專利名稱：物體檢測裝置、物體檢測系統(tǒng)、物體檢測用集成電路、帶物體檢測功能的攝像機和物體檢 ...的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及圖像數(shù)據(jù)中包含的特定物體的檢測。
背景技術(shù)：
以前，在數(shù)碼相機、攝像機等攝像裝置中，從拍攝的圖像中檢測拍攝到特定被攝體 的區(qū)域，根據(jù)檢測結(jié)果，控制相機的焦點。這里，作為檢測攝像圖像中被攝體位置的被攝體檢測方法，提議如下被攝體檢測 方法，即便圖像中有大小不同的多種被攝體，也可檢測到他們的位置。作為使用這種被攝體檢測方法的裝置，提議如下圖像處理裝置(物體檢測裝置)， 例如圖18所示，通過對原圖像數(shù)據(jù)GO、與根據(jù)原圖像數(shù)據(jù)GO生成的分辨率彼此不同的多個 縮小圖像數(shù)據(jù)G1、G2、…、G7使用反映了被攝體特征的模板TP，進行匹配處理(下面稱為 模板匹配處理)，檢索被攝體映入的區(qū)域(參照專利文獻1或?qū)＠墨I2)。圖19表示示出專利文獻1中記載的物體檢測裝置的構(gòu)成的框圖。構(gòu)成專利文獻1中記載的圖像處理裝置一部分的臉檢測部1001從圖像 RAM (Random Access Memory) 1002經(jīng)總線1003取得原圖像數(shù)據(jù)G0，由分辨率變換部1015 根據(jù)原圖像數(shù)據(jù)GO生成縮小率不同的多種縮小圖像數(shù)據(jù)Gl、G2、…、G7，存儲在內(nèi)部的圖 像存儲器1021中，并且，經(jīng)總線1003存儲在圖像RAM1002中。這里，臉檢測核心1007對圖 像存儲器1021中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)G1、G2、…、G7執(zhí)行模板匹配處理。另外，在專利文獻2中，示出臉檢測裝置(物體檢測裝置)的例子，該臉檢測裝置 具備變換原圖像數(shù)據(jù)的分辨率后生成縮小圖像數(shù)據(jù)的分辨率變換電路、和通過對縮小圖像 數(shù)據(jù)進行模板匹配處理來進行臉檢測的臉檢測電路，將由分辨率變換電路生成的縮小圖像 數(shù)據(jù)全部存儲在分辨率變換電路和臉檢測電路的外部中設(shè)置的圖像存儲器中。專利文獻1 日本特開2007-135115號公報專利文獻2 日本特開2008-257321號公報但是，近年來具有物體檢測功能的數(shù)碼相機或攝像機不僅具有檢測被攝體位置的 功能，還具有其他功能，物體檢測裝置通常經(jīng)與其他裝置共用的總線從圖像存儲器取得原 圖像數(shù)據(jù)。因此，在專利文獻1中記載的物體檢測裝置中，若其他裝置為了從圖像存儲器取 得數(shù)據(jù)而占有總線，則該物體檢測裝置被限制經(jīng)總線取得原圖像數(shù)據(jù)，存在該物體檢測裝 置的處理能力下降的擔憂。另一方面，若該物體檢測裝置為了從圖像存儲器取得原圖像數(shù) 據(jù)而占有總線，則其他裝置被限制經(jīng)總線取得數(shù)據(jù)，存在其他裝置的處理能力下降的擔憂。另外，即便在專利文獻2中記載的物體檢測裝置，若構(gòu)成該物體檢測裝置一部分 的分辨率變換電路和臉檢測電路構(gòu)成為從圖像存儲器經(jīng)與其他裝置共用的總線取得縮小 圖像數(shù)據(jù)，則與專利文獻1中記載的物體檢測裝置一樣，存在該物體檢測裝置或其他裝置 的處理能力下降的擔憂。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明鑒于上述事由作出，其目的在于提供一種可抑制處理能力下降的物體檢測裝置。為了解決上述課題，根據(jù)本發(fā)明的物體檢測裝置是一種與外部存儲器和其他裝置 共用總線的物體檢測裝置，其特征在于，具備數(shù)據(jù)取得部件，從外部存儲器經(jīng)總線取得原 圖像數(shù)據(jù)；存儲部件，存儲所取得的原圖像數(shù)據(jù)或從原圖像數(shù)據(jù)生成的縮小圖像；縮小處 理部件，從原圖像數(shù)據(jù)，生成縮小率彼此不同的多種縮小圖像數(shù)據(jù)；和物體檢測部件，對多 種縮小圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行使用了物體模板的匹配處理，來檢測特定物體的位置。發(fā)明效果利用上述構(gòu)成，可降低物體檢測裝置從外部存儲器經(jīng)總線取得原圖像數(shù)據(jù)的頻 率，所以即便其他裝置占用總線的概率高，也可抑制因限制該物體檢測裝置經(jīng)總線取得原 圖像數(shù)據(jù)而造成的該物體檢測裝置的處理能力的下降。另外，可降低物體檢測裝置為了從 外部存儲器經(jīng)總線取得原圖像數(shù)據(jù)而占有總線的概率，所以可抑制由于限制其他裝置經(jīng)總 線取得數(shù)據(jù)而造成的其他裝置的處理能力的下降。并且，可降低從外部存儲器經(jīng)總線取得 原圖像數(shù)據(jù)的頻率，所以可降低對外部存儲器的訪問次數(shù)，因此可降低外部存儲器的功耗。另外，本構(gòu)成的特征也可以是，存儲部件包括第一存儲部件和第二存儲部件，物體 檢測部件對第一存儲部件中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)，執(zhí)行使用了物體模板的匹配處理，若將 圖像縮小部件對第一存儲部件中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)以規(guī)定的縮小率執(zhí)行縮小處理所生 成的縮小圖像數(shù)據(jù)存儲在第二存儲部件中，則第一存儲部件刪除自身存儲的縮小圖像數(shù) 據(jù)，物體檢測部件對第二存儲部件中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)，執(zhí)行使用了物體模板的匹配處 理，若將圖像縮小部件對第二存儲部件中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)以規(guī)定的縮小率執(zhí)行縮小處 理所生成的縮小圖像數(shù)據(jù)存儲在第一存儲部件中，則第二存儲部件刪除自身存儲的縮小圖 像數(shù)據(jù)。根據(jù)該構(gòu)成，可降低應(yīng)一次存儲在第一存儲部件和第二存儲部件中的原圖像數(shù)據(jù) 或縮小圖像數(shù)據(jù)，所以可減小第一存儲部件和第二存儲部件的存儲容量，故可降低第一存 儲部件和第二存儲部件的功耗。另外，本構(gòu)成的特征也可以是，具備縮小率計算部件，計算相對縮小率，該相對縮 小率是由圖像縮小部件對由原圖像數(shù)據(jù)或縮小圖像數(shù)據(jù)構(gòu)成的基準圖像數(shù)據(jù)以規(guī)定的縮 小率重復縮小處理所生成的縮小圖像數(shù)據(jù)相對于基準圖像數(shù)據(jù)的相對的縮小率；和圖像縮 小控制部件，保持相對縮小率閾值，該相對縮小率閾值是針對由圖像縮小部件生成的縮小 圖像數(shù)據(jù)的相對縮小率的閾值，當由縮小率計算部件計算的相對縮小率低于相對縮小率閾 值時，所述圖像縮小控制部件使原圖像數(shù)據(jù)取得部件從外部存儲器中取得原圖像數(shù)據(jù)。根據(jù)該構(gòu)成，在生成多個縮小圖像數(shù)據(jù)的情況下，可降低從外部存儲器經(jīng)總線取 得原圖像數(shù)據(jù)的頻率，所以即便其他裝置占有總線的概率高，也可抑制因限制該物體檢測 裝置經(jīng)總線取得原圖像數(shù)據(jù)而造成的該物體檢測裝置的處理能力的下降。另外，可降低物 體檢測裝置為了從外部存儲器經(jīng)總線取得原圖像數(shù)據(jù)而占有總線的概率，所以可抑制由于 限制其他裝置經(jīng)總線取得數(shù)據(jù)而造成的其他裝置的處理能力的下降。并且，可降低從外部 存儲器經(jīng)總線取得原圖像數(shù)據(jù)的頻率，所以可降低對外部存儲器的訪問次數(shù)，因此可降低外部存儲器的功耗。另外，本構(gòu)成的特征也可以是，在將原圖像數(shù)據(jù)取得部件取得的原圖像數(shù)據(jù)存儲 在第二存儲部件中后，物體檢測部件對第二存儲部件中存儲的原圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行使用了物體 模板的匹配處理，在將圖像縮小部件對第二存儲部件中存儲的原圖像數(shù)據(jù)以規(guī)定的縮小率 執(zhí)行縮小處理所得到的縮小圖像數(shù)據(jù)存儲在第一存儲部件中后，第二存儲部件刪除自身存 儲的原圖像數(shù)據(jù)。根據(jù)該構(gòu)成，由于即便對原圖像數(shù)據(jù)也可執(zhí)行使用了物體模板的匹配處理，所以 可拓寬構(gòu)成檢測對象的物體范圍。另外，本構(gòu)成的特征也可以是，在將圖像縮小部件對原圖像數(shù)據(jù)取得部件取得的 原圖像數(shù)據(jù)以任意的縮小率執(zhí)行縮小處理所得到的縮小圖像數(shù)據(jù)存儲在第二存儲部件中 后，物體檢測部件對第二存儲部件中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行使用了物體模板的匹配處 理，在將圖像縮小部件對第二存儲部件中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)以規(guī)定的縮小率執(zhí)行縮小處 理所得到的縮小圖像數(shù)據(jù)存儲在第一存儲部件中后，第二存儲部件刪除自身存儲的縮小圖 像數(shù)據(jù)。根據(jù)該構(gòu)成，由于使用了模板的匹配處理不是從原圖像數(shù)據(jù)開始，而是從對原圖 像數(shù)據(jù)以任意的縮小率執(zhí)行縮小處理所得到的縮小圖像數(shù)據(jù)開始，所以可降低使用了模板 的匹配處理的次數(shù)，故可降低處理負荷，可實現(xiàn)處理能力的提高。另外，本構(gòu)成的特征也可以是，具備縮小處理次數(shù)計數(shù)部件，計數(shù)由圖像縮小部 件對由原圖像數(shù)據(jù)或縮小圖像數(shù)據(jù)構(gòu)成的基準圖像數(shù)據(jù)已執(zhí)行的縮小處理的重復次數(shù)；和 圖像縮小控制部件，圖像縮小控制部件保持針對縮小處理的重復次數(shù)的重復閾值，若縮小 處理的重復次數(shù)超過該重復閾值，則使原圖像數(shù)據(jù)取得部件從外部存儲器取得原圖像數(shù) 據(jù)。根據(jù)該構(gòu)成，在生成多個縮小圖像數(shù)據(jù)的情況下，可降低從外部存儲器經(jīng)總線取 得原圖像數(shù)據(jù)的頻率，所以即便其他裝置占有總線的概率高，也可抑制因限制該物體檢測 裝置經(jīng)總線取得原圖像數(shù)據(jù)而造成的該物體檢測裝置的處理能力的下降。另外，可降低物 體檢測裝置為了從外部存儲器經(jīng)總線取得原圖像數(shù)據(jù)而占有總線的概率，所以可抑制由于 限制其他裝置經(jīng)總線取得數(shù)據(jù)而造成的其他裝置的處理能力的下降。并且，可降低從外部 存儲器經(jīng)總線取得原圖像數(shù)據(jù)的頻率，所以可降低對外部存儲器的訪問次數(shù)，因此可降低 外部存儲器的功耗。另外，本構(gòu)成的特征也可以是，具備閾值可變部件，該閾值可變部件根據(jù)原圖像數(shù) 據(jù)的畫質(zhì)，變更相對縮小率閾值。根據(jù)該構(gòu)成，通過具備根據(jù)原圖像數(shù)據(jù)的畫質(zhì)來變更相對縮小率閾值的閾值可變 部件，可根據(jù)原圖像的畫質(zhì)將相對縮小率閾值變更為適當值，所以可使物體的檢測精度提高。另外，本構(gòu)成的特征也可以是，具備監(jiān)視總線的總線通信量的總線通信量監(jiān)視部 件，當由總線通信量監(jiān)視部件檢測到的總線通信量為規(guī)定大小以下時，圖像縮小控制部件 使數(shù)據(jù)取得部件從外部存儲器取得原圖像數(shù)據(jù)。根據(jù)該構(gòu)成，根據(jù)由總線通信量監(jiān)視部件檢測到的總線通信量，當總線通信量為 規(guī)定大小以下時，通過取得原圖像數(shù)據(jù)，可增加從原圖像數(shù)據(jù)直接生成縮小圖像數(shù)據(jù)的頻率，所以可使物體的檢測精度提高。另外，本構(gòu)成的特征也可以是，所述縮小率計算部件計算縮小圖像數(shù)據(jù)相對于原 圖像數(shù)據(jù)的絕對的縮小率即絕對縮小率，圖像縮小控制部件保持針對所述絕對縮小率的閾 值即絕對縮小率閾值，當絕對縮小率低于所述絕對縮小率閾值時，使所述縮小處理部件的 所述縮小處理停止。根據(jù)該構(gòu)成，可根據(jù)構(gòu)成檢測對象的物體范圍，將縮小處理的次數(shù)設(shè)為最低限度 必需的次數(shù)，所以可降低處理負荷，故可使處理能力提高。另外，本構(gòu)成的特征也可以是，第一存儲部件具有大小等于對原圖像數(shù)據(jù)僅執(zhí)行 一次縮小處理所生成的縮小圖像數(shù)據(jù)的大小的存儲容量，第二存儲部件包括第一存儲區(qū)域 與第二存儲區(qū)域，所述第一存儲區(qū)域具有大小等于水平方向長度與原圖像的水平方向長度 一致且垂直方向長度與模板的縱向長度一致的圖像的圖像數(shù)據(jù)大小的存儲容量，所述第二 存儲區(qū)域具有大小等于如下圖像的圖像數(shù)據(jù)大小的存儲容量，該圖像的水平方向長度與對 通過對第二存儲部件中存儲的原圖像數(shù)據(jù)僅執(zhí)行一次縮小處理所生成的縮小圖像數(shù)據(jù)再 僅執(zhí)行一次縮小處理所生成的縮小圖像數(shù)據(jù)所構(gòu)成的縮小圖像的水平方向長度一致，且該 圖像的垂直方向長度與從該縮小圖像的垂直方向長度減去模板的縱向長度后的長度一致。根據(jù)該構(gòu)成，由于可減小第一存儲部件和第二存儲部件的存儲容量，所以可實現(xiàn) 第一存儲部件和第二存儲部件的功耗的降低。