專利名稱：布料制品識別裝置和布料制品抓持系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種衣服、毛巾、被單等布料制品的自動識別裝置和自動抓持系統(tǒng)。
背景技術：
近年來，服裝行業(yè)、清潔行業(yè)、亞麻供應(linen supply)行業(yè)、福利行業(yè)、醫(yī)療行業(yè)等希望開發(fā)出可全部自動進行例如布料制品的搬送或布料制品的層積、布料制品的折疊等布料制品的處理的機器人(robot)。然而，作為實現(xiàn)這種布料制品的全自動處理的技術之一，公開了識別每個布料制品的特征部分的技術。例如，在下列專利文獻I中就公開了如下的從輸入圖像來估計目標衣服狀態(tài)的衣服狀態(tài)估計方法制作表示衣服大體基本形狀的模型，使用該模型來預測一 點抓持時的所有可能形狀，根據對該預測形狀的分析，處理從輸入圖像獲得的特征量，其中所述輸入圖像通過拍攝一點抓持時的所述目標衣服而得，之后計算出最接近于哪個預測形狀，由此估計其狀態(tài)?，F(xiàn)有技術文獻專利文獻I :特開2004 - 5361號公報

發(fā)明內容
發(fā)明要解決的課題然而，上述專利文獻I的技術中，雖燃能夠預測目標衣服的狀態(tài)，但是難以識別衣服等布料制品。因此，本發(fā)明的目的在于，提供一種能夠容易且高精度地識別布料制品的布料制品識別裝置和具備該布料制品識別裝置的布料制品抓持系統(tǒng)。解決課題的方法(I) 一種布料制品識別裝置，其具備載置臺，其具有使光線透過且能夠載置布料制品的透過部；光源，其配置在所述透過部的用于載置所述布料制品那側的相反側；攝像部，其從所述透過部的載置所述布料制品那側拍攝所述光線照射的所述布料制品，獲得所述布料制品的圖像數據；辨別部，其基于從所述圖像數據獲得的所述布料制品的光線的透過量，辨別所述布料制品的規(guī)定部位。根據上述(I)的結構，能夠向載置于載置臺透過部的布料制品照射來自光源的光線，并能夠拍攝用于檢測布料制品光線透過量的圖像數據。另外，利用辨別部，基于從該圖像數據獲得的布料制品光線透過量，辨別布料制品(衣服等)的規(guī)定部位(例如，衣服的領子等光線難以透過的部分)，由此能夠識別布料制品的特征部分(例如，衣服的領子等)，從而能夠從布料制品的特征部分容易且高精度地識別屬于哪種布料制品。另外，即使不完全展開衣服等布料制品，也能夠在雜亂的狀態(tài)下識別出該布料制品的特征部分，其結果，能夠從該特征部分按布料制品的種類來進行識別。(2)在上述(I)的布料制品識別裝置中，優(yōu)選地，所述辨別部將所述布料制品的光線透過量在規(guī)定值以下、規(guī)定值以上或在規(guī)定范圍的部分作為所述布料制品的規(guī)定部位來辨別。在此，所謂布料制品光線透過量在規(guī)定值以下的部分是指，光線難以透過的部分(例如，由通常的布料構成的衣服的領子等)。此外，例如，即使是布料制品的特征部分有時也可以由光線容易透過的材料(例如，透明材料或網狀料等)構成。在這種情況下，將布料制品光線透過量在規(guī)定值以上的部分作為由光線容易透過的材料構成的部分(例如，透明材料或網狀材料構成的衣服的領子等)。另外，所謂布料制品光線透過量在規(guī)定范圍的部分是指，既不是如通常衣服那樣光線難以透過的部分，也不是如上述光線容易透過的材料構成的那樣光線容易透過的部分的部分(例如，由半透明材料構成的衣服的領子等)。根據上述(2)的結構，能夠容易識別布料制品的特征部分，因此能夠更容易地從布料制品的特征部分識別出是哪種布料制品。( 3 )在上述(I)或(2 )的布料制品識別裝置中，優(yōu)選地，在所述辨別部中，將所述布料制品的光線透過量在規(guī)定值以下、規(guī)定值以上或在規(guī)定范圍的部分所連續(xù)的區(qū)域作為所述布料制品的規(guī)定部位來辨別。
