應(yīng)用不等加權(quán)值識別車道的方法和裝置及車道保持輔助系統(tǒng)控制方法和裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提出利用多重濾波器識別車道的方法中應(yīng)用不等加權(quán)值提高車道識別率的應(yīng)用不等加權(quán)值識別車道的方法和裝置以及利用該方法和裝置的車道保持輔助系統(tǒng)控制方法和裝置。本發(fā)明的應(yīng)用不等加權(quán)值識別車道裝置是從利用多重濾波器的車道識別方法中應(yīng)用不等加權(quán)值識別車道裝置，包括：圖像識別部，識別左側(cè)和右側(cè)車道計算所述左側(cè)和右側(cè)車道的偏移量和可信度；識別判斷部，判斷所述識別的左側(cè)和右側(cè)車道信息中有無未識別或誤識別的信息；主濾波器，基于所述是是否未識別或者誤識別的判斷，變更數(shù)個低通濾波器（LPF，LowPassFillter）的加權(quán)值，利用通過應(yīng)用所述變更加權(quán)值的所述低通濾波器的信號生成校正的車道。
【專利說明】應(yīng)用不等加權(quán)值識別車道的方法和裝置及車道保持輔助系統(tǒng)控制方法和裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及應(yīng)用不等加權(quán)值識別車道的方法和裝置及利用該方法和裝置的車道保持輔助系統(tǒng)控制方法和裝置，具體是利用多重濾波器的車道識別方法中應(yīng)用不等加權(quán)值提高車道識別率的應(yīng)用不等加權(quán)值的車道識別方法和裝置及利用該方法和裝置的車道保持輔助系統(tǒng)控制方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]車道保持輔助系統(tǒng)(LKAS:Lane Keeping Assistance System)是利用攝像頭識別車道實施自動轉(zhuǎn)向的技術(shù)，基于攝像頭的圖像處理測量車道寬度、車道上的車輛橫向位置、離兩側(cè)車道的距離和車道形態(tài)、道路曲率半徑，利用該獲得的車輛位置和道路信息控制車輛。
[0003]所述LKAS性能的控制性能很大程度上取決于從攝像頭獲取的車道信息可信度。但是一般道路上的車道大部分都是虛線而非實線，因欄桿或者中央分道區(qū)、欄桿影子等容易造成未識別和誤識別的現(xiàn)象。
[0004]實際公路上不僅是直線，還有很多曲線段，即使是直線段，因路面上的車道涂色狀態(tài)和雨天等路面狀態(tài)，無法穩(wěn)定輸入圖像信號的情況也時有發(fā)生。
[0005]韓國公開專利申請10-2009-53412號和10-2010-34409號、美國專利7,532,981、美國公開專利申請2010/0076684號等專利均是涉及識別車道方法的傳統(tǒng)技術(shù)。根據(jù)傳統(tǒng)技術(shù)采用車道識別方法中的濾波技術(shù)，在未識別車道時所發(fā)揮性能比較穩(wěn)定，但誤識別時相對薄弱。就為車道識別利用圖像處理技術(shù)的傳統(tǒng)技術(shù)而言，需經(jīng)過感興趣區(qū)域的設(shè)置問題和圖像處理的多個階段而其運(yùn)算量相對增多。而且，以構(gòu)成多重濾波器的方式加強(qiáng)對車道的未識別或者誤識別，則即使識別一側(cè)車道也會提高兩側(cè)車道的濾波水平，由此導(dǎo)致車道識別率下降的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]為解決所述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種利用多重濾波器識別車道的方法中應(yīng)用不等加權(quán)值提升車道識別率的應(yīng)用不等加權(quán)值識別車道的方法。
[0007]為解決所述問題，本發(fā)明的利用多重濾波器的車道識別方法中應(yīng)用不等加權(quán)值識別車道裝置，包括:圖像識別部，識別左側(cè)和右側(cè)車道計算所述左側(cè)和右側(cè)車道的偏移量和可信度；判斷識別部，判斷所述識別的左側(cè)和右側(cè)車道信息中有無未識別或誤識別的信息；主濾波器，基于所述是是否未識別或者誤識別的判斷，變更數(shù)個低通濾波器(LPF，Low PassFillter)的加權(quán)值，利用通過應(yīng)用所述變更加權(quán)值的所述低通濾波器的信號生成校正的車道。
[0008]優(yōu)選地，所述主濾波器是利用所述計算的可信度更新所述車道的寬度，利用所述更新的車道寬度生成所述校正的車道。[0009]優(yōu)選地，所述低通濾波器有四個，四個低通濾波器中二個低通濾波器是校正所述識別的左側(cè)車道，其余二個低通濾波器是校正所述識別的右側(cè)車道。
[0010]優(yōu)選地，所述加權(quán)值變更是，判斷所述識別的左側(cè)和右側(cè)車道中至少某一個是未識別時，從連接于所述未識別車道的所述二個低通濾波器中增加其中某一個的加權(quán)值。
[0011]優(yōu)選地，所述加權(quán)值變更是，判斷所述識別的左側(cè)和右側(cè)車道中至少某一個是誤識別時，從連接于所述誤識別車道的所述二個低通濾波器中增加其中某一個的加權(quán)值。
[0012]優(yōu)選地，所述主濾波器是，利用以下[數(shù)學(xué)式I]和[數(shù)學(xué)式2]生成所述校正車道。
[0013][數(shù)學(xué)式I]
【權(quán)利要求】