另外，本構(gòu)成的特征也可以是，存儲部件包括第一存儲部件與第二存儲部件，所述 第二存儲部件包括第一存儲區(qū)域、第二存儲區(qū)域和第三存儲區(qū)域，在表示構(gòu)成原圖像數(shù)據(jù) 取得部件取得的原圖像一部分的第一區(qū)域和第二區(qū)域的兩個圖像數(shù)據(jù)中，將表示第一區(qū)域 的圖像數(shù)據(jù)存儲在第一存儲區(qū)域中，將表示第二區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)存儲在第二存儲區(qū)域中， 將與存儲在該第二存儲區(qū)域中的表示第二區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)相同的圖像數(shù)據(jù)存儲在第三存 儲區(qū)域中之后，物體檢測部件對第一存儲區(qū)域中存儲的表示第一區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)和第二存 儲區(qū)域中存儲的表示第二區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，執(zhí)行使用了物體模板的匹配處理，在將圖像縮 小部件對第一存儲區(qū)域和第二存儲區(qū)域中存儲的圖像數(shù)據(jù)以規(guī)定的縮小率執(zhí)行縮小處理 所得到的縮小圖像數(shù)據(jù)存儲在第一存儲部件中之后，第二存儲部件僅刪除第一存儲區(qū)域和 第二存儲區(qū)域中存儲的圖像數(shù)據(jù)，物體檢測部件對第一存儲部件中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)執(zhí) 行使用了物體模板的匹配處理，在將圖像縮小部件對第一存儲部件中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù) 以規(guī)定的縮小率執(zhí)行縮小處理所得到的縮小圖像數(shù)據(jù)存儲在第二存儲部件的第一存儲區(qū) 域和第二存儲區(qū)域中之后，物體檢測部件對第一存儲區(qū)域和第二存儲區(qū)域中存儲的縮小圖 像數(shù)據(jù)執(zhí)行使用了物體模板的匹配處理，第二存儲部件僅刪除第一存儲區(qū)域和第二存儲區(qū) 域中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)，將表示構(gòu)成由原圖像數(shù)據(jù)取得部件取得的原圖像一部分的第一 區(qū)域和第二區(qū)域以外的第三區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)存儲在第一區(qū)域中，將與該第一存儲區(qū)域中存 儲的表示第三區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)相同的圖像數(shù)據(jù)存儲在第二存儲區(qū)域中。根據(jù)該構(gòu)成，原圖像數(shù)據(jù)取得部件通過多次重復一次僅取得原圖像數(shù)據(jù)的一部分 的動作，對原圖像數(shù)據(jù)整體執(zhí)行模板匹配處理，該原圖像數(shù)據(jù)取得部件各次取得的原圖像 數(shù)據(jù)一部分所表示的區(qū)域彼此重復，所以可一邊相對于原圖像或縮小圖像每次將模板錯開 一象素，一邊執(zhí)行模板匹配處理，故可使物體檢測精度提高。另外，本構(gòu)成的特征也可以是，第一存儲部件具有大小等于如下圖像的圖像數(shù)據(jù)大小的存儲容量，該圖像的水平方向長度與通過對原圖像數(shù)據(jù)僅執(zhí)行一次縮小處理所生成 的縮小圖像數(shù)據(jù)所構(gòu)成的縮小圖像的水平方向長度一致，且該圖像的垂直方向長度與模板 的縱向長度的2倍長度一致，第二存儲部件包括第一存儲區(qū)域、第二存儲區(qū)域和第三存儲 區(qū)域，所述第一存儲區(qū)域、第二存儲區(qū)域和第三存儲區(qū)域具有大小等于水平方向長度與原 圖像的水平方向長度一致且垂直方向長度與所述模板的縱向長度一致的圖像的圖像數(shù)據(jù) 大小的存儲容量。根據(jù)該構(gòu)成，由于可進一步減小第一存儲部件和第二存儲部件的存儲容量，所以 可實現(xiàn)第一存儲部件和第二存儲部件的功耗的進一步的降低。另外，本構(gòu)成也可以是一種物體檢測系統(tǒng)，其特征在于，具備圖像處理裝置，對從 外部輸入的原圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行規(guī)定的圖像處理；圖像存儲器，存儲從圖像處理裝置輸出的原 圖像數(shù)據(jù)；運動檢測裝置，取得圖像存儲器中存儲的原圖像數(shù)據(jù)，并從原圖像數(shù)據(jù)整體中檢 測運動物體映入的規(guī)定尺寸區(qū)域；處理器，根據(jù)從圖像處理裝置輸入的控制信號，控制運動 檢測電路；對由運動檢測電路檢測到的運動物體映入的規(guī)定尺寸區(qū)域更細致地檢測該物體 映入的位置的、在發(fā)明內(nèi)容中說明的物體檢測處理裝置；和總線，在圖像處理裝置、運動檢 測裝置、處理器和物體檢測處理裝置各自與圖像存儲器之間傳送所述原圖像數(shù)據(jù)。根據(jù)該構(gòu)成，通過具備在發(fā)明內(nèi)容中說明的物體檢測處理裝置，可實現(xiàn)裝置整體 的處理能力的提高。另外，本構(gòu)成也可以是一種物體檢測處理用集成電路，其特征在于，具備運動檢 測電路，取得外部存儲器中存儲的原圖像數(shù)據(jù)，并從原圖像數(shù)據(jù)整體中檢測運動物體映入 的規(guī)定尺寸區(qū)域；處理器，根據(jù)從圖像處理電路輸入的控制信號，控制運動檢測電路；對由 運動檢測電路檢測到的運動物體映入的規(guī)定尺寸區(qū)域更細致地檢測該物體映入的位置的、 在發(fā)明內(nèi)容中說明的物體檢測處理裝置；和總線，在圖像處理電路、圖像輸出電路、運動檢 測電路、處理器和物體檢測處理裝置各自與圖像存儲器之間傳送所述圖像數(shù)據(jù)。根據(jù)該構(gòu)成，通過具備在發(fā)明內(nèi)容中說明的物體檢測處理裝置，可實現(xiàn)裝置整體 的處理能力的提高。另外，本構(gòu)成也可以是一種帶物體檢測功能的攝像機，其特征在于，具備攝像機； 圖像顯示裝置，顯示由攝像機攝像的圖像；圖像處理裝置，對從攝像機輸入的原圖像數(shù)據(jù)執(zhí) 行圖像處理；圖像存儲器，存儲從圖像處理裝置輸出的圖像數(shù)據(jù)；圖像顯示控制裝置，控制 圖像顯示裝置，以使圖像顯示裝置顯示圖像存儲器中存儲的原圖像數(shù)據(jù)；運動檢測電路，取 得圖像存儲器中存儲的原圖像數(shù)據(jù)，并從原圖像數(shù)據(jù)整體中檢測運動物體映入的規(guī)定尺寸 區(qū)域；處理器，根據(jù)從圖像處理裝置輸入的控制信號，控制所述運動檢測裝置；對由運動檢 測裝置檢測到的運動物體映入的規(guī)定尺寸區(qū)域更細致地檢測該物體映入的位置的、在發(fā)明 內(nèi)容中說明的物體檢測處理裝置；和總線，在圖像處理裝置、圖像顯示控制裝置、運動檢測 裝置、處理器和物體檢測處理裝置各自與圖像存儲器之間傳送圖像數(shù)據(jù)。根據(jù)該構(gòu)成，根據(jù)本發(fā)明，通過具備在發(fā)明內(nèi)容中說明的物體檢測處理裝置，可實 現(xiàn)裝置整體的處理能力的提高。另外，本構(gòu)成也可以是一種物體檢測處理方法，其特征在于，包括原圖像數(shù)據(jù)取 得步驟，從外部存儲器經(jīng)總線取得原圖像數(shù)據(jù)；圖像縮小步驟，通過對由原圖像數(shù)據(jù)取得步 驟取得的原圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行縮小處理，生成縮小率彼此不同的多種縮小圖像數(shù)據(jù)；和物體檢測步驟，通過對多種縮小圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行使用了物體模板的匹配處理，檢測多種縮小圖像數(shù) 據(jù)各自中物體映入的位置。根據(jù)該構(gòu)成，即便為了實現(xiàn)檢測精度提高而增多縮小處理的次數(shù)，也可抑制從外 部存儲器經(jīng)總線取得原圖像數(shù)據(jù)的次數(shù)，可實現(xiàn)裝置整體的處理能力的提高。


圖1是表示包含實施方式1的物體檢測裝置的物體檢測系統(tǒng)的構(gòu)成框圖。圖2是表示實施方式1的物體檢測裝置的構(gòu)成框圖。圖3是說明由構(gòu)成實施方式1的物體檢測裝置一部分的物體檢測部件執(zhí)行的模板 匹配處理的圖。圖4是表示實施方式1的物體檢測裝置中使用的縮小圖像數(shù)據(jù)的圖。圖5是表示包含實施方式1的物體檢測裝置的物體檢測系統(tǒng)的動作的流程圖。圖6是表示實施方式1的物體檢測裝置的物體檢測處理中動作的流程圖。圖7是說明實施方式1的物體檢測裝置的物體檢測處理中取得原圖像數(shù)據(jù)的一部 分時的第一存儲部件和第二存儲部件的使用方式的原理圖。圖8是說明實施方式1的物體檢測裝置的物體檢測處理中取得原圖像數(shù)據(jù)完成時 的第一存儲部件和第二存儲部件的使用方式的原理圖。圖9是說明實施方式1的物體檢測裝置的物體檢測處理中第一存儲部件與第二存 儲部件之間交換縮小圖像數(shù)據(jù)時的第一存儲部件和第二存儲部件的使用方式的原理圖。圖10是表示實施方式2的物體檢測裝置的構(gòu)成框圖。圖11是表示實施方式2的物體檢測裝置的物體檢測處理中動作的流程圖。圖12是表示實施方式3的物體檢測裝置的構(gòu)成框圖。圖13是表示實施方式3的物體檢測裝置的物體檢測處理中動作的流程圖。圖14是說明實施方式3的物體檢測裝置的物體檢測處理中第一存儲部件和第二 存儲部件的使用方式的原理圖。圖15是說明實施方式3的物體檢測裝置的物體檢測處理中第一存儲部件和第二 存儲部件的使用方式的原理圖。圖16是說明實施方式3的物體檢測裝置的物體檢測處理中第一存儲部件和第二 存儲部件的使用方式的原理圖。圖17是表示變形例的物體檢測裝置中使用的縮小圖像數(shù)據(jù)的圖。圖18是說明由現(xiàn)有的物體檢測裝置執(zhí)行的模板匹配處理的圖。圖19是表示現(xiàn)有的物體檢測裝置的構(gòu)成框圖。符號說明1物體檢測裝置2圖像存儲器(外部存儲器)3存儲器總線4處理器總線5運動檢測電路6處理器
7物體檢測電路8縮小圖像生成部件10攝像機11LCD控制電路13物體檢測信息存儲部件14物體框顯示電路16原圖像數(shù)據(jù)取得部件18第一存儲區(qū)域19第一存儲部件20第二存儲區(qū)域21第二存儲部件22圖像縮小控制部件
具體實施例方式<實施方式1>下面，說明包含根據(jù)本發(fā)明的物體檢測裝置1的物體檢測系統(tǒng)。<1> 構(gòu)成根據(jù)本實施方式的物體檢測裝置1如圖1所示，構(gòu)成包含攝像機10、IXD (Liquid Crystal Display) 12、圖像處理電路9、IXD控制電路11、運動檢測電路5和處理器6在內(nèi) 的物體檢測系統(tǒng)的一部分，對由運動檢測電路5檢測出的運動物體映入的規(guī)定尺寸區(qū)域， 更細致地檢測該物體映入的位置。并且，物體檢測系統(tǒng)具備由圖像處理電路9、IXD控制電路11、運動檢測電路5、處 理器6、物體檢測裝置1及圖像存儲器2共用且可相互地傳送原圖像數(shù)據(jù)的存儲器總線3 ； 以及由圖像處理電路9、LCD控制電路11、運動檢測電路5、物體檢測電路1及處理器6共用 且可相互地進行各種信號的發(fā)送接收的處理器總線4。并且，物體檢測系統(tǒng)具備物體檢測系 統(tǒng)控制裝置(未圖示)，該物體檢測系統(tǒng)控制裝置具備在用戶使物體檢測系統(tǒng)動作或停止 時操作的操作部(未圖示)。攝像機10例如由數(shù)碼相機構(gòu)成，輸出拍攝而得到的圖像數(shù)據(jù)(下面稱為原圖像數(shù) 據(jù))。并且，攝像機10具備透鏡(未圖示)；在攝像面上配置了多個受光元件(未圖示) 的圖像傳感器(未圖示)；和調(diào)節(jié)單元，調(diào)節(jié)在所述圖像傳感器的攝像面上形成被攝體的光 學像的透鏡的光圈、聚焦、變焦。這里，所述圖像傳感器具備配置在攝像面上的多個受光元 件，各受光元件的輸出取決于配置該受光元件的位置的亮度而變化。因此，攝像機10生成 反映所述圖像傳感器的攝像面的亮度分布的原圖像數(shù)據(jù)，并輸出到圖像處理電路9。并且， 用戶可自由地變更攝像機10的快門速度。圖像處理電路9連接于攝像機10，對從攝像機10輸入的原圖像數(shù)據(jù)進行后述的高 畫質(zhì)化處理。并且，圖像處理電路9 一旦被輸入從攝像機10具有的所述圖像傳感器輸出的 原圖像數(shù)據(jù)，則進行矩陣運算、Y補正、白平衡調(diào)整等高畫質(zhì)化處理，將通過該高畫質(zhì)化處 理得到的原圖像數(shù)據(jù)輸出到存儲器總線3。LCD控制電路11根據(jù)圖像存儲器2中存儲的原圖像數(shù)據(jù)，使由攝像機10拍攝的圖像顯示在IXD12上。運動檢測電路5取得圖像存儲器2中存儲的原圖像數(shù)據(jù)，從原圖像數(shù)據(jù)整體中檢 測運動物體映入的規(guī)定尺寸的區(qū)域。圖像存儲器2存儲從圖像處理電路9輸出的原圖像數(shù)據(jù)等。這里，圖像存儲器2 保持1幀大小的從圖像處理電路9傳送的原圖像數(shù)據(jù)。運動檢測電路5例如通過將背景圖像的邊緣檢測結(jié)果與輸入圖像的邊緣檢測結(jié) 果進行比較，檢測運動物體映入的規(guī)定尺寸的區(qū)域。另外，運動檢測電路不限于此，也可通 過計算象素的差分等其他方法來檢測。處理器6根據(jù)從圖像處理電路9輸入的后述傳送完成通知信號來控制運動檢測電 路5。這里，在從圖像處理電路9至存儲部2的原圖像數(shù)據(jù)的傳送完成時，若從圖像處理電 路9被輸入傳送完成通知信號，則處理器6使運動檢測電路5進行運動檢測處理，根據(jù)從運 動檢測電路5輸入的運動檢測處理結(jié)果，使物體檢測電路1在運動物體映入的規(guī)定尺寸的 區(qū)域內(nèi)進行物體的檢測。物體檢測裝置1如圖2所示，具備縮小圖像生成部件8，根據(jù)原圖像數(shù)據(jù)生成多 種縮小圖像數(shù)據(jù)；和物體檢測部件7，通過對由縮小圖像生成部件8生成的多種縮小圖像數(shù) 據(jù)進行使用了反映特定物體特征的模板TP的匹配處理(下面稱為模板匹配處理。)，檢測 特定物體是否映入在多種縮小圖像數(shù)據(jù)中，在映入時檢測其位置。并且，物體檢測裝置1具 備物體檢測信息存儲部件13，用于存儲從物體檢測部件7輸出的多個物體檢測信息(特 定物體的坐標位置、縮小圖像的縮小ID、特定物體的朝向)；和物體顯示框顯示電路14，從 物體檢測信息存儲部件13中存儲的多個物體檢測信息中，提取特定物體的坐標位置的差 異小于規(guī)定大小的物體檢測信息，將這些物體檢測信息統(tǒng)一作為1個物體框顯示信息輸出 到處理器總線4。物體檢測部件7如圖3所示，對QVGA(Quarter Video Graphics Array)分辨率 (橫向320象素X縱向240象素)的原圖像數(shù)據(jù)、或通過對該原圖像數(shù)據(jù)進行縮小分辨率 的縮小處理而生成的、低于QVGA分辨率的多種分辨率(例如橫向256象素X縱向192象 素)的縮小圖像數(shù)據(jù)，進行使用了反映特定物體的特征的模板TP(縱向M象素X橫向M 象素)的模板匹配處理。并且，物體檢測部件7對原圖像數(shù)據(jù)或各縮小圖像數(shù)據(jù)使用具有縱向M象素X 橫向M象素大小的模板，按光柵掃描的順序，對各縮小圖像數(shù)據(jù)中的所有點進行模板匹配 處理。這里，模板TP的大小是恒定的，在對縮小率較大且分辨率較小的縮小圖像數(shù)據(jù)進行 模板匹配處理的情況與檢測QVGA分辨率的圖像中比模板大小大的特定物體等效。然而，對 于原圖像數(shù)據(jù)或分辨率互不相同的多種縮小圖像數(shù)據(jù)，通過依次進行使用了模板TP的模 板匹配處理，可檢測原圖像數(shù)據(jù)中包含的大小不同的多種特定物體。并且，物體檢測部件7作為模板，準備反映正面、向左、向右、左傾、右傾、向下、向 上等人臉特征的多種模板，例如，在檢測出與反映向左的人臉特征的模板一致的區(qū)域時，將 反映向左的人臉特征的模板的識別信息輸出到物體檢測信息存儲部件13。并且，物體檢測部件7能夠一邊向橫方向每1象素、向縱方向每1象素地錯開模板 TP, 一邊進行模板匹配處理，或者，也能夠一邊向橫方向每1象素、向縱方向每模板縱向長 度即M象素地錯開模板TP，一邊進行模板匹配處理。
