主、高可靠性、高精 度的組合導航系統(tǒng)。由于湖試、海試需要大量的經(jīng)費，在進行試驗前，進行仿真 驗證智能容錯組合導航效果具有重要意義。
傳統(tǒng)的半實物仿真系統(tǒng)，以申請?zhí)枮?00610011580.X中所述半實物仿真系 統(tǒng)為例，通過RS232串行數(shù)據(jù)線將各導航子系統(tǒng)與組合終端聯(lián)系在一起，但該 方法受串口個數(shù)限制，通常是單機單用，浪費了資源；而普通的集成化模擬方式， 各導航子系統(tǒng)耦合度高，可復用性差，同步性高，無法體現(xiàn)真實環(huán)境中，設(shè)備之 間信號存在異步的現(xiàn)象。從研究角度來講，急需研發(fā)一種AUV智能容錯組合導 航系統(tǒng)，各子系統(tǒng)可以滿足多用戶多任務(wù)并行操作的要求，縮短研發(fā)時間，節(jié)約 研發(fā)成本。
(三)

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種可以滿足多用戶多任務(wù)并行操作的要求，為研究 智能容錯組合導航系統(tǒng)提供了很好的仿真環(huán)境，節(jié)約了研發(fā)成本的基于網(wǎng)絡(luò)的 AUV智能容錯組合導航仿真系統(tǒng)。
本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的
一種基于網(wǎng)絡(luò)的AUV智能容錯組合導航仿真系統(tǒng)，由捷聯(lián)慣導模擬器、GPS 模擬器、DVL模擬器、AUV導航終端四部分構(gòu)成。其中AUV導航終端由a)AUV 運動軌跡發(fā)生器、b)故障發(fā)生器、c)智能容錯組合導航模塊、d)軌跡生成模塊、
4e)用戶界面終端和f)通訊模塊構(gòu)成。其中，用戶界面終端提供航行計劃設(shè)置、傳 感器參數(shù)設(shè)置、故障設(shè)置、軌跡顯示等友好信息交互環(huán)境；AUV運動軌跡發(fā)生 器根據(jù)用戶設(shè)置的航行計劃模擬AUV在海浪搖擺狀態(tài)下的位置、速度、加速度、 姿態(tài)信息；故障發(fā)生器負責觸發(fā)捷聯(lián)慣導、GPS、 DVL突變與慢變故障；智能 容錯組合導航模塊通過實時采集到的SINS位置速度姿態(tài)信息、GPS位置速度信 息、DVL速度信息進行故障檢測及信息融合，最終輸出有效導航信息；軌跡生 成模塊按照傳感器數(shù)據(jù)及最終組合數(shù)據(jù)實時繪制導航曲線；通訊模塊通過IP網(wǎng) 絡(luò)與其它模擬器進行信息實時交互。DVL模擬器根據(jù)運動軌跡發(fā)生器進行DVL 速度信息模擬，與AUV導航終端處于同一 PC;捷聯(lián)慣導模擬器、GPS模擬器 分別通過IP網(wǎng)絡(luò)與AUV導航終端建立socket連接，在導航過程中實時傳遞參數(shù)息。
其中，捷聯(lián)慣導模擬器包括用戶界面模塊、運動仿真模塊、慣性傳感器仿 真模塊、桿臂干擾及噪聲生成模塊、故障發(fā)生模塊、導航算法實現(xiàn)模塊、通訊模 塊。