控制裝置、控制系統(tǒng)以及通信方法
【專利摘要】一種控制裝置，其在以規(guī)定的通信周期在控制裝置之間進(jìn)行基于串行通信的數(shù)據(jù)通信的控制系統(tǒng)中被使用，發(fā)送部具有：存儲(chǔ)器，其對(duì)發(fā)送至其它控制裝置的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)；以及發(fā)送控制部，其生成包含有從存儲(chǔ)器獲取的數(shù)據(jù)和存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息的幀，其中，該存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息表示數(shù)據(jù)在其它控制裝置的接收部的緩沖存儲(chǔ)器中的存儲(chǔ)位置，接收部（40）具有：接收控制部（43），其從幀中提取出存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息和數(shù)據(jù)；緩沖存儲(chǔ)器（45），其對(duì)所提取出的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)；以及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)處理部（44），其將提取出的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在由存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息指定的緩沖存儲(chǔ)器（45）的地址中，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息對(duì)應(yīng)于作為幀的發(fā)送目標(biāo)的各控制裝置而確定，控制裝置的控制部每一次從緩沖存儲(chǔ)器（45）的針對(duì)各個(gè)其它控制裝置固定設(shè)定的地址中讀取出其它控制裝置的數(shù)據(jù)。
【專利說明】控制裝置、控制系統(tǒng)以及通信方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種控制裝置、控制系統(tǒng)以及通信方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在由對(duì)裝置整體進(jìn)行控制的控制器和多個(gè)電動(dòng)機(jī)構(gòu)成的控制裝置中，控制器和多個(gè)電動(dòng)機(jī)通常通過串行通信連接。通過以串行通信使各裝置連接，從而能夠?qū)崿F(xiàn)裝置整體的少配線化和維護(hù)性提高。
[0003]另外，多個(gè)電動(dòng)機(jī)通常由電動(dòng)機(jī)和電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置構(gòu)成，串行通信是在控制器和電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置之間進(jìn)行的。通過該串行通信，能夠?qū)⑽恢谩⑺俣?、轉(zhuǎn)矩等移動(dòng)指令從控制器傳遞至電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，能夠從電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置傳遞出電動(dòng)機(jī)的位置、速度、驅(qū)動(dòng)電流值等控制狀態(tài)量。
[0004]在以上述電動(dòng)機(jī)控制為目的的驅(qū)動(dòng)控制用串行通信中，為了穩(wěn)定地進(jìn)行電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，以固定間隔相互發(fā)送移動(dòng)指令和控制狀態(tài)量，以該固定間隔為通信周期，進(jìn)行串行通信控制。以固定的通信周期依次對(duì)移動(dòng)指令進(jìn)行更新，并將其從控制器傳遞至電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置在每個(gè)通信周期進(jìn)行接收處理，并進(jìn)行電動(dòng)機(jī)控制，以追隨從接收到的數(shù)據(jù)中提取出的指令，因此，控制器能夠以期望的位置、速度、轉(zhuǎn)矩等對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制。
[0005]控制器根據(jù)需要，在每個(gè)通信周期對(duì)由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置以固定通信周期依次更新并傳遞的控制狀態(tài)量進(jìn)行接收處理，根據(jù)從接收到的數(shù)據(jù)中提取出的必需的控制狀態(tài)量，對(duì)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行必需的控制處理，并反映到下一個(gè)電動(dòng)機(jī)控制指令中，對(duì)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置整體進(jìn)行控制。
[0006]在驅(qū)動(dòng)控制用串行通信中，如上所述，由于依次對(duì)指令和狀態(tài)量進(jìn)行更新，因此，串行通信的接收控制部在每個(gè)通信周期中對(duì)接收數(shù)據(jù)進(jìn)行更新。根據(jù)情況，在對(duì)接收數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)的緩沖存儲(chǔ)器中使用FIFO (First In，F(xiàn)irst Out)緩沖器，該緩沖存儲(chǔ)器用于在一個(gè)通信周期中保存多個(gè)接收數(shù)據(jù)，或者在多個(gè)通信周期中保存多個(gè)接收數(shù)據(jù)。
[0007]在接收控制部在多個(gè)通信周期中保存多個(gè)接收數(shù)據(jù)的情況下，在驅(qū)動(dòng)控制用串行通信中，裝置之間的通信一旦開始，則以規(guī)定的通信周期周期性地發(fā)送規(guī)定的通信幀。因此，在接收控制部中，按照對(duì)接收數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)位置進(jìn)行管理的管理表格，周期性地將各通信幀的接收數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在接收用的緩沖存儲(chǔ)器中(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。
[0008]與通常的串行通信相同地，在驅(qū)動(dòng)控制用串行通信中，也在發(fā)送時(shí)將用于檢測(cè)通信路徑上的數(shù)據(jù)損壞的檢查數(shù)據(jù)附加在通信幀中，在接收側(cè)根據(jù)接收數(shù)據(jù)和檢查數(shù)據(jù)，進(jìn)行接收數(shù)據(jù)的可靠性確認(rèn)并作為接收數(shù)據(jù)狀態(tài)保存。在保存多個(gè)接收數(shù)據(jù)的情況下，必須對(duì)應(yīng)于所保存的接收數(shù)據(jù)量，保存接收數(shù)據(jù)狀態(tài)(例如，參照專利文獻(xiàn)2)。
[0009]上述的串行通信的通信幀，將特定的比特圖案附加在發(fā)送的數(shù)據(jù)的起始端和最末端而進(jìn)行發(fā)送。通過將起始端的特定比特圖案設(shè)為起始標(biāo)志，將最末端的比特圖案設(shè)為結(jié)束標(biāo)志，由接收部對(duì)起始標(biāo)志進(jìn)行識(shí)別，從而開始通信幀的接收處理，另外，利用結(jié)束標(biāo)志對(duì)通信幀的最末端進(jìn)行識(shí)別，接收一個(gè)通信幀。[0010]專利文獻(xiàn)1:日本特開平11 - 32100號(hào)公報(bào)
[0011]專利文獻(xiàn)2:日本特開昭63 - 293657號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0012]在上述的現(xiàn)有驅(qū)動(dòng)控制用串行通信中，通常將接收數(shù)據(jù)依次存儲(chǔ)在緩沖存儲(chǔ)器中，但在保存多個(gè)接收數(shù)據(jù)的情況下，需要設(shè)置接收數(shù)據(jù)處理部，該接收數(shù)據(jù)處理部用于判斷應(yīng)將接收數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在緩沖存儲(chǔ)器的哪里、應(yīng)從哪里取出哪個(gè)通信數(shù)據(jù)。
[0013]另外，接收數(shù)據(jù)和接收數(shù)據(jù)狀態(tài)被分別保存，特別地，在保存多個(gè)接收數(shù)據(jù)的情況下，需要清楚了解接收數(shù)據(jù)和接收數(shù)據(jù)狀態(tài)的組合。在沒有通信幀遺漏的正常接收的情況下，接收數(shù)據(jù)和接收數(shù)據(jù)狀態(tài)的組合的判斷比較容易，但在有通信幀遺漏的情況下，存在下述問題，即，進(jìn)行確定遺漏的通信幀和組合接收數(shù)據(jù)和接收數(shù)據(jù)狀態(tài)的處理花費(fèi)時(shí)間。
[0014]本發(fā)明就是鑒于上述問題而提出的，其目的在于得到一種在驅(qū)動(dòng)控制用串行通信中，能夠從存儲(chǔ)有多個(gè)接收數(shù)據(jù)的緩沖存儲(chǔ)器中簡單地提取出接收數(shù)據(jù)的控制裝置、控制系統(tǒng)以及通信方法。
[0015]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所涉及的控制裝置是在下述控制系統(tǒng)中使用的控制裝置，其中，該控制系統(tǒng)是將具有控制部、發(fā)送部以及接收部的大于或等于兩臺(tái)的控制裝置經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)連接而成的，所述控制裝置內(nèi)的一臺(tái)控制裝置生成定時(shí)的基準(zhǔn)，以規(guī)定的通信周期在所述控制裝置之間進(jìn)行基于串行通信的數(shù)據(jù)通信，所述控制裝置的特征在于，所述發(fā)送部具有:存儲(chǔ)器，其對(duì)發(fā)送至其它控制裝置的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)；發(fā)送控制單元，其生成包含有從所述存儲(chǔ)器獲取的所述數(shù)據(jù)和存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息的幀，其中，該存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息表示所述數(shù)據(jù)在所述其它控制裝置的所述接收部的緩沖存儲(chǔ)器中的存儲(chǔ)位置，所述接收部具有:接收控制單元，其從所述幀中提取出所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息和所述數(shù)據(jù)；緩沖存儲(chǔ)器，其對(duì)所提取出的所述數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)；以及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)處理單元，其將提取出的所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在由所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息指定的所述緩沖存儲(chǔ)器的地址中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息對(duì)應(yīng)于作為所述幀的發(fā)送目標(biāo)的各控制裝置而確定，所述控制部每一次從所述緩沖存儲(chǔ)器的針對(duì)各個(gè)所述其它控制裝置而固定設(shè)定的地址中讀取出來自其它控制裝置的數(shù)據(jù)。
[0016]發(fā)明的效果
[0017]根據(jù)本發(fā)明，按照幀內(nèi)的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息而將接收數(shù)據(jù)存儲(chǔ)至緩沖存儲(chǔ)器的特定地址中，因此，無需接收部側(cè)保存用于對(duì)緩沖存儲(chǔ)器內(nèi)的接收數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)位置進(jìn)行管理的信息，能夠縮短接收時(shí)的處理時(shí)間。另外，由于接收處理所需的處理時(shí)間縮短，因此，具有能夠使控制裝置之間的數(shù)據(jù)更新周期高速化，提高連接有控制裝置的網(wǎng)絡(luò)整體性能的效果。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1是示意地表示本發(fā)明的實(shí)施方式I所涉及的串行通信網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的一個(gè)例子的圖。
[0019]圖2是表示從控制器向各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)送的數(shù)據(jù)的發(fā)送定時(shí)的一個(gè)例子的圖。
[0020]圖3是表示從各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置向控制器發(fā)送的數(shù)據(jù)的發(fā)送定時(shí)的一個(gè)例子的圖。[0021]圖4是表示在控制器和各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置之間發(fā)送的數(shù)據(jù)的發(fā)送定時(shí)的一個(gè)例子的圖。
[0022]圖5是示意地表示實(shí)施方式I所涉及的在單元內(nèi)設(shè)置的發(fā)送部的功能結(jié)構(gòu)的框圖。
[0023]圖6是表示在實(shí)施方式中使用的幀的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的圖。
[0024]圖7是示意地表示實(shí)施方式I所涉及的在單元內(nèi)設(shè)置的接收部的功能結(jié)構(gòu)的框圖。
[0025]圖8是示意地表示控制器的緩沖存儲(chǔ)器的一個(gè)狀態(tài)例的圖。
[0026]圖9是示意地表示通常的接收部的緩沖存儲(chǔ)器的一個(gè)狀態(tài)例的圖。
[0027]圖10是示意地表示通常的接收部的緩沖存儲(chǔ)器的一個(gè)狀態(tài)例的圖。
[0028]圖11是表示實(shí)施方式I所涉及的幀發(fā)送處理的一個(gè)步驟例的流程圖。
[0029]圖12是表示實(shí)施方式I所涉及的幀接收處理的一個(gè)步驟例的流程圖。
[0030]圖13是示意地表示實(shí)施方式2所涉及的接收部的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0031]圖14是示意地表示實(shí)施方式2所涉及的控制器的緩沖存儲(chǔ)器的一個(gè)狀態(tài)例的圖。
[0032]圖15是示意地表示實(shí)施方式3所涉及的接收部的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0033]圖16是示意地表示實(shí)施方式3所涉及的變換表格部的結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子的圖。