縮小圖像生成部件8包含作為數(shù)據(jù)取得部件的原圖像數(shù)據(jù)取得部件16、濾波器 運算電路15、作為存儲部件的第一存儲部件19及第二存儲部件21、縮小率計算部件23和 圖像縮小控制部件22。濾波器運算電路15是通過對由原圖像數(shù)據(jù)取得部件16取得的原圖像數(shù)據(jù)進行縮 小處理來生成縮小圖像數(shù)據(jù)的縮小處理部件，利用眾所周知的下采樣法或平均操作法等， 對輸入的原圖像數(shù)據(jù)或縮小圖像數(shù)據(jù)進行縮小處理。這里，濾波器運算電路15首先對原圖 像數(shù)據(jù)取得部件16取得的QVGA分辨率(橫向320象素X縱向240象素)的原圖像數(shù)據(jù) 進行縮小處理，生成低于QVGA分辨率的縮小圖像數(shù)據(jù)(例如橫向256象素X縱向192象 素)，之后，對該縮小圖像數(shù)據(jù)重復進行縮小處理，由此，生成多種分辨率的縮小圖像數(shù)據(jù)。 并且，濾波器運算電路15的縮小率由圖像縮小控制部件22設(shè)定變更。這里，通過濾波器運算電路15執(zhí)行的縮小處理中，對于QVGA分辨率(橫向320象 素X縱向240象素)的原圖像數(shù)據(jù)，橫方向的象素數(shù)及縱方向的象素數(shù)可縮小到式(1)表 示的分辨率。式(1)橫方向的象素數(shù)= (QVGA分辨率下的橫方向的象素數(shù))X (1/1. 22)n縱方向的象素數(shù)= (QVGA分辨率下的縱方向的象素數(shù))X (1/1. 22)n這里，η是反映縮小率的值，η的值越大，縮小率越高。在下面的實施方式的說明 中，將η的值作為識別表示對QVGA分辨率的圖像數(shù)據(jù)進行所述縮小處理而得到的圖像數(shù)據(jù) 的值來說明，將η的值用作縮小ID。S卩，縮小ID的值越大的圖像數(shù)據(jù)，縮小率越高。例如，以 圖3的例子而言，縮小ID為1的圖像數(shù)據(jù)的分辨率為QVGA分辨率的1. 22分之一，即82% 的分辨率(橫向262象素X縱向196象素)。并且，縮小ID為2的圖像數(shù)據(jù)的分辨率為 QVGA分辨率的67%的分辨率(橫向214象素X縱向160象素)。圖4中示出縮小為式(1)表示的分辨率后生成的、分辨率低于QVGA分辨率的多種 圖像數(shù)據(jù)各自的縮小ID的值和以各縮小ID的值識別的分辨率。在圖4示出的例子中，生 成11種分辨率不同的縮小圖像數(shù)據(jù)。第一存儲部件19存儲從濾波器運算電路15輸出的縮小圖像數(shù)據(jù)。并且，第一存 儲部件19具有大小等于通過對原圖像僅進行一次縮小處理而生成的縮小圖像的圖像數(shù)據(jù) 大小的存儲容量。第二存儲部件21存儲從濾波器運算電路15輸出的縮小圖像數(shù)據(jù)。并且，第二存 儲部件21由第一存儲區(qū)域18和第二存儲區(qū)域20構(gòu)成。第一存儲區(qū)域18具有大小等于水 平方向的長度與原圖像的水平方向長度一致且垂直方向的長度與模板TP的縱方向長度一 致的圖像的圖像數(shù)據(jù)大小的存儲容量。這里，考慮到進行使用了模板TP的模板匹配處理中 最低限度所需的圖像數(shù)據(jù)的大小，來決定第一存儲區(qū)域18的存儲容量。并且，第二存儲區(qū)域20具有大小等于如下圖像的圖像數(shù)據(jù)大小的存儲容量，該圖 像水平方向的長度與對通過對原圖像數(shù)據(jù)僅進行一次縮小處理而生成的縮小圖像數(shù)據(jù)再 僅進行一次縮小處理而生成的縮小圖像、即對原圖像數(shù)據(jù)僅進行2次縮小處理而生成的縮 小圖像數(shù)據(jù)所構(gòu)成的縮小圖像的水平方向的長度一致，并且垂直方向的長度與從該縮小圖像的垂直方向長度減去模板TP的縱方向長度后的長度一致。另外，第一存儲部件18及第 二存儲部件21由存儲器構(gòu)成。原圖像數(shù)據(jù)取得部件16由圖像縮小控制部件22控制，在被圖像縮小控制部件22 指示的定時，切出并取得圖像存儲器2中存儲的原圖像數(shù)據(jù)中縮小處理部件22指定的一部 分。這里，原圖像數(shù)據(jù)取得部件16通過對圖像存儲器2輸入傳送請求信號Sig，從圖像存儲 器2經(jīng)存儲器總線3取得原圖像數(shù)據(jù)。縮小率計算部件23計算相對縮小率，該相對縮小率是，通過濾波器運算電路15對 由原圖像數(shù)據(jù)或縮小圖像數(shù)據(jù)構(gòu)成的基準圖像數(shù)據(jù)以規(guī)定縮小率重復縮小處理而生成的 縮小圖像數(shù)據(jù)相對該基準圖像數(shù)據(jù)的相對的縮小率。這里，縮小率計算部件23計數(shù)濾波器 運算電路15對于第二存儲部件21的第一存儲區(qū)域18中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)(基準圖像 數(shù)據(jù))以規(guī)定縮小率(例如1/1.2 進行的縮小處理的重復次數(shù)，針對于第二存儲部件21 的第一存儲區(qū)域18中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)重復進行縮小處理而得到的縮小處理數(shù)據(jù)，輸 出以濾波器運算電路15的規(guī)定縮小率為基數(shù)進行縮小次數(shù)的乘積之后的值，作為該縮小 圖像數(shù)據(jù)的相對縮小率。例如，若濾波器運算電路15重復進行5次縮小處理，則從縮小率 計算部件23輸出的縮小圖像數(shù)據(jù)的相對縮小率為(1/1. 22)5并且，縮小率計算部件23還計算縮小圖像數(shù)據(jù)相對于原圖像數(shù)據(jù)的縮小率(下 面稱為絕對縮小率。)并輸出。這里，縮小率計算部件23計數(shù)濾波器運算電路15進行的 縮小處理各自的縮小率和縮小處理的累積次數(shù)，輸出以濾波器運算電路15的各縮小率為 基數(shù)分別進行各縮小次數(shù)的乘積之后再相乘所得的值，作為絕對縮小率。例如，若濾波器 運算電路15對于以縮小率0. 37對原圖像數(shù)據(jù)進行縮小處理而生成的縮小圖像數(shù)據(jù)、再重 復進行5次縮小率為1/1. 22的縮小處理，則從縮小率計算部件23輸出的絕對縮小率為 0. 37 X (1/1. 22) 5O圖像縮小控制部件22保持作為針對濾波器運算電路15生成的縮小圖像數(shù)據(jù)的相 對縮小率的閾值的相對縮小率，在濾波器運算電路15計算的相對縮小率低于相對縮小率 閾值時，使濾波器運算電路15的縮小處理停止，并使原圖像數(shù)據(jù)取得部件16從圖像存儲器 2取得原圖像數(shù)據(jù)。這里，圖像縮小控制部件22比較從縮小率計算部件23輸入的相對縮小 率和相對縮小率閾值，若判斷為相對縮小率超過相對縮小率閾值，則使濾波器運算電路15 中止縮小處理，并使原圖像數(shù)據(jù)取得部件16從圖像存儲器2取得原圖像數(shù)據(jù)的一部分。并 且，圖像縮小控制部件22保持針對縮小圖像數(shù)據(jù)相對原圖像數(shù)據(jù)的絕對縮小率(下面稱為 絕對縮小率。)的閾值(下面稱為絕對縮小率閾值。)，比較從縮小率計算部件23輸入的絕 對縮小率和絕對縮小率閾值，若判斷為絕對縮小率低于絕對縮小率閾值，則使濾波器運算 電路15中止縮小處理，并向處理器總線4輸出用于通知處理器6物體檢測處理完成了的物 體檢測完成通知信號。這里，相對縮小率閾值可任意地設(shè)定。在本實施方式中，將相對縮小率閾值設(shè)定成 0. 55( = (1/1. 22)3)。并且，絕對縮小率閾值可根據(jù)模板尺寸來決定。當設(shè)物體檢測部件7模板匹配處 理中使用的模板的大小為橫向M象素χ縱向M象素時，若縮小圖像數(shù)據(jù)的縮小ID超過 11 (若縮小圖像數(shù)據(jù)的分辨率小于橫向33象素X縱向25象素)，則縮小圖像數(shù)據(jù)的尺寸 小于模板的尺寸，所以模板匹配處理不能進行。因此，縮小圖像數(shù)據(jù)的最小分辨率為相對于QVGA分辨率的原圖像數(shù)據(jù)的縮小率是(1/1. 22)11的橫向33象素X縱向25象素。因此，可將絕對縮小率閾值決定為0. 11(= (1/1. 22) η) ο物體檢測系統(tǒng)控制裝置包括適宜配置有操作鈕的操作部(未圖示)；和控制電路 (未圖示)，連接于操作部，根據(jù)操作部進行的操作內(nèi)容，向處理器總線4輸出操作內(nèi)容信 肩、ο<2> 動作<2_1>物體檢測系統(tǒng)整體的動作下面，說明根據(jù)本實施方式的物體檢測系統(tǒng)整體的動作。圖5中示出根據(jù)本實施方式的物體檢測系統(tǒng)的動作的流程圖。首先，將從攝像機10輸出的原圖像數(shù)據(jù)輸入到圖像處理電路9，進行圖像處理(步 驟 Si)。接著，將從圖像處理電路9輸出的原圖像數(shù)據(jù)傳送到圖像存儲器2(步驟S》。這 里，一旦對圖像存儲器傳送1幀大小的原圖像數(shù)據(jù)完成，則圖像處理電路9經(jīng)處理器總線4 向處理器6輸出傳送完成通知信號。一旦從處理器總線4輸入傳送完成通知信號，則處理 器6為了使運動檢測電路5開始運動檢測處理而向處理器總線4輸出運動檢測處理開始信號。運動檢測電路5 —旦從處理器總線4輸入運動檢測處理開始信號，則開始運動檢 測處理(步驟S3)。這里，一旦運動檢測處理完成，則運動檢測電路5向處理器總線4輸出 運動檢測處理的結(jié)果。一旦從處理器總線4輸入運動檢測處理的結(jié)果，則處理器6根據(jù)運 動檢測處理的結(jié)果，計算物體檢測裝置1進行物體檢測處理的檢測范圍，向處理器總線4輸 出關(guān)于該檢測范圍的信息。物體檢測裝置1 一旦從處理器總線4輸入關(guān)于進行物體檢測處理的檢測范圍的信 息，則從圖像存儲器2經(jīng)存儲器總線3取得原圖像數(shù)據(jù)，如后所述，通過模板匹配處理進行 物體檢測處理(步驟S4)。這里，一旦物體檢測處理完成，則物體檢測裝置1向處理器總線 4輸出物體框顯示信息。
處理器6 —旦從處理器總線4輸入物體框顯示信息，則根據(jù)該物體顯示框信息，生 成物體框顯示數(shù)據(jù)，輸出到處理器總線4，所述物體框顯示數(shù)據(jù)包括IXD控制電路11使IXD 顯示表示特定物體位置的物體框所需的信息。IXD控制電路11 一旦從處理器總線4輸入物體框顯示數(shù)據(jù)，則根據(jù)該物體顯示框 數(shù)據(jù)，進行用框包圍在LCD12上顯示的攝像圖像中拍攝到被攝體的區(qū)域的描繪處理(步驟 S5)。接著，處理器6判斷用戶是否從物體檢測系統(tǒng)控制裝置的操作部進行，停止操作 (步驟S6)。這里，處理器6根據(jù)是否從物體檢測系統(tǒng)控制裝置經(jīng)處理器總線4輸入停止信 號，來判斷是否進行了停止操作。處理器6 —旦判斷為進行了停止操作(步驟S6 是)，則終止處理。另外，處理器 6 —旦判斷為沒有進行停止操作(步驟S6 否)，則再次進行基于圖像處理電路9的圖像處 理(步驟Si)。<2"2>物體檢測處理中的動作根據(jù)圖6中示出的流程圖來說明本實施方式的物體檢測處理中進行的動作。下16面，設(shè)原圖像數(shù)據(jù)具有QVGA分辨度(橫向320象素X縱向240象素)，模板TP的尺寸為橫 向M象素X縱向M象素，相對縮小率閾值設(shè)定為0. 55( = 1/1. 22)3)，絕對縮小率閾值設(shè) 定為0.11(= (1/1. 22)“)，來進行說明。首先，原圖像數(shù)據(jù)取得部件16切出并取得圖像存儲器2中存儲的原圖像數(shù)據(jù)的一 部分(步驟S41)。這里，原圖像數(shù)據(jù)包括處理器6設(shè)定的規(guī)定尺寸的物體檢測范圍的圖像 數(shù)據(jù)，具有QVGA分辨率。接著，原圖像數(shù)據(jù)取得部件16將原圖像數(shù)據(jù)原樣存儲在第二存儲部件21的第一 存儲區(qū)域18中(步驟S42)。這里，原圖像數(shù)據(jù)取得部件16如圖7所示，切出原圖像數(shù)據(jù)中 以原圖像的水平方向長度為寬度、以特定物體的模板尺寸為高度的原圖像數(shù)據(jù)之一部分， 存儲在第二存儲部件21的第一存儲區(qū)域18中。接著，物體檢測部件7對第二存儲部件21的第一存儲區(qū)域18中存儲的原圖像數(shù) 據(jù)之一部分，使用特定物體的模板TP，進行模板匹配處理(步驟S43)。這里，濾波器運算電路15在物體檢測部件7對第二存儲部件21中存儲的原圖像 數(shù)據(jù)進行模板匹配處理的同時，對第二存儲部件21的第一存儲區(qū)域18中存儲的原圖像數(shù) 據(jù)之一部分以縮小率1/1. 22倍進行縮小處理，由此生成縮小圖像數(shù)據(jù)(步驟S44)，并存儲 在第一存儲部件19中(步驟S^)。這里，一旦縮小圖像存儲至第一存儲部件19完成，則第 二存儲部件21刪除自身存儲的原圖像數(shù)據(jù)。接著，圖像縮小控制部件22判斷是否對全部原圖像數(shù)據(jù)進行了縮小處理(步驟 S46)。在步驟S46中，圖像縮小控制部件22 —旦判斷為對全部原圖像數(shù)據(jù)未完成縮小 處理(步驟S46 否)，則如圖7所示，原圖像數(shù)據(jù)取得部件16再次切出圖像存儲器2中存 儲的原圖像數(shù)據(jù)的一部分(步驟S41)，原樣存儲在第二存儲部件21的第一存儲區(qū)域18中 (步驟42)。