用于泊車引導(dǎo)的加裝組件的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于求取車輛（10）與位于車輛側(cè)面的對(duì)象（12）之間的相對(duì)位置的方法以及一種具有用于實(shí)施所述方法的構(gòu)件的加載組件。首先在所述車輛（10）從所述對(duì)象（12）旁駛過時(shí)通過至少一個(gè)側(cè)面的對(duì)象檢測(cè)傳感器（14）檢測(cè)所述對(duì)象（12）。通過在所述車輛（10）中設(shè)置的攝像機(jī)系統(tǒng)（22）檢測(cè)車輛運(yùn)動(dòng)（30），所述攝像機(jī)系統(tǒng)在不同的拍攝時(shí)刻（48、50）產(chǎn)生視頻圖像（36、38）。隨后進(jìn)行所檢測(cè)的車輛運(yùn)動(dòng)（30）與所述攝像機(jī)系統(tǒng)（22）在車輛中的裝配位置（44）、所述至少一個(gè)對(duì)象檢測(cè)傳感器（14）的位置和參考點(diǎn)（46）的關(guān)聯(lián)。隨后確定所述車輛（10）相對(duì)于之前檢測(cè)的對(duì)象（12）的變化的相對(duì)位置。
【專利說明】用于泊車引導(dǎo)的加裝組件
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于求取車輛與對(duì)象之間的相對(duì)位置的方法以及一種用于實(shí)施所述方法的裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]DE102006/010295A1涉及一種用于道路交通中的對(duì)象檢測(cè)的立體攝像機(jī)系統(tǒng)。為了速度檢測(cè)使用一種攝像機(jī)系統(tǒng)。所述攝像機(jī)系統(tǒng)包括至少兩個(gè)不同種類的圖像攝取裝置。各個(gè)圖像攝取裝置的攝取范圍至少部分重疊并且圖像攝取裝置的數(shù)據(jù)拼接成一個(gè)3D圖像。在一種特別構(gòu)型中提供在不同的譜范圍中敏感的圖像攝取裝置。
[0003]DE102005/003354A1涉及一種用于檢測(cè)速度、特別是碰撞對(duì)象與車輛之間的相對(duì)速度的攝像機(jī)。在碰撞對(duì)象接近車輛的過程期間在不同的測(cè)量時(shí)間檢測(cè)相對(duì)速度以及碰撞對(duì)象與車輛之間的距離。根據(jù)相對(duì)速度和距離的測(cè)量值預(yù)先計(jì)算可能的碰撞時(shí)刻。與測(cè)量時(shí)間一起存儲(chǔ)相對(duì)速度和距離的測(cè)量值和/或預(yù)先計(jì)算的真實(shí)碰撞時(shí)刻，以及檢測(cè)車輛與碰撞對(duì)象的實(shí)際碰撞時(shí)刻。將實(shí)際碰撞時(shí)刻與預(yù)先計(jì)算的可能碰撞時(shí)刻進(jìn)行比較并且如此選擇相對(duì)速度的測(cè)量值，使得所屬的預(yù)先計(jì)算的可能碰撞時(shí)刻具有與實(shí)際碰撞時(shí)刻的最小偏差。
[0004]DE10221513A1公開了一種用于求取速度的圖像分析裝置。公開了用于在顯示單元上以與原始格式在寬度高度比例方面不同的顯示格式顯示以原始格式電子檢測(cè)的原始圖像作為變形的顯示圖像。確定具有至少一個(gè)轉(zhuǎn)換部分的變形函數(shù)，所述變形函數(shù)將原始坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成顯示坐標(biāo)，其中使圖像的主區(qū)域不變形并且變形地成像圖像的周邊范圍。
[0005]典型地，駕駛員輔助系統(tǒng)在車輛中提供一個(gè)或多個(gè)附加裝置用于在確定的行駛情況中支持駕駛員。這些附加裝置或者子系統(tǒng)例如是SDW(Seitenwarnungssysteme:側(cè)面警告系統(tǒng))、ABS (Antiblockiersystem:防抱死系統(tǒng))、ESP