[0034]圖17是示意地表示表格的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的圖。
[0035]圖18是示意地表示實(shí)施方式3所涉及的控制器的緩沖存儲(chǔ)器的一個(gè)狀態(tài)例的圖。
[0036]圖19是示意地表示實(shí)施方式4所涉及的變換表格部的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的圖。
[0037]圖20是示意地表示表格的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的圖。
[0038]圖21是示意地表示實(shí)施方式4所涉及的控制器的緩沖存儲(chǔ)器的一個(gè)狀態(tài)例的圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0039]下面，參照添加附圖，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的控制裝置、控制系統(tǒng)以及通信方法的優(yōu)選實(shí)施方式詳細(xì)地進(jìn)行說明。另外，本發(fā)明并不限定于這些實(shí)施方式。
[0040]實(shí)施方式I
[0041]圖1是示意地表示本發(fā)明的實(shí)施方式I所涉及的串行通信網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的一個(gè)例子的圖。該電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)具有:作為控制對(duì)象的伺服電動(dòng)機(jī)或感應(yīng)電動(dòng)機(jī)等多個(gè)電動(dòng)機(jī)11 一 I至11 一 3 ;電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3,它們分別對(duì)電動(dòng)機(jī)11 一 I至11 一 3進(jìn)行控制；控制器13，其對(duì)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3整體進(jìn)行動(dòng)作控制。另外，控制器13和電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3由串行通信線21連接，進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。
[0042]各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3和各電動(dòng)機(jī)11 — I至11 — 3分別由電力線22和檢測(cè)器線纜23連接。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3經(jīng)由電力線22將電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電力傳遞至電動(dòng)機(jī)11 一 I至11 一 3，電動(dòng)機(jī)11 一 I至11 一 3將通過未圖示的檢測(cè)器獲取的電動(dòng)機(jī)角度信息，經(jīng)由檢測(cè)器線纜23傳遞至電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3，其中，該檢測(cè)器對(duì)電動(dòng)機(jī)11 一 I至11 一 3的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行檢測(cè)。在電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 - 3中，根據(jù)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電力和電動(dòng)機(jī)角度信息，按照來自控制器13的指令，對(duì)電動(dòng)機(jī)角度進(jìn)行控制。在本實(shí)施方式I中，示出了在電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制中使用電動(dòng)機(jī)角度信息的例子，但在電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制中，電動(dòng)機(jī)角度信息不是必須的，也可以不使用電動(dòng)機(jī)角度信息而使用其它信息進(jìn)行電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制。
[0043]控制器13和各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3具有控制部、發(fā)送部及接收部，通過串行通信線21進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，將位置、速度、轉(zhuǎn)矩等移動(dòng)指令和其它控制信號(hào)從控制器13傳遞至各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3。各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3的控制部按照來自控制器13的移動(dòng)指令，以所指示的位置、速度、轉(zhuǎn)矩對(duì)電動(dòng)機(jī)11 一 I至
11-3進(jìn)行控制，從而控制器13能夠?qū)﹄妱?dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3整體進(jìn)行控制。另外，將電動(dòng)機(jī)11 一 I至11 一 3的位置、速度、驅(qū)動(dòng)電流和各種控制信號(hào)、及異常狀態(tài)從各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3傳遞至控制器13?？刂破?3的控制部根據(jù)需要反饋控制狀態(tài)，而對(duì)下一個(gè)指令進(jìn)行控制，或者，在判斷電動(dòng)機(jī)控制異常的情況下，向電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3發(fā)出停止指令。另外，控制器13構(gòu)成控制裝置或者整體控制裝置，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3構(gòu)成控制裝置。
[0044]控制器13和各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3為了穩(wěn)定地進(jìn)行電動(dòng)機(jī)11 一 I至11 一 3的運(yùn)轉(zhuǎn)而以規(guī)定的間隔進(jìn)行通信。更加具體地說，控制器13和各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3內(nèi)的一臺(tái)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置生成定時(shí)基準(zhǔn)，以規(guī)定的通信周期進(jìn)行通信。圖2是表示從控制器向各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)送的數(shù)據(jù)的發(fā)送定時(shí)的一個(gè)例子的圖。固定間隔的通信由通信周期T規(guī)定。在這里，從控制器13向電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 -1發(fā)送的數(shù)據(jù)是幀101，從控制器13向電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — 2、12 — 3發(fā)送的數(shù)據(jù)分別是幀102、103。
[0045]如該圖所示，控制器13在第I通信周期中發(fā)送包含有針對(duì)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 -1的指令數(shù)據(jù)的幀101、和包含有針對(duì)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 - 2的指令數(shù)據(jù)的幀102，在其后的第2通信周期中發(fā)送包含有針對(duì)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 - 3的指令數(shù)據(jù)的幀103。另外，控制器13在第3通信周期中發(fā)送包含有針對(duì)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 -1的下一個(gè)指令數(shù)據(jù)的幀101、和包含有針對(duì)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 - 2的下一個(gè)指令數(shù)據(jù)的幀102，在第4通信周期中發(fā)送包含有針對(duì)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 - 3的下一個(gè)指令數(shù)據(jù)的幀103。通過按照上述方式將以固定間隔更新后的指令數(shù)據(jù)從控制器13發(fā)送至各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3，從而控制器13能夠進(jìn)行電動(dòng)機(jī)控制。
[0046]圖3是表示從各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置向控制器發(fā)送的數(shù)據(jù)的發(fā)送定時(shí)的一個(gè)例子的圖。在該例子中，固定間隔的通信由通信周期T規(guī)定。通信周期T可以與從圖2的控制器13向電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)的通信周期T相同，也可以不同。在這里，從電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 -1向控制器13發(fā)送的數(shù)據(jù)為幀111，從電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 -2、12 — 3向控制器13發(fā)送的數(shù)據(jù)分別為幀112、113。
[0047]如該圖3所示，在第I通信周期中從電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 -1發(fā)送包含有狀態(tài)數(shù)據(jù)的幀111，從電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 - 2發(fā)送包含有狀態(tài)數(shù)據(jù)的幀112，在其后的第2通信周期中，從電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 - 3發(fā)送包含有狀態(tài)數(shù)據(jù)的幀113。另外，在第3通信周期中，分別從電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 - 1、12 — 2發(fā)送包含有下一個(gè)狀態(tài)數(shù)據(jù)的幀111、112，在第4通信周期中，從電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 - 3發(fā)送包含有下一個(gè)狀態(tài)數(shù)據(jù)的幀113，如上所述，與指令數(shù)據(jù)相同地，將以固定間隔更新后的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3的各種狀態(tài)發(fā)送至控制器13。由此，控制器13能夠?qū)ο到y(tǒng)整體進(jìn)行與各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3的狀態(tài)相對(duì)應(yīng)的控制，或者，能夠依次掌握各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3的狀態(tài)，如果系統(tǒng)整體處于危險(xiǎn)的狀態(tài)，則進(jìn)行使電動(dòng)機(jī)11 一 I至11 一 3停止的處理。
[0048]在控制器13和各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3之間進(jìn)行圖2和圖3所示的數(shù)據(jù)發(fā)送的情況下，可通過在各單元(控制器13、電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3)之間連接有最少2根串行通信線21而實(shí)現(xiàn)。
[0049]圖4是表示在控制器和各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置之間發(fā)送的數(shù)據(jù)的發(fā)送定時(shí)的一個(gè)例子的圖。在該例中，固定間隔由通信周期T規(guī)定，是從控制器13向各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 -1至12 — 3發(fā)送的數(shù)據(jù)、和從各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3向控制器13發(fā)送的數(shù)據(jù)的各自的發(fā)送定時(shí)例。另外，對(duì)于與圖2至圖3相同的幀標(biāo)注相同的標(biāo)號(hào)。
[0050]如圖4所示，在第I通信周期中，從控制器13分別向電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 - 3發(fā)送包含有指令數(shù)據(jù)的幀101至103，分別從電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — 1、12 — 3向控制器13發(fā)送包含有狀態(tài)數(shù)據(jù)的幀111、112。在第2通信周期中，從電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — 3向控制器13發(fā)送包含有狀態(tài)數(shù)據(jù)的幀113。在該例中，在第I通信周期和第2通信周期中，進(jìn)行一次指令數(shù)據(jù)和狀態(tài)數(shù)據(jù)的接收/發(fā)送，在其后的第3通信周期和第4通信周期中，發(fā)送更新后的一次指令數(shù)據(jù)和狀態(tài)數(shù)據(jù)。即，與圖2和圖3的例子相同地，以固定間隔對(duì)指令數(shù)據(jù)和狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行更新。
[0051]在控制器13和各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3之間進(jìn)行圖4所示的數(shù)據(jù)發(fā)送的情況下，能夠通過在各單元間連接最少I根串行通信線21而實(shí)現(xiàn)。另外，在圖2至圖4中，示出在2個(gè)通信周期中進(jìn)行電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)整體的通信的情況，但也可以在I個(gè)通信周期或者大于或等于3個(gè)通信周期的通信周期中進(jìn)行電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)整體的通信。
[0052]構(gòu)成上述電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的各單元具有:發(fā)送部，其將數(shù)據(jù)發(fā)送至其它單元；以及接收部，其接收來自其它單元的數(shù)據(jù)。