另外，在步驟S46中，圖像縮小控制部件22 —旦判斷為對全部原圖像數(shù)據(jù)完成了 縮小處理(參照圖8)(步驟S46 是)，則圖像縮小控制部件22判斷第一存儲部件19中存 儲的縮小圖像數(shù)據(jù)相對原圖像數(shù)據(jù)的絕對的縮小率即絕對縮小率是否低于絕對縮小率閾 值 0. 11(步驟 S47)。在步驟S47中，圖像縮小控制部件22 —旦判斷為第一存儲部件19中存儲的縮小 圖像數(shù)據(jù)的絕對縮小率低于絕對縮小率閾值0. 11 (步驟S47 是)，則移至描繪處理(步驟 S5)。另一方面，在步驟S47中，圖像縮小控制部件22—旦判斷為第一存儲部件19中存 儲的縮小圖像數(shù)據(jù)的絕對縮小率不低于絕對縮小率閾值0. 11 (步驟S47 否)，則圖像縮小 控制部件22判斷相對縮小率是否低于相對縮小率閾值0. 55(步驟S48)，所述相對縮小率是 相對于第二存儲部件21的第一存儲區(qū)域18中存儲的原圖像數(shù)據(jù)(基準圖像數(shù)據(jù))之一部 分的相對的縮小率。在步驟S48中，圖像縮小控制部件22 —旦判斷為相對于第二存儲部件21的第一 存儲區(qū)域18中存儲的原圖像數(shù)據(jù)之一部分的相對縮小率低于相對縮小率閾值0. 55(步驟 S48 是)，則移至后述的從圖像存儲器2取得原圖像數(shù)據(jù)的一部分的處理(步驟S417)。另一方面，在步驟S48中，圖像縮小控制部件22 —旦判斷為相對于第二存儲部件21的第一存儲區(qū)域18中存儲的原圖像數(shù)據(jù)的相對縮小率不低于相對縮小率閾值0. 55(步 驟S48 否)，則圖像縮小控制部件22指示物體檢測部件7進行模板匹配處理，物體檢測部 件7對第一存儲部件19中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)，使用特定物體的模板TP進行模板匹配處 理(步驟S49)。這里，濾波器運算電路15在物體檢測部件7對第一存儲部件19中存儲的縮小圖 像數(shù)據(jù)進行模板匹配處理的同時，通過對第一存儲部件19中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)以縮小 率0. 82 (1/1. 22)進行縮小處理，來生成縮小圖像數(shù)據(jù)(步驟S410)，如圖9 (a)所示，存儲在 第二存儲部件21中(步驟S411)。這里，一旦縮小圖像數(shù)據(jù)向第二存儲部件21的存儲完 成，則第一存儲部件19刪除自身存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)。接著，圖像縮小控制部件22判斷第二存儲部件21中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)的絕對 縮小率是否低于絕對縮小率閾值0. 11 (步驟S412)。圖像縮小控制部件22—旦判斷為第二存儲部件21中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)的絕對 縮小率低于絕對縮小率閾值0. 11(步驟S412 是)，則移至描繪處理(步驟S5)。另外，在步驟S412中，圖像縮小控制部件22—旦判斷為第二存儲部件21中存儲 的縮小圖像數(shù)據(jù)的絕對縮小率不低于絕對縮小率閾值0. 11(步驟S412 否)，則圖像縮小控 制部件22判斷第二存儲部件21中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)的相對縮小率是否低于相對縮小率 閾值0. 55(步驟S413)。在步驟S413中，圖像縮小控制部件22 —旦判斷為縮小圖像數(shù)據(jù)的相對縮小率低 于相對縮小率閾值0. 55 (步驟S413 是)，則移至后述的從圖像存儲器2取得原圖像數(shù)據(jù)的 一部分的處理(步驟S417)。另外，圖像縮小控制部件22 —旦判斷為第二存儲部件21中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù) 的相對縮小率不低于相對縮小率閾值0. 55(步驟S413 否)，則圖像縮小控制部件22指示 物體檢測部件7進行模板匹配處理，物體檢測部件7對第二存儲部件21中存儲的縮小圖像 數(shù)據(jù)，使用特定物體的模板TP進行模板匹配處理(步驟S414)。這里，濾波器運算電路15在物體檢測部件7對第二存儲部件21中存儲的縮小圖 像數(shù)據(jù)進行模板匹配處理的同時，通過對第二存儲部件21中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)以縮小 率0.82(= 1/1.22)進行縮小處理，來生成縮小圖像數(shù)據(jù)(步驟S415)，如圖9(b)所示，存 儲在第一存儲部件19中(步驟S416)。之后，再次移至步驟S47的處理。并且，在步驟S48或步驟S413中，圖像縮小控制部件22 —旦判斷為縮小圖像數(shù) 據(jù)的相對縮小率低于相對縮小率閾值0. 55(步驟S413 是)，則從圖像存儲器2取得原圖 像數(shù)據(jù)的一部分(步驟S417)，生成相對于該原圖像數(shù)據(jù)之一部分的縮小圖像數(shù)據(jù)(步驟 S418)，存儲在第二存儲部件21的第一存儲區(qū)域18中(步驟S419)。這里，圖像縮小控制部件22保持從步驟S48或步驟S413移至步驟S417時的絕對 縮小率，圖像縮小控制部件22使濾波器運算電路15對原圖像數(shù)據(jù)的一部分，以等于該絕對 縮小率的縮小率進行縮小處理。例如，若濾波器運算電路15對第二存儲部件21中存儲的 原圖像數(shù)據(jù)僅進行4次縮小率為0. 82(1/1. 22)的縮小處理，則圖像縮小控制部件22判斷 為縮小圖像數(shù)據(jù)的相對縮小率0. 45 ( = 1/1.2 4)低于相對縮小率閾值0. 55，從步驟S48 或步驟S413移至步驟S417，這時，圖像縮小控制部件22保持IX (1/1. 22)4作為縮小圖像 數(shù)據(jù)的絕對縮小率。之后，在步驟S418中，圖像縮小控制部件22使濾波器運算電路15對CN 102057399 A說明書14/26 頁 原圖像數(shù)據(jù)進行縮小率為IX (1/1. 22)4的縮小處理。接著，物體檢測部件7對于相對于第二存儲部件21的第一存儲區(qū)域18中存儲的 原圖像數(shù)據(jù)之一部分的縮小圖像數(shù)據(jù)，使用特定物體的模板TP，進行模板匹配處理(步驟5420)。這里，濾波器運算電路15在物體檢測部件7對第二存儲部件21中存儲的縮小圖 像數(shù)據(jù)進行模板匹配處理的同時，通過對第二存儲部件21的第一存儲區(qū)域18中存儲的 縮小圖像數(shù)據(jù)以縮小率0.82(= 1/1.22)進行縮小處理，來新生成縮小圖像數(shù)據(jù)(步驟5421)，存儲在第一存儲部件19中(步驟S422)。這里，一旦新生成的縮小圖像數(shù)據(jù)向第一 存儲部件19的存儲完成，則第二存儲部件21刪除自身存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)。接著，圖像縮小控制部件22判斷是否對全部縮小圖像數(shù)據(jù)進行了縮小處理(步驟 S423)。在步驟S423中，圖像縮小控制部件22 —旦判斷為對全部縮小圖像數(shù)據(jù)未完成縮 小處理(步驟S423 否)，則原圖像數(shù)據(jù)取得部件16再次從圖像存儲器2取得原圖像數(shù)據(jù) 的一部分(步驟S417)，濾波器運算電路15對原圖像數(shù)據(jù)的一部分，以等于從步驟S48或步 驟S413移至步驟S417時的絕對縮小率的縮小率1 X (1/1. 22)4進行縮小處理，生成相對于 原圖像數(shù)據(jù)的一部分的縮小圖像數(shù)據(jù)(步驟S418)，存儲在第二存儲部件21的第一存儲區(qū) 域18中(步驟S419)。另一方面，圖像縮小控制部件15 —旦判斷為對全部原圖像數(shù)據(jù)完成了縮小處理 (參照圖8)(步驟S423 是)，則圖像縮小控制部件22判斷第二存儲部件21中存儲的縮小 圖像數(shù)據(jù)的絕對縮小率是否低于絕對縮小率閾值0. 11 (步驟S47)。在步驟S47中，圖像縮小控制部件22 —旦判斷為第一存儲部件19中存儲的縮小 圖像數(shù)據(jù)的絕對縮小率低于絕對縮小率閾值0. 11(步驟S47 是)，則移至描繪處理(步驟 S5)。另一方面，在步驟S47中，圖像縮小控制部件22—旦判斷為第一存儲部件19中存 儲的縮小圖像數(shù)據(jù)的絕對縮小率不低于絕對縮小率閾值0. 11 (步驟S47 否)，則圖像縮小 控制部件22判斷相對于第二存儲部件21的第一存儲區(qū)域18中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)之一 部分的相對的縮小率即相對縮小率是否低于相對縮小率閾值0. 55(步驟S48)。在步驟S48中，圖像縮小控制部件22 —旦判斷為相對于第二存儲部件21的第一 存儲區(qū)域18中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)之一部分的相對縮小率低于相對縮小率閾值0. 55(步 驟S48 是)，則移至后述的從圖像存儲器2取得原圖像數(shù)據(jù)的一部分的處理(步驟S417)。另一方面，在步驟S48中，圖像縮小控制部件22 —旦判斷為相對于第二存儲部件 21的第一存儲區(qū)域18中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)(基準圖像數(shù)據(jù))之一部分的相對縮小率不 低于相對縮小率閾值0. 55 (步驟S48 否)，則圖像縮小控制部件22指示物體檢測部件7進 行模板匹配處理，物體檢測部件7對第二存儲部件19中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)，使用特定物 體的模板TP進行模板匹配處理(步驟S49)。以后，在步驟S48及步驟S413中，通過圖像縮小控制部件22 —邊判斷縮小圖像數(shù) 據(jù)的相對縮小率是否低于相對縮小率閾值0. 55，一邊重復步驟S41至步驟S423的處理，從 而物體檢測電路7從縮小ID值為0、即原圖像數(shù)據(jù)起，對縮小ID的值為0、1、2、…、11的各 縮小圖像數(shù)據(jù)依次進行模板匹配處理。19
在本實施方式的物體檢測裝置1的物體檢測處理中，由于可一邊對第二存儲部件 21中存儲的原圖像數(shù)據(jù)或縮小圖像數(shù)據(jù)進行模板匹配處理，一邊將縮小圖像數(shù)據(jù)存儲在第 一存儲部件19中，并且，可一邊對第一存儲部件19中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)進行模板匹配處 理，一邊將縮小圖像數(shù)據(jù)存儲在第二存儲部件21中，所以可提高處理能力。另外，在本實施方式中，說明了物體檢測部件7對各縮小圖像數(shù)據(jù)中的所有點進 行模板匹配處理的例子，但不限于此，例如，也可通過適當削減進行模板匹配處理的點，降 低物體檢測部件7的處理負荷。并且，設(shè)物體檢測部件7在模板匹配處理中使用的模板大小為橫向M象素X縱 向M象素，但不限于此。并且，在實施方式中，基于濾波器運算電路15的縮小處理中的縮小率不限于式 (1)表示的縮小率。并且，物體框顯示電路15也可從多個物體檢測信息中提取縮小ID的差異在規(guī)定 大小(例如2)以內(nèi)的物體檢測信息，將這些物體檢測信息統(tǒng)一作為物體顯示框信息，輸出 到處理器總線4?！磳嵤┓绞?>下面，說明使用了根據(jù)本發(fā)明的物體檢測裝置1的物體檢測系統(tǒng)。<1> 構(gòu)成根據(jù)本實施方式的物體檢測系統(tǒng)與圖1相同，僅物體檢測裝置1的構(gòu)成不同。因 此，對與圖1相同的構(gòu)成附以同樣的符號，并省略說明。物體檢測裝置1如圖10所示，具備縮小圖像生成部件8，根據(jù)原圖像數(shù)據(jù)生成多 種縮小圖像數(shù)據(jù)；和物體檢測部件7，通過對由縮小圖像生成部件8生成的多種縮小圖像數(shù) 據(jù)進行使用了特定物體的模板TP的匹配處理，在多種縮小圖像數(shù)據(jù)的各個中檢測特定物 體的位置。并且，物體檢測裝置1與實施方式1相同，具備物體檢測信息存儲部件13，用于 存儲從物體檢測部件7輸出的多個物體檢測信息；和物體顯示框顯示電路14，從物體檢測 信息存儲部件13中存儲的物體檢測信息中，將坐標位置相近的信息或縮小ID相近的信息 統(tǒng)一作為1個檢測信息，作為物體顯示框信息，輸出到處理器總線4。物體檢測部件7對QVGA分辨率(橫向320象素X縱向240象素)的原圖像數(shù) 據(jù)、或通過對該原圖像數(shù)據(jù)進行縮小分辨率的縮小處理而生成的、分辨率(例如橫向256象 素X縱向192象素)低于QVGA分辨率的多種縮小圖像數(shù)據(jù)，進行基于模板匹配的物體檢 測處理?？s小圖像生成部件8如圖10所示，包含作為數(shù)據(jù)取得部件的原圖像數(shù)據(jù)取得部件 16、濾波器運算電路15、第一存儲部件19及第二存儲部件21、縮小處理次數(shù)計數(shù)部件M、總 線通信量監(jiān)視部件25、縮小率計算部件沈和圖像縮小控制部件22。濾波器運算電路15是通過對由原圖像數(shù)據(jù)取得部件16取得的原圖像數(shù)據(jù)進行縮 小處理而生成縮小圖像數(shù)據(jù)的縮小處理部件，利用眾所周知的下采樣法或平均操作法，對 輸入的原圖像數(shù)據(jù)或縮小圖像數(shù)據(jù)進行縮小處理。這里，濾波器運算電路15的縮小率由圖 像縮小率控制部件22變更。第一存儲部件19具有與對原圖像數(shù)據(jù)僅進行1次縮小處理而生成的縮小圖像數(shù)20據(jù)相同大小的存儲容量。第二存儲部件21具有第一存儲區(qū)域18和第二存儲區(qū)域20。第一存儲區(qū)域18具 有大小等于水平方向的長度與原圖像水平方向的長度一致且垂直方向的長度與模板TP的 縱方向長度一致的圖像的圖像數(shù)據(jù)大小的存儲容量。并且，第二存儲區(qū)域20具有大小等于 如下圖像的圖像數(shù)據(jù)大小的存儲容量，該圖像水平方向的長度與對原圖像數(shù)據(jù)整體僅重復 進行2次縮小處理時得到的縮小圖像數(shù)據(jù)所構(gòu)成的縮小圖像的水平方向長度一致、垂直方 向的長度與從該縮小圖像的垂直方向長度減去了模板TP的縱方向長度后的長度一致。