(Elektronisches Stabilitatsprogramm:電子穩(wěn)定程序)、距離調(diào)節(jié)速度控制器(“AdaptiveCruise Control ”，ACC:自適應(yīng)巡航控制)或泊車輔助裝置(“Park Distance Control”，PDC:泊車距離控制)。
[0006]特別是在狹窄的調(diào)整情況(例如泊車操縱)中或在駕駛員具有僅僅受限的調(diào)整可能性的情況中，駕駛員輔助系統(tǒng)可以支持駕駛員。為此，駕駛輔助系統(tǒng)典型地包括被動(dòng)轉(zhuǎn)向引導(dǎo)，即沒有駕駛員的主動(dòng)轉(zhuǎn)向干預(yù)的轉(zhuǎn)向引導(dǎo)。通過這種方式可以在縱向泊車或橫向泊車期間支持駕駛員。這樣的駕駛輔助系統(tǒng)可以至少部分地成批地集成在車輛中，其中基于超聲的泊車輔助裝置也作為通過非專業(yè)人員可安裝的加裝組件獲得。
[0007]也存在在困難情況中的操縱時(shí)例如在停車樓中通過視聽警告和信息支持駕駛員的駕駛員輔助系統(tǒng)?；诘管嚁z像機(jī)的泊車輔助裝置也可以在一種可能的實(shí)施形式中實(shí)施為容易安裝的自加裝組件?？梢院?jiǎn)單地安裝在車輛中的加裝組件是基于超聲的泊車輔助裝置。
[0008]此外，側(cè)面警告系統(tǒng)(SDW)是已知的，其中實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛旁的對(duì)象的距離警告，其中這些對(duì)象在之前從旁駛過期間由距離傳感機(jī)構(gòu)檢測(cè)并且關(guān)于其相對(duì)于從旁駛過的車輛的位置被追蹤。因此這些對(duì)象在警告的時(shí)刻不再需要由距離傳感機(jī)構(gòu)檢測(cè)，這導(dǎo)致側(cè)面?zhèn)鞲衅鞯氖÷?。在此，概念“虛擬側(cè)面?zhèn)鞲衅鳌币彩浅Ｓ玫?。所述系統(tǒng)與常規(guī)的泊車導(dǎo)航功能的區(qū)別在于，也可以警告和通知對(duì)象和障礙物，即使這些對(duì)象和障礙物當(dāng)前不位于傳感機(jī)構(gòu)的檢測(cè)范圍中，其中傳感機(jī)構(gòu)可以基于超聲或雷達(dá)。這通過以下方式成為可能:這些系統(tǒng)在內(nèi)部由其周圍環(huán)境形成地圖或類似的信息結(jié)構(gòu)，并且這些系統(tǒng)通過當(dāng)前車輛位置作為基礎(chǔ)用于識(shí)別危險(xiǎn)。出于這個(gè)原因，這樣的系統(tǒng)需要測(cè)距法，即提供當(dāng)前車輛位置的子系統(tǒng)。
[0009]在應(yīng)用側(cè)面警告系統(tǒng)時(shí)已經(jīng)形成的困難是以下情況:為了確定對(duì)象位置在不再檢測(cè)對(duì)象的時(shí)間中需非常準(zhǔn)確地確定相對(duì)于所述對(duì)象的車輛運(yùn)動(dòng)。其原因在于，所進(jìn)行的與真實(shí)位置的偏差的估計(jì)(例如在大約IOcm的數(shù)量級(jí)上)絕對(duì)可以導(dǎo)致這樣的對(duì)象與例如車輛的外視鏡的碰撞。
[0010]出于所述原因，根據(jù)側(cè)面警告系統(tǒng)的迄今已知的實(shí)施變型方案強(qiáng)制地充分利用車輛的ESP或ABS系統(tǒng)的路徑信息。但這又以車輛內(nèi)部CAN總線(Controller AreaNetwork-Bus:控制器局域網(wǎng)總線)的入口和分別待分析處理的CAN消息的準(zhǔn)確知曉為前提。
[0011]尤其在可加裝的系統(tǒng)中，車輛內(nèi)部的CAN總線的入口非常困難或根本不可能。由此僅僅在非常高的開銷的情況下能夠?qū)崿F(xiàn)提供加裝組件形式的側(cè)面警告系統(tǒng)(SDW)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0012]根據(jù)本發(fā)明提出，基于視頻信息確定車輛相對(duì)于之前、例如在從旁駛過的范疇中檢測(cè)的對(duì)象的車輛運(yùn)動(dòng)。對(duì)此，例如在車輛的尾部區(qū)域中、在關(guān)于車輛的旋轉(zhuǎn)中心——例如后軸線的中心預(yù)定義的裝配位置中設(shè)置有車輛內(nèi)部的視頻攝像機(jī)。優(yōu)選地，在攝像機(jī)相對(duì)于周圍環(huán)境的運(yùn)動(dòng)方面分析處理其圖像。在計(jì)算上使所檢測(cè)的運(yùn)動(dòng)與攝像機(jī)和對(duì)象檢測(cè)傳感器的裝配位置相關(guān)聯(lián)。在此，對(duì)象傳感器例如可以是SDW傳感器，其可以作為超聲傳感器在前方側(cè)面施加在車輛上。