[0053]圖5是示意地表示實(shí)施方式I所涉及的在單元內(nèi)設(shè)置的發(fā)送部的功能結(jié)構(gòu)的框圖。發(fā)送部30具有發(fā)送控制部31、發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)生成部32、存儲(chǔ)器33、變換部34、及發(fā)送緩沖部35。
[0054]發(fā)送控制部31根據(jù)來自發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)生成部32的啟動(dòng)信號(hào)而開始動(dòng)作，作為按照通信協(xié)議規(guī)定的幀而生成發(fā)送數(shù)據(jù)，進(jìn)行發(fā)送整體的控制。圖6是表示在實(shí)施方式中使用的幀的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的圖。如該圖所示，幀130具有幀頭部131、幀數(shù)據(jù)部134及幀尾部137，其具有下述數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，S卩，除了應(yīng)發(fā)送的數(shù)據(jù)以外，附加有在接收部對(duì)串行數(shù)據(jù)進(jìn)行解析時(shí)所需的各種標(biāo)志。幀頭部131具有:起始標(biāo)志132，其用于識(shí)別幀130的起始端；以及存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133，其存儲(chǔ)有通信幀固有的信息。幀數(shù)據(jù)部134具有:數(shù)據(jù)135，其存儲(chǔ)有各單元發(fā)送的數(shù)據(jù)；以及CRC (Cyclic Redundancy Check)信息或校驗(yàn)和信息等巾貞檢查數(shù)據(jù)136，其對(duì)接收到的幀130是否是正常數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷。幀檢查數(shù)據(jù)136能夠?qū)⒗鐝膸^部131的起始標(biāo)志132至幀數(shù)據(jù)部134的數(shù)據(jù)135為止作為檢查對(duì)象，但不限于此。幀尾部137具有用于對(duì)幀的最末端進(jìn)行識(shí)別的結(jié)束標(biāo)志138。
[0055]在本實(shí)施方式I中，在存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133中，定義有接收側(cè)控制裝置的緩沖存儲(chǔ)器內(nèi)的地址，其中，該緩沖存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有幀數(shù)據(jù)部134的存儲(chǔ)數(shù)據(jù)135。例如，針對(duì)圖2至圖4所示的以固定周期發(fā)送的幀101至103、111至113的種類，分別確定在接收側(cè)控制裝置的緩沖存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)的地址，并對(duì)應(yīng)于目標(biāo)而將接收側(cè)控制裝置的緩沖存儲(chǔ)器內(nèi)的地址存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133中。[0056]發(fā)送控制部31具有起始標(biāo)志生成部311、存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息生成部312、發(fā)送數(shù)據(jù)獲取部313、幀檢查數(shù)據(jù)生成部314以及結(jié)束標(biāo)志生成部315。幀130如圖6所示，從起始端開始依次由起始標(biāo)志132、存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133、數(shù)據(jù)135、幀檢查數(shù)據(jù)136以及結(jié)束標(biāo)志138構(gòu)成，它們分別由起始標(biāo)志生成部311、存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息生成部312、發(fā)送數(shù)據(jù)獲取部313、幀檢查數(shù)據(jù)生成部314、結(jié)束標(biāo)志生成部315生成。
[0057]作為起始標(biāo)志132，起始標(biāo)志生成部311生成通信協(xié)議固有的特定比特圖案。
[0058]存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息生成部312針對(duì)每一幀，作為存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133而生成下述信息，即，應(yīng)將由目標(biāo)單元的接收部接收的幀130存儲(chǔ)在該目標(biāo)單元的緩沖存儲(chǔ)器的哪一個(gè)地址。在生成時(shí)，參照未圖示的幀一接收目標(biāo)緩沖部內(nèi)地址關(guān)聯(lián)信息，其中，該關(guān)聯(lián)信息使例如作為目標(biāo)的單元、對(duì)數(shù)據(jù)135進(jìn)行存儲(chǔ)的接收側(cè)單元的緩沖存儲(chǔ)器內(nèi)的地址相關(guān)聯(lián)。
[0059]發(fā)送數(shù)據(jù)獲取部313從存儲(chǔ)器33中讀取應(yīng)發(fā)送的數(shù)據(jù)，設(shè)為數(shù)據(jù)135。幀檢查數(shù)據(jù)生成部314對(duì)幀數(shù)據(jù)的CRC信息或校驗(yàn)和信息進(jìn)行運(yùn)算，作為幀檢查數(shù)據(jù)136進(jìn)行附加。結(jié)束標(biāo)志生成部315與起始標(biāo)志132相同地，生成通信協(xié)議固有的特定比特圖案，作為結(jié)束標(biāo)志138。
[0060]依次附加按照上述方式由發(fā)送控制部31的各處理部生成的信息，生成圖6所示的幀 130。
[0061]為了輸出固定周期的發(fā)送數(shù)據(jù)，發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)生成部32按照規(guī)定的發(fā)送定時(shí)，針對(duì)發(fā)送控制部31生成發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)。由此，在圖2至圖4所示的固定通信周期中，發(fā)送以固定間隔進(jìn)行更新的發(fā)送數(shù)據(jù)。
[0062]存儲(chǔ)器33存儲(chǔ)有向構(gòu)成電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的其它單元發(fā)送的數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器33中的數(shù)據(jù)由CPU等周期性地重寫，實(shí)現(xiàn)發(fā)送數(shù)據(jù)的依次更新。
[0063]變換部34將發(fā)送控制部31作為發(fā)送數(shù)據(jù)而輸出的并行數(shù)據(jù)變換為串行數(shù)據(jù)。發(fā)送緩存部35對(duì)串行數(shù)據(jù)進(jìn)行發(fā)送。
[0064]圖7是示意地表示實(shí)施方式I所涉及的在單元內(nèi)設(shè)置的接收部的功能結(jié)構(gòu)的框圖。接收部40具有接收緩沖部41、變換部42、接收控制部43、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)處理部44、及緩沖存儲(chǔ)器45。
[0065]接收緩沖部41接收串行數(shù)據(jù)的幀。變換部42將接收到的串行數(shù)據(jù)依次變換為并行數(shù)據(jù)。
[0066]接收控制部43是對(duì)接收到的幀130進(jìn)行解析的處理部，具有起始標(biāo)志檢測(cè)部431、存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息提取部432、發(fā)送數(shù)據(jù)提取部433、幀檢查數(shù)據(jù)提取部434、結(jié)束標(biāo)志提取部435以及幀檢查處理部436。接收控制部43依次對(duì)由變換部42變換為并行數(shù)據(jù)的幀130的起始端即起始標(biāo)志132進(jìn)行檢測(cè)，從檢測(cè)出起始標(biāo)志132的時(shí)刻開始，從幀130中提取出由通信協(xié)議規(guī)定的幀130的信息，即，起始標(biāo)志132、存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133、數(shù)據(jù)135、幀檢查數(shù)據(jù)136以及結(jié)束標(biāo)志138。
[0067]起始標(biāo)志檢測(cè)部431將從變換部42輸出的并行數(shù)據(jù)依次與起始標(biāo)志圖案進(jìn)行比較，進(jìn)行一致性檢測(cè)。并且，在與起始標(biāo)志圖案一致的時(shí)刻輸出起始標(biāo)志檢測(cè)信號(hào)，使存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息提取部432啟動(dòng)。
[0068]存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息提取部432利用起始標(biāo)志132和存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133通常規(guī)定為固定長度的數(shù)據(jù)的性質(zhì)，從檢測(cè)到起始標(biāo)志132的時(shí)刻開始，提取出規(guī)定長度的數(shù)據(jù)，作為存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133。在存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133的提取完成后，將表示存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133的提取完成的完成信號(hào)輸出至發(fā)送數(shù)據(jù)提取部433。
[0069]發(fā)送數(shù)據(jù)提取部433接收存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息提取部432的完成信號(hào)，開始進(jìn)行數(shù)據(jù)135的提取。在數(shù)據(jù)135的提取中，雖然數(shù)據(jù)135的起始端在存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133之后，但由于數(shù)據(jù)135的長度隨著幀130而不同，因此難以將數(shù)據(jù)135提取出來。另外，配置在數(shù)據(jù)135之后的幀檢查數(shù)據(jù)136和結(jié)束標(biāo)志138，由通信協(xié)議規(guī)定為規(guī)定長度的數(shù)據(jù)。因此，發(fā)送數(shù)據(jù)提取部433根據(jù)這一點(diǎn)，從識(shí)別出結(jié)束標(biāo)志138的時(shí)刻開始，追溯與結(jié)束標(biāo)志138和幀檢查數(shù)據(jù)136的長度相對(duì)應(yīng)的量，對(duì)數(shù)據(jù)135的最末端進(jìn)行識(shí)別。即，幀130內(nèi)的數(shù)據(jù)135通過對(duì)數(shù)據(jù)135的起始端和最末端進(jìn)行識(shí)別而被提取出來。如果數(shù)據(jù)135的提取完成，則將表示數(shù)據(jù)提取的完成信號(hào)輸出至幀檢查數(shù)據(jù)提取部434。
[0070]幀檢查數(shù)據(jù)提取部434接收發(fā)送數(shù)據(jù)提取部433的完成信號(hào)，從幀130中提取出幀檢查數(shù)據(jù)136。由于幀檢查數(shù)據(jù)136配置在數(shù)據(jù)135之后，因此與對(duì)數(shù)據(jù)135的最末端進(jìn)行識(shí)別識(shí)別相同地，在識(shí)別出結(jié)束標(biāo)志138的時(shí)刻,追溯與結(jié)束標(biāo)志138的長度相對(duì)應(yīng)的量，提取出幀檢查數(shù)據(jù)136。
[0071]結(jié)束標(biāo)志提取部435在從變換部42輸出的并行數(shù)據(jù)與結(jié)束標(biāo)志圖案一致的情況下，識(shí)別為幀130的最末端，使幀檢查處理部436啟動(dòng)。
[0072]幀檢查處理部436通過對(duì)接收到的幀130進(jìn)行CRC或校驗(yàn)和等幀檢查的計(jì)算，與從幀130內(nèi)提取出的幀檢查數(shù)據(jù)136進(jìn)行比較，從而對(duì)接收到的幀130是否正常進(jìn)行判斷。
[0073]數(shù)據(jù)存儲(chǔ)處理部44基于由接收控制部43提取出的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133，將提取出的數(shù)據(jù)135作為接收數(shù)據(jù)而存儲(chǔ)在緩沖存儲(chǔ)器45中。緩沖存儲(chǔ)器45對(duì)接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)。該緩沖存儲(chǔ)器45中的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)位置是由發(fā)送源單元確定的，在這里，將數(shù)據(jù)135存儲(chǔ)在由存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133指定的地址中。
[0074]圖8是示意地表示控制器的緩沖存儲(chǔ)器的一個(gè)狀態(tài)例的圖。在本例中，在緩沖存儲(chǔ)器45的地址“010011”、“020011”、“030011”存儲(chǔ)從各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3接收到的幀111至113中提取出的數(shù)據(jù)。對(duì)各幀111至113內(nèi)的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)的地址，分別由從幀111至113提取出的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息而確定。即，在由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 -1發(fā)送的幀111的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息中，作為對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)的接收目標(biāo)單元的緩沖存儲(chǔ)器45的地址，設(shè)定“OlOOh”。另外，在由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 - 2、12 — 3發(fā)送的幀112、113的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息中，作為對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)的接收目標(biāo)單元的緩沖存儲(chǔ)器45的地址，分別設(shè)定“0200h”、“0300h”。
