專利名稱：閉環(huán)的圖像比較系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種圖象處理技術(shù)，尤其涉及一種閉環(huán)的圖像比較系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在工業(yè)生產(chǎn)中，圖像比較系統(tǒng)能實時檢測設(shè)備或者產(chǎn)品(下面統(tǒng)稱為對象)的外 觀是否存在異常，提高自動化程度。圖像比較系統(tǒng)首先拍攝并存儲已知無異常對象(稱為 基準(zhǔn)對像)的圖像(下面稱為基準(zhǔn)圖像)，然后拍攝待確認(rèn)對象(下面稱為比較對象)得到 比較圖像，再用比較圖像與基準(zhǔn)圖像進行比較，如果比較圖像與基準(zhǔn)圖像差異小(下文稱 命中)，則比較對象與基準(zhǔn)對象為同類，也就是說比較對象無異常，否則比較對象與基準(zhǔn)對 象為異類，也就是說比較對象異常。其中圖像比較的依據(jù)的差異性度量通常是圖像樣本的 距離或夾角。當(dāng)樣本距離或夾角小于指定閾值，則圖像比較系統(tǒng)判定比較對象和基準(zhǔn)對象 為同類，否則判定為異類。對象位姿變化不大時，上述圖像差異性度量即可為圖像比較提供 可靠的依據(jù)。當(dāng)對象位姿發(fā)生較大變化時，上述圖像距離比較系統(tǒng)面臨復(fù)雜的圖像形變問 題。這種形變來自于透視變換和鏡頭畸變等諸多因素。處理好上述形變問題通常需要準(zhǔn) 確獲得對象位姿與形變模型，而這二者皆難獲取。在應(yīng)對圖像形變問題時，傳統(tǒng)的圖像 比較系統(tǒng)(中國專利公開CN 1565000A、CN 1871622B和CN 101777129A，日本專利公開 JP2000-322577、JP2002-024830和JP2003-058896)通常需要使用比較圖像產(chǎn)生裝置或基 準(zhǔn)圖像產(chǎn)生裝置。中國專利公開CN 1565000A所述的基準(zhǔn)圖像選擇裝置82還要求先獲取 對象的三維信息(包含對象位姿信息)。比較圖像產(chǎn)生裝置和基準(zhǔn)圖像 產(chǎn)生裝置需要獲取 準(zhǔn)確的檢測對象的位姿和形變模型。位姿的獲取通常需要精密測量設(shè)備，這將帶來成本的 增加；形變模型包含復(fù)雜的透視模型和鏡頭畸變模型，難以獲取。比較圖像產(chǎn)生和基準(zhǔn)圖像 產(chǎn)生本身需要較大的時間開銷，且容易帶來數(shù)值運算誤差。在現(xiàn)實世界中，以下假設(shè)通常成立1，對于比較對象是否與基準(zhǔn)對象為同類的問題，人工判定結(jié)果總是正確的，2，位姿的隨機誤差在誤差區(qū)間內(nèi)不服從均勻分布，3，除非有突發(fā)事件，位姿的系統(tǒng)誤差變化緩慢。假設(shè)1就是說圖像比較系統(tǒng)判定的正確性總是可以由人工判定結(jié)果來檢驗，這要 求實施人工判定的操作人員具備足夠的背景知識。假設(shè)2就是說在誤差區(qū)間內(nèi)，有的誤差 出現(xiàn)的概率高，有的誤差出現(xiàn)的概率低，圖2是一個位姿誤差概率密度分布示意圖，圖中陰 影區(qū)間對應(yīng)的誤差出現(xiàn)的概率較高。例如工業(yè)設(shè)備現(xiàn)場中，被檢測對像通常受機電設(shè)備的 控制，其位姿誤差往往直接或者間接來自于齒輪或絲桿等傳動裝置的誤差，也可能來自伺 服馬達或者液壓缸驅(qū)動馬達的誤差。文獻(齒輪系統(tǒng)傳動誤差的蒙特卡洛模擬分析，儀器 儀表學(xué)報.200425 (4)陳文華等)指出齒輪系統(tǒng)中各項誤差具有不同概率分布規(guī)律的特點。 步進馬達失步帶來誤差通常靠近與失步步數(shù)有關(guān)的離散值。由此推斷，下一次出現(xiàn)的誤差 更大可能靠近過去較多出現(xiàn)的誤差。