[0013]根據(jù)所述關(guān)聯(lián)確定車輛與之前檢測(cè)的對(duì)象的相對(duì)位置變化。
[0014]遵循根據(jù)本發(fā)明提出的解決方案，進(jìn)行由通過超聲距離傳感器、即通過在側(cè)面安裝在車輛上的SDW傳感器的對(duì)象檢測(cè)得到的信息與基于視頻圖像的移位識(shí)別的車輛運(yùn)動(dòng)的組合。優(yōu)選地，在根據(jù)本發(fā)明提出的解決方案中使用例如在車輛的尾部區(qū)域中可固定安裝的視頻攝像機(jī)，其同樣如可加裝地設(shè)計(jì)的距離檢測(cè)傳感器那樣裝配在車輛中，所述距離檢測(cè)傳感器例如根據(jù)超聲原理工作。加裝組件正好包括施加在尾側(cè)的視頻攝像機(jī)、具有信號(hào)輸出的控制設(shè)備(其是聽覺的或視覺的)以及至兩個(gè)在側(cè)面施加在車輛上的距離檢測(cè)傳感器的連接，所述距離檢測(cè)傳感器優(yōu)選根據(jù)超聲距離測(cè)量的原理工作。
[0015]優(yōu)選在計(jì)算上使車輛的所檢測(cè)的運(yùn)動(dòng)與視頻攝像機(jī)和對(duì)象檢測(cè)傳感器和車輛旋轉(zhuǎn)點(diǎn)的固定裝配位置相關(guān)聯(lián)。車輛運(yùn)動(dòng)的根據(jù)本發(fā)明提出的檢測(cè)也可以用于被動(dòng)泊車引導(dǎo)。這理解為用于車輛駕駛員的支持系統(tǒng)，所述支持系統(tǒng)通過轉(zhuǎn)向和行駛指示沿著之前計(jì)算的軌跡引導(dǎo)駕駛員并且支持優(yōu)選在向后方向上進(jìn)行的泊車操縱。
[0016]通過根據(jù)本發(fā)明提出的解決方案，車輛內(nèi)部的數(shù)據(jù)總線、例如車輛內(nèi)部的CAN總線的入口不是必要的。由此存在以下可能性:提供不具有與安裝在車輛中的其他系統(tǒng)——例如ABS系統(tǒng)或者ESP系統(tǒng)的關(guān)聯(lián)的獨(dú)立系統(tǒng)，從而加裝組件的實(shí)施在省去以上訪問要求的情況下是可實(shí)現(xiàn)的。由此可以非常低成本地、包括僅僅少量構(gòu)件地構(gòu)造按照根據(jù)本發(fā)明的用于確定車輛運(yùn)動(dòng)和求取碰撞的系統(tǒng)的加裝組件。
[0017]根據(jù)本發(fā)明提出的加裝組件的構(gòu)件是至少兩個(gè)用于側(cè)面距離警告(SDW)的傳感器、一個(gè)控制設(shè)備以及一個(gè)可裝配在尾側(cè)的視頻攝像機(jī)以及所述構(gòu)件之間的相應(yīng)數(shù)據(jù)傳輸線路。
[0018]在根據(jù)本發(fā)明提出的解決方案的應(yīng)用中，通過加裝組件除經(jīng)典地在車輛中安裝的測(cè)距法以外使用光學(xué)測(cè)距法，其中后者基于車輪脈沖傳感器工作。通過除安裝在車輛中的經(jīng)典測(cè)距法以外附加地使用光學(xué)測(cè)距法可以尤其在小車輛速度的范圍中提高經(jīng)典測(cè)距法的精度和可用性。在所述范圍中，安裝在車輛中的大多車輪脈沖傳感器不提供可靠的行駛方向信息，其然而可以在使用光學(xué)測(cè)距法的情況下通過根據(jù)本發(fā)明提出的裝置的光學(xué)測(cè)距法得到支持。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]以下根據(jù)附圖深入描述本發(fā)明。
[0020]附圖示出:
[0021]圖1:車輛的第一行駛情況，所述車輛經(jīng)過設(shè)置在側(cè)面的對(duì)象；
[0022]圖2:在經(jīng)過所述對(duì)象之后并且在接近所述對(duì)象時(shí)根據(jù)圖2的車輛的第二行駛情況；
