專利名稱：通過控制器控制電機(jī)伺服機(jī)參數(shù)的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種通過控制器控制電機(jī)伺服機(jī)參數(shù)的方法，具體的說是一種用于集成電路生產(chǎn)設(shè)備的通過控制器控制電機(jī)伺服機(jī)參數(shù)的方法。
背景技術(shù)：
目前國內(nèi)大多數(shù)的用于集成成電路生產(chǎn)設(shè)備配套的電機(jī)伺服機(jī)中的控制器需要面臨眾多不同的系統(tǒng)和解決方案，由于不能對電機(jī)伺服機(jī)參數(shù)進(jìn)行直接操作，同時由于需使用不同的系統(tǒng)增加了終端客戶的使用成本，學(xué)習(xí)使用起來復(fù)雜，國內(nèi)用戶難以接受；同時人機(jī)交換接口不夠友好，擴(kuò)展性、移植性及通用性較差。

發(fā)明內(nèi)容
針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的控制器不能對電機(jī)伺服機(jī)參數(shù)進(jìn)行直接操作的不足之處，本發(fā)明的目的解決該技術(shù)問題，提供一種自動化程度高、對用戶操作方便的通過控制器控制電機(jī)伺服機(jī)參數(shù)的方法。為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案通過控制器控制電機(jī)伺服機(jī)參數(shù)的方法包括以下步驟通過組態(tài)軟件中的電機(jī)伺服機(jī)功能梯形圖模塊構(gòu)造電機(jī)伺服機(jī)功能梯形圖，然后判斷梯形圖編輯是否正確；如編輯正確，編譯電機(jī)伺服機(jī)梯形圖，得到所需功能函數(shù)序列，通過組態(tài)軟件將函數(shù)序列轉(zhuǎn)化為控制器可識別的語言，通過上位機(jī)接口傳遞給控制器，控制器按照函數(shù)序列判斷是否可以實(shí)現(xiàn)函數(shù)；如能實(shí)現(xiàn)函數(shù)，控制器讀取上位機(jī)函數(shù)序列，通過函數(shù)實(shí)現(xiàn)模塊轉(zhuǎn)化為函數(shù)值，控制器將函數(shù)值轉(zhuǎn)化為電機(jī)伺服機(jī)可識別的語言傳遞給電機(jī)伺服機(jī)，從而達(dá)到控制電機(jī)伺服機(jī)參數(shù)的功能。如編輯不正確或不實(shí)現(xiàn)函數(shù)報告錯誤并退出編輯。電機(jī)伺服機(jī)功能梯形圖模塊包括轉(zhuǎn)速圖形模塊、加速度圖形模塊、矢能圖形模塊、角度圖形模塊、轉(zhuǎn)矩圖形模塊。編譯電機(jī)伺服機(jī)功能梯形圖處理過程組態(tài)軟件確定執(zhí)行功能模塊，判斷梯形圖模塊是否空閑，如空閑，則判斷該模塊否需要與其他模塊配合，如果其他模塊為空閑，則該空閑模塊和與其配合的空閑模塊，通過電機(jī)伺服機(jī)功能梯形圖模塊編譯形成所需函數(shù)序列。如果不需要與其他模塊配合，則轉(zhuǎn)續(xù)電機(jī)伺服機(jī)功能梯形圖模塊形成所需函數(shù)序列步驟。如果該模塊不為空閑狀態(tài)或與其配合的模塊不為空閑，則顯示錯誤信息。函數(shù)實(shí)現(xiàn)模塊包括轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)模塊、加速度實(shí)現(xiàn)模塊、矢能實(shí)現(xiàn)模塊、角度實(shí)現(xiàn)模塊、轉(zhuǎn)矩實(shí)現(xiàn)模塊，各實(shí)現(xiàn)模塊分別用來將函數(shù)序列轉(zhuǎn)化為電機(jī)轉(zhuǎn)軸的函數(shù)值。