其中，捷聯(lián)慣導模擬器航行參數(shù)、故障參數(shù)既可由該模擬器的用戶界面模塊 設(shè)置，也可在AUV導航終端中進行設(shè)置；運動仿真模塊根據(jù)航行計劃及運行環(huán) 境，模擬AUV在海浪搖擺狀態(tài)下的位置、速度、加速度、姿態(tài)信息；桿臂干擾 及噪聲生成模塊根據(jù)安裝誤差、常值漂移、隨機漂移模擬傳感器誤差；故障發(fā)生 模塊可根據(jù)該模擬器或AUV導航終端設(shè)置的故障參數(shù)引入傳感器慢變、突變故 障；同時慣性傳感器仿真模塊實時模擬捷聯(lián)慣導在該情況下的加速度計及陀螺輸 出值；導航算法實現(xiàn)模塊根據(jù)慣性傳感器仿真模塊輸出的加速度信息及角速度信 息計算載體的位置、速度、姿態(tài)信息；通訊模塊通過建立socket連接，可獲取 AUV導航終端設(shè)置的航行計劃以及與捷聯(lián)慣導系統(tǒng)相關(guān)的傳感器參數(shù)和故障參 數(shù)等；并可將捷聯(lián)慣導解算信息實時傳輸給AUV導航終端。
其中，GPS模擬器包括用戶界面模塊、通訊模塊、載體運動模型、衛(wèi)星軌 跡發(fā)生器、可見星預報模塊、確定最佳星模塊、GPS噪聲與故障發(fā)生模塊、解算 接收點位置模塊、通訊模塊。GPS模擬器航行參數(shù)、故障參數(shù)既可由該模擬器的 用戶界面模塊設(shè)置，也可在AUV導航終端中進行設(shè)置；運動仿真模塊根據(jù)航行 計劃及運行環(huán)境，模擬載體位置、速度、加速度、姿態(tài)信息；衛(wèi)星軌跡發(fā)生器由 星歷計算衛(wèi)星瞬時位置，結(jié)合載體運動信息由可見星預報模塊預測可見星，并確定最佳四顆星；GPS噪聲與故障可由該模擬器故障發(fā)生模塊或AUV導航終端生成，并通過偽距計算引入到由解算接收點位置模塊得到最佳點位置信息中；通訊模塊通過建立socket連接，可獲取AUV導航終端設(shè)置的航行計劃以及與GPS系統(tǒng)相關(guān)的傳感器參數(shù)和故障參數(shù)等；并可將GPS解算的位置速度信息實時傳輸給AUV導航終端。
本發(fā)明中，SINS、GPS、DVL模擬器通過IP網(wǎng)絡(luò)與AUV導航終端建立socket連接，其中，DVL模擬器由于模塊功能較單一，在本發(fā)明中與AUV導航終端處于同一PC。三個模擬器可由AUV導航終端進行導航參數(shù)設(shè)置，誤差模型設(shè)置，并可由AUV導航終端的故障發(fā)生模塊觸發(fā)突變與慢變故障。
本發(fā)明的優(yōu)勢在于，各模塊間結(jié)合關(guān)系本著低耦合、可復用、易擴展的原則，以及即插即用的思想設(shè)計AUV智能容錯組合導航系統(tǒng)，基于IP網(wǎng)絡(luò)的模擬環(huán)境，使多用戶多任務(wù)并行操作成為了可能，有效地解決了傳統(tǒng)RS232串行通訊設(shè)計受串口個數(shù)的限制，又保證了各導航子系統(tǒng)的獨立工作特性，即插即用的思想從根本上體現(xiàn)了實際工作環(huán)境，為導航設(shè)備IP化、網(wǎng)絡(luò)化做了深入的前期準備，具有工程應(yīng)用價值。
(四)


圖l為本發(fā)明中，AUV智能容錯組合導航系統(tǒng)仿真結(jié)構(gòu)圖。圖2為本發(fā)明中，智能容錯組合模塊原理圖。
圖3為本發(fā)明中，AUV智能容錯組合導航仿真系統(tǒng)軟件設(shè)計流程圖。圖4為本發(fā)明中，GPS模擬器結(jié)構(gòu)圖。圖5為本發(fā)明中，SINS模擬器結(jié)構(gòu)圖。
具體實施方式
下面結(jié)合附圖舉例對本發(fā)明做更詳細地描述