[0023]圖3:根據(jù)通過車輛內(nèi)部的視頻攝像機(jī)拍攝的視頻圖像分析處理的來自對(duì)象檢測(cè)和車輛運(yùn)動(dòng)跟蹤的信息的組合的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]以下根據(jù)實(shí)施例描述根據(jù)本發(fā)明提出的解決方案，根據(jù)所述實(shí)施例攝像機(jī)系統(tǒng)、特別是視頻攝像機(jī)設(shè)置在車輛10的尾部區(qū)域中并且因此檢測(cè)車輛10后面的區(qū)域。同樣良好地存在以下可能性:攝像機(jī)系統(tǒng)22安裝在擋風(fēng)玻璃的區(qū)域中或車輛的側(cè)玻璃之一上。決定性的是攝像機(jī)系統(tǒng)22的固定安裝地點(diǎn)及其連續(xù)拍攝圖像、特別是視頻圖像的能力，所述圖像被傳送給控制設(shè)備18。在根據(jù)圖1的示圖中示出了車輛10沿著位于車輛10左側(cè)旁邊的對(duì)象經(jīng)過。
[0025]由根據(jù)圖1的示圖得知，車輛10在行駛方向16上運(yùn)動(dòng)。例如靜止的對(duì)象12在車輛10的側(cè)面在根據(jù)圖1的實(shí)施例中位于車輛10的左側(cè)。所述對(duì)象12在車輛10在行駛方向16上運(yùn)動(dòng)期間通過尤其在側(cè)面位于車輛10上的對(duì)象檢測(cè)傳感器14檢測(cè)。對(duì)象檢測(cè)傳感器14例如可以涉及超聲傳感器，其設(shè)置在車輛10的擋泥板的區(qū)域中并且通過示意地設(shè)置的連接線路20向控制設(shè)備18傳送數(shù)據(jù)?？刂圃O(shè)備18與車輛10的電源連接但表示用于求取車輛與位于側(cè)面的對(duì)象12之間的相對(duì)位置的加裝組件的可加裝的構(gòu)件。此外，在車輛10中、特別是在尾部區(qū)域中設(shè)有攝像機(jī)系統(tǒng)22。攝像機(jī)系統(tǒng)22檢測(cè)位于車輛10后面的檢測(cè)區(qū)域24，所述檢測(cè)區(qū)域例如包括地面結(jié)構(gòu)26，如在圖1中示出的那樣。攝像機(jī)系統(tǒng)22同樣通過至少一個(gè)連接線路20與同樣例如設(shè)置在車輛10的車頂上的控制設(shè)備18連接以交換數(shù)據(jù)。攝像機(jī)系統(tǒng)22尤其實(shí)現(xiàn)為視頻攝像機(jī)，其連續(xù)地拍攝視頻圖像，由所述視頻圖像可以求取車輛運(yùn)動(dòng)，例如車輛10在行駛方向16上的軌跡30。如開始已經(jīng)提及的那樣，攝像機(jī)系統(tǒng)22可以不設(shè)置在車輛10的尾部區(qū)域中而是也設(shè)置在乘客車廂內(nèi)的側(cè)面或者也設(shè)置在車輛10的擋風(fēng)玻璃的區(qū)域中。
[0026]借助附圖標(biāo)記46表示參考點(diǎn)，所述參考點(diǎn)例如可以通過車輛10的后軸線的中心表示。作為參考點(diǎn)46也可以選擇車輛10的車身的其他固定點(diǎn)，例如在具有后置驅(qū)動(dòng)、傳動(dòng)軸通道等等的車輛中。根據(jù)本發(fā)明的攝像機(jī)系統(tǒng)22裝配在車輛10內(nèi)部的固定安裝位置44中，在此例如在尾部區(qū)域中在車輛10的后窗玻璃的緊后面。
[0027]通過連接線路20與控制設(shè)備18連接的對(duì)象檢測(cè)傳感器14發(fā)出例如與車輛10的縱側(cè)垂直走向的超聲信號(hào)，所述超聲信號(hào)通過波傳播28表示。
[0028]裝配在安裝位置44中——在根據(jù)圖1的實(shí)施變型方案中在車輛10的尾部區(qū)域中——的攝像機(jī)連續(xù)地在不同的拍攝時(shí)刻48和位置50拍攝視頻圖像，所述視頻圖像同樣被連續(xù)地傳送給控制設(shè)備18。
[0029]由根據(jù)圖2的示圖可以得知車輛10的行駛情況，其中所述車輛雖然在側(cè)面已經(jīng)經(jīng)過障礙物12但由于相應(yīng)的轉(zhuǎn)向回轉(zhuǎn)接近所述障礙物。