函數(shù)實(shí)現(xiàn)模塊將函數(shù)序列轉(zhuǎn)化為函數(shù)值的過程解析電機(jī)伺服機(jī)梯形圖的函數(shù)排列順序，查找對應(yīng)的電機(jī)伺服機(jī)功能實(shí)現(xiàn)模塊，判斷該功能實(shí)現(xiàn)模塊是否空閑；如果功能模塊空閑，則執(zhí)行功能實(shí)現(xiàn)模塊，將所需函數(shù)的排列順序轉(zhuǎn)化為電機(jī)轉(zhuǎn)軸的函數(shù)值；如果不為空閑狀態(tài)，則返回錯誤信息和錯誤ID。該發(fā)明有益效果與優(yōu)點(diǎn)如下1.使用方便。本發(fā)明由于在上位機(jī)中設(shè)計了電機(jī)伺服機(jī)梯形圖模塊，在控制器中設(shè)計了電機(jī)伺服機(jī)功能實(shí)現(xiàn)模塊，可以在上位機(jī)中通過電機(jī)伺服機(jī)梯形圖模塊構(gòu)建電機(jī)伺服機(jī)功能梯形圖，編譯成函數(shù)序列，通過控制器中的電機(jī)伺服機(jī)功能實(shí)現(xiàn)模塊將函數(shù)序列轉(zhuǎn)化為能對電機(jī)伺服機(jī)參數(shù)控制的函數(shù)值。因此對于用戶不需掌握太多的編程語言，就能很好地對電機(jī)轉(zhuǎn)軸控制的所有功能。2.自動化程度高，通過對上位機(jī)組態(tài)軟件和控制器的功能擴(kuò)充，和上位機(jī)和控制器的數(shù)據(jù)傳輸，實(shí)現(xiàn)了對電機(jī)伺服機(jī)參數(shù)的控制的自動化管理。


圖1為本發(fā)明系統(tǒng)方法步驟流程圖；圖2為電機(jī)伺服機(jī)各功能函數(shù)實(shí)現(xiàn)模塊輸出值；圖3為本發(fā)明電機(jī)伺服機(jī)功能梯形圖模塊流程圖；圖4為本發(fā)明函數(shù)實(shí)現(xiàn)模塊流程圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。如圖1析示，本發(fā)明方法包括以下步驟通過組態(tài)軟件中的電機(jī)伺服機(jī)功能梯形圖模塊構(gòu)造電機(jī)伺服機(jī)功能梯形圖，然后判斷梯形圖編輯是否正確；如編輯正確，編譯電機(jī)伺服機(jī)梯形圖，得到所需功能函數(shù)序列，通過組態(tài)軟件將函數(shù)序列轉(zhuǎn)化為控制器可識別的語言，通過上位機(jī)接口傳遞給控制器，控制器按照函數(shù)序列判斷是否可以實(shí)現(xiàn)函數(shù)；如能實(shí)現(xiàn)函數(shù)，控制器讀取上位機(jī)函數(shù)序列，通過函數(shù)實(shí)現(xiàn)模塊轉(zhuǎn)化為函數(shù)值，控制器將函數(shù)值轉(zhuǎn)化為電機(jī)伺服機(jī)可識別的語言傳遞給電機(jī)伺服機(jī)，從而達(dá)到控制電機(jī)伺服機(jī)參數(shù)的功能。如圖2所示，為支持電機(jī)伺服機(jī)控制器增設(shè)電機(jī)伺服機(jī)函數(shù)實(shí)現(xiàn)模塊，該模塊包括轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)模塊、加速度實(shí)現(xiàn)模塊、矢能實(shí)現(xiàn)模塊、角度實(shí)現(xiàn)模塊、轉(zhuǎn)矩實(shí)現(xiàn)模塊。各函數(shù)實(shí)現(xiàn)模塊分別用來將函數(shù)序列轉(zhuǎn)化為電機(jī)轉(zhuǎn)軸的函數(shù)值。經(jīng)編輯后的信息經(jīng)過轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)模塊輸出函數(shù)值為速度值、方向描述值、執(zhí)行輸出值、完成反饋值、錯誤輸出值、錯誤ID值。經(jīng)編輯后的信息經(jīng)過加速度實(shí)現(xiàn)模塊輸出函數(shù)值為加速度值、狀態(tài)輸出值、方向描述值、執(zhí)行輸出值、完成反饋值、錯誤輸出值、錯誤ID值。