結(jié)合圖1， AUV智能組合容錯仿真系統(tǒng)由捷聯(lián)慣導模擬器、GPS模擬器、DVL模擬器、AUV導航終端四部分構(gòu)成。AUV導航終端由a)AUV運動軌跡發(fā)生器、b)故障發(fā)生器、c)智能容錯組合導航模塊、d)軌跡生成模塊、e)用戶界面終端和f)通訊模塊構(gòu)成。其中，用戶界面終端提供航行計劃設(shè)置、傳感器參數(shù)設(shè)置、故障設(shè)置、軌跡顯示等友好信息交互環(huán)境；AUV運動軌跡發(fā)生器根據(jù)用戶設(shè)置的航行計劃模擬AUV在海浪搖擺狀態(tài)下的位置、速度、加速度、姿態(tài)信息；故障發(fā)生器負責觸發(fā)捷聯(lián)慣導、GPS、 DVL突變與慢變故障；智能容錯組合導航模塊通過實時采集到的SINS位置速度姿態(tài)信息、GPS位置速度信息、DVL速度信息進行故障檢測及信息融合，最終輸出有效導航信息；軌跡生成模塊按照傳感器數(shù)據(jù)及最終組合數(shù)據(jù)實時繪制導航曲線；通訊模塊通過IP網(wǎng)絡(luò)與其它模擬器進行信息實時交互。DVL模擬器根據(jù)運動軌跡發(fā)生器進行DVL速度信息模擬，與AUV導航終端處于同一 PC;捷聯(lián)慣導模擬器、GPS模擬器分別通過IP網(wǎng)絡(luò)與AUV導航終端建立socket連接，在導航過程中實時傳遞參數(shù)信
/K、 o
圖2為智能容錯組合模塊原理圖。首先，對各導航子系統(tǒng)信息進行合理性、一致性檢驗，各分組合系統(tǒng)進行信息融合，再進行故障檢測及系統(tǒng)重構(gòu)。為了使殘差、雙狀態(tài)檢測能夠判別故障來源，針對SINS/GPS組合導航模塊，以捷聯(lián)慣導與GPS位置信息差作為觀測量，設(shè)計9階濾波器獲取組合位置信息；以捷聯(lián)慣導與GPS速度信息差作為觀測量，設(shè)計7階濾波器獲取組合速度信息，以便于分析故障源自位置或速度信息。針對SINS/GPS/DVL組合導航模i央，以捷聯(lián)慣導與GPS位置信息差作為觀測量，設(shè)計9階濾波器獲取組合位置信息；以捷聯(lián)慣導與DVL速度信息差作為觀測量，設(shè)計7階濾波器獲取組合速度信息；針對SINS/DVL組合導航系統(tǒng)，以捷聯(lián)慣導與DVL速度信息差作為觀測量，設(shè)計13階模擬器。狀態(tài)變量可根據(jù)捷聯(lián)慣導誤差運動方程與DVL誤差模型進行選取。
DVL誤差模型為
化=-A化+ w/
<5A = -A必+ wA '& = 0
捷聯(lián)慣導誤差方程為
7<formula>formula see original document page 8</formula>
1)所述的建立SINS/DVL13階組合導航系統(tǒng)狀態(tài)方程的系統(tǒng)狀態(tài)方程為:
X 說W少A & A sr s ez 5&必《f
W = |p 0 fl^ s 0 0 0 w乂 wz vvA Of
系統(tǒng)的量測方程為
<formula>formula see original document page 8</formula>
離散方程為:
<formula>formula see original document page 8</formula>
其中，A為被估計狀態(tài)；^為噪聲序列；,為,4—,至^時刻一步轉(zhuǎn)移陣；r4_,為系統(tǒng)噪聲驅(qū)動陣；A為量測陣；^為量測噪聲序列；々,"表示緯度、經(jīng)度誤差；^;^P;表示東向、北向速度誤差；已,^表示東向、北向速度；A,^表示北向、東向水平失準角；A表示方位失準角；^,s，^表示陀螺漂移；W,表示多普勒速度偏移誤差；必表示偏流角誤差；刻度系數(shù)誤差c5C， ^ 為DVL東向北向速度。.