[0030]由根據(jù)圖2的示圖得知，車輛10的行駛方向已經(jīng)改變。在根據(jù)圖1的示圖中存在在行駛方向16上的直線行駛，而如在圖2中示出的那樣車輛已經(jīng)根據(jù)軌跡30向左運(yùn)動(dòng)并且已經(jīng)接近之前在經(jīng)過時(shí)通過對(duì)象檢測(cè)傳感器14的超聲信號(hào)28檢測(cè)到的對(duì)象12直至一個(gè)小的距離。此外圖2示出:通過車輛的尾部區(qū)域10中的攝像機(jī)系統(tǒng)22檢測(cè)的檢測(cè)區(qū)域24與在第一拍攝時(shí)刻48在車輛在行駛方向16上直線行駛時(shí)通過攝像機(jī)系統(tǒng)22檢測(cè)的區(qū)域相比也已經(jīng)改變。這意味著，在第一拍攝時(shí)刻48拍攝的視頻圖像不同于在第二拍攝時(shí)刻50 (參見根據(jù)圖2的示圖)——在車輛10的向左運(yùn)動(dòng)時(shí)——進(jìn)行拍攝的第二視頻圖像38。兩個(gè)視頻圖像36、38在不同的拍攝時(shí)刻48、50通過攝像機(jī)系統(tǒng)22產(chǎn)生，由所述兩個(gè)視頻圖像可以求取車輛10關(guān)于周圍環(huán)境的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
[0031]完整起見應(yīng)提及的是，車輛10在其相對(duì)于對(duì)象12的位置中包括加裝組件的相同構(gòu)件，即至少一個(gè)對(duì)象檢測(cè)傳感器14、至少一個(gè)控制設(shè)備18以及在此設(shè)置在車輛10的尾部區(qū)域中的攝像機(jī)系統(tǒng)22。各個(gè)構(gòu)件一對(duì)象檢測(cè)傳感器14以及控制設(shè)備18以及攝像機(jī)系統(tǒng)22類似于根據(jù)圖1的示圖通過連接線路20相互連接，所述連接線路用于所述構(gòu)件之間的數(shù)據(jù)交換。
[0032]由圖1與圖2的比較和在那里示出的車輛10的位置得知，通過在第一拍攝時(shí)刻48通過攝像機(jī)系統(tǒng)22拍攝的、傳送給控制設(shè)備18的第一視頻圖像36以及通過傳送另外的、在第二拍攝時(shí)刻50通過攝像機(jī)系統(tǒng)22拍攝并且被傳送給控制設(shè)備18的第二視頻圖像38，可以追蹤相對(duì)于之前通過傳感器14檢測(cè)到的對(duì)象12的車輛運(yùn)動(dòng)30。為此，在位置固定地安裝在車輛10中的攝像機(jī)系統(tǒng)22相對(duì)于周圍環(huán)境的運(yùn)動(dòng)方面分析處理在不同的拍攝時(shí)刻48,50拍攝的視頻圖像36、38。通過視頻圖像36、38的分析處理檢測(cè)到的車輛運(yùn)動(dòng)30與攝像機(jī)系統(tǒng)22的安裝位置44以及同樣靜止地設(shè)置在車輛10上的對(duì)象檢測(cè)傳感器14的計(jì)算關(guān)聯(lián)允許車輛運(yùn)動(dòng)30的分析處理。此外使通過攝像機(jī)系統(tǒng)檢測(cè)到的車輛運(yùn)動(dòng)30與車輛旋轉(zhuǎn)點(diǎn)46、在此例如車輛10的后軸線的中心相關(guān)聯(lián)。
[0033]根據(jù)所述關(guān)聯(lián)確定車輛10相對(duì)于之前檢測(cè)的對(duì)象12的相對(duì)位置變化。在根據(jù)圖2的示圖中標(biāo)明:在車輛10的在那里發(fā)生的對(duì)之前在根據(jù)圖1的從旁駛過中在車輛10的左側(cè)檢測(cè)到的對(duì)象10的接近時(shí)，通過控制設(shè)備18產(chǎn)生警告信號(hào)。所述警告信號(hào)可以涉及聽覺警告信號(hào)和/或視覺警告信號(hào)，類似于在用于泊車的駕駛輔助系統(tǒng)中那樣，從而向車輛駕駛員指示與靜止對(duì)象12的即將發(fā)生的碰撞。
[0034]由根據(jù)圖3的示圖得知，如何將信息、即攝像機(jī)系統(tǒng)的視頻圖像以及由對(duì)象檢測(cè)傳感器拍攝的信息相互關(guān)聯(lián)。