根據上述(3)的結構，將布料制品光線透過量在規(guī)定值以下、規(guī)定值以上或在規(guī)定范圍的部分所連續(xù)的區(qū)域作為規(guī)定部位來辨別，因此能夠以更高的精度來識別布料制品的特征部分，從而能夠更容易地從布料制品的特征部分識別出是哪種布料制品。(4)上述(I)- (3)的布料制品識別裝置中，優(yōu)選地，具備以如下方式進行加工所述圖像數據的圖像處理而獲得處理圖像數據的圖像處理部，即在所述圖像數據中將所述布料制品的光線透過量分布按照規(guī)定透過量范圍來分類，并且將所述圖像數據分割為按照所述規(guī)定透過量范圍的區(qū)域并用不同亮度表示，所述辨別部基于所述處理圖像數據的亮度數據，辨別所述布料制品的規(guī)定部位處于哪個位置。根據上述(4)的結構，基于圖像處理部獲得的處理圖像數據的亮度數據和預設的布料制品規(guī)定部位的光線的透過量數據，通過辨別部辨別布料制品的規(guī)定部位，由此能夠識別布料制品的特征部分，從而能夠高精度地從布料制品的特征部分識別出是哪種布料制品。此外，在處理圖像數據的亮度數據中，與事先設定的所述布料制品的規(guī)定部位的光線透過量數據不一致時，辨別部則辨別為處理圖像數據中不存在布料制品的規(guī)定部位也可。(5)在上述(4)的布料制品識別裝置中，優(yōu)選地，具備輪廓識別部，其識別所述每個區(qū)域的輪廓，在所述每個區(qū)域提取輪廓圖像數據，所述辨別部基于所述輪廓圖像數據和事先設定的所述布料制品的規(guī)定部位的輪廓圖像數據，識別所述規(guī)定部位處于哪個位置。根據上述(5)的結構，利用上述每個區(qū)域的輪廓來辨別布料制品的規(guī)定部位，由此能夠更好地識別布料制品的特征部分，從而能夠以更高的精度從布料制品的特征部分識別出是哪種布料制品。此外，在采用輪廓圖像數據提取部獲得的輪廓圖像數據中，當與事先設定的規(guī)定部位的輪廓圖像數據不一致時，辨別部則辨別為圖像處理數據中不存在布料制品的規(guī)定部位也可。(6)在上述(I)- (5)的布料制品識別裝置中，優(yōu)選地，具備光量調整部，其基于從所述圖像處理部獲得的所述光線的透過量信息，調整從所述光源發(fā)射的光線的光量。根據上述(6)的結構，根據布料制品布料的材質或者厚度，適當改變從光源發(fā)射的光線的光量，由此容易識別布料制品的特征部分。其結果，能夠更容易地識別出是哪種布料制品。此外，上述亮度數據可以根據光線的光量來適當進行修改。
( 7)作為其他觀點，在上述(1)-(5)的布料制品識別裝置中，優(yōu)選地，所述光線為紅外線，并且所述攝像部能夠拍攝紅外線，而且具備基于從所述圖像處理部獲得的所述紅外線的透過量信息，調整從所述光源發(fā)射的紅外線振幅的振幅調整部。根據上述(7)的結構，根據布料制品布料的材質或厚度，能夠適當改變從光源發(fā)射的紅外線的振幅，由此能夠容易識別布料制品的特征部分。其結果，能夠更容易地識別出是哪種布料制品。(8) 一種布料制品抓持系統(tǒng)，其特征在于，具備上述1-7任一項所述的布料制品識別裝置；抓持裝置，其基于由所述辨別部獲得的所述布料制品的規(guī)定部位的位置信息進行移動操作，并能夠抓持所述布料制品。根據上述(8)的結構，通過布料制品識別裝置能夠容易且高精度地辨別布料制品、的特征部分，因此通過抓持裝置的對布料制品的特征部分的抓持、或對以布料制品的特征部分為基點的特定的其他位置的抓持變得容易。因此，能夠提供通過抓持裝置可以順利進行布料制品的重置或布料制品的展開等操作的布料制品抓持系統(tǒng)。