1.一種應(yīng)用不等加權(quán)值識別車道的裝置，其特征在于，作為利用多重濾波器的車道識別裝置中應(yīng)用不等加權(quán)值識別車道的裝置，包括: 圖像識別部，識別左側(cè)和右側(cè)車道，計算所述左側(cè)和右側(cè)車道的偏移量和可信度； 識別判斷部，判斷所述識別的左側(cè)和右側(cè)車道信息中有無未識別或誤識別的信息； 主濾波器，基于所述是否未識別或者誤識別的判斷，變更數(shù)個低通濾波器的加權(quán)值，利用通過應(yīng)用所述變更加權(quán)值的所述低通濾波器的信號生成校正的車道。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用不等加權(quán)值識別車道的裝置，其特征在于， 所述主濾波器是，利用所述計算的可信度更新所述車道的寬度，利用所述更新的車道寬度生成所述校正的車道。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用不等加權(quán)值識別車道的裝置，其特征在于， 所述低通濾波器有四個，四個低通濾波器中二個低通濾波器是校正所述識別的左側(cè)車道，其余二個低通濾波器是校正所述識別的右側(cè)車道。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的應(yīng)用不等加權(quán)值識別車道`的裝置，其特征在于， 所述加權(quán)值變更，判斷所述識別的左側(cè)和右側(cè)車道中至少某一個是未識別時，從連接于所述未識別車道的所述二個低通濾波器中增加其中某一個的加權(quán)值。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的應(yīng)用不等加權(quán)值識別車道的裝置，其特征在于， 所述加權(quán)值變更是，判斷所述識別的左側(cè)和右側(cè)車道中至少某一個是誤識別時，從連接于所述誤識別車道的所述二個低通濾波器中增加其中某一個的加權(quán)值。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的應(yīng)用不等加權(quán)值識別車道的裝置，其特征在于， 所述主濾波器是利用以下[數(shù)學(xué)式I]和[數(shù)學(xué)式2]生成所述校正車道。 [數(shù)學(xué)式I]
7.—種車道保持輔助系統(tǒng)控制裝置，其特征在于， 根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述應(yīng)用利用所述應(yīng)用不等加權(quán)值識別車道裝置識別的車道信息控制車道保持輔助系統(tǒng)。
8.一種應(yīng)用不等加權(quán)值識別車道的方法，其特征在于，作為利用多重濾波器的車道識別方法中應(yīng)用不等加權(quán)值識別車道的方法，其實施步驟包括: 識別圖像，識別左側(cè)和右側(cè)車道計算所述左側(cè)和右側(cè)車道的偏移量和可信度； 判斷識別，從所述識別的左側(cè)和右側(cè)車道信息中，判斷是否存在未識別或誤識別的信息； 主濾波器，基于所述是否未識別或誤識別的判斷，變更數(shù)個低通濾波器的加權(quán)值，利用通過應(yīng)用所述變更加權(quán)值的所述低通濾波器的信息生成校正的車道。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的應(yīng)用不等加權(quán)值識別車道的方法，其特征在于， 所述主濾波器步驟是，利用所述計算的可信度更新所述車道寬度，利用所述更新的車道寬度生成所述校正的車道。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的應(yīng)用不等加權(quán)值識別車道的方法，其特征在于， 所述低通濾波器有四個，四個低通濾波器中二個低通濾波器是校正所述識別的左側(cè)車道，其余二個低通濾波器是校正所述識別的右側(cè)車道。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的應(yīng)用不等加權(quán)值識別車道的方法，其特征在于， 所述加權(quán)值變更是，判斷所述未識別的左側(cè)和右側(cè)車道中的至少某一個為未識別時，從連接于所述未識別車道的所述二個低濾波器中增加其中某一個的加權(quán)值。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的應(yīng)用不等加權(quán)值識別車道的方法，其特征在于， 所述加權(quán)值變更是，判斷所述識別的左側(cè)和右側(cè)車道中至少某一個為誤識別時，從連接于所述誤識別車道的所述二個低通濾波器中增加其中某一個的加權(quán)值。
13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的應(yīng)用不等加權(quán)值識別車道的方法，其特征在于， 所述主濾波器是利用以下[數(shù)學(xué)式I]和[數(shù)學(xué)式2]生成所述校正的車道。 [數(shù)學(xué)式I]
14.一種車道保持輔助系統(tǒng)控制方法，其特征在于， 根據(jù)權(quán)利要求8至13中的任一項所述的應(yīng)用利用所述應(yīng)用不等加權(quán)值識別車道方法識別的車道信息控制車道保持輔助系統(tǒng)。
【文檔編號】G06K9/40GK103448722SQ201210524390
【公開日】2013年12月18日 申請日期:2012年12月7日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月4日
【發(fā)明者】李俊翰, 韓尚吾 申請人:現(xiàn)代摩比斯株式會社