專利名稱：一種基于dsp和fpga的實時運動目標(biāo)識別系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及DSP (Digital Signal Processor,數(shù)字信號處理器)、FPGA (Field Programmable GateArray，現(xiàn)場可編程門陣列)技術(shù)和數(shù)字圖像處理、模式識別以及無線傳輸技術(shù)，特別是 提供了 一種適合于空中機器人對運動目標(biāo)進行識別的系統(tǒng)及方法。
背景技術(shù)：
隨著計算機視覺技術(shù)和圖像處理技術(shù)的飛速發(fā)展，目標(biāo)識別技術(shù)作為空中機器人的視覺 系統(tǒng)，在航空和航天、對地觀察上發(fā)揮著十分重要的作用。例如在戰(zhàn)場環(huán)境下，對戰(zhàn)場車輛、 機場、油庫、發(fā)電廠等軍用目標(biāo)進行識別，在生產(chǎn)生活中對車輛、建筑、橋梁等民用目標(biāo)進 行識別。此外，在惡劣條件下，視覺導(dǎo)航的空中機器人可以快速、有組織的大面積搜索突發(fā) 事故，鎖定目標(biāo)?；趫D像的目標(biāo)識別技術(shù)是利用成像系統(tǒng)所采集的圖像，根據(jù)其特征自動 地提取或識別相應(yīng)目標(biāo)，即通過一系列圖像數(shù)據(jù)實現(xiàn)對目標(biāo)的識別。實時性好、識別率高和 抗干擾能力強是目標(biāo)識別系統(tǒng)的重點技術(shù)。
目前實現(xiàn)圖像處理的主要方式有基于通用PC微機、單片機、通用和專用DSP、 FPGA來 進行目標(biāo)識別的。在通用PC機上主要是通過軟件進行數(shù)字圖像的處理工作，要占用CPU的 大量資源，只能夠提供一般的圖像處理效果且速度較慢，而且受到微機體積和重量的影響， 便攜性和機動性不夠好。單片機功能不夠強大，處理器受到速度和內(nèi)核結(jié)構(gòu)的影響，使得應(yīng) 用范圍受很大限制，只能處理比較簡單的數(shù)字信號，很難達到實時的要求。采用通用專用DSP 時，系統(tǒng)的應(yīng)用范圍和實時性將會受到一定的限制。
自動目標(biāo)識別過程實際上是一個圖像處理的過程，其方法主要有模板匹配法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 法。運用模板匹配法進行識別跟蹤，可以取得不錯的跟蹤效果，但缺點是對識別系統(tǒng)存儲要 求高，識別時計算量大，跟蹤的時間較長，另外對噪聲敏感。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法具有檢測速度快、 容錯性好、能同時檢測出多個目標(biāo)等優(yōu)點，主要缺點是檢測的準(zhǔn)確性由訓(xùn)練樣本的數(shù)量決定。 由于目標(biāo)運動軌跡數(shù)目非常大，應(yīng)用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)作檢測在訓(xùn)練時間和收斂性方面可能存在一些 問題。上述方法大多能夠準(zhǔn)確的檢測目標(biāo)，但因計算量比較大而不能滿足一些實時系統(tǒng)對快 速性處理的要求。采用結(jié)構(gòu)比較簡單的算法，難以保證自動目標(biāo)識別的準(zhǔn)確率；而復(fù)雜程度 較高的算法，對內(nèi)存和CPU的要求也較高，不利于硬件實現(xiàn)。