圖I是本發(fā)明實施方案的布料制品抓持系統(tǒng)的外觀立體圖。圖2是作為本發(fā)明實施方案的計算機圖像數據生成處理結果而得到的布料制品的照片。圖3是作為本發(fā)明實施方案的計算機處理圖像數據生成處理結果而得到的布料制品的照片。附圖標記說明10 布料制品處理機器人15 機器人臂16 攝像機20 機器人手30 控制部40A 第一載置臺40B 第二載置臺41 透過部42 光源43 框構件50 布料制品識別裝置
100 布料制品抓持系統(tǒng)
具體實施方案以下，參照圖I-圖3，對本發(fā)明實施方案的布料制品抓持系統(tǒng)進行說明。如圖I所示，本發(fā)明實施方案的布料制品抓持系統(tǒng)100是一種將放置在第一載置臺40A的布料制品抓持后，將該抓持的布料制品展開靜置在第二載置臺40B的系統(tǒng)，其主要包括布料制品處理機器人(抓持裝置)10、第二載置臺40B以及包含控制部30的一部分(辨別部)的布料制品識別裝置50。以下，分別詳述布料制品處理機器人10和布料制品識別裝置50。<布料制品處理機器人>如圖I所示，布料制品處理機器人10包括機器人手20、機器人臂15、攝像機(攝像部)16以及控制部30的一部分。在圖I中，設有一對(兩個)布料制品處理機器人10，在布料制品處理機器人10之間設有第一載置臺40 A和第二載置臺40B。如圖I所示，機器人手20以自由旋轉的方式安裝在機器人臂15的頂端側部分。因此，機器人臂15能使機器人手20在三維空間內自由自在地活動。另外，攝像機16以能夠從機器人臂15的上部拍攝機器人手20附近的方式設置?？刂撇?0基于攝像機16拍攝的數據對機器人臂15和機器人手20的操作進行控制。<布料制品識別裝置>如圖I所示，布料制品識別裝置50主要包括第二載置臺40B和控制部30的一部分(辨別部)。此外，以下分別詳述第二載置臺40B和控制部30的一部分(辨別部)，對控制部30還要說明辨別部以外的其他結構。(I)第二載置臺如圖I所示，第二載置臺40B具有透過部41，其作為頂棚設置在上部面并能夠透過光線且能夠載置布料制品；光源42，其配置在透過部41的用于載置布料制品那側的相反側；框構件43，其由不透光的材料構成，用于固定支撐透過部41并在其內部配置有光源42。在此，作為透過部41的一例，可列舉透明的樹脂板、透明的玻璃板等。另外，光源42能夠通過來自控制部30的命令或操作者的直接操作等來改變光線的光量。另外，作為框構件43的一例，可列舉各種金屬板，只要能夠遮擋光線，任何材質的均可。(2)控制部控制部30具備主板、CPU、主存儲器、硬盤、USB接口板、RS-232C接口板等。并且，在硬盤安裝有確定距離軟件、布料制品處理機器人控制軟件、圖像處理軟件(圖像處理部的主要部分)，布料制品辨別軟件(辨別部的主要部分)等軟件，這些軟件通過CPU和主存儲器等來運行。以下，對各軟件的處理進行說明。(利用確定距離軟件的處理)如果兩個攝像機16同時生成圖像，控制部30則通過確定距離軟件從攝像機16收集這些圖像的數據。而后，在該控制部30中，通過確定距離軟件來將兩個圖像像素的對應關系數據化。接著，在該控制部30中，基于立體攝像功能和像素對應關系數據求出與圖像中的二維圖像坐標點的距離。之后，攝像機模塊在像素之間橫向移動的同時將兩個圖像中最相似的目標物進行關聯(lián)。而且，如果完成對所有像素的搜索則求得圖像中與目標物的距離。此外，這種方法是本領域技術人員公知的方法，因此省略更詳細的說明。(利用布料制品處理機器人控制軟件的處理)在控制部30中，通過布料制品處理機器人控制軟件來確定布料制品的抓持位置，并生成用于實現(xiàn)從布料制品處理機器人10的布料制品抓持處理至布料制品的靜置處理為止的一系列動作的控制信號，依次將控制信號發(fā)送至布料制品處理機器人10。
