傳感器自動校準(zhǔn)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明的方面涉及計(jì)算技術(shù)。特定來說，本發(fā)明的方面涉及移動計(jì)算裝置技術(shù)，例如用于以下用途的系統(tǒng)、方法、設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀媒體：調(diào)度例如計(jì)算裝置上的非實(shí)時非等待時間敏感背景任務(wù)等任務(wù)的執(zhí)行，通過增加用于產(chǎn)生校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的定向分集來改善所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，以及通過考慮溫度改變對運(yùn)動傳感器的影響來改善所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
【專利說明】傳感器自動校準(zhǔn)
[0001]相關(guān)申請案的交叉參考
[0002]本專利申請主張2011年11月11日申請的標(biāo)題為“加速度計(jì)自動校準(zhǔn)(ACCELEROMETER AUTO-CALIBRAT1N) ” 的第 61/559，030 號美國臨時專利申請案、2012 年11月9日申請的標(biāo)題為“傳感器自動校準(zhǔn)(SENSOR AUTO-CALIBRAT1N) ”的第13/673，950號美國非臨時專利申請案、2012年11月9日申請的標(biāo)題為“傳感器自動校準(zhǔn)(SENSORAUTO-CALIBRAT1N) ”的第13/673，962號美國非臨時專利申請案以及2012年11月9日申請的標(biāo)題為“傳感器自動校準(zhǔn)(SENSOR AUTO-CALIBRAT1N) ”的第13/673，967號美國非臨時專利申請案權(quán)益，以上全部申請案出于所有目的以全文引用方式并入本文。

【背景技術(shù)】
[0003]本發(fā)明的方面涉及計(jì)算技術(shù)。特定來說，本發(fā)明的方面涉及移動計(jì)算裝置技術(shù)，例如自動校準(zhǔn)一或多個加速度計(jì)和/或例如運(yùn)動傳感器、磁力計(jì)、陀螺儀和/或類似物等一或多個其它傳感器的系統(tǒng)、方法、設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀媒體。
[0004]例如智能電話、平板計(jì)算機(jī)、個人數(shù)字助理(PDA)和其它移動裝置等計(jì)算裝置越來越多地包含加速度計(jì)和/或其它運(yùn)動傳感器，其可允許這些裝置俘獲運(yùn)動和/或其它所感測條件作為一種形式的用戶輸入。由于在計(jì)算裝置中包含加速度計(jì)和/或其它運(yùn)動傳感器變得較為常見，因此計(jì)算裝置處理和/或另外使用由此些加速度計(jì)和/或其它類似運(yùn)動傳感器提供的運(yùn)動信息的方式變得較為復(fù)雜。本發(fā)明的方面提供較為方便且有效的方式來增強(qiáng)由加速度計(jì)和/或其它運(yùn)動傳感器提供的信息可由計(jì)算裝置解譯和/或另外處理的方式，例如通過提供自動校準(zhǔn)加速度計(jì)和/或其它運(yùn)動傳感器的方式。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]根據(jù)本發(fā)明的一或多個方面，一種計(jì)算裝置可響應(yīng)于檢測到被動校準(zhǔn)動作而自動俘獲傳感器測量值。隨后，所述計(jì)算裝置可存儲關(guān)于俘獲傳感器測量值的位置的信息。隨后，所述計(jì)算裝置可基于自動俘獲的傳感器測量值和所存儲信息而更新一或多個校準(zhǔn)參數(shù)。
[0006]本發(fā)明的實(shí)施例描述用于調(diào)度例如計(jì)算裝置上的非實(shí)時背景任務(wù)等任務(wù)的執(zhí)行的技術(shù)。在一個實(shí)施方案中，所述技術(shù)包含:檢測裝置的第一狀態(tài)，其中所述裝置的所述第一狀態(tài)與第一電力電平和第一任務(wù)相關(guān)聯(lián)；確定與所述第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的所述第一電力電平高于閾值；以及響應(yīng)于確定與所述第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的所述第一電力電平高于所述閾值而調(diào)度所述裝置上的第二任務(wù)的執(zhí)行?？蔀橛欣氖窃谘b置處于高電力狀態(tài)時執(zhí)行所述非實(shí)時非等待時間敏感的背景任務(wù)，以在沒有其它任務(wù)在運(yùn)行時避免消耗電力及避免使裝置保持在升高電力狀態(tài)。通過測量所消耗電力、檢測計(jì)算裝置的狀態(tài)、使用硬件機(jī)構(gòu)檢測裝置的電力狀態(tài)或通過任一其它合適裝置可確定裝置的電力狀態(tài)。校正計(jì)算裝置上的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是非實(shí)時背景任務(wù)的實(shí)例。在一個實(shí)施例中，計(jì)算裝置可在裝置已經(jīng)處于作用狀態(tài)時調(diào)度用于運(yùn)動傳感器的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的收集，因此有效地利用電力。
[0007]本發(fā)明的另一實(shí)施例描述用于通過增加用于產(chǎn)生校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的定向分集來改善校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的技術(shù)。在一個實(shí)施例中，計(jì)算裝置接收多個校準(zhǔn)測量值，確定在不同定向處俘獲所述多個校準(zhǔn)測量值的度數(shù)；以及基于所述度數(shù)確定是否更新一或多個校準(zhǔn)參數(shù)。在一個實(shí)施方案中，確定在不同定向處俘獲所述多個校準(zhǔn)測量值的度數(shù)包括計(jì)算所述多個測量值的定向熵值。
[0008]在又一實(shí)施例中，本文描述用以通過考慮溫度改變對運(yùn)動傳感器的影響而改善校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的技術(shù)。舉例來說，不同的誤差水平可在不同溫度水平處與運(yùn)動傳感器相關(guān)聯(lián)。在一個實(shí)施方案中，在一溫度處與各種定向相關(guān)聯(lián)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)用以確定所述溫度的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。在此實(shí)施例中，計(jì)算裝置可檢測耦合到計(jì)算裝置的傳感器的操作環(huán)境的溫度；可確定與在所述溫度處或附近的所存儲測量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的熵/分集低于閾值；響應(yīng)于確定與所述溫度的所存儲校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的所述熵低于閾值而使用來自另一溫度的至少一個定向的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)內(nèi)插在所述所檢測溫度的至少一個定向的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)；以及使用至少所述經(jīng)內(nèi)插校準(zhǔn)數(shù)據(jù)來產(chǎn)生針對所檢測溫度的所述傳感器的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