[0075]另外，控制器13使緩沖存儲(chǔ)器45的地址和電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3相關(guān)聯(lián)而進(jìn)行管理，其中，這些電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3對(duì)存儲(chǔ)在上述地址中的數(shù)據(jù)進(jìn)行發(fā)送。此時(shí)，對(duì)于電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3來說，緩沖存儲(chǔ)器45的地址是固定的。因此，控制器13在每次更新數(shù)據(jù)時(shí)，從緩沖存儲(chǔ)器45的針對(duì)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 -1至12 — 3固定的地址中，讀取出與各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3相對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)，從而能夠獲取各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3的電動(dòng)機(jī)位置、電動(dòng)機(jī)速度、驅(qū)動(dòng)電流和各種控制信號(hào)、異常狀態(tài)這樣的狀態(tài)數(shù)據(jù)。
[0076]圖9和圖10是示意地表示通常的接收部的緩沖存儲(chǔ)器的一個(gè)狀態(tài)例的圖，圖9是示意地表示正常接收到幀的情況下的通常的接收部的緩沖存儲(chǔ)器的一個(gè)狀態(tài)例的圖，圖10是示意地表示無法正常接收到幀的情況下的通常的接收部的緩沖存儲(chǔ)器的一個(gè)狀態(tài)例的圖。此處還示出圖1所示的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的控制器13的緩沖狀態(tài)。
[0077]在通常的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)中，使用不具有存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133的幀進(jìn)行通信，而不進(jìn)行使用圖6所示的幀的通信。因此，如圖9所示，在通常的單元的接收部中，從緩沖存儲(chǔ)器45的上部(起始端地址)開始，按照接收的順序?qū)邮盏降臄?shù)據(jù)進(jìn)行配置。另一方面，在串行數(shù)據(jù)在通信路徑中損壞而沒有接收到應(yīng)接收到的某個(gè)幀的情況下，如圖10所示，存儲(chǔ)在緩沖存儲(chǔ)器45中的數(shù)據(jù)的配置將會(huì)發(fā)生改變。在圖10中，示出沒有接收到應(yīng)在第2次接收到的幀112的情況下的緩沖存儲(chǔ)器45的狀態(tài)。
[0078]在通常的情況下，在控制器13從緩沖存儲(chǔ)器45中讀取出數(shù)據(jù)時(shí)，在圖9所示正常接收到的情況下，即使直接從緩沖存儲(chǔ)器45中依次讀取數(shù)據(jù)也沒有問題，但在圖10所示一部分幀無法接收到的情況下，如果直接從緩沖存儲(chǔ)器45中依次讀取數(shù)據(jù)，則會(huì)發(fā)生問題。因此，在通常的情況下，在控制器13中設(shè)置接收數(shù)據(jù)異常解析部，在從緩沖存儲(chǔ)器45中讀取出接收到的數(shù)據(jù)之后，根據(jù)數(shù)據(jù)，對(duì)幀的種類進(jìn)行判斷。存在判斷該幀的種類需要時(shí)間的問題。
[0079]與此相對(duì)，在實(shí)施方式I所涉及的方法中，針對(duì)各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 —3，預(yù)先設(shè)定在控制器13的接收部40的緩沖存儲(chǔ)器45中存儲(chǔ)的區(qū)域，并將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在該區(qū)域中，因此，在由于通信異常而無法接收到幀的情況下，不會(huì)在該區(qū)域中存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。因此，控制器13能夠讀取來自各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3的數(shù)據(jù)，并且，無需由接收數(shù)據(jù)異常解析部對(duì)接收數(shù)據(jù)的幀的種類進(jìn)行解析，就能夠判斷出是否接收到來自各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3的數(shù)據(jù)。
[0080]下面，對(duì)于各單元中的幀的發(fā)送處理和接收處理進(jìn)行說明。圖11是表示實(shí)施方式I所涉及的幀的發(fā)送處理的一個(gè)步驟例的流程圖。首先，起始標(biāo)志生成部311對(duì)是否到達(dá)幀生成定時(shí)進(jìn)行判定(步驟S11)。幀生成定時(shí)是根據(jù)是否接收到來自發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)生成部32的啟動(dòng)信號(hào)而進(jìn)行判定的。在不是幀生成定時(shí)的情況(步驟Sll為“否”的情況)下，直至到達(dá)幀生成定時(shí)為止處于等待狀態(tài)。
[0081]另一方面，在接收到來自發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)生成部32的啟動(dòng)信號(hào)，到達(dá)幀生成定時(shí)的情況(步驟Sll為“是”的情況)下，起始標(biāo)志生成部311生成起始標(biāo)志132 (步驟S12)。作為起始標(biāo)志132，起始標(biāo)志生成部311生成由所使用的通信協(xié)議規(guī)定的特定的比特圖案。
[0082]然后，關(guān)于要發(fā)送的數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息生成部312生成存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133，其中，該存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133表示接收目標(biāo)單元的接收部40的緩沖存儲(chǔ)器45內(nèi)的存儲(chǔ)位置(地址)。例如，在系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，針對(duì)各單元設(shè)定幀一接收目標(biāo)緩沖部內(nèi)地址關(guān)聯(lián)信息，基于該幀一接收目標(biāo)緩沖部內(nèi)地址關(guān)聯(lián)信息，生成存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133。生成的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133附加在起始標(biāo)志132之后。
[0083]然后，發(fā)送數(shù)據(jù)獲取部313從存儲(chǔ)器33獲取應(yīng)發(fā)送的數(shù)據(jù)135(步驟S14)，附加在存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133的后面。然后，幀檢查數(shù)據(jù)生成部314生成針對(duì)幀數(shù)據(jù)的幀檢查數(shù)據(jù)136 (步驟S15)。在這里，針對(duì)起始標(biāo)志132、存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133以及數(shù)據(jù)135，進(jìn)行CRC信息和校驗(yàn)和信息等的運(yùn)算，并將其附加在數(shù)據(jù)135之后。然后，結(jié)束標(biāo)志生成部315生成由所使用的通信協(xié)議規(guī)定的特定的比特圖案，作為結(jié)束標(biāo)志138(步驟S16)。結(jié)束標(biāo)志138附加在幀檢查數(shù)據(jù)136之后。如上所述，生成并行數(shù)據(jù)的幀130。[0084]接下來，變換部34將所生成的并行數(shù)據(jù)的幀130變換為串行數(shù)據(jù)的幀130 (步驟S17)，存儲(chǔ)在發(fā)送緩沖部35中(步驟S18)。并且，在規(guī)定的定時(shí)將幀130發(fā)送出去(步驟S19)，幀130的發(fā)送處理結(jié)束。
[0085]圖12是表示實(shí)施方式I所涉及的幀的接收處理的一個(gè)步驟例的流程圖。首先，接收部40將接收到的串行數(shù)據(jù)的幀130存儲(chǔ)在接收緩沖部41中(步驟S31)，變換部42將接收到的串行數(shù)據(jù)的幀130變換為并行數(shù)據(jù)的幀130 (步驟S32)。
[0086]然后，起始標(biāo)志檢測(cè)部431針對(duì)從變換部42輸出的數(shù)據(jù)，依次與起始標(biāo)志圖案進(jìn)行比較而進(jìn)行起始標(biāo)志132的檢測(cè)(步驟S33)。在沒有檢測(cè)出起始標(biāo)志132的情況(步驟S33為“否”的情況)下，進(jìn)行檢測(cè)直至檢測(cè)出起始標(biāo)志132為止。另一方面，如果檢測(cè)出起始標(biāo)志132 (步驟S33為“是”的情況)，則起始標(biāo)志檢測(cè)部431輸出表示檢測(cè)出起始標(biāo)志132這一情況的起始標(biāo)志檢測(cè)信號(hào)，使存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息提取部432啟動(dòng)。
[0087]存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息提取部432從檢測(cè)出起始標(biāo)志132的時(shí)刻開始，對(duì)存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133進(jìn)行提取(步驟S34)。由于起始標(biāo)志132和存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133的長度是確定的，因此,通過從檢測(cè)出起始標(biāo)志132的時(shí)刻開始獲取規(guī)定長度的數(shù)據(jù)，并從起始端開始去除與起始標(biāo)志132相對(duì)應(yīng)的長度，從而獲取存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133。存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息提取部432在提取出存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133之后，輸出表示存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息的提取完成這一情況的完成信號(hào)。
[0088]接下來，發(fā)送數(shù)據(jù)提取部433在接收到完成信號(hào)時(shí)，進(jìn)行數(shù)據(jù)135的提取(步驟S35)。在這里，發(fā)送數(shù)據(jù)提取部433是從存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133之后開始進(jìn)行提取，但通過從識(shí)別出幀的結(jié)束標(biāo)志138的時(shí)刻開始追溯，并將固定長度的幀檢查數(shù)據(jù)136和結(jié)束標(biāo)志138去除，從而提取出數(shù)據(jù)135。如果數(shù)據(jù)的提取完成，則發(fā)送數(shù)據(jù)提取部433輸出表示數(shù)據(jù)提取完成這一情況的完成信號(hào)。
[0089]然后，如果接收到完成信號(hào)，則幀檢查數(shù)據(jù)提取部434從幀中提取出幀檢查數(shù)據(jù)136 (步驟S36)。在這里，通過從數(shù)據(jù)135的最末端開始進(jìn)行提取，在識(shí)別出結(jié)束標(biāo)志138的時(shí)刻進(jìn)行追溯，將固定長度的結(jié)束標(biāo)志138去除，從而提取出幀檢查數(shù)據(jù)136。
[0090]接下來，結(jié)束標(biāo)志提取部435對(duì)結(jié)束標(biāo)志138進(jìn)行檢測(cè)(步驟S37)。結(jié)束標(biāo)志138的檢測(cè)是通過判定來自變換部42的數(shù)據(jù)是否與結(jié)束標(biāo)志圖案一致而進(jìn)行的，在與結(jié)束標(biāo)志圖案一致時(shí)，識(shí)別出幀的最末端。如果檢測(cè)出結(jié)束標(biāo)志圖案，則結(jié)束標(biāo)志提取部435起動(dòng)幀檢查處理部436。
[0091]幀檢查處理部436對(duì)接收到的幀130進(jìn)行檢查(步驟S38)。例如，通過對(duì)接收到的幀130進(jìn)行CRC或者校驗(yàn)和等幀檢查的計(jì)算，與從幀130內(nèi)提取出的幀檢查數(shù)據(jù)136進(jìn)行比較，從而對(duì)接收到的幀130是否正常進(jìn)行判定。
[0092]并且，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)處理部44基于由存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息提取部432提取出的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133，將由發(fā)送數(shù)據(jù)提取部433提取出的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在緩沖存儲(chǔ)器45中(步驟S39)。由于在存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133中規(guī)定了數(shù)據(jù)135在緩沖存儲(chǔ)器45內(nèi)的存儲(chǔ)位置(地址)，因此將數(shù)據(jù)135存儲(chǔ)在該存儲(chǔ)位置。如上所述，接收處理結(jié)束。
[0093]根據(jù)本實(shí)施方式1，由于數(shù)據(jù)135按照幀130內(nèi)的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133而存儲(chǔ)在緩沖存儲(chǔ)器45的特定地址中，因此能夠省略現(xiàn)有技術(shù)中必需的接收數(shù)據(jù)異常解析部，并且，能夠縮短接收時(shí)的處理時(shí)間。其結(jié)果，能夠簡化接收數(shù)據(jù)處理。[0094]另外，通過使接收數(shù)據(jù)處理簡化而使接收處理所需的處理時(shí)間縮短，還能夠?qū)崿F(xiàn)更短周期的通信周期。在驅(qū)動(dòng)控制用串行通信中，由于能夠使通信周期進(jìn)一步縮短，因此還具有使裝置間的數(shù)據(jù)更新周期高速化、使數(shù)據(jù)傳遞時(shí)間變短、提高控制裝置整體的性能的效果。
[0095]并且，在保持多個(gè)接收數(shù)據(jù)時(shí)，即使周期性接收的幀中的某一個(gè)沒有接收到，下一個(gè)正常接收的幀也能夠根據(jù)存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133而存儲(chǔ)在緩沖存儲(chǔ)器45的特定地址，因此，接收數(shù)據(jù)處理部不必進(jìn)行從緩沖存儲(chǔ)器45中搜索接收數(shù)據(jù)的處理。
[0096]實(shí)施方式2