[0035]圖3示出，當(dāng)在不同的拍攝時(shí)刻48、50拍攝的視頻圖像36、38疊加時(shí)探測(cè)這些視頻圖像之間的視頻圖像移位40。所述視頻圖像移位通過組合42被發(fā)送給控制設(shè)備18。通過攝像機(jī)系統(tǒng)22連續(xù)地拍攝以及同樣連續(xù)地向控制設(shè)備18發(fā)送視頻圖像移位40的檢測(cè)、即相對(duì)于周圍環(huán)境的車輛運(yùn)動(dòng)30的探測(cè)。
[0036]此外同樣向控制設(shè)備傳送通過對(duì)象檢測(cè)傳感器14的對(duì)象檢測(cè)34。根據(jù)圖1在所述對(duì)象旁駛過期間由至少一個(gè)對(duì)象檢測(cè)傳感器14檢測(cè)對(duì)象12(參見根據(jù)圖1和2的示圖)，以及在其相對(duì)于車輛10的位置方面相應(yīng)地追蹤其運(yùn)動(dòng)，從而對(duì)象12在輸出聽覺警告或視覺警告的時(shí)刻不再需要直接由距離傳感機(jī)構(gòu)檢測(cè)，而是已經(jīng)在控制設(shè)備18中歸類為“存在”。
[0037]通過相對(duì)于周圍環(huán)境的車輛運(yùn)動(dòng)30的分析處理(所述車輛運(yùn)動(dòng)通過在不同的拍攝時(shí)刻46、48檢測(cè)的視頻圖像36或者38的分析處理確定)在考慮攝像機(jī)系統(tǒng)22在車輛中的裝配位置以及至少一個(gè)對(duì)象檢測(cè)傳感器14的位置的情況下以及在考慮參考點(diǎn)46的情況下，可以確定車輛10與之前在根據(jù)圖1的從旁駛過中檢測(cè)到的對(duì)象12的相對(duì)位置變化。DS對(duì)象檢測(cè)圖34符號(hào)化一組信息。在這組信息中包含了由對(duì)象檢測(cè)傳感器14獲取的距離值。這些信息與由攝像機(jī)系統(tǒng)22的圖像的拍攝和位于這些圖像之間的時(shí)間移位40獲取的信息組合。
[0038]相應(yīng)于在圖2中示出的車輛10接近靜止的對(duì)象12，可以確定之前檢測(cè)到的對(duì)象12的相對(duì)位置變化，并且根據(jù)車輛10與對(duì)象12的所計(jì)算的距離向駕駛員輸出適合的警告信息，例如聽覺警告音或以不同顏色閃爍的發(fā)光二極管(LED)。
[0039]根據(jù)本發(fā)明提出的用于求取車輛10與位于車輛側(cè)面的對(duì)象12之間的相對(duì)位置的方法以有利的方式不需要車輛內(nèi)部的數(shù)據(jù)總線、尤其不需要CAN數(shù)據(jù)總線入口。由此以有利的方式得出:根據(jù)本發(fā)明提出的方法的構(gòu)件可以低成本地構(gòu)造為獨(dú)立系統(tǒng)，不具有與其他在車輛10中安裝的系統(tǒng)關(guān)聯(lián)。僅僅需要與車輛10的車載網(wǎng)絡(luò)的連接。
[0040]特別地，可以將用于隨后實(shí)現(xiàn)用于求取車輛10與位于車輛側(cè)面的對(duì)象12之間的相對(duì)位置的駕駛輔助系統(tǒng)的構(gòu)件設(shè)計(jì)為加裝組件。所述加裝組件以有利的方式包括至少一個(gè)隨后在車輛中可裝配的、例如用于安裝在車輛10的擋泥板中的對(duì)象檢測(cè)傳感器14、一個(gè)控制設(shè)備18以及一個(gè)攝像機(jī)系統(tǒng)22，所述控制設(shè)備一方面可以與車輛10的車載網(wǎng)絡(luò)連接而另一方面可以包括用于在接近對(duì)象12時(shí)向車輛駕駛員輸出聽覺警告和/或視覺警告的輸出單元，所述攝像機(jī)系統(tǒng)尤其涉及視頻攝像機(jī)系統(tǒng)。
[0041]以上借助圖1和2關(guān)于設(shè)置在車輛10的尾部區(qū)域中的安裝位置44描述了攝像機(jī)系統(tǒng)22,而優(yōu)選構(gòu)造為視頻攝像機(jī)的攝像機(jī)系統(tǒng)22也可以裝配在擋風(fēng)玻璃的區(qū)域中或在側(cè)面裝配在車輛中。僅僅重要的是攝像機(jī)系統(tǒng)22在車輛10中的固定安裝位置，因?yàn)橥ㄟ^所述攝像機(jī)系統(tǒng)求取其相對(duì)于車輛10的周圍環(huán)境的運(yùn)動(dòng)。以上將參考點(diǎn)46例如定義為例如車輛旋轉(zhuǎn)點(diǎn)，如車輛10的后軸線的中心。當(dāng)然也可以定義其他參考點(diǎn)46。
