專利名稱：具有通過外科儀器的運動的遠程控制的配置的外科裝置的制作方法
具有通過外科儀器的運動的遠程控制的配置的外科裝置本發(fā)明涉及根據(jù)權利要求I的前序部分所述的ー種外科裝置以及其應用、根據(jù)權利要求8的前序部分所述的應用于外科裝置中的外科儀器、根據(jù)權利要求9的前序部分所述的應用于外科裝置中的ー種HF外科設備以及根據(jù)權利要求10的前序部分所述的用于遠程控制地配置HF外科設備的ー種方法。自許多年以來，高頻外科被應用在人以及動物醫(yī)學中，以凝結和/或切割生物組織。在此借助合適的電外科儀器把高頻電流導過要處理的組織，使得該組織由于蛋白質凝固和脫水而發(fā)生變化。該組織在此如此收縮，使得血管被閉合并且流血被阻止。之后提高電流密度致使組織液爆炸式蒸發(fā)，并且細胞膜撕裂，其中該組織被完全分離。對于生物組織的熱處理，不僅可以采用雙極、而且可以采用單極技木。在單極布置情況下，由HF發(fā)生器輸入到該電外科儀器上的HF電流通過ー個不同的電極施加到要處理的組織中，其中電流路徑穿過病人身體到達ー個中立的中性電極，并從那里返回到該HF發(fā) 生器。如果需要處理在要處理的組織上、也即在目標組織上均勻(比如徑向對稱)分布的HF電流，那么單極技術反而尤其被提供用于間質性凝固。通過把適合單極凝固的電外科儀器插入到要處理的組織中、也即比如插入到腫瘤中，并通過施加高頻電流，也即通過凝固來發(fā)起對腫瘤的毀壞(腫瘤滅活)，從而能夠比如處理腫瘤或轉移腫瘤。這里所述種類的ー種外科裝置比如在DE 10 2005 025 946中被公開。該外科裝置優(yōu)選地具有外科儀器，該外科儀器具有至少ー個HF電極，并且該外科裝置具有HF外科設備，該外科設備具有HF發(fā)生器以生成HF電壓并用于把HF電流輸入給該HF電極。另外在該HF外科設備中通常還設置有一個控制裝置，該控制裝置用于控制(Steuerung)或調節(jié)(Regelung)該 HF 發(fā)生器。所公開的外科裝置的缺點是，僅能夠直接在該設備本身上來進行用戶設置的改變，其中用戶設置必須在HF外科設備上在手術之前或期間來進行。但該外科儀器位于無菌手術室中，而該HF外科設備位于分開的前室中，并從而不能由手術醫(yī)生自己來設置。因此通常在前室中配備ー個手術護土，其在HF外科設備上對應于手術人員的指示來進行調節(jié)。然而，通過手術護士在HF外科設備上進行用戶設置所具有的缺點是，手術人員、也即尤其醫(yī)生必須首先把他的配置期望通知給該手術護土。然后其在HF外科設備上找到并操作正確的設置。在此尤其由于通信問題而可能導致錯誤。雖然已知的外科裝置、諸如ERBE公司的VIO 300 D具有腳踏開關或手指開關，通過開關能夠由處理醫(yī)生從手術室來操作HF外科設備，但是腳踏開關或手指開關的功能限制為最多兩種不同的HF外科設備配置。不能從手術室對HF外科設備的用戶設置進行進一步的變化。從而本發(fā)明所基于的任務是，提供用于遠程控制地配置HF外科設備的ー種外科裝置和ー種方法，其允許直接通過手術人員從無菌手術室中對HF外科設備的設置進行全面的變化。為了解決該任務，推薦了具有權利要求I所述特征的ー種外科裝置。該外科裝置用于處理生物組織，并具有外科儀器，該儀器具有至少ー個HF電極，該外科裝置還具有外科設備，該外科設備具有HF發(fā)生器。該HF發(fā)生器用于生成HF電壓，并用于把HF電流輸入給該HF電極。該HF外科設備另外還具有一個控制裝置，以控制或調節(jié)該HF發(fā)生器。該外科裝置特征在于，該外科儀器具有一個運動探測裝置，以探測該外科儀器的運動過程。另外該外科裝置特征在干，該HF外科設備具有ー個分析裝置，以分析由該運動探測裝置所探測的運動過程，其中該外科儀器的運動探測裝置與該HF外科設備的分析裝置如此相互連接，使得由該運動探測裝置所探測的該外科儀器的運動過程能夠被傳輸?shù)皆摲治鲅b置。