2)以速度誤差為觀測量，建立的SINS/DVL7階卡爾曼濾波器有以下狀態(tài)方程和量測方程形式，由于天向陀螺漂移可觀測度低，略掉c項:
系統(tǒng)的量測方程為
3) 以位置誤差為觀測量，建立的sins/gps9階卡爾曼濾波器有以下狀態(tài)方程和量測方程形式
x=[<^ a化& & a a &
系統(tǒng)的量測方程為
—乂' _ 一
其中，&，、為GPS緯度、經(jīng)度信息。
4) 以速度誤差為觀測量，建立的sins/gps7階卡爾曼濾波器有以下狀態(tài)方程和量測方程形式
X = |>,巧&&a￡, 4
系統(tǒng)的量測方程為
卞一 —
其中，^ ^為dvl東向北向速度。
5)智能容錯組合導航系統(tǒng)用到的殘差/、雙狀態(tài)？法，故障判別與系統(tǒng)重構(gòu)為
業(yè)界研究人員熟知的算法。
圖3為AUV智能容錯仿真系統(tǒng)軟件設(shè)計流程圖。首先，用戶進入AUV導航終端友好界面，設(shè)置航跡信息；用戶選擇需要進行信息融合的子系統(tǒng)，并進行相應(yīng)子系統(tǒng)的通訊信息設(shè)置，包括IP地址與端口號信息，誤差參數(shù)設(shè)置，故障參數(shù)設(shè)置，子導航系統(tǒng)對于AUV導航終端系統(tǒng)具有即插即用性；用戶發(fā)起導航開始命令后，AUV智能容錯組合導航終端與各導航子系統(tǒng)建立socket連接，同
9時，各導航子系統(tǒng)獲取航跡信息、傳感器誤差參數(shù)及故障參數(shù)等相關(guān)信息，進行 導航解算；AUV導航系統(tǒng)按采樣頻率實時讀取導航子系統(tǒng)導航參數(shù)；然后進入 智能容錯組合導航模塊，首先對子系統(tǒng)參數(shù)進行合理性、 一致性判斷；進入聯(lián)邦
濾波分組合系統(tǒng)進行信息融合；通過殘差z2、雙狀態(tài)/法，進行故障判斷；系統(tǒng)
重構(gòu)；輸出AUV導航信息。其中導航算法與殘差z2、雙狀態(tài)/法均為本領(lǐng)域研 究人員熟知算法。
圖4為GPS模擬器結(jié)構(gòu)圖。在傳統(tǒng)GPS模擬器的基礎(chǔ)上加入了通訊模塊后， GPS模擬器主要由以下模塊構(gòu)成用戶界面模塊、通訊模塊、載體運動模型、 衛(wèi)星軌跡發(fā)生器、可見星預報模塊、確定最佳星模塊、GPS噪聲與故障發(fā)生模 塊、解算接收點位置模塊、通訊模塊。GPS模擬器通過IP網(wǎng)絡(luò)建立socket連接， 與AUV導航終端通訊模塊進行信息交互。其中，GPS模擬器的相關(guān)參數(shù)在通訊 連接建立后，可由AUV導航終端模塊中設(shè)置的規(guī)劃航跡以及GPS誤差參數(shù)和 故障參數(shù)確定；運動仿真模塊根據(jù)航行計劃及運行環(huán)境，模擬載體位置、速度、 加速度、姿態(tài)信息；衛(wèi)星軌跡發(fā)生器由星歷計算衛(wèi)星瞬時位置，結(jié)合載體運動信 息由可見星預報模塊預測可見星，并確定最佳四顆星，模擬GPS輸出，根據(jù)偽 距進行導航解算，并根據(jù)故障發(fā)生器中設(shè)置的數(shù)據(jù)模擬位置、速度上的突變及慢 變故障，向AUV導航終端實時傳送GPS模擬器解算出的位置、速度等導航信 息。