綜合以上，對于運動目標(biāo)識別來說，采用基于圖像處理與模式識別技術(shù)所設(shè)計的系統(tǒng)， 技術(shù)應(yīng)該不復(fù)雜，識別率應(yīng)該較高，系統(tǒng)的適應(yīng)性應(yīng)該較大，安裝應(yīng)該不太復(fù)雜，同時應(yīng)該 應(yīng)用方便，維護簡單，成本較低。公開號為CN1716281A的專利申請"足球機器人視覺快速識別方法"，公開了一種足球機 器人視覺快速識別方法，具有搜索速度快，識別精度高，對環(huán)境的適應(yīng)性強的特點，為足球 機器人的決策系統(tǒng)提供足夠多的場上信息。但是該專利采用PC機作為硬件平臺，程序通過 丫0++1^ (:實現(xiàn)，受PC機體積和重量影響，便攜性和機動性不好，只能在固定位置對目標(biāo) 進行識別，具有較大的局限性。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種實時目標(biāo)識別系統(tǒng)，相比傳統(tǒng)的目標(biāo)識別系統(tǒng)具有體積小、 重量輕、功耗低、識別率高等特性，對運動目標(biāo)進行實時識別，同時系統(tǒng)具有較強的通用性， 適于模塊化設(shè)計，算法效率高，二次開發(fā)周期較短，系統(tǒng)易于維護和擴展。
為達到上述目的，本發(fā)明采用下述技術(shù)方案
一種基于DSP和FPGA的實時運動目標(biāo)識別系統(tǒng)，包括由DM642、電源、復(fù)位和JTAG 組成的DSP最小系統(tǒng)，F(xiàn)PGA圖像預(yù)處理模塊，視頻編碼解碼模塊，以太網(wǎng)通信模塊，無線 傳輸模塊以及擴展SDRAM、 FLASH存儲器模塊。該DSP采用美國德州儀器公司的多媒體處 理芯片TMS320DM642 DSP (文中簡稱DM642)， SDRAM、 FLASH無縫連接到DM642的 EMIF接口進行儲存器的擴展，以太網(wǎng)通信模塊通過DM642的EMAC接口進行擴展，CCD 采集的模擬視頻信號通過視頻編碼解碼模塊進行數(shù)字化后，送入FPGA圖像預(yù)處理模塊進行 圖像預(yù)處理，再將預(yù)處理之后的數(shù)字圖像信號輸入到DSP最小系統(tǒng)，使用改進的紋波算法進 行目標(biāo)識別，最后把結(jié)果進行視頻編碼并通過以太網(wǎng)通信模塊和無線傳輸模塊進行通信；擴 展存儲器模塊與DSP最小系統(tǒng)相連接。
上述的FPGA圖像預(yù)處理模塊用來對視頻解碼輸出的數(shù)字視頻信號進行預(yù)處理，再送入 DM642進行目標(biāo)識別，使用FPGA取代DSP進行大量結(jié)構(gòu)比較簡單的預(yù)處理運算，如圖像 濾波、增強等，即用硬件對圖像進行預(yù)處理。
上述的擴展存儲器模塊采用2片4Mx32bit SDRAM合成64位存儲器接到DM642的CEO 空間，采用4Mx8bit的FLASH存儲器AM29LV033接到DM642的CE1空間，并使用DM642 的GPIO 口對FLASH進行分頁，每頁大小為512K字節(jié)。
改進的紋波算法通過DM642對運動目標(biāo)進行識別。傳統(tǒng)的特征提取通常采用基于區(qū)域外 接矩形的方法，在改進的紋波算法中，使用圓代替矩形進行特征提取。取區(qū)域的質(zhì)心作為同 心圓的中心，并進一步提出面積比和同心圓比，共2n個特征量作為目標(biāo)識別的特征，從而實 現(xiàn)了識別過程中的平移、比例和旋轉(zhuǎn)不變性。具體步驟如下
步驟一對一幀灰度圖像做二值化處理，然后對得到的二值圖像做區(qū)域標(biāo)記，得到圖像 中的多個區(qū)域；步驟二提取每個區(qū)域的面積比特征4; 以下公式表示區(qū)域的面積比特征-
J, =*X100% (1S/《W)
其中，X,是指包含在第i個同心圓內(nèi)的目標(biāo)的面積，即二值化后第i個同心圓內(nèi)的黑色 像素點的個數(shù)，《是第i個同心圓的面積；
步驟三提取每個區(qū)域的同心圓比例特征《； 以下公式表示區(qū)域的同心圓比例特征-
'M, (1 ^"
其中，W,代表第i個同心圓與區(qū)域重合的像素數(shù)，M,.代表第i個同心圓的周長；
