專(zhuān)利名稱(chēng)：一種運(yùn)動(dòng)參數(shù)確定方法、裝置和運(yùn)動(dòng)輔助設(shè)備的制作方法
一種運(yùn)動(dòng)參數(shù)確定方法、裝置和運(yùn)動(dòng)輔助設(shè)備
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及運(yùn)動(dòng)識(shí)別技術(shù)，特別涉及一種運(yùn)動(dòng)參數(shù)確定方法、裝置和運(yùn)動(dòng)輔助設(shè)備。
背景技術(shù)：
空間加速運(yùn)動(dòng)的軌跡和姿態(tài)識(shí)別是指檢測(cè)到物體運(yùn)動(dòng)過(guò)程中每一個(gè)時(shí)刻的位置和轉(zhuǎn)角，同時(shí)得到物體的實(shí)時(shí)速度。將空間加速運(yùn)動(dòng)軌跡和姿態(tài)識(shí)別技術(shù)與人體動(dòng)作相結(jié)合，檢測(cè)人體各部位的運(yùn)動(dòng)可以在體育、游戲、電影、醫(yī)療仿真或者動(dòng)作技能培訓(xùn)等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。目前的運(yùn)動(dòng)識(shí)別技術(shù)主要存在以下幾種1)結(jié)合紅外陣列和微電機(jī)系統(tǒng)(MEMS)傳感器，檢測(cè)用戶在三維空間的運(yùn)動(dòng)。2)結(jié)合視覺(jué)和MEMS傳感器，提高對(duì)用戶手部運(yùn)動(dòng)識(shí)別的精度。3)采用視覺(jué)的方法，利用RGB相機(jī)，深度傳感器以及麥克風(fēng)陣列采樣用戶全身的三維運(yùn)動(dòng)、臉部動(dòng)作和聲音等信息。以上三種方式由于都基于視覺(jué)，精度受到外界環(huán)境尤其是光線的影響很大。
發(fā)明內(nèi)容有鑒于此，本發(fā)明提供了一種運(yùn)動(dòng)參數(shù)確定方法、裝置和運(yùn)動(dòng)輔助設(shè)備，以便于減小外界環(huán)境對(duì)于精度的影響。具體技術(shù)方案如下一種運(yùn)動(dòng)參數(shù)確定方法，該方法包括Si、獲取各采樣時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)，所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括被識(shí)別物體的加速度、被識(shí)別物體的角速度和被識(shí)別物體相對(duì)于三維地磁坐標(biāo)系的夾角；S2、利用存儲(chǔ)的各采樣時(shí)刻的加速度進(jìn)行運(yùn)動(dòng)靜止檢測(cè)，確定一段運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻、和運(yùn)動(dòng)結(jié)束時(shí)刻te；S3、根據(jù)存儲(chǔ)的所述運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻、的夾角，確定所述運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻、相對(duì)于三維地磁坐標(biāo)系的初始姿態(tài)矩陣
權(quán)利要求
1.一種運(yùn)動(dòng)參數(shù)確定方法，其特征在于，該方法包括51、獲取各采樣時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)，所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括被識(shí)別物體的加速度、被識(shí)別物體的角速度和被識(shí)別物體相對(duì)于三維地磁坐標(biāo)系的夾角；52、利用存儲(chǔ)的各采樣時(shí)刻的加速度進(jìn)行運(yùn)動(dòng)靜止檢測(cè)，確定一段運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻、和運(yùn)動(dòng)結(jié)束時(shí)刻、；53、根據(jù)存儲(chǔ)的所述運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻、的夾角，確定所述運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻、相對(duì)于三維地磁坐標(biāo)系的初始姿態(tài)矩陣Γ="；54、依次將處于所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)中的各采樣時(shí)刻分別作為當(dāng)前采樣時(shí)刻執(zhí)行步驟S41至S43 541、根據(jù)存儲(chǔ)的當(dāng)前采樣時(shí)刻及其前一采樣時(shí)刻的角速度，以及所述前一采樣時(shí)刻相對(duì)于所述運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻、的姿態(tài)變換矩陣7；=,確定并記錄當(dāng)前時(shí)刻相對(duì)于所述運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻、的姿態(tài)變換矩陣^；542、按照確定當(dāng)前采樣時(shí)刻相對(duì)于三維地磁坐標(biāo)系的姿態(tài)矩陣rpbCur ·543、利用所述Γ^"■對(duì)存儲(chǔ)的當(dāng)前采樣時(shí)刻的加速度進(jìn)行調(diào)整后，將當(dāng)前采樣時(shí)刻的加速度去除重力加速度i的影響，得到當(dāng)前采樣時(shí)刻的實(shí)際加速度《Γ""。