另外該外科裝置特征在干，該HF外科設備能夠通過借 助該分析裝置對該外科儀器運動過程的分析而進行配置。通過在此所推薦的外科裝置，有利地能夠直接從手術室中通過手術人員來進行該HF外科設備上的許多用戶設置。在此在該手術室中所設置的運動探測裝置比如能夠通過電纜或通過無線電與該分析裝置相連接，以把所探測的外科儀器運動過程傳輸?shù)皆摲治鲅b置。從而能夠省略操作該HF外科設備的手術護土。為了對該外科設備進行任意的設置，該手術醫(yī)生僅須利用該外科儀器來實施分配給設置的運動，該運動然后觸發(fā)該HF外科設備的相應配置。外科儀器的運動比如可以是旋轉也或在三個空間方向x、y或z之一中的橫向運動。另外還可以規(guī)定，把運動組合分配給該外科儀器的確定的設置。在旋轉運動之后則比如必須跟隨著該外科儀器的橫向運動，以導致該外科儀器的所期望分配的設置。不同運動過程的差別特征也可以是由手術醫(yī)生來實施外科儀器運動所具有的速度。在一種尤其優(yōu)選的外科裝置中規(guī)定，該運動探測裝置具有傳感器単元，該傳感器単元優(yōu)選地包含有至少ー個運動傳感器，其中該運動傳感器比如可以具有至少ー個加速度傳感器。如果該手術醫(yī)生現(xiàn)在實施確定的手部運動，該手部運動被該傳感器単元探測，那么相應所探測的數(shù)據(jù)就被傳輸?shù)皆摲治鲅b置并由其來分析。尤其優(yōu)選的是ー種外科裝置，其特征在于，該分析裝置為了分析該外科儀器的至少ー個運動過程而具有至少ー個模式識別算法。這樣該分析裝置就能夠識別由該運動探測裝置所傳輸?shù)倪\動過程，并給所識別的運動過程分配確定的用戶設置。這樣由該分析裝置所識別的、外科儀器的每個運動過程都導致該HF外科設備的所分配的用戶設置。另外優(yōu)選的是ー種外科裝置，其特征在于，所探測的運動過程導致實施所存儲的處理程序，其中該處理程序已存儲在該HF外科設備中。對應于所選擇的程序，然后該HF發(fā)生器就導致進行相應的電壓調節(jié)或諸如此類。此外還可以通過所存儲的處理程序對要進行的設置在其實施之前關于其合理性而進行檢驗。為此該外科裝置優(yōu)選地具有用于對該HF外科設備要進行的設置進行檢驗的工具。其比如可以是該分析裝置的組成部分。當該HF外科設備確定要進行的設置是合理的，那么才進行該HF外科設備的配置變化。這樣就避免了手術醫(yī)生利用該外科儀器來實施無意識的運動并從而錯誤地對該HF外科設備進行不期望的設置變化。另外優(yōu)選的是ー種外科裝置，其特征在于，設置有光學或聲學反饋裝置。其優(yōu)選地設置在該外科儀器區(qū)域內，也即在手術室中，并顯示是否正確識別并實施了由運動過程所發(fā)起的該HF外科設備的設置。為此該分析裝置優(yōu)選地把信號發(fā)送返回至該運動探測裝置，其中該運動探測裝置能夠與該反饋裝置相耦合。為了解決本發(fā)明的任務，另外還推薦了具有權利要求8所述特征的應用于外科裝置中的ー種外科儀器。該外科儀器具有HF電極和運動探測裝置，以探測該外科儀器的運動過程。關于該外科儀器的優(yōu)點參見該外科裝置的上述實施。本發(fā)明的任務還通過具有權利要求9所述特征的應用在外科裝置中的ー種HF外科設備而得到解決。該HF外科設備具有HF發(fā)生器以生成HF電流并用于把HF電流輸入給該外科儀器的HF電極，以及具有分析裝置以分析由外科儀器的運動探測裝置所探測的運動過程。關于該HF外科設備的優(yōu)點參見該外科裝置的上述實施。本發(fā)明的任務還通過應用于外科裝置中的用于HF外科設備的遠程控制的配置方法而得到解決。該方法特征在于以下的步驟
-借助運動探測裝置來探測外科儀器的運動過程；
-把所探測的運動過程傳輸?shù)皆揌F外科設備的分析裝置；