圖5為捷聯(lián)慣導模擬器。在傳統(tǒng)捷聯(lián)慣導模擬器的基礎(chǔ)上加入了通訊模塊 后，捷聯(lián)慣導模擬器主要由以下模塊構(gòu)成用戶界面模塊、運動仿真模塊、慣性 傳感器仿真模塊、桿臂干擾及噪聲生成模塊、故障發(fā)生模塊、導航算法實現(xiàn)模塊、 通訊模塊。通過IP網(wǎng)絡(luò)建立socket連接，與AUV導航終端通訊模塊進行信息交 互。其中，捷聯(lián)慣導模擬器的相關(guān)參數(shù)在通訊連接建立后，可由AUV導航終端 模塊中設(shè)置的規(guī)劃航跡以及捷聯(lián)慣導相關(guān)傳感器誤差參數(shù)和故障參數(shù)確定；運動 仿真模塊根據(jù)航行計劃及運行環(huán)境，模擬AUV在海浪搖擺狀態(tài)下的位置、速度、 加速度、姿態(tài)信息；桿臂干擾及噪聲生成模塊根據(jù)安裝誤差、常值漂移、隨機漂 移模擬傳感器誤差；故障發(fā)生模塊可根據(jù)該模擬器或AUV導航終端設(shè)置的故障 參數(shù)引入傳感器慢變、突變故障；同時慣性傳感器仿真模塊實時模擬捷聯(lián)慣導在 該情況下的加速度計及陀螺輸出值；導航算法實現(xiàn)模塊根據(jù)慣性傳感器仿真模塊輸出的加速度信息及角速度信息計算載體的位置、速度、姿態(tài)信息；導航過程中， 捷聯(lián)慣導模擬器，向AUV導航終端實時傳送捷聯(lián)慣導模擬器解算出的導航信息。
權(quán)利要求
1、一種基于網(wǎng)絡(luò)的AUV智能容錯組合導航仿真系統(tǒng)，其特征在于由捷聯(lián)慣導模擬器、GPS模擬器、DVL模擬器、AUV導航終端四部分構(gòu)成；AUV導航終端由a)AUV運動軌跡發(fā)生器、b)故障發(fā)生器、c)智能容錯組合導航模塊、d)軌跡生成模塊、e)用戶界面終端和f)通訊模塊構(gòu)成；其中，用戶界面終端提供航行計劃設(shè)置、傳感器參數(shù)設(shè)置、故障設(shè)置、軌跡顯示友好信息交互環(huán)境；AUV運動軌跡發(fā)生器根據(jù)用戶設(shè)置的航行計劃模擬AUV在海浪搖擺狀態(tài)下的位置、速度、加速度、姿態(tài)信息；故障發(fā)生器負責觸發(fā)捷聯(lián)慣導、GPS、DVL突變與慢變故障；智能容錯組合導航模塊通過實時采集到的SINS位置速度姿態(tài)信息、GPS位置速度信息、DVL速度信息進行故障檢測及信息融合，最終輸出有效導航信息；軌跡生成模塊按照傳感器數(shù)據(jù)及最終組合數(shù)據(jù)實時繪制導航曲線；通訊模塊通過IP網(wǎng)絡(luò)與其它模擬器進行信息實時交互；DVL模擬器根據(jù)運動軌跡發(fā)生器進行DVL速度信息模擬，與AUV導航終端處于同一PC；捷聯(lián)慣導模擬器、GPS模擬器分別通過IP網(wǎng)絡(luò)與AUV導航終端建立socket連接，在導航過程中實時傳遞參數(shù)信息。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于網(wǎng)絡(luò)的AUV智能容錯組合導航仿真系統(tǒng)， 其特征在于所述的捷聯(lián)慣導模擬器包括用戶界面模塊、運動仿真模塊、慣性 傳感器仿真模塊、桿臂干擾及噪聲生成模塊、故障發(fā)生模塊、導航算法實現(xiàn)模 塊、通訊模塊；其中，捷聯(lián)慣導模擬器航行參數(shù)、故障參數(shù)既可由該模擬器的 用戶界面模塊設(shè)置，也可在AUV導航終端中進行設(shè)置；運動仿真模塊根據(jù)航 行計劃及運行環(huán)境，模擬AUV在海浪搖擺狀態(tài)下的位置、速度、加速度、姿 態(tài)信息；桿臂干擾及噪聲生成模塊根據(jù)安裝誤差、常值漂移、隨機漂移模擬傳 感器誤差；故障發(fā)生模塊根據(jù)該模擬器或AUV導航終端設(shè)置的故障參數(shù)引入 傳感器慢變、突變故障；同時慣性傳感器仿真模塊實時模擬捷聯(lián)慣導在該情況 下的加速度計及陀螺輸出值；導航算法實現(xiàn)模塊根據(jù)慣性傳感器仿真模塊輸出 的加速度信息及角速度信息計算載體的位置、速度、姿態(tài)信息；通訊模塊通過 建立socket連接，獲取AUV導航終端設(shè)置的航行計劃以及與捷聯(lián)慣導系統(tǒng)相 關(guān)的傳感器參數(shù)和故障參數(shù)；并可將捷聯(lián)慣導解算信息實時傳輸給AUV導航終端。