識別時先判斷特征4是否成立，如果成立，則進一步判斷特征^。程序流程圖如圖6所
示，流程圖中的濾波可以使二值化取得更好的效果，如果各面積比特征4符合判斷標(biāo)準(zhǔn)，則 繪制同心圓，根據(jù)同心圓提取特征s,進一步判斷，如果面積比特征4和其對應(yīng)的同心圓比 例特征《不能同時滿足標(biāo)準(zhǔn)，則轉(zhuǎn)到下一個區(qū)域判斷，直到一幀圖像的所有區(qū)域判斷完成。
如果有一個區(qū)域4和s特征全部在指定范圍內(nèi)，則可認(rèn)定該區(qū)域為目標(biāo)區(qū)域，其重心將由十
字標(biāo)出，并把識別結(jié)果通過無線傳輸模塊發(fā)送到基站。然后繼續(xù)下一幀圖像，重復(fù)步驟一、 二、三提取圖像特征，進行目標(biāo)識別。
本發(fā)明的優(yōu)點在于結(jié)合了 FPGA和DSP硬件及圖像處理、模式識別技術(shù)，系統(tǒng)集成度高、 體積小、功耗低、識別率高、二次開發(fā)周期短且應(yīng)用范圍廣，特別適用于某些對硬件體積限 制要求較高的領(lǐng)域。適用于機器人視覺、目標(biāo)識別、空中機器人導(dǎo)航等應(yīng)用。


圖1為根據(jù)本發(fā)明的一個具體的實時運動目標(biāo)識別系統(tǒng)硬件框架圖 圖2為根據(jù)本發(fā)明的一個具體的實時運動目標(biāo)識別系統(tǒng)視頻解碼電路框架圖 圖3為根據(jù)本發(fā)明的一個具體的實時運動目標(biāo)識別系統(tǒng)FPGA電路框架圖 圖4為根據(jù)本發(fā)明的一個具體的實時運動目標(biāo)識別系統(tǒng)視頻編碼電路框架圖 圖5為根據(jù)本發(fā)明的一個具體的實時運動目標(biāo)識別系統(tǒng)SDRAM電路框架圖 圖6為根據(jù)本發(fā)明的一個具體的實時運動目標(biāo)識別系統(tǒng)FLASH電路框架圖
5圖7為根據(jù)本發(fā)明的一個具體的實時運動目標(biāo)識別系統(tǒng)數(shù)據(jù)流程圖 圖8為根據(jù)本發(fā)明的一個具體的實時運動目標(biāo)識別系統(tǒng)改進的紋波算法流程圖
具體實施例方式
本發(fā)明的一個具體實施方式
是通過硬件和軟件結(jié)合的方式實現(xiàn)的，在空中機器人上安裝 一個CCD攝像頭和本發(fā)明的硬件系統(tǒng)，攝像頭的輸出連接到硬件系統(tǒng)的輸入接口，通過拍攝 地面目標(biāo)獲取視頻信號輸入到硬件系統(tǒng)，經(jīng)過本發(fā)明的改進的紋波算法對目標(biāo)進行識別，最 終把識別結(jié)果通過無線傳輸模塊發(fā)送到基站。
圖1描述了根據(jù)本發(fā)明的一個具體的實時運動目標(biāo)識別系統(tǒng)硬件框架圖。硬件部分由視 頻解碼、FPGA預(yù)處理、DM642、視頻編碼、SDRAM、 FLASH、以太網(wǎng)、電源、JTAG、復(fù) 位、時鐘電路組成，外圍連接CCD攝像頭和無線傳輸模塊。視頻解碼把輸入的模擬視頻信號 轉(zhuǎn)換成數(shù)字視頻信號送入FPGA進行預(yù)處理，DM642作為一個主頻高達600MHz的多媒體處 理器具有很強的圖像處理功能，對預(yù)處理信號進行邊緣檢測和模式識別。SDRAM是系統(tǒng)的 內(nèi)存，進行圖像處理算法需要大量的內(nèi)存空間，該SDRAM大小是64M，足以進行圖像處理。 FLASH是系統(tǒng)非易失存儲器，作為程序代碼存放空間。JTAG、復(fù)位、時鐘、電源是DM642 最小系統(tǒng)的組成部分，JTAG是DM642的仿真接口，用來進行程序的調(diào)試。