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取各采樣時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)之后，且在存儲(chǔ)之前還包括以下處理中的至少一種對(duì)獲取的各采樣時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行插補(bǔ)處理；以及， 對(duì)獲取的所述各采樣時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取各采樣時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)之后，且存儲(chǔ)之前還包括采用采樣所述加速度的三軸加速度傳感器的零漂餳，對(duì)所述各采樣時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)校準(zhǔn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟Sl中將運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)具體包括將最新獲得的N個(gè)采樣時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)存入緩存區(qū)；其中N為3以上的整數(shù)，所述緩存區(qū)中的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)按照采樣時(shí)刻依次排列，最新一個(gè)采樣時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)排在緩存區(qū)的隊(duì)列尾部。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S2具體包括按照采樣時(shí)刻的先后順序，對(duì)每個(gè)采樣時(shí)刻按照預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)時(shí)刻確定策略進(jìn)行判斷， 如果采樣時(shí)刻、滿足所述運(yùn)動(dòng)時(shí)刻確定策略，而采樣時(shí)刻、-1不滿足所述運(yùn)動(dòng)時(shí)刻確定策略，則確定、為運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻；如果采樣時(shí)刻滿足所述運(yùn)動(dòng)時(shí)刻確定策略，而采樣時(shí)刻 te+l不滿足所述運(yùn)動(dòng)時(shí)刻確定策略，則確定、為運(yùn)動(dòng)結(jié)束時(shí)刻。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)時(shí)刻確定策略為如果采樣時(shí)刻tx至其之前T個(gè)采樣時(shí)刻的加速度取模后的方差av大于或等于預(yù)設(shè)的加速度方差閾值，且采樣時(shí)刻tx的加速度取模得到的％大于或等于預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)加速度閾值，則確定所述采樣時(shí)刻tx為運(yùn)動(dòng)時(shí)刻；其中T為預(yù)設(shè)的正整數(shù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步驟S3之前還包括判斷所述運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻、與上一段運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)結(jié)束時(shí)刻t'之間的時(shí)間間隔是否小于預(yù)設(shè)的時(shí)間閾值，如果否，繼續(xù)執(zhí)行所述步驟S3 ；如果是，將所述t'相對(duì)于三維地磁坐標(biāo)系的姿態(tài)矩陣確定為所述運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻、相對(duì)于三維地磁坐標(biāo)系的初始姿態(tài)矩陣，轉(zhuǎn)至執(zhí)行所述步驟S4。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S41具體包括5411、根據(jù)存儲(chǔ)的當(dāng)前采樣時(shí)刻及其前一采樣時(shí)刻的角速度，確定所述前一采樣時(shí)刻到當(dāng)前采樣時(shí)刻的姿態(tài)變化矩陣At ；5412、獲取記錄的前一采樣時(shí)刻相對(duì)于所述運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻、的姿態(tài)變換矩陣，并按照公式2；=確定當(dāng)前時(shí)刻相對(duì)于所述運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻t(1的姿態(tài)變換矩陣
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述步驟S411具體為確定存儲(chǔ)的所述前一采樣時(shí)刻的角速度Wp為Wp= [ωΡχ, py, ωρζ]τ，在所述當(dāng)前采樣時(shí)刻的角速度Wc為Wc= [ωεχ, Qcy, ωεζ]τ ；按照I；=' = UzIiyI^確定所述前一采樣時(shí)刻到當(dāng)前采樣時(shí)刻的姿態(tài)變化矩陣7；=， 其中Rz為所述％相對(duì)于Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)(ω Ρζ+ ω Cz) t/2的姿態(tài)變換矩陣，Ry為所述wP相對(duì)于Y軸轉(zhuǎn)動(dòng)(coPy+coey)t/2的姿態(tài)變換矩陣，Rx為所述Wp相對(duì)于X軸轉(zhuǎn)動(dòng)(coPx+co&)t/2的姿態(tài)變換矩陣，t為相鄰采樣時(shí)刻之間的間隔。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述S43具體為按照公式