原圖像數(shù)據(jù)取得部件16由圖像縮小控制部件22控制，在從圖像縮小控制部件22 指示的定時，切出并取得圖像存儲器2中存儲的原圖像數(shù)據(jù)中縮小處理部件22指定的一部 分。這里，原圖像數(shù)據(jù)取得部件16通過對圖像存儲器2輸入傳送請求信息Sig，從圖像存儲 器2經(jīng)存儲器總線3取得原圖像數(shù)據(jù)?？s小處理次數(shù)計數(shù)部件M計數(shù)濾波器運算電路15對由第二存儲部件21的第一 存儲區(qū)域18中存儲的原圖像數(shù)據(jù)或縮小圖像數(shù)據(jù)構(gòu)成的基準圖像數(shù)據(jù)重復進行的縮小處 理的次數(shù)(下面稱為重復縮小次數(shù)。)、以及重復縮小處理次數(shù)的累積次數(shù)(下面稱為累積 縮小處理次數(shù)。)，并輸出計數(shù)值?？s小率計算部件沈根據(jù)從縮小處理次數(shù)計數(shù)部件M輸出的縮小處理的縮小率 和縮小處理的總次數(shù)，計算作為縮小圖像數(shù)據(jù)相對原圖像數(shù)據(jù)的絕對的縮小率的絕對縮小 率，輸出到圖像縮小控制部件22?？偩€通信量監(jiān)視部件25監(jiān)視存儲器總線的通信量，計算存儲器總線的通信量，并 輸出到圖像縮小控制部件22。圖像縮小控制部件22根據(jù)重復縮小處理次數(shù)及累積縮小處理次數(shù)，判斷是否使 濾波器運算電路15繼續(xù)進行縮小處理。并且，圖像縮小控制部件22保持針對重復縮小次 數(shù)的規(guī)定閾值(下面稱為重復次數(shù)閾值。)，比較從縮小處理次數(shù)計數(shù)部件M輸入的重復 縮小次數(shù)和重復次數(shù)閾值，一旦判斷為重復縮小處理次數(shù)超過重復閾值，則使濾波器運算 電路15中止縮小處理，并指示原圖像數(shù)據(jù)取得部件16從圖像存儲器2中取得原圖像數(shù)據(jù) 的一部分。并且，圖像縮小控制部件22保持針對通信量的規(guī)定閾值(下面稱為通信量閾 值。)，比較從總線通信量監(jiān)視部件25輸入的通信量和通信量閾值，若判斷為通信量在通信 量閾值以下，則使濾波器運算電路15中止縮小處理，并指示原圖像數(shù)據(jù)取得部件16從圖像 存儲器2中取得原圖像數(shù)據(jù)的一部分。并且，圖像縮小控制部件22保持針對縮小圖像數(shù)據(jù) 相對原圖像數(shù)據(jù)的絕對的縮小率(下面稱為絕對縮小率。)的閾值(下面稱為絕對縮小率 閾值。)，比較從縮小率計算部件23輸入的絕對縮小率和絕對縮小率閾值，一旦判斷為絕對 縮小率低于絕對縮小率閾值，則使濾波器運算電路15中止縮小處理，并向處理器總線4輸 出用于通知處理器6物體檢測處理已完成的物體檢測完成通知信號。<2> 動作下面，根據(jù)本實施方式的物體檢測系統(tǒng)的動作與實施方式1相同，僅就物體檢測 處理中的動作的不同進行說明。另外，根據(jù)本實施方式的物體檢測系統(tǒng)整體的動作與實施 方式1相同，所以省略說明。根據(jù)圖11中示出的流程圖說明本實施方式的物體檢測處理中進行的動作。下面，說明重復閾值設(shè)定為3次且絕對縮小率閾值設(shè)定為0.11(= (1/1. 22)“)的情況。首先，原圖像數(shù)據(jù)取得部件16從圖像存儲器2中取得由處理器6設(shè)定的物體檢測 范圍中QVGA分辨率的規(guī)定尺寸的原圖像數(shù)據(jù)之一部分(步驟S41)。接著，原圖像數(shù)據(jù)取得部件16將原圖像數(shù)據(jù)原樣存儲在第二存儲部件21的第一 存儲區(qū)域18中(步驟S42)。這里，原圖像數(shù)據(jù)取得部件16如圖7所示，切出原圖像數(shù)據(jù)中 以原圖像的水平方向長度為寬度且以特定物體的模板TP尺寸為高度的原圖像數(shù)據(jù)之一部 分，存儲在第二存儲部件21的第一存儲區(qū)域18中。接著，物體檢測部件7對第二存儲部件21的第一存儲區(qū)域18中存儲的原圖像數(shù) 據(jù)的一部分，使用特定物體的模板TP進行模板匹配處理(步驟S43)。這里，濾波器運算電路15在物體檢測部件7對第二存儲部件21中存儲的原圖像 數(shù)據(jù)進行模板匹配處理的同時，通過對第二存儲部件21的第一存儲區(qū)域18中存儲的原圖 像數(shù)據(jù)的一部分以縮小率0.82( = 1/1.22)進行縮小處理，來生成縮小圖像數(shù)據(jù)(步驟 S44)，存儲在第一存儲部件19中(步驟S40。并且，一旦縮小圖像向第一存儲部件19的存 儲完成，則第二存儲部件21刪除自身存儲的原圖像數(shù)據(jù)。接著，圖像縮小控制部件22判斷是否對全部原圖像數(shù)據(jù)進行了縮小處理(步驟 S46)。在步驟S46中，一旦圖像縮小控制部件22判斷為對全部原圖像數(shù)據(jù)未完成縮小處 理(步驟S46 否)，則如圖7所示，原圖像數(shù)據(jù)取得部件16再次切出并取得圖像存儲器2 中存儲的原圖像數(shù)據(jù)的一部分(步驟S41)，原樣存儲在第二存儲部件21的第一存儲區(qū)域 18中(步驟42)。另一方面，一旦圖像縮小控制部件15判斷為對全部原圖像數(shù)據(jù)完成了縮小處理 (參照圖8)(步驟S46 是)，則圖像縮小控制部件22判斷第一存儲區(qū)域19中存儲的縮小圖 像數(shù)據(jù)相對原圖像數(shù)據(jù)的絕對的縮小率即絕對縮小率是否低于絕對縮小率閾值0. 11 (步 驟 S47)。在步驟S47中，一旦圖像縮小控制部件22判斷為第一存儲區(qū)域19中存儲的縮小 圖像數(shù)據(jù)的絕對縮小率低于絕對縮小率閾值0. 11 (步驟S47 是)，則移至描繪處理(步驟 S5)。另一方面，在步驟S47中，一旦圖像縮小控制部件22判斷為第一存儲區(qū)域19中存 儲的縮小圖像數(shù)據(jù)的絕對縮小率不低于絕對縮小率閾值0. 11 (步驟S47 否)，則圖像縮小 控制部件22判斷從原圖像數(shù)據(jù)取得部件16 —度取得原圖像數(shù)據(jù)并存儲在第二存儲部件21 中開始對該原圖像數(shù)據(jù)重復進行的縮小處理的次數(shù)是否超過重復次數(shù)閾值3 (步驟S48)。在步驟S48中，一旦圖像縮小控制部件22判斷為對第二存儲部件21中存儲的原 圖像數(shù)據(jù)重復進行的縮小處理的次數(shù)超過重復次數(shù)閾值3 (步驟S48 是)，則移至后述的從 圖像存儲器2中取得原圖像數(shù)據(jù)之一部分的處理(步驟S417)。另一方面，一旦圖像縮小控制部件22判斷為對第二存儲部件21中存儲的原圖像 數(shù)據(jù)重復進行的縮小處理的次數(shù)未超過重復次數(shù)閾值3 (步驟S48 否)，則圖像縮小控制部 件22判斷從總線通信量監(jiān)視部件25輸入的總線通信量是否在規(guī)定大小的通信量閾值以下 (步驟S49)。在步驟S49中，一旦圖像縮小控制部件22判斷為總線通信量在總線通信量閾值以下(步驟S49 是)，則移至后述的從圖像存儲器2中取得原圖像數(shù)據(jù)之一部分的處理(步 驟 S419)。另一方面，在步驟S49中，一旦圖像縮小控制部件22判斷為總線通信量超過總線 通信量閾值(步驟S49 否)，則圖像縮小控制部件22指示物體檢測部件7進行模板匹配處 理，物體檢測部件7對第一存儲部件19中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)，用特定物體的模板TP進行 模板匹配處理(步驟S410)。這里，濾波器運算電路15在物體檢測部件7對第一存儲區(qū)域19中存儲的縮小圖 像數(shù)據(jù)進行模板匹配處理的同時，通過對第一存儲部件19中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)以縮小 率1/1. 22倍進行縮小處理，來生成縮小圖像數(shù)據(jù)(步驟S411)，存儲在第二存儲部件21中 (步驟S412)。并且，一旦縮小圖像數(shù)據(jù)向第二存儲部件21的存儲完成，則第一存儲部件19 刪除自身存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)。接著，圖像縮小控制部件22判斷第二存儲部件21中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)的絕對 縮小率是否低于絕對縮小率閾值0. 11 (步驟S413)。圖像縮小控制部件22—旦判斷為第二存儲部件21中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)的絕對 縮小率低于絕對縮小率閾值0. 11(步驟S413 是)，則移至描繪處理(步驟S5)。另一方面，在步驟S413中，圖像縮小控制部件22 —旦判斷為第二存儲部件21中 存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)的絕對縮小率不低于絕對縮小率閾值0. 11(步驟S413 否)，則圖像縮 小控制部件22判斷對第二存儲部件21中存儲的原圖像數(shù)據(jù)重復進行的縮小處理的次數(shù)是 否超過重復次數(shù)閾值3 (步驟S414)。在步驟S414中，圖像縮小控制部件22 —旦判斷為對第二存儲部件21中存儲的原 圖像數(shù)據(jù)重復進行的縮小處理的次數(shù)超過重復次數(shù)閾值3 (步驟S414 是)，則移至后述的 原圖像數(shù)據(jù)取得部件16從圖像存儲器2中取得原圖像數(shù)據(jù)的一部分的處理(步驟S419)。另外，在步驟S414中，圖像縮小控制部件22 —旦判斷為對第二存儲部件21中存 儲的原圖像數(shù)據(jù)重復進行的縮小處理的次數(shù)未超過重復次數(shù)閾值3 (步驟S414 否)，則圖 像縮小控制部件22判斷從總線通信量監(jiān)視部件25輸入的總線通信量是否在規(guī)定大小的通 信量閾值以下(步驟S415)。
在步驟S49中，一旦圖像縮小控制部件22判斷為總線通信量在總線通信量閾值以 下(步驟S415 是)，則移至后述的從圖像存儲器2中取得原圖像數(shù)據(jù)的一部分的處理(步 驟 S419)。另一方面，在步驟S49中，一旦圖像縮小控制部件22判斷為總線通信量超過總線 通信量閾值(步驟S415 否)，則圖像縮小控制部件22指示物體檢測部件7進行模板匹配 處理，物體檢測部件7對第二存儲部件21中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)，使用特定物體的模板TP 進行模板匹配處理(步驟S416)。這里，濾波器運算電路15在物體檢測部件7對第二存儲部件21中存儲的縮小圖 像數(shù)據(jù)進行模板匹配處理的同時，通過對第二存儲部件21中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)以縮小 率0.82(= 1/1.22)進行縮小處理，來生成縮小圖像數(shù)據(jù)(步驟S417)，存儲在第一存儲部 件19中(步驟S418)，之后，再次移至步驟S47的處理。并且，在步驟S48、步驟S49、步驟S414或步驟S415中，圖像縮小控制部件22 —旦 判斷為對第二存儲部件21中存儲的原圖像數(shù)據(jù)重復進行的縮小處理的次數(shù)超過重復次數(shù)閾值3 (步驟S48、S414 是)，則從圖像存儲器2中取得原圖像數(shù)據(jù)的一部分(步驟S419)。接著，濾波器運算電路15對原圖像數(shù)據(jù)的一部分進行縮小處理，生成相對于原圖 像數(shù)據(jù)之一部分的縮小圖像數(shù)據(jù)(步驟S420)，存儲在第二存儲部件21的第一存儲區(qū)域18 中(步驟S421)。這里，圖像縮小控制部件22保持從步驟S48、步驟S49、步驟S414或步驟S415移 至步驟S419時的累積縮小處理次數(shù)，圖像縮小控制部件22使濾波器運算電路15以僅進行 了該累積縮小處理次數(shù)的縮小處理時的縮小率對原圖像數(shù)據(jù)之一部分進行縮小處理。例 如，若濾波器運算電路15對第二存儲部件21中存儲的原圖像數(shù)據(jù)僅進行4次縮小率為 0.82(= 1/1.22)的縮小處理，則圖像縮小控制部件22判斷為縮小處理的次數(shù)低于重復次 數(shù)閾值3，從步驟S48或步驟S414移至步驟S419，這時，圖像縮小控制部件22保持4作為 累積縮小處理次數(shù)。而且，在步驟S419中，圖像縮小控制部件22使濾波器運算電路15對 原圖像數(shù)據(jù)進行縮小率為IX (1/1. 22)4的縮小處理。接著，物體檢測部件7對于相對于第二存儲部件21的第一存儲區(qū)域18中存儲的 原圖像數(shù)據(jù)之一部分的縮小圖像數(shù)據(jù)，使用特定物體的模板TP進行模板匹配處理(步驟 S422)。這里，濾波器運算電路15在物體檢測部件7對第二存儲部件21中存儲的縮小圖 像數(shù)據(jù)進行模板匹配處理的同時，通過對第二存儲部件21的第一存儲區(qū)域18中存儲的縮 小圖像數(shù)據(jù)以0.82( = 1/1.22)進行縮小處理，新生成縮小圖像數(shù)據(jù)(步驟S423)，存儲在 第一存儲部件19中(步驟S4M)。并且，一旦新生成的縮小圖像數(shù)據(jù)向第一存儲部件19的 存儲完成，則第二存儲部件21刪除自身存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)。接著，圖像縮小控制部件22判斷是否對全部縮小圖像數(shù)據(jù)進行了縮小處理(步驟 S425)。在步驟S423中，一旦圖像縮小控制部件22判斷為對全部縮小圖像數(shù)據(jù)未完成縮 小處理(步驟S425 否)，則原圖像數(shù)據(jù)取得部件16再次從圖像存儲器2中取得原圖像數(shù) 據(jù)的一部分(步驟S419)，濾波器運算電路15以僅進行了等于從步驟S48或步驟S414移至 S419時的累積縮小處理次數(shù)4的次數(shù)的縮小處理時的縮小率IX (1/1. 22)4，對原圖像數(shù)據(jù) 的一部分進行縮小處理，生成相對于原圖像數(shù)據(jù)之一部分的縮小圖像數(shù)據(jù)(步驟S420)，存 儲在第二存儲部件21的第一存儲區(qū)域18中(步驟S421)。另外，一旦圖像縮小控制部件15判斷為對全部原圖像數(shù)據(jù)完成了縮小處理(步驟 S425 是)，則圖像縮小控制部件22判斷對原圖像數(shù)據(jù)進行的累積縮小處理次數(shù)是否超過 縮小閾值(步驟S47)。之后，通過重復步驟S47至步驟S425的處理，物體檢測電路7從縮小ID的值為0、 即原圖像數(shù)據(jù)起，對縮小ID的值為0、1、2、…、11的各縮小圖像數(shù)據(jù)依次進行模板匹配處理。<實施方式3>下面，說明使用了根據(jù)本發(fā)明的物體檢測裝置1的物體檢測系統(tǒng)。<1> 構(gòu)成根據(jù)本實施方式的物體檢測系統(tǒng)與圖1相同，僅第二存儲部件21的構(gòu)成不同。因 此，對與圖1相同的構(gòu)成附以同樣符號，并省略說明。24