[0009]用于調(diào)度裝置上的任務(wù)的執(zhí)行的實(shí)例方法包含:檢測所述裝置的第一狀態(tài)，其中所述裝置的所述第一狀態(tài)與第一電力電平相關(guān)聯(lián)，且其中所述第一電力電平至少部分地基于第一任務(wù)的電力消耗；確定與所述第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的所述第一電力電平高于閾值或耦合到所述裝置的電池正在充電；以及響應(yīng)于確定與所述第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的所述第一電力電平高于所述閾值或耦合到所述裝置的所述電池正在充電而調(diào)度所述裝置上的第二任務(wù)的執(zhí)行，其中所述第二任務(wù)與使用至少一個傳感器自動收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)。在一個實(shí)施例中，確定與第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的第一電力電平高于閾值包括確定第一狀態(tài)是多個狀態(tài)中與高于閾值的電力電平相關(guān)聯(lián)的一者。與高于所述閾值的所述電力電平相關(guān)聯(lián)的所述多個狀態(tài)可包括具有以下各項(xiàng)中的一或多者:所述裝置的顯示器接通、應(yīng)用程序處理器執(zhí)行活動、電子郵件收發(fā)、文本收發(fā)、接收或發(fā)出呼叫、使用所述裝置通信，或在所述裝置上瀏覽因特網(wǎng)。裝置上的第二任務(wù)可為非等待時間敏感的任務(wù)或/和后臺任務(wù)。
[0010]在由本發(fā)明的實(shí)施例執(zhí)行的方法的一個實(shí)施方案中，來自所述至少一個傳感器的傳感器測量值可從被動校準(zhǔn)動作獲得。來自所述至少一個傳感器的傳感器測量值可在不提示用戶執(zhí)行校準(zhǔn)例程且不提示用戶將所述裝置放置于校準(zhǔn)位置的情況下獲得。所述至少一個傳感器可為加速度計(jì)、陀螺儀或磁力計(jì)。在一個方面中，自動收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)可包括在第一時間周期中在多個定向處監(jiān)視所述裝置是否有與高質(zhì)量校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的一或多個定向，且響應(yīng)于檢測到所述裝置處于與高質(zhì)量校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的所述定向中的一者中而在第二時間周期中收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。在與高質(zhì)量校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的定向處收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)可進(jìn)一步包括確定所述裝置在所述定向處靜止或大體上靜止。傳感器測量值可在所述裝置處于所述第一電力電平時收集以用于確定所述裝置是否已轉(zhuǎn)變到與高質(zhì)量校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的定向以在第二時間周期中使用所述至少一個傳感器收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，其中所述調(diào)度至少部分地基于所述確定所述裝置是否已轉(zhuǎn)變。
[0011]所述使用所述至少一個傳感器自動收集所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的示范性方法可進(jìn)一步包括:基于所述裝置的所述第一狀態(tài)預(yù)期所述裝置向第二狀態(tài)的轉(zhuǎn)變，其中所述第二狀態(tài)與高質(zhì)量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)，且其中校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是在所述第二狀態(tài)期間收集；預(yù)期所述裝置向所述第二狀態(tài)的所述轉(zhuǎn)變而延遲所述裝置向第二電力電平的轉(zhuǎn)變歷時第一時間周期；檢測在所述第一時間周期內(nèi)所述裝置向所述第二狀態(tài)的所述轉(zhuǎn)變，響應(yīng)于檢測到在所述第一時間周期內(nèi)所述裝置向所述第二狀態(tài)的所述轉(zhuǎn)變而延遲所述裝置向所述第二電力電平的所述轉(zhuǎn)變歷時第二時間周期；以及在所述第二時間周期期間調(diào)度所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的所述自動收集。
[0012]所述示范性方法可進(jìn)一步包括:確定所述所收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的不足；以及響應(yīng)于確定所述所收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的不足而激活所述裝置上的所述第二任務(wù)的隨機(jī)調(diào)度。在一個實(shí)施方案中，所收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的缺乏可基于在第一時間周期中第二任務(wù)的調(diào)度的缺乏來確定。
[0013]用于調(diào)度任務(wù)的執(zhí)行的示范性裝置可包含調(diào)度模塊，其經(jīng)配置以:檢測所述裝置的第一狀態(tài)，其中所述裝置的所述第一狀態(tài)與第一電力電平相關(guān)聯(lián)，且其中所述第一電力電平至少部分地基于第一任務(wù)的電力消耗；確定與所述第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的所述第一電力電平高于閾值或耦合到所述裝置的電池正在充電；以及響應(yīng)于確定與所述第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的所述第一電力電平高于所述閾值或耦合到所述裝置的所述電池正在充電而調(diào)度所述裝置上的第二任務(wù)的執(zhí)行，其中所述第二任務(wù)與使用至少一個傳感器自動收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)。在一個實(shí)施方案中，確定與第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的第一電力電平高于閾值包括通過所述調(diào)度模塊確定第一狀態(tài)是多個狀態(tài)中與高于閾值的電力電平相關(guān)聯(lián)的一者。與高于所述閾值的所述電力電平相關(guān)聯(lián)的所述多個狀態(tài)可包括以下各項(xiàng)中的一或多者:所述裝置的顯示器接通、應(yīng)用程序處理器執(zhí)行活動、電子郵件收發(fā)、文本收發(fā)、接收或發(fā)出呼叫、使用所述裝置通信，或在所述裝置上瀏覽因特網(wǎng)。裝置上的第二任務(wù)可為非等待時間敏感的非實(shí)時任務(wù)或/和后臺任務(wù)。
[0014]在一些實(shí)施方案中，來自所述至少一個傳感器的傳感器測量值是從被動校準(zhǔn)動作獲得。來自所述至少一個傳感器的傳感器測量值可在不提示用戶執(zhí)行校準(zhǔn)例程且不提示用戶將所述裝置放置于校準(zhǔn)位置的情況下獲得。所述至少一個傳感器可為加速度計(jì)、陀螺儀或磁力計(jì)中的一者。
[0015]在一個實(shí)施方案中，自動收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)可包括在第一時間周期中在多個定向處監(jiān)視所述裝置是否有與高質(zhì)量校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的一或多個定向，且響應(yīng)于通過所述調(diào)度模塊檢測到所述裝置處于與高質(zhì)量校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的所述定向中的一者中而在第二時間周期中收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。在與高質(zhì)量校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的定向處收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)可包括使所述調(diào)度模塊進(jìn)一步經(jīng)配置以確定所述裝置在所述定向處靜止或大體上靜止。在一些方面中，傳感器測量值可在所述裝置處于所述第一電力電平時收集以用于通過所述調(diào)度模塊確定所述裝置是否已轉(zhuǎn)變到與高質(zhì)量校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的定向以在第二時間周期中使用所述至少一個傳感器收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，其中所述調(diào)度至少部分地基于所述確定所述裝置是否已轉(zhuǎn)變。