[0097]圖13是示意地表示實(shí)施方式2所涉及的接收部的結(jié)構(gòu)的框圖。實(shí)施方式2的接收部40A的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)處理部44A具有下述功能，即，在基于由接收控制部43從幀中提取出的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息，將從幀中提取出的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在緩沖存儲(chǔ)器45中時(shí)，還獲取接收數(shù)據(jù)狀態(tài)，并將其與數(shù)據(jù)一起作為接收數(shù)據(jù)而存儲(chǔ)在緩沖存儲(chǔ)器45中，其中，該接收數(shù)據(jù)狀態(tài)表示是否正常接收到來自接收控制部43的幀檢查處理部436A的幀。另外，對(duì)于與實(shí)施方式I相同的結(jié)構(gòu)要素標(biāo)注與實(shí)施方式I相同的標(biāo)號(hào)，并省略其說明。另外，由于發(fā)送部30的結(jié)構(gòu)也與實(shí)施方式I相同，因此省略其說明。
[0098]圖14是示意地表示實(shí)施方式2所涉及的控制器的緩沖存儲(chǔ)器的一個(gè)狀態(tài)例的圖。在該例中，在緩沖存儲(chǔ)器45的地址“0100h”、“0200h”、“0300h”中，存儲(chǔ)有從各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3接收到的幀111至113中提取出的數(shù)據(jù)，以及各幀111至113的接收數(shù)據(jù)狀態(tài)。在這里，將數(shù)據(jù)接收狀態(tài)存儲(chǔ)在由存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息規(guī)定的地址中，將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在其后的區(qū)域中。
[0099]控制器13在每次進(jìn)行數(shù)據(jù)更新時(shí)，從緩沖存儲(chǔ)器45內(nèi)的這些固定地址中讀取出與各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3相對(duì)應(yīng)的接收數(shù)據(jù)狀態(tài)和數(shù)據(jù)。并且，根據(jù)接收數(shù)據(jù)狀態(tài)，對(duì)接收到的各幀111至113是否正常進(jìn)行判斷，在正常接收的情況下，從數(shù)據(jù)中獲取各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3的電動(dòng)機(jī)位置、電動(dòng)機(jī)速度、驅(qū)動(dòng)電流和各種控制信號(hào)、異常狀態(tài)這樣的狀態(tài)數(shù)據(jù)。另外，在沒有正常接收的情況下，不獲取來自電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12— 3的狀態(tài)數(shù)據(jù)。
[0100]另一方面，如圖9和圖10所示，在通常結(jié)構(gòu)的接收部的情況下，將幀依次存儲(chǔ)在緩沖存儲(chǔ)器中，因此，在如圖10所示沒有接收到某一幀的情況下，在讀取出接收數(shù)據(jù)后，必須由接收數(shù)據(jù)異常解析部對(duì)幀的遺漏進(jìn)行判斷，并且，考慮幀的遺漏而對(duì)其它由接收部保持的接收數(shù)據(jù)狀態(tài)進(jìn)行檢查。
[0101]根據(jù)本實(shí)施方式2，接收數(shù)據(jù)按照幀內(nèi)的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息，將接收數(shù)據(jù)狀態(tài)和從幀中提取出的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在緩沖存儲(chǔ)器45的特定地址中，因此，能夠在數(shù)據(jù)讀入的同時(shí)獲取接收數(shù)據(jù)狀態(tài)，對(duì)數(shù)據(jù)是否異常進(jìn)行判斷。并且，在實(shí)施方式I的效果的基礎(chǔ)上，能夠得到可使得到接收數(shù)據(jù)狀態(tài)所需的時(shí)間比現(xiàn)有技術(shù)短的效果。
[0102]另外，由于接收數(shù)據(jù)狀態(tài)與接收數(shù)據(jù)一起被存儲(chǔ)在緩沖存儲(chǔ)器45的特定地址中，因此，在周期性接收到的幀中的某一個(gè)沒有接收到的情況下，能夠容易地判斷出幀的遺漏。其結(jié)果，不必像現(xiàn)有技術(shù)那樣由接收數(shù)據(jù)處理部進(jìn)行通信數(shù)據(jù)信息和接收數(shù)據(jù)的組合處理。
[0103]實(shí)施方式3[0104]圖15是示意地表示實(shí)施方式3所涉及的接收部的結(jié)構(gòu)的框圖。作為實(shí)施方式3的接收部40B，在實(shí)施方式2的結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上還具有變換表格部46，該變換表格部46將從幀中提取出的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息變換為緩沖存儲(chǔ)器45的對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)的存儲(chǔ)目標(biāo)地址。另夕卜，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)處理部44B將由接收控制部43提取出的數(shù)據(jù)和接收數(shù)據(jù)狀態(tài)存儲(chǔ)在由變換表格部46輸出的地址中。另外，對(duì)于與實(shí)施方式1、2相同的結(jié)構(gòu)要素標(biāo)注與實(shí)施方式1、2相同的標(biāo)號(hào)，并省略其說明。另外，發(fā)送部30的結(jié)構(gòu)也與實(shí)施方式I相同，因此省略其說明。
[0105]圖16是不意地表不實(shí)施方式3所涉及的變換表格部的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的圖。變換表格部46具有:表格461，其示出幀的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息和緩沖存儲(chǔ)器45的存儲(chǔ)目標(biāo)地址即存儲(chǔ)地址信息之間的關(guān)系；多個(gè)存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462 - 1,462 - 2、…，它們生成接收數(shù)據(jù)在緩沖存儲(chǔ)器45內(nèi)的存儲(chǔ)位置即存儲(chǔ)地址；以及地址選擇部463，其選擇出多個(gè)存儲(chǔ)目標(biāo)地址。
[0106]表格461是存 儲(chǔ)器配置變換信息，其對(duì)接收存儲(chǔ)信息和存儲(chǔ)地址信息之間的關(guān)系進(jìn)行定義，其中，該接收存儲(chǔ)信息表示本裝置應(yīng)接收的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息，該存儲(chǔ)地址信息用于確定將具有上述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息的幀內(nèi)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在緩沖存儲(chǔ)器45的哪個(gè)地址中，將接收存儲(chǔ)信息和存儲(chǔ)地址信息設(shè)為一對(duì)，按照存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462 - 1,462 - 2、…的數(shù)量而進(jìn)行輸出。
[0107]圖17是示意地示出表格的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的圖。如上所述，表格461的接收存儲(chǔ)信息，是本裝置(接收部40)應(yīng)接收的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息。另一方的存儲(chǔ)地址信息是針對(duì)接收存儲(chǔ)信息而分配的實(shí)際的緩沖存儲(chǔ)器45內(nèi)的地址。例如，接收存儲(chǔ)信息“OlOOh”和“0700h”與存儲(chǔ)地址信息“AlOOh”相關(guān)聯(lián)，接收存儲(chǔ)信息“0200h”和“0800h”與存儲(chǔ)地址信息“A200h”相關(guān)聯(lián)，接收存儲(chǔ)信息“0300h”與存儲(chǔ)地址信息“A300h”相關(guān)聯(lián)。如上所述，多個(gè)接收存儲(chǔ)信息與同一個(gè)緩沖存儲(chǔ)器45的地址相關(guān)聯(lián)。然而，在多個(gè)接收存儲(chǔ)信息與緩沖存儲(chǔ)器45的一個(gè)地址相關(guān)聯(lián)時(shí)，以不將控制器13在一個(gè)周期中通信的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在相同的緩沖存儲(chǔ)器45的地址中的方式，例如，以不將圖3和圖4中第I通信周期的幀111的數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)目標(biāo)和幀112的數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)目標(biāo)存儲(chǔ)在相同的緩沖存儲(chǔ)器45的地址中的方式，使緩沖存儲(chǔ)器45的地址和接收存儲(chǔ)信息相關(guān)聯(lián)。然后，將表格461內(nèi)的各個(gè)接收存儲(chǔ)信息輸出至不同的存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462 — 1、462 — 2、…。
[0108]存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462 - 1,462 一 2、…具有比較部4621，該比較部4621對(duì)幀的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息和參照表格461得到的接收存儲(chǔ)信息進(jìn)行比較。在各個(gè)存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462 - 1,462 - 2、…中，分別使用比較部4621，對(duì)由接收控制部43從幀中提取出的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息、和參照表格461得到的接收存儲(chǔ)信息進(jìn)行比較，在兩者一致的情況下生成一致信號(hào),將參照表格461得到的存儲(chǔ)地址信息與一致信號(hào)一起輸出至地址選擇部463。存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462 — 1、462 — 2、…例如對(duì)應(yīng)于表格461的記錄數(shù)而設(shè)置。
[0109]地址選擇部463選擇來自多個(gè)存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462 — 1,462 一 2、…中的輸出了一致信號(hào)的存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462 - 1,462 - 2、…的存儲(chǔ)地址信息，作為緩沖存儲(chǔ)器45中的存儲(chǔ)目標(biāo)地址而輸出至數(shù)據(jù)存儲(chǔ)處理部44。
[0110]圖18是示意地表示實(shí)施方式3所涉及的控制器的緩沖存儲(chǔ)器的一個(gè)狀態(tài)例的圖。在該例中，在緩沖存儲(chǔ)器45的地址“A100h”、“A200h”、“A300h”中，存儲(chǔ)有從各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3接收到的幀111至113中提取出的數(shù)據(jù)、以及各幀111至113的接收數(shù)據(jù)狀態(tài)。在這里，在由變換表格部46變換后的地址中存儲(chǔ)有數(shù)據(jù)接收狀態(tài)，在其后的區(qū)域中存儲(chǔ)有數(shù)據(jù)。
[0111]在這里，參照?qǐng)D16，對(duì)變換表格部46中的存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成處理進(jìn)行說明。將存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息從存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息提取部432輸入至變換表格部46中。存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息被輸入至變換表格部46的全部存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462 - 1,462 一 2、…內(nèi)的比較部4621。另夕卜，表格461內(nèi)的全部接收存儲(chǔ)信息被輸入至不同的存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462 - 1,462 一
2、…內(nèi)的比較部4621。例如，表格461內(nèi)的第I接收存儲(chǔ)信息被輸入至存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462 - 1，第2接收存儲(chǔ)信息被輸入至存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462 — 2，按照這種方式，表格461內(nèi)的一個(gè)接收存儲(chǔ)信息被輸入至一個(gè)存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462 - 1,462 一 2、…。
·[0112]然后，在存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462 - 1,462 一 2、…的比較部4621中，對(duì)所輸入的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息和接收存儲(chǔ)信息進(jìn)行比較，對(duì)兩者是否一致進(jìn)行判定。并且，在一致的情況下，比較部4621將一致信號(hào)輸入至地址選擇部463，并且，輸出參照表格461得到的存儲(chǔ)地址信息。例如，在存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462 -1中存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息和第I接收存儲(chǔ)信息一致，而在其它存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462 - 2、…中存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息和接收存儲(chǔ)信息不一致的情況下，僅由存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462 -1的比較部4621輸出一致信號(hào)。另外，存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462 - 1,462 - 2、…將來自表格461的存儲(chǔ)地址信息輸出至地址選擇部463中。