物體檢測裝置1如圖12所示，具備縮小圖像生成部件8，根據(jù)原圖像數(shù)據(jù)生成多 種縮小圖像數(shù)據(jù)；和物體檢測部件7，通過對由縮小圖像生成部件8生成的多種縮小圖像數(shù) 據(jù)進行使用了特定物體的模板TP的匹配處理，在多種縮小圖像數(shù)據(jù)的各個中檢測特定物 體的位置。并且，物體檢測裝置1與實施方式1相同，具備物體檢測信息存儲部件13，用于 存儲從物體檢測部件7輸出的多個物體檢測信息；和物體顯示框顯示電路14，從物體檢測 信息存儲部件13中存儲的物體檢測信息中，將坐標位置相近的信息或縮小ID相近的信息 統(tǒng)一作為1個檢測信息，作為物體顯示框信息，輸出到處理器總線4。物體檢測部件7對QVGA分辨率(橫向320象素X縱向240象素)的原圖像數(shù) 據(jù)、或通過對該原圖像數(shù)據(jù)進行縮小分辨率的縮小處理而生成的、分辨率(例如橫向256象 素X縱向192象素)低于QVGA分辨率的多種縮小圖像數(shù)據(jù)，進行基于模板匹配的物體檢 測處理?？s小圖像生成部件8如圖12所示，包含作為數(shù)據(jù)取得部件的原圖像數(shù)據(jù)取得部件 16、濾波器運算電路15、第一存儲部件19及第二存儲部件21、縮小處理次數(shù)計數(shù)部件M、縮 小率計算部件沈和圖像縮小控制部件22。濾波器運算電路15是通過對由原圖像數(shù)據(jù)取得部件16取得的原圖像數(shù)據(jù)進行縮 小處理來生成縮小圖像數(shù)據(jù)的縮小處理部件，利用眾所周知的下采樣法或平均操作法，對 輸入的原圖像數(shù)據(jù)或縮小圖像數(shù)據(jù)進行縮小處理。這里，濾波器運算電路15的縮小率由圖 像縮小率控制部件22變更。第一存儲部件19具有大小等于如下圖像的圖像數(shù)據(jù)大小的存儲容量，該圖像水 平方向的長度與通過對原圖像數(shù)據(jù)僅進行1次縮小處理而生成的縮小圖像數(shù)據(jù)所構(gòu)成的 縮小圖像的水平方向長度一致，且垂直方向的長度與模板TP的縱方向長度的2倍長度一致。第二存儲部件21包括第一存儲區(qū)域18a、第二存儲區(qū)域18b及第三存儲區(qū)域18c， 這些區(qū)域具有大小等于水平方向的長度與原圖像水平方向的長度一致且垂直方向的長度 與模板TP縱方向的長度一致的圖像的圖像數(shù)據(jù)大小的存儲容量。原圖像數(shù)據(jù)取得部件16由圖像縮小控制部件22控制，在從圖像縮小控制部件22 指示的定時，切出并取得圖像存儲器2中存儲的原圖像數(shù)據(jù)中圖像縮小控制部件22所指定 的一部分。這里，原圖像數(shù)據(jù)取得部件16切出并取得表示原圖像中、水平方向的長度與原 圖像水平方向的長度一致且垂直方向的長度與模板TP的縱方向長度一致的第一區(qū)域(第 二區(qū)域或第三區(qū)域)的圖像數(shù)據(jù)。并且，原圖像數(shù)據(jù)取得部件16通過對圖像存儲器2輸入 傳送請求信號Sig，從圖像存儲器2經(jīng)存儲器總線3取得原圖像數(shù)據(jù)?？s小處理次數(shù)計數(shù)部件M計數(shù)濾波器運算電路15對基準圖像數(shù)據(jù)重復進行的縮 小處理的次數(shù)(下面稱為重復縮小次數(shù)。)、和重復縮小處理次數(shù)的累積次數(shù)(下面稱為累 積縮小處理次數(shù)。)，并輸出計數(shù)值，所述基準圖像數(shù)據(jù)由第二存儲部件21的第一存儲區(qū)域 18中存儲的原圖像數(shù)據(jù)或縮小圖像數(shù)據(jù)構(gòu)成?？s小率計算部件沈根據(jù)從縮小處理次數(shù)計數(shù)部件M輸出的縮小處理的縮小率和 縮小處理的總次數(shù)，計算縮小圖像數(shù)據(jù)相對原圖像數(shù)據(jù)的絕對的縮小率、即絕對縮小率，輸 出至圖像縮小控制部件22。
圖像縮小控制部件22根據(jù)重復縮小處理次數(shù)及累積縮小處理次數(shù)，判斷是否使 濾波器運算電路15繼續(xù)進行縮小處理。這里，若對于對第一存儲部件19中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)僅進行1次縮小處理而生 成的、在第二存儲部件21中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)完成模板匹配處理，則圖像縮小控制部件 22使濾波器運算電路15中止縮小處理，并指示原圖像數(shù)據(jù)取得部件16從圖像存儲器2中 取得原圖像數(shù)據(jù)的一部分。即，在累積縮小處理次數(shù)達到2次時、或者累積縮小處理次數(shù)為 3次以上的情況下重復縮小處理次數(shù)達到3次時，圖像縮小控制部件22使濾波器運算電路 15中止縮小處理，并指示原圖像數(shù)據(jù)取得部件16從圖像存儲器2中取得原圖像數(shù)據(jù)的一 部分。并且，圖像縮小控制部件22保持針對縮小圖像數(shù)據(jù)相對原圖像數(shù)據(jù)的絕對的縮小率 (下面稱為絕對縮小率。)的閾值(下面稱為絕對縮小率閾值。)，比較從縮小率計算部件 26輸入的絕對縮小率和絕對縮小率閾值，若判斷為絕對縮小率低于絕對縮小率閾值，則使 濾波器運算電路15中止縮小處理。這里，在對全部原圖像數(shù)據(jù)完全物體檢測處理時，將用 于通知處理器6物體檢測處理完成了的物體檢測處理完成通知信號輸出到處理器總線4。<2> 動作下面，根據(jù)本實施方式的物體檢測系統(tǒng)的動作與實施方式1相同，僅就物體檢測 處理中的動作的不同進行說明。另外，根據(jù)本實施方式的物體檢測系統(tǒng)整體的動作與實施 方式1相同，所以省略說明。根據(jù)圖13示出的流程圖，說明本實施方式的物體檢測處理中進行的動作。下面，說明絕對縮小率閾值設(shè)定為0.11(= (1/1. 22)“)的情況。首先，原圖像數(shù)據(jù)取得部件16從圖像存儲器2中取得由處理器6設(shè)定的物體檢測 范圍中QVGA分辨率的規(guī)定尺寸的原圖像數(shù)據(jù)之一部分(步驟S41)。這里，原圖像數(shù)據(jù)取得 部件16如圖14(a)所示，切出并取得表示原圖像中、水平方向的長度與原圖像水平方向的 長度一致且垂直方向的長度與模板TP的縱方向長度一致的第一區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)dataO及 表示與第一區(qū)域相同大小的第二區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)datal。并且，2個圖像數(shù)據(jù)dataiKdatal 如圖14(a)所示，對應(yīng)原圖像中在縱方向鄰接的第一區(qū)域及第二區(qū)域。接著，原圖像數(shù)據(jù)取得部件16將2個圖像數(shù)據(jù)data0、datal原樣存儲在第二存儲 部件21中(步驟S4》。這里，原圖像數(shù)據(jù)取得部件16如圖14所示，將圖像數(shù)據(jù)dataO存 儲在第一存儲區(qū)域18a中，將圖像數(shù)據(jù)datal存儲在第二存儲區(qū)域18b中，將與第二存儲區(qū) 域18b中存儲的圖像數(shù)據(jù)datal同樣的圖像數(shù)據(jù)datal存儲在第三存儲區(qū)域18c中。接著，物體檢測部件7對第二存儲部件21的第一存儲區(qū)域18a中存儲的圖像數(shù)據(jù) dataO及第二存儲區(qū)域18b中存儲的圖像數(shù)據(jù)datal，使用特定物體的模板TP進行模板匹 配處理(步驟S4!3)。這里，物體檢測部件7對由圖像數(shù)據(jù)dataCKdatal表示的原圖像之一 部分，一邊沿縱方向每次1個象素地錯開模板TP，一邊進行模板匹配處理。這里，濾波器運算電路15在物體檢測部件7對第二存儲部件21中存儲的圖像數(shù) 據(jù)dataO及圖像數(shù)據(jù)datal進行模板匹配處理的同時，通過對第二存儲部件21的第一存儲 區(qū)域18a及第二存儲區(qū)域1 中存儲的圖像數(shù)據(jù)dataCKdatal以縮小率0. 82(= (1/1.22)) 進行縮小處理來生成縮小圖像數(shù)據(jù)(步驟S44)，并存儲在第一存儲部件19中(步驟S45)。 并且，一旦縮小圖像向第一存儲部件19的存儲完成，則第二存儲部件21刪除第一存儲區(qū)域 18a及第二存儲區(qū)域18b中存儲的圖像數(shù)據(jù)dataO及圖像數(shù)據(jù)datal。但是，不刪除第三存儲區(qū)域18b中存儲的圖像數(shù)據(jù)datal。接著，圖像縮小控制部件22判斷第一存儲部件19中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)的絕對 縮小率是否低于絕對縮小率閾值0. 11 (步驟S46)。在步驟S46中，圖像縮小控制部件22 —旦判斷為絕對縮小率低于絕對縮小率閾值 0. 11(步驟S46 是)，則移至后述的步驟S419。另一方面，在步驟S46中，圖像縮小控制部件22—旦判斷為第一存儲部件19中存 儲的縮小圖像數(shù)據(jù)的絕對縮小率不低于絕對縮小率閾值0. 11 (步驟S46 否)，則圖像縮小 控制部件22指示物體檢測部件7進行模板匹配處理，物體檢測部件7對第一存儲部件19 中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)，使用特定物體的模板TP進行模板匹配處理(步驟S47)。這里，濾波器運算電路15在物體檢測部件7對第一存儲部件19中存儲的縮小圖 像數(shù)據(jù)進行模板匹配處理的同時，通過對第一存儲部件19中儲存的縮小圖像數(shù)據(jù)以縮小 率1/1. 22部進行縮小處理，來生成縮小圖像數(shù)據(jù)(步驟S48)，存儲在第二存儲部件21中 (步驟S49)。這時，濾波器運算電路15生成的縮小圖像數(shù)據(jù)如圖14(b)所示，存儲在第二 存儲部件21中的第一存儲區(qū)域18a及第二存儲區(qū)域18b的某個中。并且，一旦縮小圖像向 第二存儲部件21的存儲完成，則第一存儲部件19刪除第一存儲部件19中存儲的縮小圖像 數(shù)據(jù)。接著，圖像縮小控制部件22判斷第二存儲區(qū)域21中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)的絕對 縮小率是否低于絕對縮小率閾值0. 11 (步驟S410)。在步驟S410中，圖像縮小控制部件22 —旦判斷為第二存儲部件21中存儲的縮 小圖像數(shù)據(jù)的絕對縮小率低于絕對縮小率閾值0. 11 (步驟S410 是)，則移至后述的步驟 S419。另一方面，在步驟S410中，圖像縮小控制部件22 —旦判斷為第二存儲部件21中 存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)的絕對縮小率不低于絕對縮小率閾值0. 11(步驟S410 否)，則物體檢 測部件7對第二存儲部件21中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)，使用特定物體的模板TP進行模板匹 配處理(步驟S411)。之后，第一存儲部件19及第二存儲部件21刪除自身存儲的原圖像數(shù)據(jù)或縮小圖 像數(shù)據(jù)(步驟S412)。接著，原圖像數(shù)據(jù)取得部件16從圖像存儲器2中取得原圖像數(shù)據(jù)的一部分(步驟 S413)。這里，原圖像數(shù)據(jù)取得部件16如圖16所示，切出并取得2個圖像數(shù)據(jù)dataiKdatal。接著，濾波器運算電路15對圖像數(shù)據(jù)dataO、datal進行縮小處理，生成縮小圖像 數(shù)據(jù)(步驟S414)，存儲在第二存儲部件21的第一存儲區(qū)域18a及第二存儲區(qū)域18b中(步 驟S415)。這里，濾波器運算電路15如圖16所示，將對應(yīng)于圖像數(shù)據(jù)dataO的縮小圖像數(shù) 據(jù)存儲在第一存儲區(qū)域18a中，將對應(yīng)于datal的縮小圖像數(shù)據(jù)存儲在第二存儲區(qū)域18b 中，將與第二存儲區(qū)域18b中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)同樣的縮小圖像數(shù)據(jù)存儲在第三存儲區(qū) 域18c中。這里，圖像縮小控制部件22保持步驟S411終止時的累積縮小處理次數(shù)，圖像縮小 控制部件22使濾波器運算電路15以對原圖像數(shù)據(jù)的一部分僅進行了該累積縮小處理次數(shù) 的縮小處理時的縮小率進行縮小處理。例如，在濾波器運算電路15對第二存儲部件21中 存儲的原圖像數(shù)據(jù)僅進行2次縮小率為0. 82( = 1/1. 22)的縮小處理時，圖像縮小控制部27件22保持2作為累積縮小處理次數(shù)。而且，在步驟S414中，圖像縮小控制部件22使濾波 器運算電路15對原圖像數(shù)據(jù)進行縮小率IX (1/1. 22)2的縮小處理。接著，物體檢測部件7對于相對于第二存儲部件21的第一存儲區(qū)域18中存儲 的原圖像數(shù)據(jù)一部分的縮小圖像數(shù)據(jù)，使用特定物體的模板TP進行模板匹配處理(步驟 S416)。這里，濾波器運算電路15在物體檢測部件7對第二存儲部件21中存儲的縮小圖 像數(shù)據(jù)進行模板匹配處理的同時，通過對第二存儲部件21的第一存儲區(qū)域18a及第二存儲 區(qū)域18b中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)以0. 82( = 1/1.22)進行縮小處理，新生成縮小圖像數(shù)據(jù) (步驟S417)，并存儲在第一存儲部件19中(步驟S418)。并且，一旦新生成的縮小圖像數(shù) 據(jù)向第一存儲部件19的存儲完成，則第二存儲部件21刪除第一存儲區(qū)域18a及第二存儲 區(qū)域18b中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)。