[0016]例如調(diào)度模塊等示范性裝置的組件可進(jìn)一步經(jīng)配置以:基于所述裝置的所述第一狀態(tài)預(yù)期所述裝置向第二狀態(tài)的轉(zhuǎn)變，其中所述第二狀態(tài)與高質(zhì)量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)，且其中校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是在所述第二狀態(tài)期間收集；預(yù)期所述裝置向所述第二狀態(tài)的所述轉(zhuǎn)變而延遲所述裝置向第二電力電平的轉(zhuǎn)變歷時第一時間周期；檢測在所述第一時間周期內(nèi)所述裝置向所述第二狀態(tài)的所述轉(zhuǎn)變；響應(yīng)于檢測到在所述第一時間周期內(nèi)所述裝置向所述第二狀態(tài)的所述轉(zhuǎn)變而延遲所述裝置向所述第二電力電平的所述轉(zhuǎn)變歷時第二時間周期；以及在所述第二時間周期期間調(diào)度所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的所述自動收集。
[0017]所述示范性裝置可進(jìn)一步經(jīng)配置以:確定所述所收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的不足；以及響應(yīng)于確定所述所收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的不足而激活所述裝置上的所述第二任務(wù)的隨機(jī)調(diào)度。在一個實(shí)施方案中，所收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的缺乏可基于在第一時間周期中第二任務(wù)的調(diào)度的缺乏來確定。
[0018]一種示范性非暫時性計(jì)算機(jī)可讀存儲媒體，其中所述非暫時性計(jì)算機(jī)可讀存儲媒體可包括可由處理器執(zhí)行的指令，所述指令包括用以進(jìn)行以下操作的指令:檢測裝置的第一狀態(tài)，其中所述裝置的所述第一狀態(tài)與第一電力電平相關(guān)聯(lián)，其中所述第一電力電平至少部分地基于第一任務(wù)的電力消耗；確定與所述第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的所述第一電力電平高于閾值或耦合到所述裝置的電池正在充電；以及響應(yīng)于確定與所述第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的所述第一電力電平高于所述閾值或耦合到所述裝置的所述電池正在充電而調(diào)度所述裝置上的第二任務(wù)的執(zhí)行，其中所述第二任務(wù)與使用至少一個傳感器自動收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)。
[0019]用于調(diào)度裝置上的任務(wù)的執(zhí)行的示范性設(shè)備包含:用于檢測所述裝置的第一狀態(tài)的裝置，其中所述裝置的所述第一狀態(tài)與第一電力電平相關(guān)聯(lián)，且其中所述第一電力電平至少部分地基于第一任務(wù)的電力消耗；用于確定與所述第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的所述第一電力電平高于閾值或耦合到所述裝置的電池正在充電的裝置；以及用于響應(yīng)于確定與所述第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的所述第一電力電平高于所述閾值或耦合到所述裝置的所述電池正在充電而調(diào)度所述裝置上的第二任務(wù)的執(zhí)行的裝置，其中所述第二任務(wù)與使用至少一個傳感器自動收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)。在一個實(shí)施例中，確定與第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的第一電力電平高于閾值包括用于確定第一狀態(tài)是多個狀態(tài)中與高于閾值的電力電平相關(guān)聯(lián)的一者的裝置。與高于所述閾值的所述電力電平相關(guān)聯(lián)的所述多個狀態(tài)可包括具有以下各項(xiàng)中的一或多者:所述裝置的顯示器接通、應(yīng)用程序處理器執(zhí)行活動、電子郵件收發(fā)、文本收發(fā)、接收或發(fā)出呼叫、使用所述裝置通信，或在所述裝置上瀏覽因特網(wǎng)。裝置上的第二任務(wù)可為非等待時間敏感的任務(wù)或/和后臺任務(wù)。
[0020]在由本發(fā)明的實(shí)施例執(zhí)行的設(shè)備的一個實(shí)施方案中，來自所述至少一個傳感器的傳感器測量值可從被動校準(zhǔn)動作獲得。來自所述至少一個傳感器的傳感器測量值可在不提示用戶執(zhí)行校準(zhǔn)例程且不提示用戶將所述裝置放置于校準(zhǔn)位置的情況下獲得。所述至少一個傳感器可為加速度計(jì)、陀螺儀或磁力計(jì)。在一個方面中，自動收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)可包括用于在第一時間周期中在多個定向處監(jiān)視所述裝置是否有與高質(zhì)量校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的一或多個定向的裝置，以及用于響應(yīng)于檢測到所述裝置處于與高質(zhì)量校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的所述定向中的一者中而在第二時間周期中收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的裝置。在與高質(zhì)量校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的定向處收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)可進(jìn)一步包括用于確定所述裝置在所述定向處靜止或大體上靜止的裝置。傳感器測量值可在所述裝置處于所述第一電力電平時收集以用于確定所述裝置是否已轉(zhuǎn)變到與高質(zhì)量校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的定向以在第二時間周期中使用所述至少一個傳感器收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，其中所述調(diào)度至少部分地基于所述確定所述裝置是否已轉(zhuǎn)變。
[0021]所述使用所述至少一個傳感器自動收集所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的示范性設(shè)備可進(jìn)一步包括:用于基于所述裝置的所述第一狀態(tài)預(yù)期所述裝置向第二狀態(tài)的轉(zhuǎn)變的裝置，其中所述第二狀態(tài)與高質(zhì)量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)，且其中校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是在所述第二狀態(tài)期間收集；用于預(yù)期所述裝置向所述第二狀態(tài)的所述轉(zhuǎn)變而延遲所述裝置向第二電力電平的轉(zhuǎn)變歷時第一時間周期的裝置；用于檢測在所述第一時間周期內(nèi)所述裝置向所述第二狀態(tài)的所述轉(zhuǎn)變的裝置，用于響應(yīng)于檢測到在所述第一時間周期內(nèi)所述裝置向所述第二狀態(tài)的所述轉(zhuǎn)變而延遲所述裝置向所述第二電力電平的所述轉(zhuǎn)變歷時第二時間周期的裝置；以及用于在所述第二時間周期期間調(diào)度所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的所述自動收集的裝置。