[0113]在地址選擇部463中，選擇來自輸出一致信號(hào)的存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462 — 1、462 - 2、…的存儲(chǔ)地址信息，將選擇出的存儲(chǔ)地址信息作為緩沖存儲(chǔ)器45中的存儲(chǔ)目標(biāo)地址而輸出至數(shù)據(jù)存儲(chǔ)處理部44。例如，在上述的例子中，由于存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462 -1輸出一致信號(hào)，因此，地址選擇部463選擇從存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462 -1輸出的存儲(chǔ)地址信息作為存儲(chǔ)目標(biāo)地址。由此，存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成處理結(jié)束。
[0114]在實(shí)施方式1、2的方式中，在接收到包含有多個(gè)存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息的幀的情況下，必須準(zhǔn)備其容量包含有全部存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133范圍的緩沖存儲(chǔ)器45。然而，根據(jù)本實(shí)施方式3，通過變換表格部46，針對(duì)每一幀對(duì)緩沖存儲(chǔ)器45的存儲(chǔ)目標(biāo)進(jìn)行變換，能夠在緩沖存儲(chǔ)器45的一個(gè)地址中，存儲(chǔ)大于或等于I個(gè)(多個(gè))在不同的通信周期中交換的數(shù)據(jù)，因此，能夠以更小的緩沖存儲(chǔ)器45的容量接收全部的幀。
[0115]實(shí)施方式4
[0116]在實(shí)施方式4中，對(duì)于減小接收部的緩沖存儲(chǔ)器容量的其它實(shí)施方式進(jìn)行說明。各單元中的發(fā)送部具有與實(shí)施方式I的圖5相同的結(jié)構(gòu)，各單元的接收部具有與實(shí)施方式3的圖15相同的結(jié)構(gòu)，因此省略其說明。然而，在實(shí)施方式4中，接收部40的變換表格部46的結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式3不同。
[0117]圖19是不意地表不實(shí)施方式4所涉及的變換表格部的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的圖。變換表格部46具有:表格461A，其示出幀的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息和緩沖存儲(chǔ)器45的存儲(chǔ)目標(biāo)地址之間的關(guān)系；多個(gè)存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462A - U462A 一 2、…，它們生成接收數(shù)據(jù)在緩沖存儲(chǔ)器45內(nèi)的存儲(chǔ)位置即存儲(chǔ)地址；以及地址選擇部463，其選擇出多個(gè)存儲(chǔ)目標(biāo)地址。
[0118]表格461A是對(duì)下述信息之間的關(guān)系進(jìn)行定義的表格:接收存儲(chǔ)信息，其表示本裝置應(yīng)接收的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息；比較范圍信息，其用于確定存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息和接收存儲(chǔ)信息的比較范圍；以及地址計(jì)算信息，其用于計(jì)算具有存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息的幀內(nèi)的數(shù)據(jù)在緩沖存儲(chǔ)器45內(nèi)的地址，該表格461A按照存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462A — 1、462A — 2、…的數(shù)量，輸出將接收存儲(chǔ)信息、比較范圍信息及地址計(jì)算信息設(shè)為一組的信息。
[0119]圖20是示意地表示表格的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的圖。表格46IA的接收存儲(chǔ)信息，是本裝置(接收部40)應(yīng)接收的幀的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息，其與接收到的幀的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息進(jìn)行比較。比較范圍信息具有掩碼(mask)功能，用于確定對(duì)接收到的幀的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息(地址)和接收存儲(chǔ)信息(地址)進(jìn)行比較的范圍。地址計(jì)算信息是針對(duì)接收存儲(chǔ)信息分配的實(shí)際的緩沖存儲(chǔ)器45內(nèi)的地址。在本例中，使比較范圍信息“FFOOh”和地址計(jì)算信息“AlOOh”與接收存儲(chǔ)信息“OlOOh”相關(guān)聯(lián)而登記。
[0120]存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462A - U462A 一 2、…具有:AND部4622，其用于確定存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息的比較范圍；AND部4623，其用于確定接收存儲(chǔ)信息的比較范圍；比較部4621，其對(duì)確定了比較范圍的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息和參照表格461A得到的確定了比較范圍的接收存儲(chǔ)信息進(jìn)行比較；比特反轉(zhuǎn)部4624，其使比較范圍信息反轉(zhuǎn)；AND部4625，其根據(jù)存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息，確定加入到地址計(jì)算信息中的值；以及加法計(jì)算部4626，其將由AND部4625確定的值和參照表格46IA得到的地址計(jì)算信息相加，生成幀內(nèi)的數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)目標(biāo)地址。
[0121]具體地說，通過AND部4622、4623和比較部4621，對(duì)由比較范圍信息確定了比較范圍的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息和接收存儲(chǔ)信息是否一致進(jìn)行比較，在一致的情況下輸出一致信號(hào)。另外，通過比特反轉(zhuǎn)部4624、AND部4625和加法計(jì)算部4626，將沒有被比較范圍信息確定為比較范圍的、即被比較范圍信息遮蔽這部分的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息和地址計(jì)算信息相加，從而生成在緩沖存儲(chǔ)器45中的數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)地址。
[0122]地址選擇部463選擇由多個(gè)存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462A — U462A 一 2、…中的輸出了一致信號(hào)的存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462A - U462A 一 2、…生成的存儲(chǔ)地址，并將它們作為緩沖存儲(chǔ)器45中的存儲(chǔ)地址而輸出至數(shù)據(jù)存儲(chǔ)處理部44。
[0123]在這里，參照?qǐng)D19，對(duì)變換表格部46中的存儲(chǔ)地址生成處理進(jìn)行說明。將存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息從存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息提取`部432輸入至變換表格部46中。存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息被輸入至變換表格部46的全部存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462A — 1、462A — 2、…內(nèi)的AND部4622、4623。另外，將表格461A內(nèi)的接收存儲(chǔ)信息、比較范圍信息及地址計(jì)算信息作為一組，將不同的信息組輸出至不同的存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462A — 1、462A — 2、…。在各個(gè)存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462A - U462A 一 2、…中，接收存儲(chǔ)信息被輸入至AND部4623，比較范圍信息被輸入至AND部4622、4623和比特反轉(zhuǎn)部4624，地址計(jì)算信息被輸入至加法計(jì)算部4626。
[0124]在存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462A — U462A — 2、…的AND部4622中，對(duì)由接收控制部43從幀中提取出的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息和參照表格461A得到的比較范圍信息求出邏輯積，并將該邏輯積設(shè)為第I存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息。另外，在AND部4623中，對(duì)參照表格461A得到的接收存儲(chǔ)信息、和參照表格461A得到的比較范圍信息求出邏輯積，并將該邏輯積設(shè)為比較接收存儲(chǔ)信息。
[0125]在比較部4621中，對(duì)分別從AND部4622和AND部4623輸出的第I存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息和比較接收存儲(chǔ)信息進(jìn)行比較，在兩者一致的情況下輸出一致信號(hào)。另外，此時(shí)，在AND部4625中，對(duì)由比特反轉(zhuǎn)部4624將比較范圍信息進(jìn)行比特反轉(zhuǎn)得到的反轉(zhuǎn)比較范圍信息、和存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133求出邏輯積，并將該邏輯積設(shè)為第2存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息。并且，在加法計(jì)算部4626中，將第2存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息和參照表格461A得到的一組信息中的地址計(jì)算信息相加，并將其結(jié)果設(shè)為存儲(chǔ)地址。該存儲(chǔ)地址與一致信號(hào)一起被輸出至地址選擇部463。
[0126]在地址選擇部463中，選擇來自輸出了一致信號(hào)的存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462A — 1、462A - 2、…的存儲(chǔ)地址，作為緩沖存儲(chǔ)器45中的存儲(chǔ)目標(biāo)地址而輸出至數(shù)據(jù)存儲(chǔ)處理部44，存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成處理結(jié)束。
[0127]對(duì)于使用圖20所示的表格進(jìn)行存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成處理的情況進(jìn)行說明。從幀中提取出的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息，由存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462A - U462A 一 2、…的AND部4622與參照表格461A得到的比較范圍信息“FFOOh”取邏輯積，因此，輸入至比較部4621的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133的低位I個(gè)字節(jié)必定為“00h”。另外，參照表格461A得到的接收存儲(chǔ)信息“OlOOh”，也由存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462A - U462A — 2、…的AND部4623與比較范圍信息“FFOOh”取邏輯積，因此，輸入至比較部4621的接收存儲(chǔ)信息的低位I個(gè)字節(jié)必定為“00h”。如上所述，根據(jù)圖20所示的表格，具有“OlOOh”至“OIFFh”范圍的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息的幀全部被接收。
[0128]然后，存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462A — 1、462A — 2、…的比特反轉(zhuǎn)部4624將參照表格461A得到的比較范圍信息“FFOOh”反轉(zhuǎn)，得到“OOFFh”的反轉(zhuǎn)比較范圍信息。如果存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462A - U462A 一 2、…的AND部4625將該反轉(zhuǎn)比較范圍信息與接收到的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息取邏輯積，則輸出接收到的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息的低位I個(gè)字節(jié)。如果加法計(jì)算部4626將該低位I個(gè)字節(jié)與從表格461A中獲取的地址計(jì)算信息“AlOOh”相加，則作為存儲(chǔ)地址而生成將地址計(jì)算信息的高位I個(gè)字節(jié)和接收到的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息的低位I個(gè)字節(jié)相加得到的“AlOOh”至“AlFFh”范圍的地址。
[0129]如上所述，在實(shí)施方式4中，例如，能夠使用圖20的表格內(nèi)的一組接收存儲(chǔ)信息、比較范圍信息及地址計(jì)算信息，將“OlOOh”至“OIFFh”范圍的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133變換為“AlOOh”至“AlFFh”范圍的存儲(chǔ)地址。即，能夠減少表格的容量，同時(shí)實(shí)現(xiàn)更多的地址變換。
[0130]如果例舉作為 存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133而接收到具有“0100h”、“0120h”、“0160h”的幀的情況，則由AND部4622輸出的高位I個(gè)字節(jié)分別為“01h”，由AND部4623輸出的高位I個(gè)字節(jié)分別為“01h”。其結(jié)果，在比較部4621中，對(duì)于上述全部的幀來說，均輸出一致信號(hào)。
[0131]另一方面，由AND部4625輸出的低位I個(gè)字節(jié)分別為“0011”、“2011”、“6011”。在加法計(jì)算部4626中，將它們與表格461A的地址計(jì)算信息“AlOOh”相加，作為存儲(chǔ)地址分別得到“A100h”、“A120h”、“A160h”，在地址選擇部463中，將各接收數(shù)據(jù)狀態(tài)和幀內(nèi)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)