但是，不刪除第三存儲區(qū)域18c中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)。 之后，移至步驟S46。并且，在步驟S419中，圖像縮小控制部件22判斷是否對全部原圖像數(shù)據(jù)完成了處理。在步驟S419中，圖像縮小控制部件22 —旦判斷為對全部原圖像數(shù)據(jù)完成了處理 (步驟S419 是)，則進行描繪處理(步驟S5)。另一方面，在步驟S419中，圖像縮小控制部件22—旦判斷為對全部原圖像數(shù)據(jù)未 完成處理(步驟S419 否)，則原圖像數(shù)據(jù)取得部件16再次從圖像存儲器2中取得原圖像數(shù) 據(jù)的一部分(步驟S41)。這里，原圖像數(shù)據(jù)取得部件16如圖15(a)所示，切出并取得表示 原圖像中、水平方向的長度與原圖像水平方向的長度一致且垂直方向的長度與模板TP的 縱方向長度一致的第三區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)data2。并且，圖像數(shù)據(jù)data2如圖15(a)所示，是 在原圖像的縱方向與先取得的圖像數(shù)據(jù)datal表示的區(qū)域鄰接的區(qū)域，對應(yīng)于在與圖像數(shù) 據(jù)dataO表示的區(qū)域所鄰接的一側(cè)相反的一側(cè)與圖像數(shù)據(jù)datal表示的區(qū)域鄰接的區(qū)域。下面，原圖像數(shù)據(jù)取得部件16將圖像數(shù)據(jù)data2原樣存儲在第二存儲部件21中 (步驟S4》，這里，原圖像數(shù)據(jù)取得部件16如圖15 (a)所示，將圖像數(shù)據(jù)data2存儲在第一 存儲區(qū)域18a中，將與第一存儲區(qū)域18a中存儲的圖像數(shù)據(jù)data2同樣的圖像數(shù)據(jù)data2 存儲在第二存儲區(qū)域18b中。接著，物體檢測部件7對第二存儲部件21的第三存儲區(qū)域18c中存儲的圖像數(shù)據(jù) datal及第二存儲區(qū)域18b中存儲的圖像數(shù)據(jù)data2，使用特定物體的模板TP進行模板匹 配處理(步驟S43)。這里，物體檢測部件7對由圖像數(shù)據(jù)datal、data2表示的原圖像的一部 分，一邊沿縱方向每次1個象素地錯開模板TP，一邊進行模板匹配處理。并且，在先述的步 驟S43中，對表示第一區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)dataO及表示第二區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)datal進行模板 匹配處理，與此相對，在本次的步驟S43中，對表示第二區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)datal及表示第三 區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)data2進行模板匹配處理。S卩，由原圖像數(shù)據(jù)取得部件16第一次取得的圖 像數(shù)據(jù)data0、datal所表示的第一區(qū)域及第二區(qū)域、和第二次取得的圖像數(shù)據(jù)dataldatd 所表示的第二區(qū)域及第三區(qū)域在第二區(qū)域互相重復。因此，可對原圖像一邊每次1個象素 地錯開模板，一邊進行模板匹配處理，可提高物體檢測精度。并且，濾波器運算電路15在物體檢測部件7對第二存儲部件21中存儲的圖像數(shù) 據(jù)datal及圖像數(shù)據(jù)data2進行模板匹配處理的同時，通過對第三存儲區(qū)域18c及第二存儲區(qū)域18b中存儲的圖像數(shù)據(jù)datal、data2以縮小率0. 82 ( = 1/1. 22)進行縮小處理，來 生成縮小圖像數(shù)據(jù)(步驟S44)。存儲在第一存儲部件19中(步驟S^)。并且，一旦縮小 圖像數(shù)據(jù)向第一存儲部件19的存儲完成，則第二存儲部件21刪除第三存儲區(qū)域18c及第 二存儲區(qū)域18b中存儲的圖像數(shù)據(jù)datal及圖像數(shù)據(jù)data2。但是，不刪除第一區(qū)域18a中 存儲的圖像數(shù)據(jù)data2。之后，通過重復步驟S41至步驟S419的處理，物體檢測電路7從縮小ID的值為0、 即原圖像數(shù)據(jù)起，對縮小ID的值為0、1、2、…、11的各縮小圖像數(shù)據(jù)依次進行模板匹配處理。<變形例>(1)在所述的實施方式1中，就如下例子進行說明，該例子中具備縮小率計算部件 23，所述縮小率計算部件23輸出相對于第二存儲部件21的第一存儲區(qū)域18中存儲的縮小 圖像數(shù)據(jù)的相對縮小率，圖像縮小控制部件22保持相對縮小率閾值，比較從縮小率計算部 件23輸入的相對縮小率和相對縮小率閾值，一旦判斷為相對縮小率超過相對縮小率閾值， 則使濾波器運算電路15中止縮小處理，并使原圖像數(shù)據(jù)取得部件16從圖像存儲器2中取 得原圖像數(shù)據(jù)的一部分，但不限于此，例如，也可與所述實施方式2相同，具備縮小處理次 數(shù)計數(shù)部件M替代縮小率計算部件22，圖像縮小控制部件22保持重復次數(shù)閾值，比較從縮 小處理次數(shù)計數(shù)部件M輸入的重復縮小次數(shù)和重復次數(shù)閾值，一旦判斷為重復縮小處理 次數(shù)超過重復閾值，則使濾波器運算電路15中止縮小處理，并使原圖像數(shù)據(jù)取得部件16從 圖像存儲器2中取得原圖像數(shù)據(jù)的一部分。(2)在所述的實施方式2中，就如下例子進行說明，該例子中具備縮小處理次數(shù)計 數(shù)部件M，所述縮小處理次數(shù)計數(shù)部件M計數(shù)由濾波器運算電路15對第一存儲部件19中 存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)進行的縮小處理的重復次數(shù)，圖像縮小控制部件22保持重復次數(shù)閾 值，比較從縮小處理次數(shù)計數(shù)部件M輸入的重復縮小次數(shù)和重復次數(shù)閾值，一旦判斷為重 復縮小處理次數(shù)超過重復閾值，則使濾波器運算電路15中止縮小處理，并使原圖像數(shù)據(jù)取 得部件16從圖像存儲器2中取得原圖像數(shù)據(jù)的一部分，但不限于此，例如，也可與實施方式 1相同，具備縮小率計算部件23替代縮小處理次數(shù)計數(shù)部件M，所述縮小率計算部件23輸 出相對于對第二存儲部件21的第一存儲區(qū)域18中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)的相對縮小率，圖 像縮小控制部件22保持相對縮小率閾值，比較從縮小率計算部件23輸入的相對縮小率和 相對縮小率閾值，一旦判斷為相對縮小率超過相對縮小率閾值，則使濾波器運算電路15中 止縮小處理，并使原圖像數(shù)據(jù)取得部件16從圖像存儲器2中取得原圖像數(shù)據(jù)的一部分。(3)在所述的實施方式2中，就如下例子進行說明，該例子中圖像縮小控制部件22 保持絕對縮小率閾值，比較從縮小率計算部件23輸入的絕對縮小率和絕對縮小率閾值，一 旦判斷為絕對縮小率低于絕對縮小率閾值，則使濾波器運算電路15中止縮小處理，并向處 理器總線4輸出用于通知處理器6物體檢測處理完成了的物體檢測完成通知信號，但不限 于此，例如，也可不設(shè)置縮小率計算部件沈，而從縮小處理次數(shù)計數(shù)部件23向圖像縮小控 制部件22輸出重復縮小次數(shù)的累加值(下面稱為累積次數(shù)。)，圖像縮小控制部件22保持 針對累積縮小處理次數(shù)的規(guī)定閾值(下面稱為累積次數(shù)閾值。)，比較從縮小處理次數(shù)計數(shù) 部件23輸入的累積次數(shù)和累積次數(shù)閾值，一旦判斷為累積次數(shù)超過累積次數(shù)閾值，則使濾 波器運算電路15中止縮小處理，并向處理器總線4輸出用于通知處理器6物體檢測處理完成了的物體檢測完成通知信號。(4)在所述的實施方式1 3中，例如，圖像縮小控制部件22也可具備閾值可變部 件(未圖示)，該閾值可變部件根據(jù)原圖像數(shù)據(jù)的對比度或亮度等畫質(zhì)來變更相對縮小率 閾值。例如，設(shè)原圖像數(shù)據(jù)由攝像機10攝影得到。這時，在明亮處使快門速度較快(縮 短曝光時間)地攝影得到的原圖像數(shù)據(jù)畫質(zhì)好，S/N比高。另外，在陰暗處使快門速度較 慢(延長曝光時間)地攝影得到的原圖像數(shù)據(jù)畫質(zhì)差，S/N比低。于是，在濾波器運算電路 15利用下采樣法等根據(jù)原圖像數(shù)據(jù)生成縮小圖像數(shù)據(jù)時，需要使得原圖像數(shù)據(jù)的S/N比越 低，越提高相對縮小率閾值，來防止在縮小圖像數(shù)據(jù)中產(chǎn)生失真。與此相對，在本變形例中，若將攝像機10的快門速度設(shè)定得較快，則原圖像數(shù)據(jù) 的S/N比高的可能性大，所以閾值可變部件將相對縮小率閾值設(shè)定得低。另一方面，若將攝 像機10的快門速度設(shè)定得較慢，則原圖像數(shù)據(jù)的S/N比低的可能性大，所以閾值可變部件 將相對縮小率閾值設(shè)定得高。因此，由于可根據(jù)原圖像數(shù)據(jù)的畫質(zhì)變更相對縮小率，使得在 縮小圖像數(shù)據(jù)中不產(chǎn)生失真，所以可提高物體檢測的精度。(5)在所述的實施方式1 3中，說明了如圖4所示，縮小圖像生成部件8生成11 等級分辨率不同的縮小圖像數(shù)據(jù)的例子，但不限于此，例如，如圖17所示，縮小圖像生成部 件8也可將橫方向的象素數(shù)及縱方向的象素數(shù)縮小成式( 表示的分辨率。式O)橫方向的象素數(shù)= (QVGA分辨率下橫方向的象素數(shù))X (1/1. ll)n縱方向的象素數(shù)= (QVGA分辨率下縱方向的象素數(shù))X (1/1. ll)n在本變形例中，如圖17所示，通過生成22等級分辨率不同的縮小圖像數(shù)據(jù)，對各 縮小圖像數(shù)據(jù)進行模板匹配處理，可以更高的精度檢測原圖像中包含的特定物體。(6)并且，也可是具備實施方式1 3的物體檢測裝置1、可配合被攝體切換物體 檢測功能的帶物體檢測功能的攝像機。在本變形例中，例如準備在拍攝人物的證明照片等時使用的「肖像模式」、和拍攝 風景時使用的「風景模式」這2種模式，在設(shè)定成「肖像模式」時，原圖像中拍到的人物所占 的面積變大，所以將絕對縮小率閾值設(shè)定得較大，另外，在設(shè)定成「風景模式」時，原圖像中 拍到的人物所占的面積變小，所以將絕對縮小率閾值設(shè)定得較小。因此，可實現(xiàn)最適于被攝 體的物體檢測功能。(7)并且，在實施方式3中，說明了首先原圖像數(shù)據(jù)取得部件16從圖像存儲器2中 取得原圖像數(shù)據(jù)的一部分，將該原圖像數(shù)據(jù)的一部分原樣存儲在第二存儲部件21中的例 子，但不限于此，也可是將濾波器運算電路15以規(guī)定縮小率縮小由原圖像數(shù)據(jù)取得部件16 取得的原圖像數(shù)據(jù)而得到的縮小圖像數(shù)據(jù)存儲在第二存儲部件21中。因此，可減輕在不必 對原圖像數(shù)據(jù)進行模板匹配處理時物體檢測部件7的處理負荷。(8)在實施方式1 3中，也可是物體檢測處理用集成電路，其特征在于，具備運 動檢測電路，取得外部存儲器中存儲的所述圖像數(shù)據(jù)，從所述圖像數(shù)據(jù)的整體中檢測運動 的特定物體所映入的規(guī)定尺寸的區(qū)域；處理器，根據(jù)從圖像處理電路輸入的控制信號，控制所述運動檢測電路；具有與物體檢測處理裝置1相同功能的電路，所述物體檢測處理裝置 1對由運動檢測電路檢測出的運動的特定物體所映入的規(guī)定尺寸區(qū)域更詳細地檢測該物體 映入的位置；以及在圖像處理電路、圖像輸出電路、運動檢測電路、處理器及權(quán)利要求1所 述的物體檢測處理裝置各自和畫像存儲器之間傳送所述圖像數(shù)據(jù)的總線。< 補充 >變形例(4)中說明的LSI因集成度不同，也被稱為ICdntegrated Circuit)、系 統(tǒng) LSI、VLSI (Very Large Scale Integration)、SLSI (Super Large Scale Integration)、 ULSI (Ultra Large Scale Integration)等。另外，集成電路化的手法不限于LSI，也可由專用電路或通用處理器來實現(xiàn)。也可 利用在LSI制造后可編程的FPGA (Field Programmable Gate Array)、或可再構(gòu)成LSI內(nèi)部 的電路單元的連接或設(shè)定的可重構(gòu)處理器。產(chǎn)業(yè)上的可利用性根據(jù)本發(fā)明的物體檢測裝置可用于如下裝置，即根據(jù)原圖像數(shù)據(jù)，通過縮小處理 生成多種縮小圖像數(shù)據(jù)，并通過對縮小圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行使用特定物體模板的匹配處理，進行 物體檢測，所述物體檢測裝置用作數(shù)碼相機、數(shù)字電影等中的物體檢測處理是有效的。也可 用于監(jiān)視攝像機的用途。
權(quán)利要求