-借助該分析裝置來分析所傳輸?shù)脑撏饪苾x器運動過程；
-設置該HF外科設備的分配給所分析的運動過程的用戶設置。尤其有利的是ー種方法，該方法特征在于，該分析步驟包含有借助模式識別算法把該外科儀器的運動過程分配給該外科設備的確定的設置。這樣該分析裝置就可以識別由該運動探測裝置所傳輸?shù)倪\動過程，并給所探測的運動過程分配確定的用戶設置。由此由該分析裝置所探測的該外科儀器的每個運動過程都導致該HF外科設備的預先確定的用戶設置。另外優(yōu)選的是ー種方法，該方法把由該分析裝置所能識別的運動過程的數(shù)量與該外科裝置的所能設置的參數(shù)數(shù)量相對應。通過在此所推薦的方法，有利地能夠從該無菌手術室中來進行該HF外科裝置的許多設置。最后本發(fā)明的任務通過將根據(jù)權利要求I至7之一所述的外科裝置應用于設置HF外科設備而得到解決。下面借助附圖
來解釋本發(fā)明。唯一的附圖示出了
根據(jù)本發(fā)明的ー種外科裝置的示意圖。該圖示出了用于處理生物組織的外科裝置I的示意圖。其具有外科儀器3，該外科儀器具有HF電極5，其中該HF電極5用于處理在此未示出的病人的組織，如前文所詳細解釋的。該外科裝置I另外還具有HF外科設備7，該HF外科設備包含有HF發(fā)生器9以生成HF電壓并用于把HF電流輸入給該HF電極5。該HF外科設備7另外還具有控制裝置11以控制和調節(jié)該HF發(fā)生器9。該外科儀器3根據(jù)本發(fā)明具有運動探測裝置13，以探測該外科元件3的運動過程。另外該HF外科設備7還具有分析裝置15，該分析裝置用于分析由該運動探測裝置13所探測的該外科儀器3的運動過程。該外科元件3的運動探測裝置13和該HF外科設備7的分析裝置15通過合適的導線17而相互連接，如此使得由該運動探測裝置15所探測的該外科儀器3的運動過程能夠被傳輸?shù)皆揌F外科設備的分析裝置15。但是也可以考慮在該運動探測裝置13與該分析裝置15之間設置無電纜連接、尤其無線電連接，如此使得由該運動探測裝置13所探測的、代表該外科儀器運動過程的數(shù)據(jù)作為無線電信號被發(fā)送到該分析裝置15。那么在此該運動 探測裝置13優(yōu)選地具有相應的發(fā)送站，并且該分析裝置15具有相應的無線電信號接收站。該運動探測裝置13優(yōu)選地具有傳感器単元，該傳感器単元可以具有至少ー個運動傳感器。該運動傳感器可以通過至少ー個加速度傳感器或諸如此類的來實現(xiàn)，以探測該外科儀器3的運動。該運動探測裝置13的技術擴展方案是非實質的。決定性的是其識別該外科儀器3的運動并能夠將其以數(shù)據(jù)的形式傳輸?shù)皆摲治鲅b置15。為了能夠通過該外科儀器3的確定的運動來進行該HF外科設備7的遠程控制，處理醫(yī)生首先必須知道哪些運動過程導致在HF外科設備7上的哪些配置變化。在此比如可以考慮在手術室中存放相應的特征頁或諸如此類。該外科儀器3的運動比如可以是順時針或逆時針的旋轉運動也或者在三個空間方向x、y或z之一中的ー個橫向運動。另外還可以規(guī)定把運動組合分配給該外科儀器3的確定的設置。在旋轉運動后則比如必須跟隨著該外科儀器3的橫向運動，以進行該外科儀器3的所期望分配的設置。不同運動過程的差別特征也可以是由手術醫(yī)生來實施該外科儀器3運動的速度。對此應明確指出的是，在此所述的該外科儀器3通過操作者的手而產(chǎn)生的運動并不與比如在切割過程中該外科儀器3的手術專用運動相等同。該外科儀器3的預先確定的運動或移動優(yōu)選地分配有確定的處理參數(shù)，其中處理參數(shù)可以通過該HF外科設備7來設置。該HF外科設備7可以是單獨可編程的，以最佳地與相應的干預相匹配。単獨存儲的處理程序那么就可以由操作者針對相應的應用情況來選擇。