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述f的確定具體包括 獲取對(duì)處于靜止?fàn)顟B(tài)的物體連續(xù)M個(gè)采樣時(shí)刻采樣到的角速度和夾角； 按照
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步驟S4中的步驟S43之后還包括S44、對(duì)所述運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻、至當(dāng)前采樣時(shí)刻的實(shí)際加速度進(jìn)行積分，得到當(dāng)前采樣時(shí)刻的實(shí)時(shí)速度，對(duì)所述運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻、至當(dāng)前采樣時(shí)刻的實(shí)時(shí)速度進(jìn)行積分，得到當(dāng)前采樣時(shí)刻的位置。
13.—種運(yùn)動(dòng)參數(shù)確定裝置，其特征在于，該裝置包括運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取各采樣時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)并發(fā)送給所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括三軸加速度傳感器采樣到的被識(shí)別物體的加速度、三軸陀螺儀采樣到的被識(shí)別物體的角速度和三軸磁場(chǎng)傳感器采樣到的被識(shí)別物體相對(duì)于三維地磁坐標(biāo)系的夾角；數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；運(yùn)動(dòng)靜止檢測(cè)單元，用于利用所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的各采樣時(shí)刻的加速度進(jìn)行運(yùn)動(dòng)靜止檢測(cè)，確定一段運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻、和運(yùn)動(dòng)結(jié)束時(shí)刻、；初始姿態(tài)確定單元，用于根據(jù)所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的所述運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻、的夾角， 確定所述運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻、相對(duì)于三維地磁坐標(biāo)系的初始姿態(tài)矩陣；運(yùn)動(dòng)參數(shù)確定單元，用于從所述運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻、的下一采樣時(shí)刻開(kāi)始至所述運(yùn)動(dòng)結(jié)束時(shí)刻、依次作為當(dāng)前采樣時(shí)刻確定出各采樣時(shí)刻的加速度；其中，所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)確定單元具體包括姿態(tài)變換確定模塊，用于根據(jù)所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的當(dāng)前采樣時(shí)刻及其前一采樣時(shí)刻的角速度，以及所述前一采樣時(shí)刻相對(duì)于所述運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻、的姿態(tài)變換矩陣，確定并記錄當(dāng)前時(shí)刻相對(duì)于所述運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻、的姿態(tài)變換矩陣；實(shí)時(shí)姿態(tài)確定模塊，用于按照
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，該裝置還包括預(yù)處理單元和濾波處理單元中的至少一種；所述預(yù)處理單元，用于將所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)獲取單元發(fā)送給所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行插補(bǔ)處理；所述濾波處理單元，用于將所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)獲取單元發(fā)送給所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，該裝置還包括數(shù)據(jù)校準(zhǔn)單元，用于采用采樣所述加速度的三軸加速度傳感器的零漂邳，對(duì)所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)獲取單元發(fā)送給所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)校準(zhǔn)。