圖2描述了根據(jù)本發(fā)明的一個具體的實時運動目標(biāo)識別系統(tǒng)視頻解碼電路框架圖。采用 視頻解碼芯片TVP5150，該TVP5150的輸入時鐘使用14.3818MHz有源時鐘，采用一路CVBS 復(fù)合視頻模擬信號輸入，經(jīng)過LC濾波和阻抗匹配設(shè)計，另外一路接地。數(shù)字和模擬電壓是 1.8V, 1/0電壓是3.3V,輸出視頻流通過YOUT7 YOUT0送入FPGA，同步信號內(nèi)嵌在視頻 流中。TVP5150有兩個IIC設(shè)備地址(0xB8， 0xBA)，通過復(fù)位上電鎖存YOUT7引腳的電 平設(shè)置I2C設(shè)備地址。TVP5150雖然不支持縮放(Scaling)功能，但是可以截取屏幕的一部 分作后續(xù)的壓縮處理，具體操作是對應(yīng)的寄存器中選擇視頻流的起始行和結(jié)束行，控制圖像 的縱向長度，選擇單行的起始位置和結(jié)束位置并利用圖像的AVID功能控制圖像的水平寬度。 模擬視頻信號首先進入多路選通器，再進入增益放大器送入A/D轉(zhuǎn)換電路，該ADC有9位 的精度，采樣頻率最高達27MHz。然后經(jīng)過Y/C分離器產(chǎn)生亮度信號和色差信號，該過程是 通過復(fù)合視頻乘以載波信號后產(chǎn)生色差信號再通過低通濾波器進行分離。最后經(jīng)過亮度和色 差處理產(chǎn)生YCbCr 4:2:2數(shù)字視頻。
圖3為根據(jù)本發(fā)明的一個具體的實時運動目標(biāo)識別系統(tǒng)FPGA電路框架圖。本發(fā)明選用 的是XC4VSX25芯片。選取FPGA的16個I/O 口將其配置成YCbCr數(shù)字視頻信號的輸入和 輸出，分別與解碼芯片TVP5150和與DM642相連。解碼芯片TVP5150通過一個I/O 口輸出 工作時鐘SCLK給FPGA作為FPGA處理視頻信號的時鐘，再通過一個I/O輸出口把這個工作時鐘傳遞給DM642，實現(xiàn)整個系統(tǒng)處理視頻信號的步調(diào)一致性。本發(fā)明中，自行設(shè)計了一 個簡單的I2C控制器，將兩個I/O 口配置成I2C總線接口，用于配置解碼芯片TVP5150的狀 態(tài)寄存器。另外，本發(fā)明設(shè)置了 3個發(fā)光二極管，與FPGA相連，用以顯示FPGA的上電、 復(fù)位和出錯報警狀態(tài)。
圖4為根據(jù)本發(fā)明的一個具體的實時運動目標(biāo)識別系統(tǒng)視頻編碼電路框架圖。視頻編碼 的作用是把數(shù)字視頻信號轉(zhuǎn)換成模擬視頻信號，本系統(tǒng)把DM642的VP0配置成視頻輸出， 其格式為8-bit ITU-R BT.656，采用的編碼器是SAA7121， SAA7121是PHILIPS公司的一種 高集成度視頻編碼芯片，可以將數(shù)字的YUV數(shù)字編碼為PAL或者NTSC制式的CVBS輸出 或者S端子輸出的模擬視頻信號，單一的3.3V供電。主要由數(shù)據(jù)管理單元、編碼器、輸出 接口、 10bitD/A轉(zhuǎn)換器、同步時鐘電路和I2C總線接口等組成。
SAA7121的設(shè)備寄存器也是由I2C總線來配置的，DM642片內(nèi)I2C控制器作為主機， SAA7121編碼器作為I2C從設(shè)備，其地址與TVP5150不同，但I2C讀寫時序一樣。SAA7121 輸入口 MP7 MP0與VPO視頻數(shù)據(jù)總線相連，LLC(27MHz的行鎖存信號)與第一路TVP5150 的輸出時鐘SCLK相連，該SCLK必須配置成輸出有效信號，RCV2(HSYNC信號)與VP0CTL0 相連，RCV1 (VSYNC信號)與VP0CTL1相連，即DM642的VPO控制信號作為視頻輸出 的行同步和列同步信號。SAA7121模擬電壓和數(shù)字電壓都為3.3V，可輸出復(fù)合視頻信號和 YC模擬信號。