經(jīng)編輯后的信息經(jīng)過矢能實(shí)現(xiàn)模塊輸出函數(shù)值為狀態(tài)輸出值、命令中斷輸出值、方向描述值、完成反饋值、錯誤輸出值、錯誤ID值、執(zhí)行輸出值。經(jīng)編輯后的信息經(jīng)過角度實(shí)現(xiàn)模塊輸出函數(shù)值為旋轉(zhuǎn)角度值、執(zhí)行輸出值、方向描述值、完成反饋值、錯誤輸出值、錯誤ID值；經(jīng)編輯后的信息經(jīng)過轉(zhuǎn)矩實(shí)現(xiàn)模塊輸出函數(shù)值為旋轉(zhuǎn)力度輸出值、執(zhí)行輸出值、方向描述值、完成反饋值、錯誤輸出值、錯誤ID值。其各輸出值作用所述速度值表示當(dāng)前電機(jī)軸的最大轉(zhuǎn)速。所述執(zhí)行輸出值在控制器內(nèi)，不同的功能模塊觸發(fā)不同的功能是通過判斷判斷該功能模塊的邊界值，當(dāng)達(dá)到執(zhí)行邊界值時觸發(fā)結(jié)束上一個命令的行為，這樣可以在運(yùn)行中精確地控制電機(jī)的狀態(tài)。所述方向描述值是具有3個狀態(tài)量的枚舉值，0 2分別表示正方向旋轉(zhuǎn)、反方向旋轉(zhuǎn)、當(dāng)前旋轉(zhuǎn)方向。所述完成反饋值當(dāng)面命令結(jié)束后，用來觸發(fā)下一個動作命令。所述錯誤輸出值當(dāng)前功能模塊出現(xiàn)錯誤時，傳遞報警信號。所述錯誤ID值對錯誤信號的辨別。所述加速度值傳遞加速度的值(大于0時為加速，小于0時為減速)，表示電機(jī)能量的增減。所述狀態(tài)輸出值描述當(dāng)前電機(jī)運(yùn)動的狀態(tài)。所述命令中斷輸出值當(dāng)前命令被其他持殊命令強(qiáng)制中斷。所述旋轉(zhuǎn)角度值控制電機(jī)轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的角度。所述旋轉(zhuǎn)力度輸出值控制保持電機(jī)轉(zhuǎn)軸的力度。如圖3所示，編譯電機(jī)伺服機(jī)功能梯形圖處理過程組態(tài)軟件確定執(zhí)行功能模塊，判斷梯形圖模塊是否空閑，如空閑，則判斷該模塊否需要與其他模塊配合，如果其他模塊為空閑，則該空閑模塊和與其配合的空閑模塊，通過電機(jī)伺服機(jī)功能梯形圖模塊編譯形成所需函數(shù)序列。如果不需要與其他模塊配合，則轉(zhuǎn)續(xù)電機(jī)伺服機(jī)功能梯形圖模塊形成所需函數(shù)序列步驟。如果該模塊不為空閑狀態(tài)或與其配合的模塊不為空閑，則顯示錯誤信息。如圖4所示，函數(shù)實(shí)現(xiàn)模塊將函數(shù)序列轉(zhuǎn)化為函數(shù)值的過程解析電機(jī)伺服機(jī)梯形圖的函數(shù)排列順序，查找對應(yīng)的電機(jī)伺服機(jī)功能實(shí)現(xiàn)模塊，判斷該功能實(shí)現(xiàn)模塊是否空閑；如果功能模塊空閑，則執(zhí)行功能實(shí)現(xiàn)模塊，將所需函數(shù)的排列順序轉(zhuǎn)化為電機(jī)轉(zhuǎn)軸的函數(shù)值；如果不為空閑狀態(tài)，則返回錯誤信息和錯誤ID。
權(quán)利要求
1.一種通過控制器控制電機(jī)伺服機(jī)參數(shù)的方法，其特征在于包括以下步驟通過組態(tài)軟件中的電機(jī)伺服機(jī)功能梯形圖模塊構(gòu)造電機(jī)伺服機(jī)功能梯形圖，然后判斷梯形圖編輯是否正確；如編輯正確，編譯電機(jī)伺服機(jī)梯形圖，得到所需功能函數(shù)序列，通過組態(tài)軟件將函數(shù)序列轉(zhuǎn)化為控制器可識別的語言，通過上位機(jī)接口傳遞給控制器，控制器按照函數(shù)序列判斷是否可以實(shí)現(xiàn)函數(shù)；如能實(shí)現(xiàn)函數(shù)，控制器讀取上位機(jī)函數(shù)序列，通過函數(shù)實(shí)現(xiàn)模塊轉(zhuǎn)化為函數(shù)值，控制器將函數(shù)值轉(zhuǎn)化為電機(jī)伺服機(jī)可識別的語言傳遞給電機(jī)伺服機(jī)，從而達(dá)到控制電機(jī)伺服機(jī)參數(shù)的功能。
2.按照權(quán)利要求1所述的通過控制器控制電機(jī)伺服機(jī)參數(shù)的方法，其特征在于如編輯不正確或不實(shí)現(xiàn)函數(shù)報告錯誤并退出編輯。