[0042]加裝組件，即根據(jù)本發(fā)明提出的用于求取車輛10與位于車輛側(cè)面的對(duì)象12之間的相對(duì)位置的裝置的獨(dú)立單元除至少一個(gè)對(duì)象檢測(cè)傳感器14、控制設(shè)備18和尤其視頻攝像機(jī)以外還包括攝像機(jī)系統(tǒng)連接線路22，其事后可以敷設(shè)在車輛中例如在車輛的車頂中，從而也可以在視覺上吸引人地實(shí)現(xiàn)加裝組件的裝配。
[0043]根據(jù)本發(fā)明提出的用于求取車輛10與位于車輛側(cè)面的對(duì)象12之間的相對(duì)位置的方法在其事后可裝配的加裝組件的形式中也可以使用在被動(dòng)泊車引導(dǎo)的范疇中。在根據(jù)本發(fā)明提出的加裝組件的功能中——其中采用測(cè)距法一可以在車輛10經(jīng)過泊車位時(shí)通過對(duì)象檢測(cè)傳感器14、例如超聲傳感器檢測(cè)所述泊車位。通過所接收的信號(hào)可以測(cè)量所獲取的關(guān)于泊車位的長(zhǎng)度和深度以及位置角的信息。通過根據(jù)本發(fā)明提出的攝像機(jī)系統(tǒng)22可以檢測(cè)車輛10的位置變化并且這些信息可以進(jìn)入虛擬地圖，所述虛擬地圖能夠?qū)崿F(xiàn)泊車位的識(shí)別和歸類以及測(cè)量。除這種類型實(shí)現(xiàn)的泊車位測(cè)量以外可以在使用根據(jù)本發(fā)明提出的解決方案的情況下實(shí)現(xiàn)到所述泊車位中的被動(dòng)引導(dǎo)。在此在動(dòng)用以上獲取的關(guān)于泊車位的位置、大小和角位置以及自身車輛相對(duì)于泊車位的車輛位置的信息的情況下計(jì)算最優(yōu)的泊車軌跡。所計(jì)算的軌跡允許向駕駛員提供轉(zhuǎn)向指示，由此轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致車輛10沿著所計(jì)算的軌跡的運(yùn)動(dòng)。此外，可以給駕駛員關(guān)于待行駛的路徑和方向的指示，這例如如此長(zhǎng)地實(shí)現(xiàn)，直至存在下一轉(zhuǎn)向指示。
[0044]在向駕駛員輸出指示、特別是轉(zhuǎn)向指示期間總是考慮所計(jì)算的軌跡上的當(dāng)前實(shí)際車輛位置。在實(shí)際車輛位置變化時(shí)，重新計(jì)劃軌跡或者考慮新識(shí)別的、位于之前計(jì)算的車輛軌跡上的障礙物。通過根據(jù)本發(fā)明提出的解決方案可以在所述階段中實(shí)施以下功能:
[0045]攝像機(jī)系統(tǒng)22允許檢測(cè)車輛10的變化的位置。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)與其偏差的軌跡重新計(jì)算。由此得到更新的信息，其可以輸出給駕駛員，例如以下信息:以當(dāng)前轉(zhuǎn)向回轉(zhuǎn)還可以行駛多遠(yuǎn)。通過這些關(guān)系存在以下可能性，為了以恒定的轉(zhuǎn)向回轉(zhuǎn)到達(dá)路段上的終止點(diǎn)要求停止并且預(yù)給定新的轉(zhuǎn)向回轉(zhuǎn)。此外存在以下可能性，將由對(duì)象檢測(cè)傳感器14在路上檢測(cè)到的信息記錄到內(nèi)部虛擬地圖中，從而這些信息可以考慮到道路規(guī)劃、視覺地或聽覺地發(fā)出的對(duì)象警告中。
【權(quán)利要求】