在上述地址。
[0132]圖21是示意地表示實(shí)施方式4所涉及的控制器的緩沖存儲(chǔ)器的一個(gè)狀態(tài)例的圖。在該例中，示出接收到作為存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息而具有“OlOOh”、“0120h”、“0160h”的各個(gè)幀的情況下的控制器13的緩沖存儲(chǔ)器45內(nèi)的狀態(tài)。如上所述，具有存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息“OlOOh”的幀的數(shù)據(jù)與其接收數(shù)據(jù)狀態(tài)一起被存儲(chǔ)至緩沖存儲(chǔ)器45的地址“A010h”中。同樣地，具有存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息“0120h”、“0160h”的幀的數(shù)據(jù)與其接收數(shù)據(jù)狀態(tài)一起，分別被存儲(chǔ)至緩沖存儲(chǔ)器45的地址“A0120h”、“A0160h”中。
[0133]如實(shí)施方式I的情況所示，在根據(jù)存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133對(duì)緩沖存儲(chǔ)器45的存儲(chǔ)目標(biāo)進(jìn)行確定的表格中，在接收多個(gè)通信幀的情況下，必須對(duì)應(yīng)于應(yīng)接收的通信幀的數(shù)量而使表格數(shù)據(jù)增加。然而，根據(jù)本實(shí)施方式4，通過將存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息133的一部分作為緩沖存儲(chǔ)器45的存儲(chǔ)地址的附加信息而使用，從而能夠在將多個(gè)幀存儲(chǔ)至緩沖存儲(chǔ)器45中時(shí)，將登記在變換表格部46內(nèi)的數(shù)據(jù)461A中的數(shù)據(jù)量抑制為所需的最小限度，即使是I個(gè)或少數(shù)存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462A - U462A 一 2、...，也能夠接收多個(gè)幀，生成存儲(chǔ)目標(biāo)地址。即，能夠減少用于確定緩沖存儲(chǔ)器45的存儲(chǔ)目標(biāo)的表格461A的必要信息量。其結(jié)果可得到下述效果，即，在以電路實(shí)現(xiàn)存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462A - U462A 一 2、…的情況下，能夠減小電路規(guī)模，另外，在以軟件實(shí)現(xiàn)的情況下，能夠以較少的程序?qū)崿F(xiàn)存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部462A - U462A 一 2、…。
[0134]另外，在上述實(shí)施方式中，示出了控制器13和電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12 — I至12 — 3菊花鏈連接的情況，但作為網(wǎng)絡(luò)拓?fù)湓谑褂眯切瓦B接或環(huán)型連接的情況下，各裝置之間也能夠以與上述相同的方式進(jìn)行數(shù)據(jù)接收/發(fā)送，能夠得到與上述的實(shí)施方式相同的效果。
[0135]工業(yè)實(shí)用性
[0136]如上所述，本發(fā)明所涉及的控制裝置可用于將多臺(tái)伺服電動(dòng)機(jī)或感應(yīng)電動(dòng)機(jī)等電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置與網(wǎng)絡(luò)連接，按照來自與網(wǎng)絡(luò)連接的控制器的指令使多個(gè)電動(dòng)機(jī)同步運(yùn)轉(zhuǎn)的情況。
[0137]標(biāo)號(hào)的說明
[0138]11 — I 至 11 — 3 電動(dòng)機(jī)
[0139]12 — I至12 — 3電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置
[0140]13控制器
[0141]21串行通 信線
[0142]22 電力線
[0143]23檢測(cè)器線纜
[0144]30發(fā)送部
[0145]31發(fā)送控制部
[0146]32發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)生成部
[0147]33存儲(chǔ)器
[0148]34變換部
[0149]35發(fā)送緩沖部
[0150]40、40A、40B 接收部
[0151]41接收緩沖部
[0152]42變換部
[0153]43接收控制部
[0154]44、44A、44B數(shù)據(jù)存儲(chǔ)處理部
[0155]45緩沖存儲(chǔ)器
[0156]46變換表格部
[0157]101 至 103、111 至 113、130 幀
[0158]131幀頭部
[0159]132起始標(biāo)志
[0160]133存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息
[0161]134幀數(shù)據(jù)部[0162]135 數(shù)據(jù)
[0163]136幀檢查數(shù)據(jù)
[0164]137幀尾部
[0165]138結(jié)束標(biāo)志
[0166]311起始標(biāo)志生成部
[0167]312 存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息生成部
[0168]313 發(fā)送數(shù)據(jù)獲取部
[0169]314 幀檢查數(shù)據(jù)生成部
[0170]315 結(jié)束標(biāo)志生成部
[0171]431 起始標(biāo)志檢測(cè)部
[0172]432 存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息提取部
[0173]433 發(fā)送數(shù)據(jù)提取部
[0174]434 幀檢查數(shù)據(jù)提取部
[0175]435 結(jié)束標(biāo)志提取部
[0176]436 幀檢查處理部
[0177]461、46IA 表格
[0178]462 - 1,462 - 2、462A — 1、462A — 2 存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成部
[0179]463 地址選擇部
[0180]4621 比較部
[0181]4622、4623、4625AND 部
[0182]4624比特反轉(zhuǎn)部
[0183]4626加法計(jì)算部
【權(quán)利要求】
1.一種控制裝置，其是在控制系統(tǒng)中使用的控制裝置，其中，該控制系統(tǒng)是將具有控制部、發(fā)送部以及接收部的大于或等于兩臺(tái)的控制裝置經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)連接而成的，所述控制裝置內(nèi)的一臺(tái)控制裝置生成定時(shí)的基準(zhǔn)，以規(guī)定的通信周期在所述控制裝置之間進(jìn)行基于串行通信的數(shù)據(jù)通信， 所述控制裝置的特征在于， 所述發(fā)送部具有: 存儲(chǔ)器，其對(duì)發(fā)送至其它控制裝置的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)；以及 發(fā)送控制單元，其生成包含有從所述存儲(chǔ)器獲取的所述數(shù)據(jù)和存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息的幀，其中，該存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息表示所述數(shù)據(jù)在所述其它控制裝置的所述接收部的緩沖存儲(chǔ)器中的存儲(chǔ)位置， 所述接收部具有: 接收控制單元，其從所述幀中提取出所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息和所述數(shù)據(jù)； 緩沖存儲(chǔ)器，其對(duì)所提取出的所述數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)；以及 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)處理單元，其將提取出的所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在由所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息指定的所述緩沖存儲(chǔ)器的地址中， 所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息對(duì)應(yīng)于作為所述幀的發(fā)送目標(biāo)的各控制裝置而確定， 所述控制部每一次從所述緩沖存儲(chǔ)器的針對(duì)各個(gè)所述其它控制裝置而固定設(shè)定的地址中讀取出來自其它控制裝置的數(shù)據(jù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的 控制裝置，其特征在于， 所述發(fā)送控制單元生成用于所述數(shù)據(jù)的錯(cuò)誤檢測(cè)的幀檢查數(shù)據(jù)，并將其包含在所述幀中， 除了所述數(shù)據(jù)和所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息之外，所述接收控制單元還提取出所述幀檢查數(shù)據(jù)，并且，使用所述幀檢查數(shù)據(jù)對(duì)提取出的所述數(shù)據(jù)進(jìn)行錯(cuò)誤檢測(cè)， 所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)處理單元將所述數(shù)據(jù)和接收數(shù)據(jù)狀態(tài)一起存儲(chǔ)在由所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息指定的所述緩沖存儲(chǔ)器的地址中，其中，該接收數(shù)據(jù)狀態(tài)是由所述接收控制單元進(jìn)行的錯(cuò)誤檢測(cè)結(jié)果。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于， 所述接收部還具有變換表格單元，該變換表格單元基于對(duì)接收存儲(chǔ)信息和存儲(chǔ)地址信息之間的關(guān)系進(jìn)行了定義的存儲(chǔ)器配置變換信息，獲取與由所述接收控制單元提取出的所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息相對(duì)應(yīng)的所述存儲(chǔ)地址信息，其中，該接收存儲(chǔ)信息是本裝置應(yīng)接收的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息，該存儲(chǔ)地址信息表示在所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息中具有所述接收存儲(chǔ)信息的所述幀內(nèi)的數(shù)據(jù)在所述緩沖存儲(chǔ)器內(nèi)的存儲(chǔ)位置， 所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)處理單元，將所提取出的所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在由從所述變換表格單元輸出的所述存儲(chǔ)地址信息指定的所述緩沖存儲(chǔ)器的地址中， 所述存儲(chǔ)器配置變換信息使多個(gè)所述接收存儲(chǔ)信息與一個(gè)所述存儲(chǔ)地址信息相關(guān)聯(lián)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于， 所述接收部還具有變換表格單元，該變換表格單元具有: 存儲(chǔ)器配置變換信息存儲(chǔ)單元，其對(duì)存儲(chǔ)器配置變換信息進(jìn)行存儲(chǔ)，其中，該存儲(chǔ)器配置變換信息使得接收存儲(chǔ)信息、第I掩碼、和地址計(jì)算信息相關(guān)聯(lián)，該接收存儲(chǔ)信息是本裝置應(yīng)接收的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息，該第I掩碼從所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息中獲取規(guī)定的信息，該地址計(jì)算信息用于對(duì)在所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息中具有所述接收存儲(chǔ)信息的所述幀內(nèi)的數(shù)據(jù)在所述緩沖存儲(chǔ)器內(nèi)的存儲(chǔ)位置進(jìn)行計(jì)算；以及 存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成單元，其在對(duì)所述接收存儲(chǔ)信息實(shí)施所述第I掩碼而得到的值、和對(duì)所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息實(shí)施所述第I掩碼而得到的值一致的情況下，將所述地址計(jì)算信息與對(duì)所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息實(shí)施第2掩碼而得到的值相加，將其結(jié)果作為存儲(chǔ)地址信息而輸出至所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)處理單元，其中，所述第2掩碼是對(duì)所述第I掩碼進(jìn)行比特反轉(zhuǎn)而得到的，所述存儲(chǔ)地址信息被設(shè)為具有所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息的所述幀內(nèi)的所述數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)目標(biāo)， 所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)處理單元將所提取出的所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)至由從所述變換表格單元輸出的所述存儲(chǔ)地址信息指定的所述緩沖存儲(chǔ)器的地址中。