[0022]所述示范性設(shè)備可進(jìn)一步包括:用于確定所述所收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的不足的裝置；以及用于響應(yīng)于確定所述所收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的不足而激活所述裝置上的所述第二任務(wù)的隨機(jī)調(diào)度的裝置。在一個實(shí)施方案中，所收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的缺乏可基于在第一時間周期中第二任務(wù)的調(diào)度的缺乏來確定。
[0023]用于執(zhí)行本發(fā)明的實(shí)施例的示范性方法包含:接收與裝置的一或多個傳感器相關(guān)聯(lián)的多個校準(zhǔn)測量值，確定在裝置的不同定向處獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的度數(shù)，以及基于所述度數(shù)確定是否更新一或多個校準(zhǔn)參數(shù)。所述傳感器可為加速度計(jì)、陀螺儀或磁力計(jì)中的一或多者。在一個實(shí)施方案中，確定在不同定向處獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的所述度數(shù)可包括計(jì)算所述多個校準(zhǔn)測量值的定向熵。所述方法可進(jìn)一步包括響應(yīng)于確定所述定向熵超過預(yù)定閾值而更新所述一或多個校準(zhǔn)參數(shù)。在一個方面中，響應(yīng)于確定所述定向熵低于預(yù)定閾值，所述方法丟棄先前已接收到校準(zhǔn)測量值的定向的校準(zhǔn)測量值而不更新所述一或多個校準(zhǔn)參數(shù)。在另一方面中，響應(yīng)于確定所述定向熵低于預(yù)定閾值，所述方法可使用先前已接收到校準(zhǔn)測量值的定向的校準(zhǔn)測量值而不更新所述一或多個校準(zhǔn)參數(shù)。在另一實(shí)施方案中，確定在不同定向處獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的所述度數(shù)是至少部分地基于所述多個校準(zhǔn)測量值的直方圖。
[0024]在方法的一個實(shí)施方案中，確定在不同定向處獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的所述度數(shù)可包括將所述多個校準(zhǔn)測量值中的每一者分區(qū)間為多個定向區(qū)間中的至少一個定向區(qū)間，且確定包含校準(zhǔn)測量值的所述多個定向區(qū)間的分集。所述多個定向區(qū)間中的每一定向區(qū)間可對應(yīng)于在五度增量內(nèi)獲得的定向測量值。在一個實(shí)施方案中，確定所述度數(shù)包括確定獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的定向的范圍或變化。所述一或多個校準(zhǔn)參數(shù)輸入到濾波器且可在所述濾波器處更新以產(chǎn)生校準(zhǔn)結(jié)果。在一些實(shí)施方案中，可使用卡爾曼濾波器。
[0025]用于使用例如校準(zhǔn)模塊等裝置的組件執(zhí)行本發(fā)明的實(shí)施例的示范性裝置可包含:接收與裝置的一或多個傳感器相關(guān)聯(lián)的多個校準(zhǔn)測量值，確定在裝置的不同定向處獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的度數(shù)，以及基于所述度數(shù)確定是否更新一或多個校準(zhǔn)參數(shù)。所述傳感器可為加速度計(jì)、陀螺儀或磁力計(jì)中的一或多者。在一個實(shí)施方案中，確定在不同定向處獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的所述度數(shù)可包括計(jì)算所述多個校準(zhǔn)測量值的定向熵。所述裝置可進(jìn)一步包括響應(yīng)于確定所述定向熵超過預(yù)定閾值而更新所述一或多個校準(zhǔn)參數(shù)。在一個方面中，響應(yīng)于確定所述定向熵低于預(yù)定閾值，所述裝置的組件丟棄先前已接收到校準(zhǔn)測量值的定向的校準(zhǔn)測量值而不更新所述一或多個校準(zhǔn)參數(shù)。在另一方面中，響應(yīng)于確定所述定向熵低于預(yù)定閾值，所述裝置的組件可使用先前已接收到校準(zhǔn)測量值的定向的校準(zhǔn)測量值而不更新所述一或多個校準(zhǔn)參數(shù)。在另一實(shí)施方案中，確定在不同定向處獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的所述度數(shù)是至少部分地基于所述多個校準(zhǔn)測量值的直方圖。
[0026]在裝置的一個實(shí)施方案中，確定在不同定向處獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的所述度數(shù)可包括將所述多個校準(zhǔn)測量值中的每一者分區(qū)間為多個定向區(qū)間中的至少一個定向區(qū)間，且確定包含校準(zhǔn)測量值的所述多個定向區(qū)間的分集。所述多個定向區(qū)間中的每一定向區(qū)間可對應(yīng)于在五度增量內(nèi)獲得的定向測量值。在一個實(shí)施方案中，確定所述度數(shù)包括確定獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的定向的范圍或變化。所述一或多個校準(zhǔn)參數(shù)輸入到濾波器且可在所述濾波器處更新以產(chǎn)生校準(zhǔn)結(jié)果。在一些實(shí)施方案中，可使用卡爾曼濾波器。
[0027]—種示范性非暫時性計(jì)算機(jī)可讀存儲媒體，其中所述非暫時性計(jì)算機(jī)可讀存儲媒體包括可由處理器執(zhí)行的指令，所述指令包括用以進(jìn)行以下操作的指令:接收與裝置的一或多個傳感器相關(guān)聯(lián)的多個校準(zhǔn)測量值，確定在裝置的不同定向處獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的度數(shù)，以及基于所述度數(shù)確定是否更新一或多個校準(zhǔn)參數(shù)。
[0028]用于執(zhí)行本發(fā)明的實(shí)施例的示范性設(shè)備包含:用于接收與裝置的一或多個傳感器相關(guān)聯(lián)的多個校準(zhǔn)測量值的裝置，用于確定在裝置的不同定向處獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的度數(shù)的裝置，以及用于基于所述度數(shù)確定是否更新一或多個校準(zhǔn)參數(shù)的裝置。所述傳感器可為加速度計(jì)、陀螺儀或磁力計(jì)中的一或多者。在一個實(shí)施方案中，確定在不同定向處獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的所述度數(shù)可包括用于計(jì)算所述多個校準(zhǔn)測量值的定向熵的裝置。所述設(shè)備可進(jìn)一步包括用于響應(yīng)于確定所述定向熵超過預(yù)定閾值而更新所述一或多個校準(zhǔn)參數(shù)的裝置。在一個方面中，響應(yīng)于確定所述定向熵低于預(yù)定閾值，所述設(shè)備可具有用以丟棄先前已接收到校準(zhǔn)測量值的定向的校準(zhǔn)測量值而不更新所述一或多個校準(zhǔn)參數(shù)的裝置。在另一方面中，響應(yīng)于確定所述定向熵低于預(yù)定閾值，所述設(shè)備可使用用于先前已接收到校準(zhǔn)測量值的定向的校準(zhǔn)測量值而不更新所述一或多個校準(zhǔn)參數(shù)的裝置。在另一實(shí)施方案中，確定在不同定向處獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的所述度數(shù)是至少部分地基于所述多個校準(zhǔn)測量值的直方圖。