(利用圖像處理軟件的處理)層積如山的塊狀布料制品中的一件被依靠布料制品處理機器人控制軟件來動作的布料制品處理機器人抓持，并載置于第二載置臺40B (光源42處于電源ON狀態(tài))。之后，控制部30通過圖像處理軟件(圖像處理部的主要部分)，首先生成以使攝像機16進行拍攝布料制品的處理的控制攝像機16的控制信號，該控制信號被發(fā)送至攝像機16，攝像機16盡可能在周圍暗的情況下拍攝布料制品，并生成布料制品的圖像數據。在此，舉一例生成上述圖像數據的例子。例如，當將T恤(布料制品的一例)載置于第二載置臺40B時，生成如圖2所示的圖像數據(灰度)。此外，圖2所示的T恤袖子和側腰的下部附近向胸部和腹部側折疊放置。另外，圖2所示的T恤的沒有完全載置于第二載置臺40B透過部41 (圖2中，用白色和灰色表示的大致四邊形的區(qū)域)的部分從透過部41下垂(未圖示)。另外，在圖2中，由于透過部41外周圍未被光線照射，因此顯示為黑色。其次，通過圖像處理軟件，將上述生成的圖像數據的布料制品光線的透過量分布按照規(guī)定透過量范圍來分類，并將生成的圖像數據分割為按照規(guī)定透過量范圍的區(qū)域，并用不同的亮度來表示，以這種方式加工并進行圖像處理，獲得處理圖像數據(處理圖像數據的生成)。此時，也生成處理圖像數據的各區(qū)域的亮度數據。在此，舉一例生成上述處理圖像數據的例子。例如，使用如上述圖2所示的T恤圖像數據時，通過圖像處理軟件，首先，從該圖像數據中將T恤的光線透過量分布分成五個透過量范圍(在256級中，0-42、43-84、85-154、155-205、206-255五個等級)。在該分類之后，將第二載置臺40B上的T恤分割為四個區(qū)域((a) T恤領子內側的“領子內側部分”、(b)兩件以上布料制品重疊部分的“兩件以上重疊部分”、(C)T恤領子和T恤邊兒的“領子、邊兒”、Cd)透過部41中透過來自光源42的光的部分的“光透過部分”以及所述(a) - (c)和“光穿透部分”以外的部分的“背景”的四個區(qū)域)，并且以將所述(a) - (d)的各范圍用四個等級的級別來表示的方式進行加工所述圖像數據的圖像處理，從而獲得處理圖像數據。例如，進行如下處理在256級中，將(a)設為205、將(b)設為160、將(c)設為80、將(d)設為0，從而獲得處理圖像數據(參照圖3)。此時，處理圖像數據的各區(qū)域的級數據(亮度數據)也將生成。(利用布料制品辨別軟件的處理)控制部30通過布料制品辨別軟件(辨別部的主要部分)基于上述處理圖像數據的各區(qū)域亮度數據，辨別布料制品的規(guī)定部位處于哪個位置。即，在以上述方式獲得的亮度數據中，將處于預設值的數據區(qū)域部分辨別為布料制品規(guī)定部位(特征部分)。當被識別為規(guī)定部位時，與事先設置在硬盤內的各布料制品特征部分(如果是衣服，則為邊兒形狀、袖子、領子等，如果是被單或毛巾時，則為邊兒部分等)的數據進行核對(模式匹配等)，由此來識別屬于哪種布料制品。 在此，舉一例利用上述布料制品辨別軟件的辨別處理的例子。例如，當使用如上述圖3所示的T恤的處理圖像數據時，事先設定成將以上述方式獲得的亮度數據中相當于上述(c)的“領子、邊兒”的數據的區(qū)域部分識別為T恤特征部分的“領子”，由此利用布料制品辨別軟件，將相當于“領子、邊兒”的數據區(qū)域部分作為規(guī)定部位的“領子”來識別。當將“領子”部分作為規(guī)定部位來識別時，與事先設定在硬盤內的各布料制品特征部分的數據(在此為T恤的“領子”數據)核對(模式匹配)，從而識別是一種T恤。
此外，在處理圖像數據的亮度數據中，與預設的布料制品規(guī)定部位的光線透過量的數據或亮度數據不一致時，布料制品辨別軟件辨別為在處理圖像數據中不存在布料制品的規(guī)定部位。并且，重復如下操作通過上述布料制品處理機器人控制軟件來控制布料制品處理機器人10，使其進行上升下降布料制品的動作，再次進行利用圖像處理軟件的處理之后，利用布料制品辨別軟件的進行辨別處理。此外，直至辨別布料制品為止進行上述重復操作。<具備布料制品識別裝置的布料制品抓持系統(tǒng)的特征>