顯然所存儲的處理程序也可以是由HF外科設備7的制造商所預先給定的標準程序。比如可以考慮設置用于不同干預的程序如血漿凝固、組織切割、組織剝離和汽化。程序此外也可以關于不同的切割深度、要處理的不同組織類型或不同的凝固方式而不同。決定性的是通過所存儲的不同程序來確定許多參數(shù)。就此而言，根據(jù)專業(yè)方向和指示可以直接從手術室中來選擇相應的程序。該HF外科裝置然后就對應于所選擇的程序來自動設置電壓值和/或其他參數(shù)。在此所推薦的外科裝置I能夠使手術醫(yī)生在手術室中從許多程序中選擇相應所需。另外還可以考慮在該HF外科設備7的不同預先給定執(zhí)行模式之間進行選擇。其尤其通過合適的電壓調節(jié)來生成所需要的自動調節(jié)的切割質量。對于特定的組織類型、t匕如尤其含脂的組織，刀片可以設置在水下。為了獲得最佳的切割質量，另外還可以附加地進行電弧調節(jié)。另外還可以考慮對電壓調節(jié)和調制電流波形的組合進行設置。對于雙極切割 過程也可以設置特殊類型的調節(jié)?？傊?，本發(fā)明不導致遠程控制地直接設置該HF發(fā)生器9，而是相反進行該HF外科設備7用戶配置的設置。所述設置在此如此來進行，即只有通過相應地設置該HF外科設備7根據(jù)所選擇的存儲程序來影響該HF發(fā)生器9。然后相應地比如實施電壓調節(jié)、電弧調節(jié)或諸如此類。在該HF外科設備7上另外還可以連接其他的模塊，比如用于氬氣血漿凝固、用于煙氣抽吸、用于沖洗泵和諸如此類的模塊。這些模塊與該HF外科設備7相對應不是設置在無菌手術室中、而是設置在前室中，并從而能夠不是直接地由手術醫(yī)生來操作。在該HF外科設備7上所連接的、在圖中未示出的擴展模塊那么也可以通過在此所推薦種類的外科儀器3的運動探測而被控制。所推薦的外科裝置I、尤其該HF外科設備7從而能夠模塊化地來構造，其中所有的模塊能夠借助該運動探測裝置13以及從而與此共同作用的分析裝置15從該手術室中來控制和配置。在此每個模塊都可以具有自己的分析裝置。該HF外科設備7在所有調節(jié)技術中優(yōu)選地包含有自動的功率配量確定，尤其在電壓調節(jié)、電弧調節(jié)和功率調節(jié)中。就此而言，有利地省略了手術醫(yī)生對電壓、電流、頻率等的直接控制，因為這些參數(shù)通過該設備自主地被設置。在此僅需要向該設備通知在哪種條件下應該實施哪種干預。在此足以選擇相應存儲的単獨程序。這可以由操作者直接從手術室中通過外科儀器3的相應運動來進行。這樣該HF外科設備7就能夠借助該分析裝置15通過該外科儀器3的運動過程的分析來配置，如此使得從而能夠直接從無菌手術室中來進行該HF外科設備的許多用戶配置。為了能夠分析由該外科儀器3的運動探測裝置13所傳輸?shù)倪\動過程，該分析裝置15優(yōu)選地具有至少ー種模式識別算法，該模式識別算法識別運動過程并分配HF外科設備7 的所分配的用戶設置。這樣由該分析裝置15所識別的外科儀器3的每個運動過程都導致該HF外科設備3的預先給定的用戶設置。優(yōu)選地規(guī)定，每個模式識別算法都識別ー個運動過程，如此使得所能識別的該外科儀器3的運動過程的數(shù)量通過該模式識別算法的數(shù)量來確定。該外科儀器3運動過程的方式在此是非實質的。比如可以考慮手術醫(yī)生“在空氣中涂寫”字母或該運動探測裝置13識別真正的外科運動。另外還可以考慮該外科儀器3在儀器縱向上的運動已經(jīng)足以導致該HF外科設備7的確定的配置。如在附圖中通過虛線19所示，該分析裝置15可以優(yōu)選地與該控制裝置11如此來協(xié)同作用，使得給該控制裝置11傳輸了確定的配置，該配置然后由該控制裝置11來轉換。也可以考慮該分析裝置15是該控制裝置11的組成部分。這樣就可以在實施要進行的設置之前針對其合理性進行檢驗，如此使得手術醫(yī)生利用該外科儀器3的錯誤運動不會導致該HF外科設備7的不期望的配置變化。比如可以考慮把要施加在該HF電極5上的HF電壓以及要設置的HF電流的相應設置由該控制裝置11傳輸?shù)皆揌F發(fā)生器9，該HF發(fā)生器然后比如可以通過在圖中所示的連接21而把相應的電壓施加到該HF電極5上。應用在根據(jù)本發(fā)明的ー種外科裝置中以遠程控制地配置HF外科設備的ー種方法中實施了如下的步驟