[0029]在設(shè)備的一個實(shí)施方案中，確定在不同定向處獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的所述度數(shù)可包括用于將所述多個校準(zhǔn)測量值中的每一者分區(qū)間為多個定向區(qū)間中的至少一個定向區(qū)間且確定包含校準(zhǔn)測量值的所述多個定向區(qū)間的分集的裝置。所述多個定向區(qū)間中的每一定向區(qū)間可對應(yīng)于在五度增量內(nèi)獲得的定向測量值。在一個實(shí)施方案中，確定所述度數(shù)包括用于確定獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的定向的范圍或變化的裝置。所述一或多個校準(zhǔn)參數(shù)輸入到濾波器且可在所述濾波器處更新以產(chǎn)生校準(zhǔn)結(jié)果。在一些實(shí)施方案中，可使用卡爾曼濾波器。
[0030]用于產(chǎn)生校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的示范性方法可包含:檢測耦合到裝置的傳感器的操作環(huán)境的溫度；確定與在所述溫度處或附近的傳感器測量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的分集低于閾值；以及響應(yīng)于確定與在所述溫度處或附近的所述傳感器測量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的所述分集低于所述閾值而使用來自另一溫度的傳感器測量數(shù)據(jù)產(chǎn)生針對所述所檢測溫度的所述傳感器的所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。所述傳感器可為加速度計(jì)、陀螺儀或磁力計(jì)中的一或多者。
[0031]在一個實(shí)施方案中，所述方法可進(jìn)一步包括響應(yīng)于檢測到所述傳感器的操作環(huán)境的溫度而使用所述所檢測溫度識別來自所述傳感器的多個溫度區(qū)間的溫度區(qū)間，其中所述溫度區(qū)間包括溫度范圍。所述溫度區(qū)間可具有在與所述溫度區(qū)間相關(guān)聯(lián)的所述溫度范圍內(nèi)的溫度處接收的一或多個傳感器測量值。所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的產(chǎn)生可包含使用來自另一溫度區(qū)間的傳感器測量數(shù)據(jù)。所述方法可進(jìn)一步包括通過調(diào)整與所述溫度區(qū)間相關(guān)聯(lián)的濾波器的一或多個參數(shù)而降低與來自另一溫度區(qū)間的所述傳感器測量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的權(quán)重。在另一實(shí)施方案中，產(chǎn)生可包括使用來自所述所識別溫度區(qū)間的一或多個鄰近溫度區(qū)間的所述傳感器測量數(shù)據(jù)線性地內(nèi)插在所述所檢測溫度的所述溫度區(qū)間處針對至少一個定向的傳感器測量數(shù)據(jù)。此外，線性地內(nèi)插傳感器測量數(shù)據(jù)可包括使用來自一或多個鄰近溫度區(qū)間的所述傳感器測量值以及傳感器測量數(shù)據(jù)改變相對于溫度改變的預(yù)定斜率以用于導(dǎo)出在所述溫度區(qū)間處針對所述至少一個定向的所述傳感器測量數(shù)據(jù)。
[0032]在一個方面中，每一溫度區(qū)間可與相應(yīng)濾波器相關(guān)聯(lián)。所述方法可進(jìn)一步包括使用來自另一溫度的所述傳感器測量數(shù)據(jù)更新在所述所檢測溫度處針對至少一個定向的所述傳感器測量數(shù)據(jù)。在一些實(shí)施例中，校準(zhǔn)數(shù)據(jù)可包括傳感器偏移或相關(guān)聯(lián)靈敏度。在一個實(shí)施例中，針對所述所檢測溫度用于所述傳感器的所產(chǎn)生校準(zhǔn)數(shù)據(jù)可用于校準(zhǔn)在所述溫度處或附近來自所述傳感器的輸出。
[0033]一種示范性裝置，其中例如溫度補(bǔ)償模型等裝置的組件可經(jīng)配置以用于產(chǎn)生校準(zhǔn)數(shù)據(jù)且包含:檢測耦合到裝置的傳感器的操作環(huán)境的溫度；確定與在所述溫度處或附近的傳感器測量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的分集低于閾值；以及響應(yīng)于確定與在所述溫度處或附近的所述傳感器測量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的所述分集低于所述閾值而使用來自另一溫度的傳感器測量數(shù)據(jù)產(chǎn)生針對所述所檢測溫度的所述傳感器的所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。所述傳感器可為加速度計(jì)、陀螺儀或磁力計(jì)中的一或多者。
[0034]在一個實(shí)施方案中，例如溫度補(bǔ)償模塊等裝置的組件可進(jìn)一步包括響應(yīng)于檢測到所述傳感器的操作環(huán)境的溫度而使用所述所檢測溫度識別來自所述傳感器的多個溫度區(qū)間的溫度區(qū)間，其中所述溫度區(qū)間包括溫度范圍。所述溫度區(qū)間可具有在與所述溫度區(qū)間相關(guān)聯(lián)的所述溫度范圍內(nèi)的溫度處接收的一或多個傳感器測量值。所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的產(chǎn)生可包含使用來自另一溫度區(qū)間的傳感器測量數(shù)據(jù)。所述溫度補(bǔ)償模塊可進(jìn)一步包括通過調(diào)整與所述溫度區(qū)間相關(guān)聯(lián)的濾波器的一或多個參數(shù)而降低與來自另一溫度區(qū)間的所述傳感器測量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的權(quán)重。在另一實(shí)施方案中，產(chǎn)生可包括使用來自所述所識別溫度區(qū)間的一或多個鄰近溫度區(qū)間的所述傳感器測量數(shù)據(jù)線性地內(nèi)插在所述所檢測溫度的所述溫度區(qū)間處針對至少一個定向的傳感器測量數(shù)據(jù)。此外，線性地內(nèi)插傳感器測量數(shù)據(jù)可包括使用來自一或多個鄰近溫度區(qū)間的所述傳感器測量值以及傳感器測量數(shù)據(jù)改變相對于溫度改變的預(yù)定斜率以用于導(dǎo)出在所述溫度區(qū)間處針對所述至少一個定向的所述傳感器測量數(shù)據(jù)。
[0035]在一個方面中，每一溫度區(qū)間可與相應(yīng)濾波器相關(guān)聯(lián)。所述裝置可進(jìn)一步經(jīng)配置以用于使用來自另一溫度的所述傳感器測量數(shù)據(jù)更新在所述所檢測溫度處針對至少一個定向的所述傳感器測量數(shù)據(jù)。在一些實(shí)施例中，校準(zhǔn)數(shù)據(jù)可包括傳感器偏移或相關(guān)聯(lián)靈敏度。在一個實(shí)施例中，針對所述所檢測溫度用于所述傳感器的所產(chǎn)生校準(zhǔn)數(shù)據(jù)可用于校準(zhǔn)在所述溫度處或附近來自所述傳感器的輸出。
[0036]一種示范性非暫時性計(jì)算機(jī)可讀存儲媒體，其中所述非暫時性計(jì)算機(jī)可讀存儲媒體包括可由處理器執(zhí)行的指令，所述指令包括用以進(jìn)行以下操作的指令:檢測耦合到裝置的傳感器的操作環(huán)境的溫度；確定與在所述溫度處或附近的傳感器測量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的分集低于閾值；以及響應(yīng)于確定與在所述溫度處或附近的所述傳感器測量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的所述分集低于所述閾值而使用來自另一溫度的傳感器測量數(shù)據(jù)產(chǎn)生針對所述所檢測溫度的所述傳感器的所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