3.按照權(quán)利要求1所述的通過控制器控制電機(jī)伺服機(jī)參數(shù)的方法，其特征在于電機(jī)伺服機(jī)功能梯形圖模塊包括轉(zhuǎn)速圖形模塊、加速度圖形模塊、矢能圖形模塊、角度圖形模塊、轉(zhuǎn)矩圖形模塊。
4.按照權(quán)利要求1所述的通過控制器控制電機(jī)伺服機(jī)參數(shù)的方法，其特征在于編譯電機(jī)伺服機(jī)功能梯形圖處理過程組態(tài)軟件確定執(zhí)行功能模塊，判斷梯形圖模塊是否空閑，如空閑，則判斷該模塊否需要與其他模塊配合，如果其他模塊為空閑，則該空閑模塊和與其配合的空閑模塊，通過電機(jī)伺服機(jī)功能梯形圖模塊編譯形成所需函數(shù)序列。
5.按照權(quán)利要求4所述的通過控制器控制電機(jī)伺服機(jī)參數(shù)的方法，其特征在于如果不需要與其他模塊配合，則轉(zhuǎn)續(xù)電機(jī)伺服機(jī)功能梯形圖模塊形成所需函數(shù)序列步驟。
6.按照權(quán)利要求5所述的通過控制器控制電機(jī)伺服機(jī)參數(shù)的方法，其特征在于如果該模塊不為空閑狀態(tài)或與其配合的模塊不為空閑，則顯示錯誤信息。
7.按照權(quán)利要求1所述的通過控制器控制電機(jī)伺服機(jī)參數(shù)的方法，其特征在于函數(shù)實(shí)現(xiàn)模塊包括轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)模塊、加速度實(shí)現(xiàn)模塊、矢能實(shí)現(xiàn)模塊、角度實(shí)現(xiàn)模塊、轉(zhuǎn)矩實(shí)現(xiàn)模塊，各實(shí)現(xiàn)模塊分別用來將函數(shù)序列轉(zhuǎn)化為電機(jī)轉(zhuǎn)軸的函數(shù)值。
8.按照權(quán)利要求1或7所述的通過控制器控制電機(jī)伺服機(jī)參數(shù)的方法，其特征在于函數(shù)實(shí)現(xiàn)模塊將函數(shù)序列轉(zhuǎn)化為函數(shù)值的過程解析電機(jī)伺服機(jī)梯形圖的函數(shù)排列順序，查找對應(yīng)的電機(jī)伺服機(jī)功能實(shí)現(xiàn)模塊，判斷該功能實(shí)現(xiàn)模塊是否空閑；如果功能模塊空閑，則執(zhí)行功能實(shí)現(xiàn)模塊，將所需函數(shù)的排列順序轉(zhuǎn)化為電機(jī)轉(zhuǎn)軸的函數(shù)值。
9.按照權(quán)利要求8所述的通過控制器控制電機(jī)伺服機(jī)參數(shù)的方法，其特征在于如果不為空閑狀態(tài)，則返回錯誤信息和錯誤ID。
全文摘要
本發(fā)明公開一種通過控制器控制電機(jī)伺服機(jī)參數(shù)的方法，該方法包括以下步驟在組態(tài)軟件中，根據(jù)所需功能，編輯電機(jī)伺服機(jī)的梯形圖；編譯電機(jī)伺服機(jī)的梯形圖得到所需功能的函數(shù)序列，將函數(shù)序列轉(zhuǎn)化為控制器可識別的語言，通過上位機(jī)接口傳遞給控制器；控制器讀取上位機(jī)傳來的函數(shù)序列后，將函數(shù)序列通過函數(shù)實(shí)現(xiàn)模塊轉(zhuǎn)化為函數(shù)值，控制器將函數(shù)值轉(zhuǎn)化為電機(jī)伺服機(jī)可識別的語言，傳遞給電機(jī)伺服機(jī)，從而達(dá)到控制電機(jī)伺服機(jī)參數(shù)的功能。本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)集成電路生產(chǎn)設(shè)備的自動化管理，能夠進(jìn)行梯形圖組態(tài)的可編程控制器，具有體積小、功耗低、可靠性高、低成本、程序設(shè)計簡單、維護(hù)方便等特點(diǎn)。
文檔編號G06F3/048GK102591548SQ20111000116
公開日2012年7月18日 申請日期2011年1月5日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月5日
發(fā)明者周建輝, 唐達(dá)鼎, 姜軍, 康凱, 張萌, 張銳, 林躍, 王宏 申請人:沈陽中科博微自動化技術(shù)有限公司