首先借助該運動探測裝置13來進行該外科儀器3的運動過程的探測。接著以數(shù)據(jù)的方式把所探測的運動過程傳輸?shù)皆揌F外科設備7的分析裝置15。然后該分析裝置15借助模式識別算法對所傳輸?shù)脑撏饪苾x器3的運動過程實施分析。在該方法的最后步驟中，根據(jù)所分配的和所分析的運動過程來進行該HF外科設備7的用戶設置的變化。如前所述，借助ー種模式識別算法優(yōu)選通過運動過程與該HF外科設備的確定配置的分配來對所傳輸?shù)倪\動過程進行分析。由該分析裝置15所能識別的運動過程的數(shù)量從而優(yōu)選地對應于該HF外科設備7的所能設置的用戶配置的數(shù)量。這樣借助該運動探測裝置13和分析裝置15就能夠設置該HF外科設備7的近似任意數(shù)量的配置。決定性的是，該外科儀器3的運動首先導致該HF外科設備的設置，并且不是直接導致功率的變化。而是通過設置的實施才觸發(fā)功率調節(jié)。從而不是導致該HF外科設備7的調節(jié)、而是導致HF外科設備7的控制。這樣就可以首先確認所識別的或所分析的該外科儀器3的運動，然后再實際實施該HF外科設備7的用戶配置的變化。在此所推薦的方法和相應的外科裝置I從而實現(xiàn)了用戶、也即尤其手術醫(yī)生能夠直接從無菌手術室中近似任意地配置該HF外科設備7，而不需要在該HF外科設備7的有效區(qū)域中配備額外的人員。通過合適的通信路徑，其在附圖中通過導線17來示出，在該HF外科設備7和該外科儀器3之間可以近似任意地交換信息。這尤其實現(xiàn)了能夠向手術醫(yī)生進行光學或聲學反饋借助運動過程所傳輸?shù)脑O置變化指令一方面是否由該分析裝置15識另U、以及另一方面是否被實施。如前所述，由手術醫(yī)生在進行設置變化之前所實施的運動過程可以近似任意被來設計。比如可以考慮沿外科儀器3縱軸的運動。但另外也可以考慮在與縱軸垂直的方向上來規(guī)定ー個運動過程。另外也可以考慮該外科儀器3的旋轉運動，其中給該旋轉運動分配了該HF外科設備7的確定的配置。然后該運動過程通過所傳輸?shù)膫鞲衅髦到柚Ｊ阶R別 算法在該分析裝置15中被識別，如前文已經(jīng)詳細解釋的。表明，能夠直接從無菌區(qū)域中來進行該外科設備7幾乎全部的設置。設定機制的數(shù)量僅僅受限于模式識別算法的分級。通常設置許多可能的指令，其中這些指令能夠被傳輸?shù)皆揌F外科設備7。參考符號列表 I外科裝置
3外科儀器 5HF電極 7HF外科設備 9HF發(fā)生器 11控制裝置 13運動探測裝置 15分析裝置 17導線 19虛線 21連接
權利要求
1.用于處理生物組織的外科裝置(1)，具有 -外科儀器(3)，該外科儀器具有至少一個HF電極(5)，以及 -HF外科設備(7),該外科設備具有HF發(fā)生器(9)用于生成HF電壓并用于把HF電流輸入給HF電極(5 )，以及具有控制裝置(11)以控制或調節(jié)該HF發(fā)生器(9 )， 其特征在于， -該外科儀器(3)具有運動探測裝置(13)以探測該外科儀器(3)的運動過程， -該HF外科設備(7)具有分析裝置(15)以分析由該運動探測裝置(13)所探測的運動過程，其中 -該外科儀器(3)的運動探測裝置(13)與該HF外科設備(7)的分析裝置(15)相互連接，并且由該運動探測裝置(13)所探測的該外科儀器(3)的運動過程被傳輸?shù)皆摲治鲅b置(15)，以及 -該HF外科設備(7)能夠借助該分析裝置(15)通過對該外科儀器(3)運動過程的分析而進行配置。