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種基于網(wǎng)絡(luò)的AUV智能容錯組合導航仿真系統(tǒng)，其特征在于所述的GPS模擬器包括用戶界面模塊、通訊模塊、載體運動模型、衛(wèi)星軌跡發(fā)生器、可見星預報模塊、確定最佳星模塊、GPS噪聲與故障發(fā)生模塊、解算接收點位置模塊、通訊模塊；GPS模擬器航行參數(shù)、故障參數(shù)既可由該模擬器的用戶界面模塊設(shè)置，也可在AUV導航終端中進行設(shè)置；運動仿真模塊根據(jù)航行計劃及運行環(huán)境，模擬載體位置、速度、加速度、姿態(tài)信息；衛(wèi)星軌跡發(fā)生器由星歷計算衛(wèi)星瞬時位置，結(jié)合載體運動信息由可見星預報模塊預測可見星，并確定最佳四顆星；GPS噪聲與故障可由該模擬器故障發(fā)生模塊或AUV導航終端生成，并通過偽距計算引入到由解算接收點位置模塊得到最佳點位置信息中；通訊模塊通過建立socket連接，獲取AUV導航終端設(shè)置的航行計劃以及與GPS系統(tǒng)相關(guān)的傳感器參數(shù)和故障參數(shù)等；并將GPS解算的位置速度信息實時傳輸給AUV導航終端。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種基于網(wǎng)絡(luò)的AUV智能容錯組合導航仿真系統(tǒng)，其特征在于所述的DVL模擬器依據(jù)AUV導航終端中的AUV運動軌跡發(fā)生器與設(shè)置的DVL誤差參數(shù)生成速度信息，同時由故障發(fā)生模塊模擬突變及慢變故障；該模擬器與AUV導航終端處于同一 PC。
5、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于網(wǎng)絡(luò)的AUV智能容錯組合導航仿真系統(tǒng)，其特征在于所述的DVL模擬器依據(jù)AUV導航終端中的AUV運動軌跡發(fā)生器與設(shè)置的DVL誤差參數(shù)生成速度信息，同時由故障發(fā)生模塊模擬突變及慢變故障；該模擬器與AUV導航終端處于同一PC。
全文摘要
本發(fā)明提供的是一種基于網(wǎng)絡(luò)的AUV智能容錯組合導航仿真系統(tǒng)，由捷聯(lián)慣導模擬器、GPS模擬器、DVL模擬器、AUV導航終端四部分構(gòu)成。子導航系統(tǒng)與AUV導航終端通過IP網(wǎng)絡(luò)建立連接，向AUV導航終端實時傳輸相關(guān)導航信息，并在AUV導航終端中完成故障檢測及組合導航運算。各個子系統(tǒng)具備獨立工作的特點，形成即插即用式AUV智能容錯組合導航系統(tǒng)；突破了以往傳統(tǒng)導航設(shè)備通過RS232串口接入組合導航終端，受串口個數(shù)限制的問題，達到多用戶同時訪問的目的，同時也代表了設(shè)備IP化的趨勢，有效的節(jié)省了研發(fā)成本，對于研究組合導航系統(tǒng)以及后期導航系統(tǒng)的通信設(shè)計具有重要的工程應(yīng)用意義。
文檔編號G06G7/78GK101464935SQ20091007123
公開日2009年6月24日 申請日期2009年1月9日 優(yōu)先權(quán)日2009年1月9日
發(fā)明者奔粵陽, 楓 孫, 博 徐, 郝燕玲, 真 郭, 偉 高 申請人:哈爾濱工程大學