1.一種用于求取車輛(10)與位于所述車輛側(cè)面的對(duì)象(12)之間的相對(duì)位置的方法，所述方法具有以下方法步驟: a)在所述車輛(10)從旁駛過時(shí)通過至少一個(gè)對(duì)象檢測(cè)傳感器(14)檢測(cè)所述對(duì)象(12)； b )通過設(shè)置在所述車輛(10 )中的攝像機(jī)系統(tǒng)(22 )檢測(cè)車輛運(yùn)動(dòng)(30 )，所述攝像機(jī)系統(tǒng)在不同的拍攝時(shí)刻(48、50 )產(chǎn)生視頻圖像(36、38 ); c)將所檢測(cè)的車輛運(yùn)動(dòng)(30)與所述攝像機(jī)系統(tǒng)(22)的裝配位置(40)、所述至少一個(gè)對(duì)象檢測(cè)傳感器(14)和車輛旋轉(zhuǎn)點(diǎn)(46)的位置相關(guān)聯(lián)； d)確定所述車輛(10)相對(duì)于之前根據(jù)方法步驟(a)檢測(cè)到的對(duì)象(12)的相對(duì)位置變化。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述攝像機(jī)系統(tǒng)(22)在所述車輛運(yùn)動(dòng)(30 )期間連續(xù)地產(chǎn)生視頻圖像(36、38 )。
3.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述車輛運(yùn)動(dòng)(30)基于所述視頻圖像(36、38)相對(duì)于根據(jù)方法步驟(a)之前檢測(cè)的對(duì)象(12)進(jìn)行。
4.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在控制設(shè)備(18)中在所述攝像機(jī)系統(tǒng)(22)相對(duì)于所述車輛(10)的周圍環(huán)境的運(yùn)動(dòng)方面分析處理所述視頻圖像(36、38)。
5.根據(jù)以上權(quán)利要求中`任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，根據(jù)由所述車輛(10)相對(duì)于所述對(duì)象(12)的位置變化得到的距離生成聽覺警告和/或視覺警告。
6.一種用于實(shí)施根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法的裝置，其特征在于，所述裝置實(shí)施為用于車輛(10)的加裝組件并且包括所述以下構(gòu)件中的至少一個(gè): ?至少一個(gè)可在側(cè)面裝配在所述車輛(10)上的對(duì)象檢測(cè)傳感器(14)； ?控制設(shè)備(18)； ?攝像機(jī)系統(tǒng)(22)； ?用于建立這些構(gòu)件之間的數(shù)據(jù)傳輸?shù)倪B接線路(20 )。
7.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述控制設(shè)備(18)包括用于警告信號(hào)的聽覺輸出單元和/或視覺輸出單元。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述控制設(shè)備(18)不依賴于車輛內(nèi)部數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、特別是CAN總線的信息。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述攝像機(jī)系統(tǒng)(22)裝配在所述車輛(10)的尾部區(qū)域中或所述車輛(10)的擋風(fēng)玻璃的區(qū)域中或所述車輛(10)的側(cè)玻璃的區(qū)域中。
10.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述攝像機(jī)系統(tǒng)(22)關(guān)于所述車輛(10)的豎軸裝配在一個(gè)參考點(diǎn)(46)中、特別是關(guān)于車輛旋轉(zhuǎn)點(diǎn)(46)裝配。
【文檔編號(hào)】G06T7/20GK103608217SQ201280029283
【公開日】2014年2月26日 申請(qǐng)日期:2012年5月15日 優(yōu)先權(quán)日:2011年6月15日
【發(fā)明者】T·朔伊爾勒, M·施耐德 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司