16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元將最新獲得的N個(gè)采樣時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)存入緩存區(qū)；其中N為3以上的整數(shù)，所述緩存區(qū)中的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)按照采樣時(shí)刻依次排列，最新的一個(gè)采樣時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)排在緩存區(qū)的隊(duì)列尾部。
17.根據(jù)權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)靜止檢測(cè)單元具體按照采樣時(shí)刻的先后順序，對(duì)每個(gè)采樣時(shí)刻按照預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)時(shí)刻確定策略進(jìn)行判斷，如果采樣時(shí)刻 to滿足所述運(yùn)動(dòng)時(shí)刻確定策略，而采樣時(shí)刻、-1不滿足所述運(yùn)動(dòng)時(shí)刻確定策略，則確定、 為運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻；如果采樣時(shí)刻、滿足所述運(yùn)動(dòng)時(shí)刻確定策略，而采樣時(shí)刻、+1不滿足所述運(yùn)動(dòng)時(shí)刻確定策略，則確定、為運(yùn)動(dòng)結(jié)束時(shí)刻。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的裝置，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)時(shí)刻確定策略為如果采樣時(shí)刻tx至其之前T個(gè)采樣時(shí)刻的加速度取模后的方差av大于或等于預(yù)設(shè)的加速度方差閾值，且采樣時(shí)刻tx的加速度取模得到的％大于或等于預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)加速度閾值，則確定所述采樣時(shí)刻tx為運(yùn)動(dòng)時(shí)刻，T為預(yù)設(shè)的正整數(shù)。
19.根據(jù)權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，所述初始姿態(tài)確定單元具體包括 運(yùn)動(dòng)間隔判斷模塊，用于判斷所述運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻、與上一段運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)結(jié)束時(shí)刻t'之間的時(shí)間間隔是否小于預(yù)設(shè)的時(shí)間閾值；初始姿態(tài)確定模塊，用于在所述運(yùn)動(dòng)間隔判斷模塊的判斷結(jié)果為否時(shí)，根據(jù)所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的所述運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻、采樣的夾角，確定所述運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻、相對(duì)于三維地磁坐標(biāo)系的初始姿態(tài)矩陣，在所述運(yùn)動(dòng)間隔判斷模塊的判斷結(jié)果為是時(shí)，將所述t'相對(duì)于三維地磁坐標(biāo)系的姿態(tài)矩陣確定為所述運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻、相對(duì)于三維地磁坐標(biāo)系的初始姿態(tài)矩陣。
20.根據(jù)權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，所述姿態(tài)變換確定模塊具體包括第一姿態(tài)變換確定子模塊，用于根據(jù)所所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的當(dāng)前采樣時(shí)刻及其前一采樣時(shí)刻的角速度，確定所述前一采樣時(shí)刻到當(dāng)前采樣時(shí)刻的姿態(tài)變化矩陣2；=；第二姿態(tài)變換確定子模塊，用于獲取記錄的前一采樣時(shí)刻相對(duì)于所述運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻、 的姿態(tài)變換矩陣,并按照公式
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的裝置，其特征在于，所述第一姿態(tài)變換確定子模塊確定所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的所述前一采樣時(shí)刻的角速度W為《ρ = [ωΡχ, py, ωρζ]τ，在所述當(dāng)前采樣時(shí)刻采樣到的角速度《。為《。= [ωεχ, ω。， 。工，按照??；^“二^柊/^確定所述前一采樣時(shí)刻到當(dāng)前采樣時(shí)刻的姿態(tài)變化矩陣rgr，其中Rz為所述Wp相對(duì)于Z軸轉(zhuǎn)動(dòng) (ωΡζ+ωCz) t/2的姿態(tài)變換矩陣，Ry為所述wP相對(duì)于Y軸轉(zhuǎn)動(dòng)(ωPy+ ωCy) t/2的姿態(tài)變換矩陣，Rx為所述Wp相對(duì)于X軸轉(zhuǎn)動(dòng)(coPx+co&)t/2的姿態(tài)變換矩陣，t為相鄰采樣時(shí)刻之間的間隔。