2.根據(jù)權利要求I所述的外科裝置，其特征在于，該運動探測裝置(13)包含有傳感器單元，該傳感器單元具有至少一個運動傳感器、尤其加速度傳感器。
3.根據(jù)權利要求I或2所述的外科裝置，其特征在于，該分析裝置(15)為了分析至少一個運動過程而具有至少一種模式識別算法。
4.根據(jù)前述權利要求之一所述的外科裝置，其特征在于，由該分析裝置(15)所識別的該外科儀器(3)的每個運動過程都導致該HF外科設備(7)的預先確定的用戶設置。
5.根據(jù)前述權利要求之一所述的外科裝置，其特征在于，所探測的運動過程導致執(zhí)行所存儲的處理程序。
6.根據(jù)前述權利要求之一所述的外科裝置，其特征在于，設置有工具以檢驗該HF外科設備(7)的要進行的設置。
7.根據(jù)前述權利要求之一所述的外科裝置，其特征在于，設置有光學或聲學反饋裝置。
8.一種用于應用在根據(jù)權利要求I至7之一所述的外科裝置(I)中的外科儀器(3)，其具有HF電極(5)和運動探測裝置(13)，用于探測該外科儀器(3)的運動過程。
9.一種用于應用在根據(jù)權利要求I至7之一所述的外科裝置(I)中的HF外科設備(7)，其具有HF發(fā)生器(9)用于生成HF電流并用于把該HF電流輸入到外科儀器(3)的HF電極(5)，并具有分析裝置(15)用于分析由外科儀器(3)的運動探測裝置(13)所探測的運動過程。
10.一種用于遠程控制地配置用于應用在根據(jù)權利要求I至7之一所述的外科裝置(I)中的HF外科設備(7)的方法，其特征在于以下的步驟 -借助運動探測裝置(13)來探測外科儀器(3)的運動過程； -把所探測的運動過程傳輸?shù)皆揌F外科設備(7)的分析裝置(15)； -借助該分析裝置(15)來分析所傳輸?shù)脑撏饪苾x器(3)的運動過程； -設置該HF外科設備(7)的分配給所分析運動過程的用戶配置。
11.根據(jù)權利要求10所述的方法，其特征在于，所述分析包含借助模式識別算法對運動過程的分配。
12.根據(jù)權利要求10或11所述的方法，其特征在于，由該分析裝置(15)所能識別的運動過程的數(shù)量對應于可設置的用戶配置的數(shù)量。
13.根據(jù)權利要求I至7之一所述的外科裝置(I)用于設置HF外科設備(7)的應用。
全文摘要
本發(fā)明推薦了用于處理生物組織的一種外科裝置(1)，具有一個外科儀器(3)，該外科儀器具有至少一個HF電極(5)以及HF外科設備(7)，該外科設備具有HF發(fā)生器(9)以生成HF電壓并用于把HF電流輸入到該HF電極(5)，以及具有控制裝置(11)以控制或調節(jié)該HF發(fā)生器(9)。該外科裝置特征在于，該外科儀器(3)具有一個運動探測裝置(13)以探測該外科儀器(3)的運動過程，該HF外科設備(7)具有分析裝置(15)以分析由該運動探測裝置(13)所探測的運動過程，其中該外科儀器(3)的運動探測裝置(13)與該HF外科設備(7)的分析裝置(15)相互連接，并且由該運動探測裝置(13)所探測的該外科儀器(3)的運動過程被傳輸?shù)皆摲治鲅b置(15)，以及該HF外科設備(7)能夠借助該分析裝置(15)通過對該外科儀器(3)運動過程的分析而進行配置。
文檔編號G06F3/033GK102711641SQ201080052790
公開日2012年10月3日 申請日期2010年9月22日 優(yōu)先權日2009年9月22日
發(fā)明者M.克格雷斯 申請人:厄比電子醫(yī)學有限責任公司