[0037]用于產(chǎn)生校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的示范性設(shè)備可包含:用于檢測耦合到裝置的傳感器的操作環(huán)境的溫度的裝置；用于確定與在所述溫度處或附近的傳感器測量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的分集低于閾值的裝置；以及用于響應(yīng)于確定與在所述溫度處或附近的所述傳感器測量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的所述分集低于所述閾值而使用來自另一溫度的傳感器測量數(shù)據(jù)產(chǎn)生針對所述所檢測溫度的所述傳感器的所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的裝置。所述傳感器可為加速度計(jì)、陀螺儀或磁力計(jì)中的一或多者。
[0038]在一個實(shí)施方案中，所述設(shè)備可進(jìn)一步包括用于響應(yīng)于檢測到所述傳感器的操作環(huán)境的溫度而使用所述所檢測溫度識別來自所述傳感器的多個溫度區(qū)間的溫度區(qū)間的裝置，其中所述溫度區(qū)間包括溫度范圍。所述溫度區(qū)間可具有在與所述溫度區(qū)間相關(guān)聯(lián)的所述溫度范圍內(nèi)的溫度處接收的一或多個傳感器測量值。所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的產(chǎn)生可包含使用來自另一溫度區(qū)間的傳感器測量數(shù)據(jù)。所述設(shè)備可進(jìn)一步包括用于通過調(diào)整與所述溫度區(qū)間相關(guān)聯(lián)的濾波器的一或多個參數(shù)而降低與來自另一溫度區(qū)間的所述傳感器測量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的權(quán)重的裝置。在另一實(shí)施方案中，產(chǎn)生可包括用于使用來自所述所識別溫度區(qū)間的一或多個鄰近溫度區(qū)間的所述傳感器測量數(shù)據(jù)線性地內(nèi)插在所述所檢測溫度的所述溫度區(qū)間處針對至少一個定向的傳感器測量數(shù)據(jù)的裝置。此外，線性地內(nèi)插傳感器測量數(shù)據(jù)可包括用于使用來自一或多個鄰近溫度區(qū)間的所述傳感器測量值以及傳感器測量數(shù)據(jù)改變相對于溫度改變的預(yù)定斜率以用于導(dǎo)出在所述溫度區(qū)間處針對所述至少一個定向的所述傳感器測量數(shù)據(jù)的裝置。
[0039]在一個方面中，每一溫度區(qū)間可與相應(yīng)濾波器相關(guān)聯(lián)。所述設(shè)備可進(jìn)一步包括用于使用來自另一溫度的所述傳感器測量數(shù)據(jù)更新在所述所檢測溫度處針對至少一個定向的所述傳感器測量數(shù)據(jù)的裝置。在一些實(shí)施例中，校準(zhǔn)數(shù)據(jù)可包括傳感器偏移或相關(guān)聯(lián)靈敏度。在一個實(shí)施例中，針對所述所檢測溫度用于所述傳感器的所產(chǎn)生校準(zhǔn)數(shù)據(jù)可用于校準(zhǔn)在所述溫度處或附近來自所述傳感器的輸出。
[0040]上述內(nèi)容已相當(dāng)廣泛地概述了實(shí)例的特征和技術(shù)優(yōu)點(diǎn)，以便可更好地理解隨后的詳細(xì)描述。下文將描述額外特征和優(yōu)點(diǎn)。所揭示概念和特定實(shí)例可容易用作用于修改或設(shè)計(jì)其它結(jié)構(gòu)以實(shí)施本發(fā)明的相同目的的基礎(chǔ)。此些等效構(gòu)造不脫離所附權(quán)利要求書的精神和范圍。據(jù)信關(guān)于其組織和操作方法方面作為本文揭示的概念的特性的特征連同相關(guān)聯(lián)優(yōu)點(diǎn)一起將在結(jié)合附圖考慮時從以下描述中更好地理解。附圖中的每一者是僅為了說明和描述的目的而提供，且既定不作為對本發(fā)明的限制的界定。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0041]借助于實(shí)例說明本發(fā)明的方面。參考附圖提供以下描述，其中相同參考標(biāo)號用以始終指代相同元件。雖然本文描述一或多個技術(shù)的各種細(xì)節(jié)，但其它技術(shù)也是可能的。在一些實(shí)例中，以框圖形式展示眾所周知的結(jié)構(gòu)和裝置，以便促進(jìn)描述各種技術(shù)。
[0042]通過參考說明書和附圖的其余部分可實(shí)現(xiàn)本發(fā)明提供的實(shí)例的特征和優(yōu)點(diǎn)的進(jìn)一步理解，其中在全部若干圖中使用相同參考標(biāo)號來指代類似組件。在一些實(shí)例中，子標(biāo)記與參考標(biāo)號相關(guān)聯(lián)以表示多個類似組件中的一者。當(dāng)參考一參考標(biāo)號而無對現(xiàn)有子標(biāo)記的指定時，所述參考標(biāo)號指代所有此些類似組件。
[0043]圖1圖解說明可實(shí)施本發(fā)明的一或多個方面的實(shí)例裝置。
[0044]圖2圖解說明可實(shí)施本發(fā)明的一或多個方面的另一實(shí)例裝置。
[0045]圖3A和3B圖解說明根據(jù)本發(fā)明的一或多個說明性方面裝置定向可如何影響加速度向量的實(shí)例。
[0046]圖4圖解說明實(shí)施本發(fā)明的各種方面的系統(tǒng)的實(shí)例。
[0047]圖5圖解說明根據(jù)本發(fā)明的一或多個說明性方面的自動校準(zhǔn)至少一個加速度計(jì)的實(shí)例方法。
[0048]圖6是說明用于調(diào)度校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的收集的非限制性實(shí)例的簡化流程圖。
[0049]圖7是圖解說明延伸用于預(yù)期計(jì)算裝置的與高質(zhì)量校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的定向而收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的窗的示范性實(shí)施方案的時序圖。
[0050]圖8是說明由本發(fā)明的實(shí)施例執(zhí)行以用于調(diào)度計(jì)算裝置上的任務(wù)的執(zhí)行的非限制性方法的簡化流程圖。
[0051]圖9圖解說明根據(jù)本發(fā)明的一或多個說明性方面的校準(zhǔn)模塊的示范性組件。
[0052]圖10圖解說明根據(jù)本發(fā)明的一或多個說明性方面的使用反饋環(huán)路更新校準(zhǔn)參數(shù)的實(shí)例方法。
[0053]圖11圖解說明根據(jù)本發(fā)明的一或多個說明性方面的使用定向熵評估校準(zhǔn)測量值的非限制性實(shí)例方法。
[0054]圖12圖解說明根據(jù)本發(fā)明的一或多個說明性方面的使用頻率分區(qū)間評估校準(zhǔn)測量值的非限制性實(shí)例方法。
[0055]圖13是說明由本發(fā)明的實(shí)施例執(zhí)行以用于調(diào)度計(jì)算裝置上的任務(wù)的執(zhí)行的非限制性方法的簡化流程圖。
[0056]圖14A到14C圖解說明根據(jù)本發(fā)明的一或多個說明性方面的更詳細(xì)的實(shí)例校準(zhǔn)方法的各種方面。
[0057]圖15圖解說明根據(jù)本發(fā)明的一或多個說明性方面的卡爾曼濾波器的實(shí)例。
[0058]圖16是說明由計(jì)算裝置的溫度補(bǔ)償模塊執(zhí)行的非限制性方法的簡化流程圖。
[0059]圖17是說明由計(jì)算裝置的溫度補(bǔ)償模塊執(zhí)行以用于以傳感器校準(zhǔn)信息更新溫度補(bǔ)償查找表的非限制性方法的簡化流程圖。
[0060]圖18是說明由計(jì)算裝置2000的溫度補(bǔ)償模塊執(zhí)行以用于產(chǎn)生一溫度的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的非限制性方法的簡化流程圖。
[0061]圖19圖解說明補(bǔ)償由于制造缺陷所致的交叉軸靈敏度的實(shí)例方法。