圖5為根據(jù)本發(fā)明的一個具體的實時運動目標(biāo)識別系統(tǒng)SDRAM電路框架圖。采用2片 4Mx32bit SDRAM合成64位存儲器接到DM642的CEO空間，內(nèi)存映射地址為 0x80000000-0x82000000; A[20:19]通過跳線配置為10b， SDRAM工作頻率為IOOM，使用 ECLK0UT1作為SDRAM的時鐘信號。
圖6為根據(jù)本發(fā)明的一個具體的實時運動目標(biāo)識別系統(tǒng)FLASH電路框架圖。FLASH是 可擦寫和編程的非易失性存儲器，已經(jīng)逐漸取代只讀存儲器ROM，作為嵌入式系統(tǒng)中的硬盤 使用，DM642內(nèi)部沒有非易失性存儲器，如果要在野外使用，必須把程序燒寫到FLASH中， 因此，F(xiàn)LASH是該系統(tǒng)不可缺少的模塊。本系統(tǒng)采用4Mx8bit的FLASH存儲器AM29LV033 接到DM642的CE1空間，內(nèi)存映射地址為0x90000000 0x9010000;即沒有把4M的地址空 間全部映射到CE1空間，因為DM642只有20根地址線，不能訪問全部的4M地址空間，剩 余的地址空間使用DM642的兩個GPIO 口來選擇分頁。
圖7為根據(jù)本發(fā)明的一個具體的實時運動目標(biāo)識別系統(tǒng)數(shù)據(jù)流程圖。程序是在DSP/BIOS 嵌入式操作系統(tǒng)的調(diào)度下運行的，視頻輸入任務(wù)從采集幀緩存中將數(shù)據(jù)取走，并進行YUV 4:2:2到Y(jié)UV4:2:0的采樣格式變換。當(dāng)變換完成后，輸入任務(wù)將消息(消息中包括圖像數(shù)據(jù)存放地址)放入消息隊列中，然后視頻輸入任務(wù)等待來自于隊列中的圖像編碼任務(wù)完成消息。 當(dāng)?shù)玫酱讼⒑?，視頻輸入任務(wù)將通知驅(qū)動程序釋放緩沖區(qū)，并獲取新的圖像數(shù)據(jù)。圖像編 碼任務(wù)得到消息后，已有一幀數(shù)據(jù)在輸入緩存中。圖像編碼任務(wù)在處理其通道操作時，從輸 入緩存讀取數(shù)據(jù)，執(zhí)行預(yù)定算法，處理完畢后則將數(shù)據(jù)進行YUV4:2:0到Y(jié)UV4:2:2的格式 變換后，直接送到輸出緩存中輸出顯示。
圖8為根據(jù)本發(fā)明的一個具體的實時運動目標(biāo)識別系統(tǒng)改進的紋波算法流程圖。該算法 通過三個步驟進行目標(biāo)識別。第一步是對一幀灰度圖像做二值化處理，然后對得到的二值圖 像做區(qū)域標(biāo)記，得到圖像中的多個區(qū)域；第二步是提取各區(qū)域面積比特征4;第三步是提取 各區(qū)域同心圓比例特征g。識別時先判斷特征4是否成立，如果成立，則進一步判斷特征尸,。 程序流程圖如圖6所示，流程圖中的濾波可以使二值化取得更好的效果，如果各面積比特征4 符合判斷標(biāo)準(zhǔn)，則繪制同心圓，根據(jù)同心圓提取特征S，進一步判斷，如果面積比特征4和 其對應(yīng)的同心圓比例特征《不能同時滿足標(biāo)準(zhǔn)，則轉(zhuǎn)到下一個區(qū)域判斷，直到一幀圖像的所 有區(qū)域判斷完成。如果有一個區(qū)域羊和f特征全部在指定范圍內(nèi)，則可認(rèn)定該區(qū)域為目標(biāo)區(qū)
域，其重心將由十字標(biāo)出，并把識別結(jié)果通過無線傳輸模塊發(fā)送到基站。然后繼續(xù)下一幀圖 像，重復(fù)步驟一、二、三提取圖像特征，進行目標(biāo)識別。
8
權(quán)利要求