本發(fā)明實施方案的布料制品抓持系統(tǒng)100具備具有如下特征的布料制品識別裝置50。即，布料制品識別裝置50能夠將來自光源42的光線照射到載置于第二載置臺40B的透過部41的布料制品，并且具有能夠拍攝用于檢測布料制品光線透過量的圖像數據的攝像機16。另外，以事先設定的布料制品規(guī)定部位的光線透過量數據和基于該圖像數據使用圖像處理軟件的處理而得的處理圖像數據的亮度數據為基礎，使用布料制品辨別軟件(辨別部的主要部分)的處理來辨別布料制品的規(guī)定部位，由此能夠識別布料制品的特征部分，并從布料制品特征部分能夠容易且高精度地識別出是哪種布料制品。另外，即使不完全展開衣服等布料制品，也能夠在雜亂的狀態(tài)下，識別出該布料制品的特征部分，其結果，能夠從該特征部分按布料制品種類來進行識別。另外，由于可通過布料制品識別裝置50來辨別布料制品的特征部分，因此通過布料制品處理機器人10 (抓持裝置)的對布料制品的特征部分的抓持、或者對以布料制品的特征部分為基點的特定的其他位置的抓持變得容易。因此，能夠提供一種其通過布料制品處理機器人10可以順利進行布料制品的重置或者布料制品的展開等操作的布料制品抓持系統(tǒng)100，。<變形例>此外，在不脫離權利要求書的范圍的情況下，能夠對本發(fā)明進行設計變更，并不限定于上述實施方案。例如，有以下的變形例。在上述實施方案的布料制品識別裝置50中，利用控制部30的布料制品辨別軟件(辨別部的主要部分)，基于從攝像機16拍攝而得的圖像數據中獲得的布料制品光線透過量，辨別布料制品的規(guī)定部位，但是，也可以以如下述(A)- (C)所示的方式辨別布料制品的規(guī)定部位。(A)利用控制部30的布料制品辨別軟件(辨別部的主要部分)，基于攝像機16拍攝而得的圖像數據，將布料制品光線透過量在規(guī)定值以下的部分作為布料制品的規(guī)定部位(例如，由布料構成的衣服的領子等光線難以透過的部分)來辨別也可。由此，也能夠識別布料制品的特征部分(例如，衣服的領子等)，從而能夠從布料制品的特征部分識別出是哪種布料制品。特別地，如果將布料制品光線透過量在規(guī)定值以下的部分所連續(xù)的區(qū)域(例如，帶狀區(qū)域等)作為布料制品規(guī)定部位來辨別時，能夠以更高的精度來識別布料制品的特征部分(例如，衣服的領子等)，從而能夠更容易地從布料制品的特征部分識別出是哪種布料制品。(B)利用控制部30的布料制品辨別軟件(辨別部的主要部分)，基于攝像機16拍攝而得的圖像數據，將布料制品光線透過量在規(guī)定值以上的部分作為布料制品的規(guī)定部位(例如，由光線容易透過的材料(例如，透明材料或者網狀材料等)構成的衣服的領子等光線容易透過的部分)來辨別也可。在該情況下，能夠識別布料制品的特征部分(例如，由光線容易透過的材料(例如，透明材料或者網狀材料等)構成的衣服的領子等)，從而能夠從布料制品的特征部分識別出是哪種布料制品。特別地，如果將布料制品光線透過量在規(guī)定值以上的部分所連續(xù)的區(qū)域(例如，帶狀區(qū)域等)作為布料制品規(guī)定部位來辨別時，能夠以更高的精度來識別布料制品的特征部分(例如，衣服的領子等)，從而能夠更容易地從布料制品的特征部分識別出是哪種布料制品。