1.一種物體檢測裝置，與外部存儲器和其他裝置共用總線，其特征在于，具備 數(shù)據(jù)取得部件，從外部存儲器經(jīng)總線取得原圖像數(shù)據(jù)；存儲部件，存儲所取得的原圖像數(shù)據(jù)或從原圖像數(shù)據(jù)生成的縮小圖像； 縮小處理部件，從原圖像數(shù)據(jù)，生成縮小率彼此不同的多種縮小圖像數(shù)據(jù)；和 物體檢測部件，對多種縮小圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行使用了物體模板的匹配處理，來檢測特定物 體的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體檢測裝置，其特征在于， 所述存儲部件包括第一存儲部件和第二存儲部件，所述物體檢測部件對所述第一存儲部件中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)，執(zhí)行使用了物體模板 的匹配處理，若將所述圖像縮小部件對第一存儲部件中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)以規(guī)定的縮小率執(zhí)行 縮小處理所生成的縮小圖像數(shù)據(jù)存儲在第二存儲部件中， 則所述第一存儲部件刪除自身存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)，所述物體檢測部件對所述第二存儲部件中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)，執(zhí)行使用了物體模板 的匹配處理，若將所述圖像縮小部件對所述第二存儲部件中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)以所述規(guī)定的縮 小率執(zhí)行縮小處理所生成的縮小圖像數(shù)據(jù)存儲在所述第一存儲部件中， 則所述第二存儲部件刪除自身存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的物體檢測裝置，其特征在于，具備縮小率計算部件，計算相對縮小率，該相對縮小率是由所述圖像縮小部件對由原 圖像數(shù)據(jù)或所述縮小圖像數(shù)據(jù)構(gòu)成的基準圖像數(shù)據(jù)以規(guī)定的縮小率重復縮小處理所生成 的縮小圖像數(shù)據(jù)相對于所述基準圖像數(shù)據(jù)的相對的縮小率；和圖像縮小控制部件，保持相對縮小率閾值，該相對縮小率閾值是針對由所述圖像縮小 部件生成的所述縮小圖像數(shù)據(jù)的相對縮小率的閾值，當由所述縮小率計算部件計算的所述 相對縮小率低于所述相對縮小率閾值時，所述圖像縮小控制部件使所述原圖像數(shù)據(jù)取得部 件從外部存儲器取得原圖像數(shù)據(jù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物體檢測裝置，其特征在于，在將所述原圖像數(shù)據(jù)取得部件取得的原圖像數(shù)據(jù)存儲在第二存儲部件中后， 所述物體檢測部件對所述第二存儲部件中存儲的原圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行使用了物體模板的 匹配處理，在將所述圖像縮小部件對第二存儲部件中存儲的原圖像數(shù)據(jù)以規(guī)定的縮小率執(zhí)行縮 小處理所得到的縮小圖像數(shù)據(jù)存儲在第一存儲部件中后， 所述第二存儲部件刪除自身存儲的原圖像數(shù)據(jù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物體檢測裝置，其特征在于，在將所述圖像縮小部件對所述原圖像數(shù)據(jù)取得部件取得的原圖像數(shù)據(jù)以任意的縮小 率執(zhí)行縮小處理所得到的縮小圖像數(shù)據(jù)存儲在第二存儲部件中后，所述物體檢測部件對所述第二存儲部件中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行使用了物體模板 的匹配處理，在將所述圖像縮小部件對第二存儲部件中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)以規(guī)定的縮小率執(zhí)行縮小處理所得到的縮小圖像數(shù)據(jù)存儲在第一存儲部件中后，所述第二存儲部件刪除自身存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的物體檢測裝置，其特征在于，具備縮小處理次數(shù)計數(shù)部件，計數(shù)由所述圖像縮小部件對由原圖像數(shù)據(jù)或縮小圖像 數(shù)據(jù)構(gòu)成的基準圖像數(shù)據(jù)已執(zhí)行的縮小處理的重復次數(shù)；和圖像縮小控制部件，所述圖像縮小控制部件保持針對所述縮小處理的重復次數(shù)的重復 閾值，若所述縮小處理的重復次數(shù)超過該重復閾值，則使所述原圖像數(shù)據(jù)取得部件從外部 存儲器取得原圖像數(shù)據(jù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的物體檢測裝置，其特征在于，具備閾值可變部件，該閾值可變部件根據(jù)原圖像數(shù)據(jù)的畫質(zhì)，變更所述相對縮小率閾值。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的物體檢測裝置，其特征在于，具備監(jiān)視所述總線的總線通信量的總線通信量監(jiān)視部件，當由所述總線通信量監(jiān)視部件檢測到的總線通信量為規(guī)定大小以下時，所述圖像縮小 控制部件使所述原圖像數(shù)據(jù)取得部件從外部存儲器取得原圖像數(shù)據(jù)。
9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的物體檢測裝置，其特征在于，所述縮小率計算部件計算縮小圖像數(shù)據(jù)相對于原圖像數(shù)據(jù)的絕對的縮小率即絕對縮 小率，所述圖像縮小控制部件保持針對所述絕對縮小率的閾值即絕對縮小率閾值，當所述絕 對縮小率低于所述絕對縮小率閾值時，使所述圖像縮小部件的所述縮小處理停止。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的物體檢測裝置，其特征在于，所述第一存儲部件具有大小等于對原圖像數(shù)據(jù)僅執(zhí)行一次縮小處理所生成的縮小圖 像數(shù)據(jù)的大小的存儲容量，所述第二存儲部件包括第一存儲區(qū)域與第二存儲區(qū)域，所述第一存儲區(qū)域具有大小等 于水平方向長度與原圖像的水平方向長度一致且垂直方向長度與所述模板的縱向長度一 致的圖像的圖像數(shù)據(jù)大小的存儲容量，所述第二存儲區(qū)域具有大小等于如下圖像的圖像數(shù)據(jù)大小的存儲容量，該圖像的水平 方向長度與對通過對所述第二存儲部件中存儲的原圖像數(shù)據(jù)僅執(zhí)行一次縮小處理所生成 的縮小圖像數(shù)據(jù)再僅執(zhí)行一次縮小處理所生成的縮小圖像數(shù)據(jù)所構(gòu)成的縮小圖像的水平 方向長度一致，且該圖像的垂直方向長度與從該縮小圖像的垂直方向長度減去所述模板的 縱向長度后的長度一致。
11.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物體檢測裝置，其特征在于，所述存儲部件包括第一存儲部件與第二存儲部件，所述第二存儲部件包括第一存儲區(qū) 域、第二存儲區(qū)域和第三存儲區(qū)域，在表示構(gòu)成所述原圖像數(shù)據(jù)取得部件取得的原圖像一部分的第一區(qū)域和第二區(qū)域的 兩個圖像數(shù)據(jù)中，將表示所述第一區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)存儲在所述第一存儲區(qū)域中，將表示所 述第二區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)存儲在所述第二存儲區(qū)域中，將與存儲在該第二存儲區(qū)域中的表示 所述第二區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)相同的圖像數(shù)據(jù)存儲在所述第三存儲區(qū)域中之后，所述物體檢測 部件對所述第一存儲區(qū)域中存儲的表示所述第一區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)和所述第二存儲區(qū)域中存儲的表示所述第二區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，執(zhí)行使用了物體模板的匹配處理，在將所述圖像縮小部件對所述第一存儲區(qū)域和所述第二存儲區(qū)域中存儲的圖像數(shù)據(jù) 以規(guī)定的縮小率執(zhí)行縮小處理所得到的縮小圖像數(shù)據(jù)存儲在第一存儲部件中之后，所述第二存儲部件僅刪除所述第一存儲區(qū)域和所述第二存儲區(qū)域中存儲的圖像數(shù)據(jù)， 所述物體檢測部件對所述第一存儲部件中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行使用了物體模板 的匹配處理，在將所述圖像縮小部件對所述第一存儲部件中存儲的縮小圖像數(shù)據(jù)以規(guī)定的縮小率 執(zhí)行縮小處理所得到的縮小圖像數(shù)據(jù)存儲在第二存儲部件的所述第一存儲區(qū)域和所述第 二存儲區(qū)域中之后，所述物體檢測部件對所述第一存儲區(qū)域和所述第二存儲區(qū)域中存儲的 縮小圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行使用了物體模板的匹配處理，所述第二存儲部件僅刪除所述第一存儲區(qū)域和所述第二存儲區(qū)域中存儲的縮小圖像 數(shù)據(jù)，將表示構(gòu)成由所述原圖像數(shù)據(jù)取得部件取得的原圖像一部分的所述第一區(qū)域和所述 第二區(qū)域以外的第三區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)存儲在所述第一區(qū)域中，將與該第一存儲區(qū)域中存儲 的表示所述第三區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)相同的圖像數(shù)據(jù)存儲在所述第二存儲區(qū)域中。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的物體檢測裝置，其特征在于，所述第一存儲部件具有大小等于如下圖像的圖像數(shù)據(jù)大小的存儲容量，該圖像的水平 方向長度與通過對原圖像數(shù)據(jù)僅執(zhí)行一次縮小處理所生成的縮小圖像數(shù)據(jù)所構(gòu)成的縮小 圖像的水平方向長度一致，且該圖像的垂直方向長度與所述模板的縱向長度的2倍長度一 致，所述第二存儲部件包括第一存儲區(qū)域、第二存儲區(qū)域和第三存儲區(qū)域，所述第一存儲 區(qū)域、第二存儲區(qū)域和第三存儲區(qū)域具有大小等于水平方向長度與原圖像的水平方向長度 一致且垂直方向長度與所述模板的縱向長度一致的圖像的圖像數(shù)據(jù)大小的存儲容量。
13.一種物體檢測系統(tǒng)，其特征在于，具備圖像處理裝置，對從外部輸入的原圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行規(guī)定的圖像處理； 圖像存儲器，存儲從圖像處理裝置輸出的原圖像數(shù)據(jù)；運動檢測裝置，取得所述圖像存儲器中存儲的原圖像數(shù)據(jù)，并檢測原圖像中運動的特 定物體映入的區(qū)域；處理器，根據(jù)從所述圖像處理裝置輸入的控制信號，控制所述運動檢測電路； 權(quán)利要求1所述的物體檢測處理裝置，對由所述運動檢測電路檢測到的區(qū)域更細致地 檢測特定物體的位置；和總線，在圖像處理裝置、運動檢測裝置、處理器和權(quán)利要求1所述的物體檢測處理裝置 各自與圖像存儲器之間傳送所述原圖像數(shù)據(jù)。
14.一種物體檢測處理用集成電路，其特征在于，具備運動檢測電路，取得外部存儲器中存儲的原圖像數(shù)據(jù)，并檢測原圖像中運動的特定物 體映入的區(qū)域；處理器，根據(jù)從所述圖像處理電路輸入的控制信號，控制所述運動檢測電路； 權(quán)利要求1所述的物體檢測處理裝置，對由所述運動檢測電路檢測到的區(qū)域更細致地 檢測特定物體的位置；和總線，在圖像處理電路、圖像輸出電路、運動檢測電路、處理器和權(quán)利要求1所述的物 體檢測處理裝置各自與圖像存儲器之間傳送所述圖像數(shù)據(jù)。
15.一種帶物體檢測功能的攝像機，其特征在于，具備 攝像機；圖像顯示裝置，顯示由所述攝像機攝像的圖像； 圖像處理裝置，對從所述攝像機輸入的圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行圖像處理； 圖像存儲器，存儲從所述圖像處理裝置輸出的圖像數(shù)據(jù)；圖像顯示控制裝置，控制圖像顯示裝置，以使所述圖像顯示裝置顯示所述圖像存儲器 中存儲的所述圖像數(shù)據(jù)；運動檢測裝置，取得所述圖像存儲器中存儲的所述圖像數(shù)據(jù)，并檢測所述圖像中運動 的特定物體映入的區(qū)域；處理器，根據(jù)從所述圖像處理裝置輸入的控制信號，控制所述運動檢測裝置； 權(quán)利要求1所述的物體檢測處理裝置，對由所述運動檢測裝置檢測到的區(qū)域更細致地 檢測特定物體的位置；和總線，在所述圖像處理裝置、所述圖像顯示控制裝置、所述運動檢測裝置、所述處理器 和權(quán)利要求1所述的物體檢測處理裝置各自與所述圖像存儲器之間傳送圖像數(shù)據(jù)。
16.一種物體檢測方法，其特征在于，包括原圖像數(shù)據(jù)取得步驟，從外部存儲器經(jīng)總線取得原圖像數(shù)據(jù)； 圖像縮小步驟，通過對由原圖像數(shù)據(jù)取得步驟取得的原圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行縮小處理，生成 縮小率彼此不同的多種縮小圖像數(shù)據(jù)；和物體檢測步驟，通過對所述多種縮小圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行使用了物體模板的匹配處理，檢測 所述多種縮小圖像數(shù)據(jù)各自中物體映入的位置。
全文摘要
本發(fā)明是一種可與外部存儲器(2)和其他裝置共用總線(3)的物體檢測裝置，可抑制分辨率變換的總線占有所引起的處理能力的下降。本發(fā)明的物體檢測裝置具備原圖像數(shù)據(jù)取得部件，從外部存儲器(2)經(jīng)總線(3)取得原圖像數(shù)據(jù)；縮小處理部件，一旦由原圖像數(shù)據(jù)取得部件一度取得原圖像數(shù)據(jù)，則根據(jù)該原圖像數(shù)據(jù)，生成縮小率彼此不同的多種縮小圖像數(shù)據(jù)；和物體檢測部件(7)，通過對多種縮小圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行使用了物體模板的匹配處理，檢測多種縮小圖像的各自中物體映入的位置。
文檔編號G06T7/00GK102057399SQ20108000179
公開日2011年5月11日 申請日期2010年4月9日 優(yōu)先權(quán)日2009年4月10日
發(fā)明者杉澤裕史 申請人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社