如圖2所示，下一次出現(xiàn)的誤差更大可能落在陰影部分所在誤差區(qū)間。由假設(shè)3進一步推論，除非有突發(fā)事件，位姿誤差序列具有強的自相關(guān) 性，下一次的位姿誤差更大概率地靠近新近出現(xiàn)的位姿誤差?；谝陨霞僭O(shè)，將過去的位姿誤差進行統(tǒng)計，可以預(yù)測基準(zhǔn)圖像在下一次比較中 命中的概率。本文并非斷言上述兩條假設(shè)在所有的應(yīng)用場合成立。但是認(rèn)為其在部分場合 下是成立的，本文敘述的發(fā)明適用于上述假設(shè)成立的場合。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的就是提供一種閉環(huán)的圖像比較系統(tǒng)，用以在對象位姿存在較大變化 的情況下，不獲取準(zhǔn)確的檢測對象的位姿和形變模型等數(shù)據(jù)即可實現(xiàn)快速精確的圖像比較。在處理大位姿誤差情況下的圖像比較問題時，傳統(tǒng)的圖像比較系統(tǒng)和方法通常需 要使用比較圖像產(chǎn)生裝置、基準(zhǔn)圖像產(chǎn)生裝置和(或)基于對像三維信息的基準(zhǔn)圖像選擇 裝置，這些裝置通常需要獲取對象位姿和形變模型。傳統(tǒng)的圖像比較系統(tǒng)和方法存在以下 缺陷1，需要獲取精確的對象位姿數(shù)據(jù)，2，需要建立描述圖像形變與位姿誤差映射關(guān)系的數(shù)學(xué)模型，即形變模型，3，圖像比較的結(jié)果容易受對象位姿數(shù)據(jù)和形變模型的誤差影響，4，比較圖像或基準(zhǔn)圖像產(chǎn)生過程的時間開銷大，且容易帶來數(shù)值誤差。本發(fā)明所提出的一種閉環(huán)圖像比較系統(tǒng)，其包括圖像采集裝置，用于采集需要進行比較的圖像；基準(zhǔn)圖像存儲裝置，用于存儲至少一個基準(zhǔn)圖像；圖像比較裝置，包含計算裝置，用于讀取基準(zhǔn)圖像和比較圖像，并根據(jù)基準(zhǔn)圖像和 比較圖像之間的差異性度量執(zhí)行圖像比較；基準(zhǔn)圖像排序/選擇執(zhí)行裝置，用于執(zhí)行對基準(zhǔn)圖像的排序，并從基準(zhǔn)圖像存儲 裝置中選擇基準(zhǔn)圖像提供給圖像比較裝置；學(xué)習(xí)/預(yù)估裝置，用于根據(jù)過去的比較結(jié)果樣本估計或隱含估計未來位姿誤差的 概率，在此基礎(chǔ)上，若誤報事件發(fā)生，則執(zhí)行操作A-C之一A，將最新比較圖像追加為基準(zhǔn)圖像并存儲到基準(zhǔn)圖像存儲裝置，然后對基準(zhǔn)圖像 的排序進行決策，基準(zhǔn)圖像排序/選擇執(zhí)行裝置在此決策下對基準(zhǔn)圖像隊列實施排序，B，根據(jù)比較結(jié)果樣本數(shù)據(jù)，人工判定是否需要追加基準(zhǔn)圖像，若人工判定操作得 出需要追加基準(zhǔn)圖像的結(jié)論，則執(zhí)行操作A，C，根據(jù)比較結(jié)果樣本數(shù)據(jù)，人工判定是否不需要追加基準(zhǔn)圖像，包含人工無法判 定的情況在內(nèi)，若人工判定操作未得出不需要追加基準(zhǔn)圖像的結(jié)論，則執(zhí)行操作A。 上述步驟A-C的選擇建立在實施者對以下因素的綜合考慮操作員培訓(xùn)成本、開 發(fā)成本、圖像比較準(zhǔn)確度和操作員的操作習(xí)慣等等。操作B和操作C對操作員的背景知識 有更高的要求。在具體的計算機程序中，也可以將此選擇的權(quán)利以軟件菜單的方法授權(quán)給 操作員，這樣的話，操作員可以選擇一個最合適的操作方式滿足自己的需求。上述系統(tǒng)在邏輯意義上包含上述裝置，這些裝置在物理構(gòu)成上可以歸屬于同一個 計算機或同一個數(shù)字信號處理電路或者同一個集成電路芯片，這種物理構(gòu)成上的重疊不影響上述裝置在邏輯意義上的獨立性和存在性。