(C)利用控制部30的布料制品辨別軟件(辨別部的主要部分)，基于攝像機16拍攝而得的圖像數據，將布料制品光線透過量在規(guī)定范圍的部分作為布料制品的規(guī)定部位(例如，由半透明材料構成的衣服的領子等光線以規(guī)定量透過的部分)來辨別也可。由此，也能夠識別布料制品的特征部分(例如，由半透明材料構成的衣服的領子等)，從而能夠從布料制品的特征部分能夠識別出是哪種布料制品。特別地，如果將布料制品光線透過量在規(guī)定范圍的部分所連續(xù)的區(qū)域(例如，帶狀區(qū)域等)作為布料制品的規(guī)定部位來辨別時，能夠以更高的精度來識別布料制品的特征部分(例如，衣服的領子等)，從而能夠更容易地從布料制品的特征部分識別出是哪種布料制品。(D)另外，上述實施方案的布料制品識別裝置50可以以如下方式變形。S卩，將圖像輪廓數據提取軟件(圖像輪廓數據提取部的主要部分)進一步存儲在控制部30的硬盤內，其中，圖像輪廓數據提取軟件將通過分割布料制品圖像數據而成的區(qū)域之間的界線作為輪廓來提取圖像輪廓數據，并且控制部30的布料制品辨別軟件(辨別部的主要部分)基于利用上述圖像輪廓數據提取軟件而得的圖像輪廓數據和事先設定在硬盤內的各種布料制品的規(guī)定部位的圖像輪廓數據來辨別該規(guī)定部位處于哪個位置也可。例如，在如圖3所示的T恤的袖子區(qū)域，明顯能看出與其他區(qū)域的邊界。也可以將該袖子的區(qū)域與其他區(qū)域的界線作為輪廓來提取圖像輪廓數據，并與事先設定在控制部30硬盤內的各種布料制品規(guī)定部位的圖像輪廓數據核對，從而辨別出布料制品的規(guī)定部位位于哪個位置。此外，該辨別也可以采用公知的模式匹配。根據這種結構，通過采用每個上述區(qū)域的輪廓來辨別布料制品的規(guī)定部位，能夠更好地識別出布料制品的特征部分，從而能夠以更高的精度從布料制品的特征部分識別出是哪種布料制品。另外，在采用圖像輪廓數據提取軟件而獲得的圖像輪廓數據中，與事先設定在控制部30硬盤內的布料制品規(guī)定部位的圖像輪廓數據不一致時，辨別部則辨別為圖像處理數據中不存在布料制品的規(guī)定部位。(E)上述實施方案的布料制品識別裝置50可具備光量調整部，所述光量調整部基于從控制部30圖像處理軟件(圖像處理部的主要部分)獲得的光線透過量信息可以調整從光源42射出的光線的光量。由此，根據布料制品布料的材質或厚度適當改變從光源42射出的光線的光量，從而能夠容易識別出布料制品的特征部分。其結果，能夠提供更加容易識別出是哪種布料制品的布料制品識別裝置50。此外，在上述實施方案中說明的亮度數據也可以根據光線的光量來適當進行修改。(F)在上述實施方案的布料制品識別裝置50中，光源42發(fā)射紅外線，并且攝像機16能夠拍攝紅外線，而且圖像處理軟件(圖像處理部的主要部分)能夠檢測紅外線透過量的信息，并且還可具備振幅調整部，所述振幅調整部基于從該圖像處理軟件獲得的紅外線透過量信息，調整從光源4發(fā)射的紅外線的振幅。此外，此處的布料制品辨別軟件以與使用通過圖像處理軟件來獲得的紅外線透過量信息的處理圖像數據對應的方式變形。根據這種結構，根據布料制品布料的材質或厚度，適當改變從光源42發(fā)射的紅外線的振幅，從而能夠容易地識別布料制品的特征部分。其結果，能夠提供更容易地識別出是哪種布料制品的布料制品識別裝置50。(G)另外，如圖3所示，在“領子內側部分”的附近存在“領子、邊兒”。因此，在布料制品辨別軟件(辨別部的主要部分)中，首先辨別“領子內側部分”之后，如果在能夠辨別出該“領子內側部分”附近有“領子、邊兒”的情況下進行布料制品的識別，則能夠提高布料制品的識別精度。(H)在上述實施方案中，通過利用布料制品辨別軟件(辨別部的主要部分)的布料制品特征部分的模式匹配，識別出是哪種布料制品。代替于此，也可以采用如下方法檢測布料制品邊兒部分的輪廓形狀數據，將該輪廓形狀數據與事先存儲在硬盤內的各布料制品輪廓形狀數據核對，從而識別是哪種布料制品。(I)上述實施方案中，舉了從圖2所示的T恤圖像數據將T恤光線的透過量分布分成五個透過量范圍的例子(256級，分為0-42，43-84，85-154，155-205，206-255的五個等 級)，但不限于此，各透過量范圍的數值根據T恤的材質、厚度等可適當變更。另外，上述實施方案中，將與上述五個透過量范圍相關的區(qū)域分割為(a)_ (d)的四個區(qū)域，并進行用四個等級的級值(256級中，Ca)為205，(b)為160，(c)為80，Cd)為0)來表示這些(a) - (d)各范圍的處理，從而獲得處理圖像數據(參照圖3)。但是，不限于所述四個等級的各級值，可適當變更該各個值而獲得處理圖像數據。