[0062]圖20圖解說明其中可實(shí)施一或多個實(shí)施例的計(jì)算系統(tǒng)的實(shí)例。

【具體實(shí)施方式】
[0063]現(xiàn)在將相對于形成其一部分的附圖描述若干說明性實(shí)施例。雖然下文描述其中可實(shí)施本發(fā)明的一或多個方面的特定實(shí)施例，但在不脫離本發(fā)明的范圍或所附權(quán)利要求書的精神的情況下可使用其它實(shí)施例且可做出各種修改。
_4] 1.自動校準(zhǔn)的概述
[0065]圖1和2圖解說明可實(shí)施本發(fā)明的一或多個方面且可實(shí)施參考圖20更詳細(xì)描述的計(jì)算裝置2000的組件的實(shí)例裝置。如圖1中圖解說明，舉例來說，計(jì)算裝置2000可包含一或多個組件，例如顯示器105、按鈕和/或鍵110，和/或相機(jī)115。在一些布置中，顯示器105可為觸摸屏，使得用戶可能夠經(jīng)由顯示器105將基于觸摸的用戶輸入提供到計(jì)算裝置 2000。
[0066]在一或多個布置中，計(jì)算裝置2000可進(jìn)一步包含例如圖2中圖解說明的多個內(nèi)部組件。舉例來說，計(jì)算裝置2000可包含一或多個處理器(例如，處理器2010)、一或多個存儲器單元(例如，存儲器2035)、至少一個顯示器適配器(例如，顯示器適配器215)、至少一個音頻接口(例如，音頻接口 220)、一或多個相機(jī)接口(例如，相機(jī)接口 225)和/或其它組件。
[0067]在一或多個實(shí)施例中，計(jì)算裝置2000可進(jìn)一步包含多個傳感器，例如一或多個加速度計(jì)(例如，加速度計(jì)2055)、一或多個陀螺儀(例如，陀螺儀2060)、一或多個磁力計(jì)(例如，磁力計(jì)2065)和/或一或多個溫度傳感器(例如，溫度傳感器2070)。加速度計(jì)2055可測量和/或提供(例如，提供到處理器2010)關(guān)于由計(jì)算裝置2000經(jīng)歷和/或由加速度計(jì)2055另外感測到(例如，由于電干擾)的加速度的信息。陀螺儀2060可類似地測量和/或提供(例如，提供到處理器2010)關(guān)于計(jì)算裝置2000的定向的信息。另外，磁力計(jì)2065可測量和/或提供(例如，提供到處理器2010)關(guān)于計(jì)算裝置2000的方位的信息，且溫度傳感器2070可測量和/或提供(例如，提供到處理器2010)關(guān)于由計(jì)算裝置2000經(jīng)歷的溫度(例如，周圍溫度)的信息。
[0068]根據(jù)一或多個方面，計(jì)算裝置2000中包含的傳感器中的任一者和/或全部(例如，加速度計(jì)2055)可響應(yīng)于條件改變而產(chǎn)生電信號和/或產(chǎn)生電信號作為對應(yīng)于條件改變的輸出信號，所述條件例如為當(dāng)傳感器和/或計(jì)算裝置2000在一或多個方向上移動時由特定傳感器檢測到的運(yùn)動。另外或替代地，由于在可制造多少傳感器、預(yù)期操作期間的正常劣化和/或可產(chǎn)生和/或帶來此些傳感器隨著時間的數(shù)據(jù)輸出中的不準(zhǔn)確性的其它因素中的不完美，可能希望校準(zhǔn)計(jì)算裝置2000中包含的傳感器中的任一者和/或全部，以便較準(zhǔn)確地解譯此些傳感器輸出的信號。
[0069]如本文使用，“校準(zhǔn)”傳感器可包含接收由例如加速度計(jì)、陀螺儀、磁力計(jì)等等傳感器輸出的原始傳感器測量數(shù)據(jù)(例如，電信號)，且將一或多個比例因數(shù)和/或偏移應(yīng)用于原始數(shù)據(jù)以計(jì)算和/或另外確定對應(yīng)于所接收傳感器數(shù)據(jù)的較準(zhǔn)確的運(yùn)動表示。比例因數(shù)和偏移可獨(dú)立地和/或共同稱為“校準(zhǔn)參數(shù)”，且每一傳感器可具有其自身對應(yīng)的校準(zhǔn)參數(shù)集合。另外，在將校準(zhǔn)參數(shù)應(yīng)用于傳感器數(shù)據(jù)時，“比例因數(shù)”可為乘以所接收傳感器數(shù)據(jù)的系數(shù)或其它值，且“偏移”可為添加到所接收傳感器數(shù)據(jù)的值。
[0070]在許多當(dāng)前系統(tǒng)中，例如加速度計(jì)2055等傳感器的校準(zhǔn)可在制造計(jì)算裝置2000時(例如，在工廠)完成。或者，此校準(zhǔn)可通過提示用戶手動執(zhí)行校準(zhǔn)例程來實(shí)現(xiàn)，例如通過將計(jì)算裝置2000移動通過一組不同位置從而允許測量和記錄傳感器數(shù)據(jù)。然而這兩種校準(zhǔn)方法具有伴隨的缺點(diǎn)。舉例來說，當(dāng)例如加速度計(jì)2055等傳感器僅在制造計(jì)算裝置時在工廠校準(zhǔn)時，如果(且通常當(dāng))傳感器測量的數(shù)據(jù)質(zhì)量隨著時間而劣化，那么可能沒有方法來校正傳感器數(shù)據(jù)質(zhì)量中的此劣化。另外，當(dāng)例如加速度計(jì)2055等傳感器由用戶校準(zhǔn)時，可需要準(zhǔn)確和/或特定測量的校準(zhǔn)例程可自身經(jīng)受用戶引入的誤差。
[0071]然而通過實(shí)施本發(fā)明的一或多個方面，裝置的一或多個傳感器(例如一或多個加速度計(jì)2055)可在正常使用期間自動校準(zhǔn)，而不會例如提示用戶執(zhí)行校準(zhǔn)例程和/或?qū)⒀b置移動通過一組不同位置。實(shí)際上且如下文更詳細(xì)進(jìn)一步描述，計(jì)算裝置2000可測量和/或俘獲用以在特定時間校準(zhǔn)一或多個傳感器的信息，其中所述時間可對應(yīng)于由裝置和/或與裝置一起執(zhí)行的特定活動。
[0072]因此，在校準(zhǔn)例如加速度計(jì)2055時，可能希望估計(jì)影響加速度計(jì)數(shù)據(jù)的偏移和比例因數(shù)。偏移可經(jīng)建模為加速度計(jì)信號中的恒定誤差，而比例因數(shù)可經(jīng)建模為乘法常數(shù)。因此，校準(zhǔn)的目標(biāo)可為從由噪聲破壞的信號估計(jì)這些常數(shù)。
[0073]向量加速度計(jì)信號(例如，接收由處理器2010從加速度計(jì)2055接收的信號)可經(jīng)建模為
[0074]ax = X0 (I+xSF) +Xoff+ 噪聲 I
[0075]ay = y0 (l+ySF) +y0FF+ 噪聲 2
[0076]az = Z0 (I+zSF) +Zoff+ 噪聲 3
[0077]其中ax是由傳感器返回的加速度測量值，X0是真實(shí)加速度，Xoff是X軸上的偏移，且xSF是X軸上比例因數(shù)(從I)的偏差。類似定義可對于其它軸成立。
[0078]取決于計(jì)算裝置2000(可例如包括移動電話)的定向，偏移和比例因數(shù)可在每一軸上不同地表明自身。
[0079]圖3A和3B圖解說明根據(jù)本發(fā)明的一或多個說明性方面計(jì)算裝置2000定向可如何影響加速度向量的實(shí)例。舉例來說，如圖3A中圖解說明，z軸對準(zhǔn)于重力，且因此ax和ay預(yù)期為O。由于偏移的存在，
[0080]ax = x0FF 且 ay = yQFF。應(yīng)注意，az = g (l+zSF)+z0FF。
[0081]如圖3B中圖解說明，保持計(jì)算裝置2000以使得z軸對準(zhǔn)于重力，但是倒置的?，F(xiàn)在，a-z — (1 +ZSF)+Z0FF。
[0082]現(xiàn)在，通過求解兩個等式，可針對z軸獲得偏移和比例因數(shù)。這些等式是:

【權(quán)利要求】