因為同一個物理意義上的裝置在不同的時刻 有可能充當(dāng)邏輯意義上的不同裝置的角色。例如，同一個微處理器先后執(zhí)行基準(zhǔn)圖像排序 和距離比較兩種操作的計算，這也改變不了圖像比較裝置和學(xué)習(xí)/預(yù)估裝置的邏輯意義上 的獨立性和存在性。若操作中涉及到從一個裝置傳輸數(shù)據(jù)到另外一個裝置，而這些裝置在 物理構(gòu)成上為相同裝置，則將該傳輸操作理解為空操作或者數(shù)據(jù)存儲操作。上述圖像采集裝置的物理構(gòu)成通常是數(shù)字?jǐn)z像機，或者攝像機與圖像采集卡的組 合，所述圖像采集裝置通過數(shù)字通信方式傳送到計算機或者具有圖像處理能力的數(shù)字邏輯 電路，其中數(shù)字通信方式是計算機總線或者計算機網(wǎng)絡(luò)中的一種；上述攝像機通常使用CMOS圖像傳感器、CXD圖像傳感器或者熱成像圖像傳感器， 所述攝像機的鏡頭使用液態(tài)或固態(tài)的光學(xué)透鏡或透鏡組。所述基準(zhǔn)圖像存儲裝置，通常是磁性介質(zhì)、光介質(zhì)或者半導(dǎo)體介質(zhì)存儲器中的一 種，并且是掉電易失性和掉電非易失性存儲器中的一種；所述圖像存儲器通常通過計算機總線與處理器進行連接，或者通過計算機網(wǎng)絡(luò)連接。所述閉環(huán)圖像比較系統(tǒng)使用一種閉環(huán)圖像比較方法，該方法包括以下步驟a，采集比 較圖像；b，按照基準(zhǔn)圖像次序，依次選擇基準(zhǔn)圖像；C，依次執(zhí)行所選基準(zhǔn)圖像與比較圖像的基于差異性度量的圖像比較；d，根據(jù)過去的比較結(jié)果樣本估計或隱含估計未來位姿誤差的概率，在此基礎(chǔ)上， 若誤報事件發(fā)生，則執(zhí)行以下步驟之一e，追加基準(zhǔn)圖像后對基準(zhǔn)圖像進行排序，f，根據(jù)比較結(jié)果樣本數(shù)據(jù)，人工判定是否需要追加基準(zhǔn)圖像，若人工判定操作得 出需要追加基準(zhǔn)圖像的結(jié)論，則執(zhí)行操作e，g，根據(jù)比較結(jié)果樣本數(shù)據(jù)，人工判定是否不需要追加基準(zhǔn)圖像，包含人工無法判 定的情況在內(nèi)，若人工判定操作未得出不需要追加基準(zhǔn)圖像的結(jié)論，則執(zhí)行操作e。上述比較方法通常在一個計算機系統(tǒng)或者一個具備數(shù)字信號處理功能的邏輯電 路上實現(xiàn)。步驟的次序表示后一個步驟需要使用前一個步驟的部分或者全部處理結(jié)果，后 一個步驟的至少一部分操作在前一個步驟的至少一部分操作完成之后實施，而不排斥后一 個步驟的一部分操作在前一個步驟的一部分操作完成之前完成。本發(fā)明涉及閉環(huán)的比較系統(tǒng)無須使用比較圖像產(chǎn)生裝置和基準(zhǔn)圖像產(chǎn)生裝置，這 避免了獲取準(zhǔn)確的檢測對象位姿和成像系統(tǒng)形變模型的要求，且省略了比較圖像產(chǎn)生或基 準(zhǔn)圖像產(chǎn)生的時間開銷。具有以下優(yōu)點 1，無須獲取對象位姿數(shù)據(jù)，2，無須建立描述圖像形變與位姿誤差映射關(guān)系的數(shù)學(xué)模型，3，無須使用比較圖像產(chǎn)生裝置和基準(zhǔn)圖像產(chǎn)生裝置，避免了比較圖像或基準(zhǔn)圖像 產(chǎn)生過程的時間開銷和數(shù)值誤差，4，本發(fā)明所涉及基準(zhǔn)圖像追加操作，可以動態(tài)完善基準(zhǔn)圖像庫，從而提高圖像比 較準(zhǔn)確度，5，本發(fā)明所涉及的閉環(huán)比較系統(tǒng)將大位姿誤差條件下的圖像比較問題簡化為小位姿誤差條件下的圖像比較問題，6，本發(fā)明所涉及基準(zhǔn)圖像排序方法可以減少基準(zhǔn)圖像數(shù)量增加帶來的效率損失。總之，使用本發(fā)明在對象位姿較大變化的情況下，不獲取準(zhǔn)確的對象位姿和形變 模型等數(shù)據(jù)即可實現(xiàn)快速精確的圖像比較。