22.根據(jù)權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，所述去重力影響模塊按照公式
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的裝置，其特征在于，該裝置還包括重力運(yùn)動(dòng)參數(shù)確定單元；所述重力運(yùn)動(dòng)參數(shù)確定單元具體包括數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取對(duì)處于靜止?fàn)顟B(tài)的物體連續(xù)M個(gè)采樣時(shí)刻采樣到的角速度和夾角； 重力加速度確定模塊，用于按照晝=Vl^smy確定三維地磁坐標(biāo)系下的重力加速度愛(ài)；其中，M為預(yù)設(shè)的正整數(shù)，i為所述處于靜止?fàn)顟B(tài)的物體進(jìn)行采樣的初始采樣時(shí)刻； Ij = Tbmj abJ，^；為所述處于靜止?fàn)顟B(tài)的物體在采樣時(shí)刻j采樣到的加速度，為由所述處于靜止?fàn)顟B(tài)的物體在采樣時(shí)刻j的角度確定的所述處于靜止?fàn)顟B(tài)的物體在所述采樣時(shí)刻j的姿態(tài)矩陣。
24.根據(jù)權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)確定單元還包括速度確定模塊和位置確定模塊；所述速度確定模塊，用于對(duì)所述運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻、至當(dāng)前采樣時(shí)刻的實(shí)際加速度《Γ"·進(jìn)行積分，得到當(dāng)前采樣時(shí)刻的實(shí)時(shí)速度；所述位置確定模塊，用于對(duì)所述運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻、至當(dāng)前采樣時(shí)刻的實(shí)時(shí)速度進(jìn)行積分，得到當(dāng)前采樣時(shí)刻的位置。
25.一種動(dòng)作輔助設(shè)備，其特征在于，該動(dòng)作輔助設(shè)備包括傳感裝置和如權(quán)利要求13 至24任一權(quán)項(xiàng)所述的運(yùn)動(dòng)參數(shù)確定裝置；所述傳感裝置，用于采樣被識(shí)別物體各采樣時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，并發(fā)送給所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)確定裝置，所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括被識(shí)別物體的加速度、被識(shí)別物體的角速度和被識(shí)別物體相對(duì)于三維地磁坐標(biāo)系的夾角。
26.根據(jù)權(quán)利要求25所述的動(dòng)作輔助設(shè)備，其特征在于，所述傳感裝置包括 用于采樣被識(shí)別物體的加速度的三軸加速度傳感器，用于采樣被識(shí)別物體的角速度的三軸陀螺儀，以及， 用于采樣被識(shí)別物體相對(duì)于三維地磁坐標(biāo)系的夾角的三軸磁場(chǎng)傳感器。
27.根據(jù)權(quán)利要求25所述的動(dòng)作輔助設(shè)備，其特征在于，所述動(dòng)作輔助設(shè)備還包括 處理器，用于從所述傳感裝置讀取運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，并按照預(yù)設(shè)的傳輸協(xié)議傳輸給所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)確定裝置。
28.根據(jù)權(quán)利要求25所述的動(dòng)作輔助設(shè)備，其特征在于，所述動(dòng)作輔助設(shè)備還包括數(shù)據(jù)傳輸接口，用于將所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)確定裝置確定的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)發(fā)送給所述動(dòng)作輔助設(shè)備的外部設(shè)備。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種運(yùn)動(dòng)參數(shù)確定方法、裝置和運(yùn)動(dòng)輔助設(shè)備，利用三軸加速度傳感器采樣到的被識(shí)別物體的加速度、三軸陀螺儀采樣到的被識(shí)別物體的角速度和三軸磁場(chǎng)傳感器采樣到的被識(shí)別物體相對(duì)于三維地磁坐標(biāo)系的夾角構(gòu)成的各采樣時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，采用回溯算法從一段運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻到運(yùn)動(dòng)結(jié)束時(shí)刻分別計(jì)算各采樣時(shí)刻的實(shí)際加速度，該實(shí)際加速度是三軸加速度傳感器采樣到的加速度去除重力加速度影響后得到的加速度。本發(fā)明能夠降低系統(tǒng)復(fù)雜度，精度受環(huán)境影響尤其是光線的影響較小。
文檔編號(hào)G06T7/20GK102184549SQ201110111559
公開(kāi)日2011年9月14日 申請(qǐng)日期2011年4月29日 優(yōu)先權(quán)日2011年4月29日
發(fā)明者韓錚 申請(qǐng)人:韓錚