權利要求
1.一種布料制品識別裝置，其特征在于具備載置臺，其具有使光線透過且能夠載置布料制品的透過部；光源，其配置在所述透過部的用于載置所述布料制品那側的相反側；攝像部，其從所述透過部的載置所述布料制品那側拍攝所述光線照射的所述布料制品，獲得所述布料制品的圖像數據；辨別部，其基于從所述圖像數據獲得的所述布料制品的光線的透過量，辨別所述布料制品的規(guī)定部位。
2.權利要求I所述的布料制品識別裝置，其特征在于，所述辨別部將所述布料制品的光線透過量在規(guī)定值以下、規(guī)定值以上或在規(guī)定范圍的部分作為所述布料制品的規(guī)定部位來辨別。
3.權利要求I或2所述的布料制品識別裝置，其特征在于，在所述辨別部中，將所述布料制品的光線透過量在規(guī)定值以下、規(guī)定值以上或在規(guī)定范圍的部分所連續(xù)的區(qū)域作為所述布料制品的規(guī)定部位來辨別。
4.權利要求1-3中任一項所述的布料制品識別裝置，其特征在于， 具備以如下方式進行加工所述圖像數據的圖像處理而獲得處理圖像數據的圖像處理部，即將所述圖像數據的所述布料制品的光線透過量分布按照規(guī)定透過量范圍來分類，并且將所述圖像數據分割為按照所述規(guī)定透過量范圍的區(qū)域，并用不同的亮度來表示， 所述辨別部基于所述處理圖像數據的亮度數據，辨別所述布料制品的規(guī)定部位處于哪個位置。
5.權利要求4所述的布料制品識別裝置，其特征在于， 具備輪廓圖像數據提取部，其將所述區(qū)域之間的界線作為輪廓，提取輪廓圖像數據， 所述辨別部基于由所述輪廓圖像數據提取部獲得的輪廓圖像數據和事先設定的規(guī)定部位的輪廓圖像數據，辨別所述規(guī)定部位處于哪個位置。
6.權利要求1-5中任一項所述的布料制品識別裝置，其特征在于， 具備光量調整部，其基于從所述圖像處理部獲得的所述光線的透過量信息，調整從所述光源發(fā)射的光線的光量。
7.權利要求1-5中任一項所述的布料制品識別裝置，其特征在于，所述光線為紅外線，并且所述攝像部能夠拍攝紅外線，而且具備基于從所述圖像處理部獲得的所述紅外線的透過量信息，調整從所述光源發(fā)射的紅外線振幅的振幅調整部。
8.—種布料制品抓持系統(tǒng)，其特征在于具備權利要求1-7中任一項所述的布料制品識別裝置；抓持裝置，其基于由所述辨別部獲得的所述布料制品的規(guī)定部位的位置信息進行移動操作，并能夠抓持所述布料制品。
全文摘要
本發(fā)明提供一種能夠容易且高精度地識別布料制品的布料制品識別裝置和具備該布料制品識別裝置的布料制品抓持系統(tǒng)。布料制品抓持系統(tǒng)(100)是將放置在第一載置臺(40A)的布料制品抓持之后，將該抓持的布料制品展開并靜置在第二載置臺(40B)的系統(tǒng)，其主要包括布料制品處理機器人(抓持裝置，10)、第二載置臺(40B)以及包含控制部(30)的一部分(辨別部)的布料制品識別裝置(50)、攝像機(16)。辨別部的主要部分的布料制品辨別軟件基于攝像機(16)拍攝的圖像數據中獲得的布料制品的光線透過量，辨別布料制品的規(guī)定部位。
文檔編號G06T7/00GK102741881SQ20108005709
公開日2012年10月17日 申請日期2010年12月14日 優(yōu)先權日2009年12月15日
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