圖1示出本發(fā)明的閉環(huán)的圖像比較系統(tǒng)，以及實施例一與實施例二的方框圖。圖2示出典型的位姿誤差概率非均勻分布示意圖。圖3示出本發(fā)明和實施例一的1 N比較的操作流程圖。圖4示出所有實施例用的1 1的基于差異性度量的比較流程圖。

圖5示出實施例二的1 N比較的總體流程圖。圖6示出實施例三的方框圖。圖7示出實施例三的1 N比較操作流程圖。圖8示出實施例四的方框圖。圖9示出實施例四的1 N比較操作流程圖。圖10示出實施例五的方框圖。圖11示出實施例五的1 N比較操作流程圖以下結(jié)合附圖及較佳實施例，對依據(jù)本發(fā)明提出的圖像比較方法詳細(xì)說明如下。為了描述簡單，下面的實施例中均以使用一個比較圖像對對象進行比較為例進行 說明。若需要使用一組(多個)比較圖像對對象外進行比較，只需要在具體的實施中將一 組比較圖像理解為一個新的比較圖像的多個區(qū)域，而將一組基準(zhǔn)圖像理解為一個新的基準(zhǔn) 圖像的多個區(qū)域，新的比較區(qū)域為該組基準(zhǔn)圖像各比較區(qū)域的并集。使用多個圖像通常可 以對對象實施更全面的比較，如使用多個攝像機進行多角度比較。下面的實施例中如涉及到一次排序和二次排序的操作的敘述，參考以下約定一次排序是指，上一輪圖像比較(一個比較圖像和基準(zhǔn)圖像隊列中的多個基準(zhǔn)圖 像比較，稱1 N比較)之后，還沒有獲取新一輪比較(1 N)的比較圖像之前實施的對基 準(zhǔn)圖像隊列的排序。二次排序是指，當(dāng)前一輪圖像比較(1 N)操作中，比較圖像采集完成之后對基準(zhǔn) 圖像隊列實施的排序；所有實施例中，基準(zhǔn)圖像編號指排序編號，為自然數(shù)，數(shù)字1表示最先使用的基準(zhǔn) 圖像，數(shù)字越小，越先使用。第一實施例圖1給出了第一實施例的方框圖，圖3給出了第三實施例的流程圖。參考數(shù)字105表示圖像采集裝置，用于采集需要進行比較的圖像；102表示基準(zhǔn)圖 像存儲裝置，用于存儲至少一個基準(zhǔn)圖像；104表示基準(zhǔn)圖像排序/選擇執(zhí)行裝置，用于執(zhí) 行對基準(zhǔn)圖像的排序和選擇；107表示學(xué)習(xí)/預(yù)估裝置，用于學(xué)習(xí)過去的比較結(jié)果樣本，預(yù) 估(或者在排序操作中隱含估計)下一個比較圖像對應(yīng)的誤差的概率分布，若發(fā)生誤報事 件，將最新比較圖像追加為基準(zhǔn)圖像并存儲到基準(zhǔn)圖像存儲裝置然后對基準(zhǔn)圖像的排序進 行決策；106表示圖像比較裝置，用于執(zhí)行根據(jù)基準(zhǔn)圖像和比較圖像之間的基于差異性度
權(quán)利要求
1.一種閉環(huán)的圖像比較系統(tǒng)，其特征在于包括 圖像采集裝置，用于采集需要進行比較的圖像； 基準(zhǔn)圖像存儲裝置，用于存儲至少一個基準(zhǔn)圖像；圖像比較裝置，包含計算裝置，用于讀取基準(zhǔn)圖像和比較圖像，并根據(jù)基準(zhǔn)圖像和比較 圖像之間的差異性度量執(zhí)行圖像比較；基準(zhǔn)圖像排序/選擇執(zhí)行裝置，用于執(zhí)行對基準(zhǔn)圖像的排序，并從基準(zhǔn)圖像存儲裝置 中選擇基準(zhǔn)圖像提供給圖像比較裝置；學(xué)習(xí)/預(yù)估裝置，用于根據(jù)過去的比較結(jié)果樣本估計或隱含估計未來位姿誤差的概 率，在此基礎(chǔ)上，若沒有圖像命中且人工判定比較對象和基準(zhǔn)對象為同類，即誤報事件發(fā) 生，則執(zhí)行操作A-C之一A，將最新比較圖像追加為基準(zhǔn)圖像并存儲到基準(zhǔn)圖像存儲裝置，然后對基準(zhǔn)圖像的排 序進行決策，基準(zhǔn)圖像排序/選擇執(zhí)行裝置在此決策下對基準(zhǔn)圖像隊列實施排序，B，根據(jù)比較結(jié)果樣本數(shù)據(jù)，人工判定是否需要追加基準(zhǔn)圖像，若人工判定操作得出需 要追加基準(zhǔn)圖像的結(jié)論，則執(zhí)行操作A，C，根據(jù)比較結(jié)果樣本數(shù)據(jù)，人工判定是否不需要追加基準(zhǔn)圖像，包含人工無法判定的 情況在內(nèi)，若人工判定操作未得出不需要追加基準(zhǔn)圖像的結(jié)論，則執(zhí)行操作A。