1、一種基于DSP和FPGA的實時運動目標(biāo)識別系統(tǒng)，其特征在于系統(tǒng)包括由DM642、電源、復(fù)位和JTAG組成的DSP最小系統(tǒng)，F(xiàn)PGA圖像預(yù)處理模塊，視頻編碼解碼模塊，以太網(wǎng)通信模塊，無線傳輸模塊以及擴展存儲器模塊；CCD采集的模擬視頻信號通過視頻解碼模塊進行數(shù)字化，送入FPGA圖像預(yù)處理模塊進行圖像預(yù)處理，再將預(yù)處理之后的數(shù)字圖像信號輸入到DSP最小系統(tǒng)，使用改進的紋波算法進行目標(biāo)識別，最后把結(jié)果進行視頻編碼并通過以太網(wǎng)通信模塊和無線傳輸模塊進行通信；擴展存儲器模塊與DSP最小系統(tǒng)相連接。
2、 如權(quán)利要求1所述的識別系統(tǒng)，其特征在于所述的擴展存儲器模塊為采用2片 4Mx32bit SDRAM合成64位存儲器接到DM642的CEO空間，采用4Mx8bit的FLASH存 儲器AM29LV033接到DM642的CE1空間，并使用DM642的GPIO 口對FLASH進行分頁， 每頁大小為512K字節(jié)。
3、 如權(quán)利要求1所述的識別系統(tǒng)，其特征在于所述的FPGA圖像預(yù)處理模塊用來對視 頻解碼輸出的數(shù)字視頻信號進行預(yù)處理，再送入DM642進行目標(biāo)識別，使用FPGA取代DSP 進行大量結(jié)構(gòu)比較簡單的預(yù)處理運算，如圖像濾波、增強等，即用硬件對圖像進行預(yù)處理。
4、 如權(quán)利要求1所述的識別系統(tǒng)，其特征在于所述的改進的紋波算法通過DM642對運動 目標(biāo)進行識別；傳統(tǒng)的特征提取通常采用基于區(qū)域外接矩形的方法，在改進的紋波算法中，使用 圓代替矩形進行特征提??；取區(qū)域的質(zhì)心作為同心圓的中心，并進一步提出面積比和同心圓比， 共2n個特征量作為目標(biāo)識別的特征，從而實現(xiàn)了識別過程中的平移、比例和旋轉(zhuǎn)不變性；具體 步驟如下步驟一對一幀灰度圖像做二值化處理，然后對得到的二值圖像做區(qū)域標(biāo)記，得到圖像 中的多個區(qū)域；歩驟二提取每個區(qū)域的面積比特征4; 步驟三提取每個區(qū)域的同心圓比例特征《；識別時先判斷特征4是否成立，如果成立，則進一步判斷特征《；如果各面積比特征4 符合判斷標(biāo)準(zhǔn)，則繪制同心圓，根據(jù)同心圓提取特征g，進一步判斷；如果面積比特征4和 其對應(yīng)的同心圓比例特征《不能同時滿足標(biāo)準(zhǔn)，則轉(zhuǎn)到下一個區(qū)域判斷，直到一幀圖像的所 有區(qū)域判斷完成；如果有一個區(qū)域4和《特征全部在指定范圍內(nèi)，則可認(rèn)定該區(qū)域為目標(biāo)區(qū)域，其重心將由十字標(biāo)出，并把識別結(jié)果通過無線傳輸模塊發(fā)送到基站；然后繼續(xù)下一幀圖 像，重復(fù)步驟一、二、三提取圖像特征，進行目標(biāo)識別。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種基于DSP和FPGA的實時運動目標(biāo)識別系統(tǒng)，涉及DSP、FPGA技術(shù)和數(shù)字圖像處理、模式識別以及無線傳輸技術(shù)，該系統(tǒng)能夠?qū)崟r的對運動目標(biāo)進行探測與識別，并通過無線技術(shù)與基站進行通信。該系統(tǒng)把CCD采集進來的模擬視頻信號通過視頻解碼器進行數(shù)字化，通過XC4VSX25 FPGA進行圖像預(yù)處理來分擔(dān)DSP的運算量，然后通過DM642實現(xiàn)目標(biāo)探測與識別，識別結(jié)果可通過無線網(wǎng)進行傳輸。本發(fā)明集成度高、實時性強、工作穩(wěn)定可靠，且具有較高的識別率，尤其適合于空中機器人對運動目標(biāo)進行探測與識別。
文檔編號G06T1/00GK101546381SQ20091008390
公開日2009年9月30日 申請日期2009年5月8日 優(yōu)先權(quán)日2009年5月8日
發(fā)明者潘雙全, 藍金輝, 饒一峰 申請人:北京科技大學(xué)