5.一種控制系統(tǒng)，其將控制裝置和整體控制裝置經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)連接，使所述控制裝置和所述整體控制裝置中的一臺(tái)生成定時(shí)的基準(zhǔn)，以規(guī)定的通信周期在所述整體控制裝置和所述控制裝置之間，通過串行通信進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其中，該控制裝置具有控制部、發(fā)送部及接收部并對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，該整體控制裝置具有控制部、發(fā)送部及接收部并對(duì)所述控制裝置進(jìn)行控制， 所述控制系統(tǒng)的特征在于， 所述控制裝置的所述發(fā)送部具有: 存儲(chǔ)器，其對(duì)發(fā)送至所述整體控制裝置的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)； 發(fā)送控制單元，其生成包含有從所述存儲(chǔ)器獲取的所述數(shù)據(jù)和存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息的幀，其中，該存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息表示所述數(shù)據(jù)在所述整體控制裝置的所述接收部的緩沖存儲(chǔ)器中的存儲(chǔ)位置， 所述整體控制裝置的所述接收部具有: 接收控制單元，其從所述幀中提取出所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息和所述數(shù)據(jù)； 緩沖存儲(chǔ)器，其對(duì)所提取出的所述數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)；以及 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)處理單元，其將提取出的所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在由所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息指定的所述緩沖存儲(chǔ)器的地址中， 所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息對(duì)應(yīng)于與所述網(wǎng)絡(luò)連接的各所述控制裝置而設(shè)定為不同的值，所述整體控制裝置的所述控制部每一次從所述緩沖存儲(chǔ)器的針對(duì)各個(gè)所述控制裝置而固定設(shè)定的地址中讀取出來自所述控制裝置的數(shù)據(jù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述控制裝置的所述發(fā)送控制單元生成用于所述數(shù)據(jù)的錯(cuò)誤檢測(cè)的幀檢查數(shù)據(jù)，并將其包含在所述幀中， 除了所述數(shù)據(jù)和所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息之外，所述整體控制裝置的所述接收控制單元還提取出所述幀檢查數(shù)據(jù)，并且，使用所述幀檢查數(shù)據(jù)對(duì)提取出的所述數(shù)據(jù)進(jìn)行錯(cuò)誤檢測(cè)，所述整體控制裝置的所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)處理單元將所述數(shù)據(jù)和接收數(shù)據(jù)狀態(tài)一起存儲(chǔ)在由所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息指定的所述緩沖存儲(chǔ)器的地址中，其中，該接收數(shù)據(jù)狀態(tài)是由所述接收控制單元進(jìn)行的錯(cuò)誤檢測(cè)結(jié)果， 所述整體控制裝置的所述控制部也將所述數(shù)據(jù)和所述接收數(shù)據(jù)狀態(tài)一起從所述緩沖存儲(chǔ)器中讀取出來。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述整體控制裝置的所述接收部還具有變換表格單元，該變換表格單元基于對(duì)接收存儲(chǔ)信息和存儲(chǔ)地址信息之間的關(guān)系進(jìn)行了定義的存儲(chǔ)器配置變換信息，獲取與由所述接收控制單元提取出的所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息相對(duì)應(yīng)的所述存儲(chǔ)地址信息，其中，該接收存儲(chǔ)信息是本裝置應(yīng)接收的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息，該存儲(chǔ)地址信息表示在所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息中具有所述接收存儲(chǔ)信息的所述幀內(nèi)的數(shù)據(jù)在所述緩沖存儲(chǔ)器內(nèi)的存儲(chǔ)位置， 所述整體控制裝置的所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)處理單元，將所提取出的所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在由從所述變換表格單元輸出的所述存儲(chǔ)地址信息指定的所述緩沖存儲(chǔ)器的地址中， 所述存儲(chǔ)器配置變換信息使多個(gè)所述接收存儲(chǔ)信息與一個(gè)所述存儲(chǔ)地址信息相關(guān)聯(lián)。
8.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述整體控制裝置的所述接收部還具有變換表格單元，該變換表格單元具有: 存儲(chǔ)器配置變換信息存儲(chǔ)單元，其對(duì)存儲(chǔ)器配置變換信息進(jìn)行存儲(chǔ)，該存儲(chǔ)器配置變換信息使得接收存儲(chǔ)信息、第I掩碼、及地址計(jì)算信息相關(guān)聯(lián)，其中，該接收存儲(chǔ)信息是本裝置應(yīng)接收的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息，該第I掩碼從所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息中獲取規(guī)定的信息，該地址計(jì)算信息用于對(duì)在所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息中具有所述接收存儲(chǔ)信息的所述幀內(nèi)的數(shù)據(jù)在所述緩沖存儲(chǔ)器內(nèi)的存儲(chǔ)位置進(jìn)行計(jì)算；以及 存儲(chǔ)目標(biāo)地址生成單元，其在對(duì)所述接收存儲(chǔ)信息實(shí)施所述第I掩碼而得到的值、和對(duì)所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信 息實(shí)施所述第I掩碼而獲得到得的值一致的情況下，將所述地址計(jì)算信息與對(duì)所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息實(shí)施第2掩碼而得到的值相加，將其結(jié)果作為存儲(chǔ)地址信息而輸出至所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)處理單元，其中，所述第2掩碼是對(duì)所述第I掩碼進(jìn)行比特反轉(zhuǎn)而得到的，所述存儲(chǔ)地址信息被設(shè)為具有所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息的所述幀內(nèi)的所述數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)目標(biāo)， 所述整體控制裝置的所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)處理單元將所提取出的所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)至由從所述變換表格單元輸出的所述存儲(chǔ)地址信息指定的所述緩沖存儲(chǔ)器的地址中。
9.一種通信方法，其為控制系統(tǒng)中的通信方法，該控制系統(tǒng)將控制裝置和整體控制裝置經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)連接，使所述控制裝置和所述整體控制裝置中的一臺(tái)生成定時(shí)的基準(zhǔn)，以規(guī)定的通信周期在所述整體控制裝置和所述控制裝置之間，通過串行通信進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其中，該控制裝置具有控制部、發(fā)送部及接收部并對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，該整體控制裝置具有控制部、發(fā)送部及接收部并對(duì)所述控制裝置進(jìn)行控制， 該通信方法的特征在于，具有下述工序: 幀生成工序，在該工序中，所述控制裝置生成包含有發(fā)送至所述整體控制裝置的數(shù)據(jù)、和存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息，其中，該存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息表示所述數(shù)據(jù)在所述整體控制裝置的所述接收部的緩沖存儲(chǔ)器中的存儲(chǔ)位置； 幀發(fā)送工序，在該工序中，所述控制裝置將所述幀發(fā)送至所述整體控制裝置； 提取工序，在該工序中，所述整體控制裝置從所述幀中提取出所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息和所述數(shù)據(jù)； 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)工序，在該工序中，所述整體控制裝置將所提取出的所述數(shù)據(jù)，儲(chǔ)存在由所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息指定的緩沖存儲(chǔ)器的地址中；以及數(shù)據(jù)讀取工序，在該工序中，所述整體控制裝置每一次從所述緩沖存儲(chǔ)器的針對(duì)各個(gè)所述控制裝置而固定設(shè)定的地址中讀取出來自所述控制裝置的數(shù)據(jù)， 所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息，對(duì)應(yīng)于與所述網(wǎng)絡(luò)連接的各所述控制裝置而設(shè)定為不同的值。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的通信方法，其特征在于， 在所述幀生成工序中，所述控制裝置生成用于所述數(shù)據(jù)的錯(cuò)誤檢測(cè)的幀檢查數(shù)據(jù)，并將其包含在所述幀中， 在所述提取工序中，除了所述數(shù)據(jù)和所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息之外，所述整體控制裝置還提取出所述幀檢查數(shù)據(jù)，并且，使用所述幀檢查數(shù)據(jù)對(duì)提取出的所述數(shù)據(jù)進(jìn)行錯(cuò)誤檢測(cè)， 在所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)工序中，所述整體控制裝置將所述數(shù)據(jù)和作為所述錯(cuò)誤檢測(cè)結(jié)果的接收數(shù)據(jù)狀態(tài)一起存儲(chǔ)在由所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息指定的所述緩沖存儲(chǔ)器的地址中， 在所述數(shù)據(jù)讀取工序中，所述整體控制裝置也將所述數(shù)據(jù)和所述接收數(shù)據(jù)狀態(tài)一起從所述緩沖存儲(chǔ)器中讀取出來。
11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的通信方法，其特征在于， 在所述提取工序之后且所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)工序之前，還具有地址變換工序，在該地址變換工序中，所述整體控制裝置基于對(duì)接收存儲(chǔ)信息和存儲(chǔ)地址信息之間的關(guān)系進(jìn)行了定義的存儲(chǔ)器配置變換信息，獲取與在所述提取工序中提取出的所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息相對(duì)應(yīng)的所述存儲(chǔ)地址信息，其中，該接收存儲(chǔ)信息是本裝置應(yīng)接收的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息，該存儲(chǔ)地址信息表示在所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息中具有所述接收存儲(chǔ)信息的所述幀內(nèi)的數(shù)據(jù)在所述緩沖存儲(chǔ)器內(nèi)的存儲(chǔ)位置， 在所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)工序中，所述整體控制裝置將所提取出的所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在由在所述地址變換工序中輸出的所述存儲(chǔ) 地址信息指定的所述緩沖存儲(chǔ)器的地址中， 所述存儲(chǔ)器配置變換信息使多個(gè)所述接收存儲(chǔ)信息與I個(gè)所述存儲(chǔ)地址信息相關(guān)聯(lián)。
12.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的通信方法，其特征在于， 所述整體控制裝置具有存儲(chǔ)器配置變換信息，該存儲(chǔ)器配置變換信息使得接收存儲(chǔ)信息、第I掩碼、及地址計(jì)算信息相關(guān)聯(lián)，其中，該接收存儲(chǔ)信息是本裝置應(yīng)接收的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息，該第I掩碼從所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息中獲取規(guī)定的數(shù)據(jù)，該地址計(jì)算信息用于對(duì)在所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息中具有所述接收存儲(chǔ)信息的所述幀內(nèi)的數(shù)據(jù)在所述緩沖存儲(chǔ)器內(nèi)的存儲(chǔ)位置進(jìn)行計(jì)算， 在所述提取工序之后且所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)工序之前，所述整體控制裝置還包含下述工序:判定工序，在該工序中，在對(duì)所述接收存儲(chǔ)信息實(shí)施所述第I掩碼而得到的值、和對(duì)所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息實(shí)施所述第I掩碼而得到的值是否一致進(jìn)行判定；以及 地址變換工序，在該工序中，在所述判定工序中兩者一致的情況下，將所述地址計(jì)算信息與對(duì)所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息實(shí)施第2掩碼而得到的值相加，將其結(jié)果作為存儲(chǔ)地址信息，其中，所述第2掩碼是對(duì)所述第I掩碼進(jìn)行比特反轉(zhuǎn)而得到的，所述存儲(chǔ)地址信息被設(shè)為具有所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)信息的所述幀內(nèi)的所述數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)目標(biāo)， 在所述整體控制裝置的所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)工序中，將所提取出的所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)至由在所述地址變換工序中得到的所述存儲(chǔ)地址信息指定的所述緩沖存儲(chǔ)器的地址中。
【文檔編號(hào)】G06F13/38GK103430510SQ201180068453
【公開日】2013年12月4日 申請(qǐng)日期:2011年2月25日 優(yōu)先權(quán)日:2011年2月25日
【發(fā)明者】佐野修也, 小山大輔, 今井宏規(guī) 申請(qǐng)人:三菱電機(jī)株式會(huì)社