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于圖像比較裝置中定義一種基準(zhǔn)圖像和比較圖像之間的差異性度量，所述圖像比較裝置 計算出該差異性度量值，并用該差異性度量值與設(shè)定的差異性度量閾值相比較；根據(jù)差異性度量的定義，若較大的度量值映射較大的圖像差異，則當(dāng)計算的度量值小 于閾值時判定基準(zhǔn)圖像和比較圖像差異小，即基準(zhǔn)圖像被命中，否則差異大，即基準(zhǔn)圖像未 被命中；根據(jù)差異性度量的定義，若較大的度量值映射較小的圖像差異，則當(dāng)計算的度量值大 于閾值時判定基準(zhǔn)圖像和比較圖像差異小，即基準(zhǔn)圖像被命中，否則差異大，即基準(zhǔn)圖像未 被命中。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于所述圖像采集裝置的物理構(gòu)成是數(shù)字?jǐn)z像機，或者攝像機與圖像采集卡的組合，所述 圖像采集裝置通過數(shù)字通信方式傳送到計算機或者具有圖像處理能力的數(shù)字邏輯電路，其 中數(shù)字通信方式是計算機總線或者計算機網(wǎng)絡(luò)中的一種；所述攝像機使用CMOS圖像傳感器、CCD圖像傳感器或者熱成像圖像傳感器，所述攝像 機的鏡頭使用液態(tài)或固態(tài)的光學(xué)透鏡或透鏡組。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于所述基準(zhǔn)圖像存儲裝置，是磁性介質(zhì)、光介質(zhì)或者半導(dǎo)體介質(zhì)存儲器中的一種，并且是 掉電易失性和掉電非易失性存儲器中的一種；所述圖像存儲器通過計算機總線與處理器進行連接，或者通過計算機網(wǎng)絡(luò)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于操作A包含以下操作若追加基準(zhǔn)圖像操作完成后，基準(zhǔn)圖像數(shù)量超過了指定的最大的允許數(shù)量，則刪除基 準(zhǔn)圖像隊列尾的基準(zhǔn)圖像。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于使用圖像距離和相似度兩者之一作為上述差異性度量的定義，用于計算圖像距離的樣 本的隨機變量是量化的像素灰度值，量化的像素顏色值，或者圖像直方圖中的像素灰度值 的頻率值；若使用圖像距離作為基準(zhǔn)圖像與比較圖像的差異性度量定義，當(dāng)圖像距離值小于指定 閾值時判定基準(zhǔn)圖像和比較圖像差異小，即基準(zhǔn)圖像被命中，否則差異大，即基準(zhǔn)圖像未被 命中；若使用圖像相似度作為基準(zhǔn)圖像與比較圖像的差異性度量定義，則當(dāng)圖像相似度大于 指定閾值時判定基準(zhǔn)圖像和比較圖像差異小，即基準(zhǔn)圖像被命中，否則差異大，即基準(zhǔn)圖像 未被命中。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于在圖像比較裝置輸出結(jié)果為命中時，執(zhí)行下述操作中的一種 圖像比較系統(tǒng)判定比較圖像和基準(zhǔn)圖像為同類，圖像比較系統(tǒng)結(jié)束當(dāng)前一輪圖像比較 任務(wù)；在圖像比較裝置輸出結(jié)果為命中時，圖像比較系統(tǒng)判定比較圖像和基準(zhǔn)圖像為同類， 所述學(xué)習(xí)/預(yù)估裝置對基準(zhǔn)圖像的排序進行決策，將所命中的基準(zhǔn)圖像在基準(zhǔn)圖像隊列中 的位置向隊首靠近，基準(zhǔn)圖像排序/選擇執(zhí)行裝置在此決策下對基準(zhǔn)圖像隊列實施的排 序，圖像比較系統(tǒng)結(jié)束當(dāng)前一輪圖像比較任務(wù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于所述圖像比較裝置存儲基于差異性度量的圖像比較所需的比較參數(shù)，該參數(shù)至少包括 如下之一差異性度量閾值和比較區(qū)域。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于 在誤報事件發(fā)生時，執(zhí)行操作C ；操作C中包含以下操作人工判定圖像比較參數(shù)是否過于嚴(yán)格，若圖像比較參數(shù)過于嚴(yán)格，則得出不需要追加 基準(zhǔn)圖像的結(jié)論，并在此基礎(chǔ)上修改基于差異性度量的圖像比較所用的參數(shù)，否則認(rèn)為人 工判斷不能得出不需要追加基準(zhǔn)圖像的結(jié)論，并執(zhí)行操作A ； 上述參數(shù)修改操作朝著減少誤報事件的概率的方向進行；
10.根據(jù)權(quán)利要求1-9之一所述的系統(tǒng)，其特征在于 誤報事件發(fā)生時，執(zhí)行操作C;操作C包含以下操作人工判定圖像比較參數(shù)是否過于嚴(yán)格，若圖像比較參數(shù)沒有過 于嚴(yán)格，則認(rèn)為人工判定未得出不需要追加基準(zhǔn)圖像的結(jié)論，在此基礎(chǔ)上追加基準(zhǔn)圖像然 后對基準(zhǔn)圖像進行排序，否則認(rèn)為人工判定操作得出了不需要追加基準(zhǔn)圖像的結(jié)論，并且 修改基于差異性度量的圖像比較所用的參數(shù)，即至少執(zhí)行以下操作之一 朝著減少誤報事件的概率的方向修改差異性度量閾值； 縮小圖像比較區(qū)域。
11.根據(jù)權(quán)利要求1-10之一所述的系統(tǒng)，其特征在于所述圖像比較系統(tǒng)包含顯著特征提取裝置和顯著特征比較裝置，顯著特征提取裝置提 取圖像的顯著特征，顯著特征比較裝置比較圖像和基準(zhǔn)圖像的顯著特征之間的差異；顯著特征比較裝置通過比較基準(zhǔn)圖像與比較圖像的顯著特征的差異，并根據(jù)此差異大小對基準(zhǔn)圖像的排序進行決策，基準(zhǔn)圖像排 序/選擇執(zhí)行裝置在此決策下對基準(zhǔn)圖像隊列 實施的排序。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種閉環(huán)的圖像比較系統(tǒng)，包括圖像采集裝置、基準(zhǔn)圖像存儲裝置、圖像比較裝置、基準(zhǔn)圖像排序/選擇執(zhí)行裝置、學(xué)習(xí)/預(yù)估裝置等，該系統(tǒng)讀取基準(zhǔn)圖像和比較圖像，并根據(jù)基準(zhǔn)圖像和比較圖像之間的差異性度量執(zhí)行圖像比較；以及根據(jù)過去的比較結(jié)果樣本估計或隱含估計未來位姿誤差的概率，在設(shè)定的情況下追加基準(zhǔn)圖像后對基準(zhǔn)圖像進行排序，并從基準(zhǔn)圖像存儲裝置中選擇基準(zhǔn)圖像提供給圖像比較裝置，以實現(xiàn)在對象位姿存在較大變化的情況下，不獲取準(zhǔn)確的檢測對象的位姿和形變模型等數(shù)據(jù)即可實現(xiàn)快速精確的圖像比較。
文檔編號G06K9/62GK102087711SQ201010571340
公開日2011年6月8日 申請日期2010年12月3日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月3日
發(fā)明者黃曉峰 申請人:黃曉峰