1.一種用于調(diào)度裝置上的任務(wù)的執(zhí)行的方法，所述方法包括: 檢測所述裝置的第一狀態(tài)，其中所述裝置的所述第一狀態(tài)與第一電力電平相關(guān)聯(lián)，且其中所述第一電力電平至少部分地基于第一任務(wù)的電力消耗； 確定與所述第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的所述第一電力電平高于閾值或耦合到所述裝置的電池正在充電；以及 響應(yīng)于確定與所述第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的所述第一電力電平高于所述閾值或耦合到所述裝置的所述電池正在充電而調(diào)度所述裝置上的第二任務(wù)的執(zhí)行，其中所述第二任務(wù)與使用至少一個傳感器自動收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中確定與所述第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的所述第一電力電平高于所述閾值包括確定所述第一狀態(tài)是與高于所述閾值的電力電平相關(guān)聯(lián)的多個狀態(tài)中的一者。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中與高于所述閾值的所述電力電平相關(guān)聯(lián)的所述多個狀態(tài)包括具有以下各項(xiàng)中的一或多者:所述裝置的顯示器接通、應(yīng)用程序處理器執(zhí)行活動、電子郵件收發(fā)、文本收發(fā)、接收或發(fā)出呼叫、使用所述裝置通信，或在所述裝置上瀏覽因特網(wǎng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述裝置上的所述第二任務(wù)是非等待時間敏感的任務(wù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1 所述的方法，其中所述裝置上的所述第二任務(wù)是作為后臺任務(wù)執(zhí)行。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中來自所述至少一個傳感器的傳感器測量值是從被動校準(zhǔn)動作獲得。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中來自所述至少一個傳感器的傳感器測量值是在不提示用戶執(zhí)行校準(zhǔn)例程且不提示用戶將所述裝置放置于校準(zhǔn)位置的情況下獲得。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述至少一個傳感器是加速度計(jì)、陀螺儀或磁力計(jì)中的一者。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中自動收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)包括在第一時間周期中在多個定向處監(jiān)視所述裝置是否有與高質(zhì)量校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的一或多個定向，且響應(yīng)于檢測到所述裝置處于與高質(zhì)量校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的所述定向中的一者中而在第二時間周期中收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中在與高質(zhì)量校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的所述定向處收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)一步包括確定所述裝置在所述定向處靜止或大體上靜止。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中傳感器測量值是在所述裝置處于所述第一電力電平時收集以用于確定所述裝置是否已轉(zhuǎn)變到與高質(zhì)量校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的定向以在第二時間周期中使用所述至少一個傳感器收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，其中所述調(diào)度至少部分地基于所述確定所述裝置是否已轉(zhuǎn)變。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述使用所述至少一個傳感器自動收集所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)一步包括: 基于所述裝置的所述第一狀態(tài)預(yù)期所述裝置向第二狀態(tài)的轉(zhuǎn)變，其中所述第二狀態(tài)與高質(zhì)量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)，且其中校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是在所述第二狀態(tài)期間收集；預(yù)期所述裝置向所述第二狀態(tài)的所述轉(zhuǎn)變而延遲所述裝置向第二電力電平的轉(zhuǎn)變歷時第一時間周期； 檢測在所述第一時間周期內(nèi)所述裝置向所述第二狀態(tài)的所述轉(zhuǎn)變， 響應(yīng)于檢測到在所述第一時間周期內(nèi)所述裝置向所述第二狀態(tài)的所述轉(zhuǎn)變而延遲所述裝置向所述第二電力電平的所述轉(zhuǎn)變歷時第二時間周期；以及在所述第二時間周期期間調(diào)度所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的所述自動收集。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進(jìn)一步包括: 確定所述所收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的不足；以及 響應(yīng)于確定所述所收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的不足而激活所述裝置上的所述第二任務(wù)的隨機(jī)調(diào)度。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中所述所收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的所述不足是基于在第一時間周期中缺乏所述第二任務(wù)的調(diào)度來確定。
15.一種用于調(diào)度任務(wù)的執(zhí)行的裝置，其包括調(diào)度模塊，所述調(diào)度模塊經(jīng)配置以: 檢測所述裝置的第一狀態(tài)，其中所述裝置的所述第一狀態(tài)與第一電力電平相關(guān)聯(lián)，其中所述第一電力電平至少部分地基于第一任務(wù)的電力消耗； 確定與所述第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的所述第一電力電平高于閾值或耦合到所述裝置的電池正在充電；以及 響應(yīng)于確定與所述第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的所述第一電力電平高于所述閾值或耦合到所述裝置的所述電池正在充電而調(diào)度所述裝置上的第二任務(wù)的執(zhí)行，其中所述第二任務(wù)與使用至少一個傳感器自動收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置，其中確定與所述第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的所述第一電力電平高于所述閾值包括通過所述調(diào)度模塊確定所述第一狀態(tài)是與高于所述閾值的電力電平相關(guān)聯(lián)的多個狀態(tài)中的一者。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的裝置，其中與高于所述閾值的所述電力電平相關(guān)聯(lián)的所述多個狀態(tài)包括具有以下各項(xiàng)中的一或多者:所述裝置的顯示器接通、應(yīng)用程序處理器執(zhí)行活動、電子郵件收發(fā)、文本收發(fā)、接收或發(fā)出呼叫、使用所述裝置通信，或在所述裝置上瀏覽因特網(wǎng)。
18.根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置，其中所述裝置上的所述第二任務(wù)是非等待時間敏感的任務(wù)。
19.根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置，其中所述裝置上的所述第二任務(wù)是作為后臺任務(wù)執(zhí)行。
20.根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置，其中來自所述至少一個傳感器的傳感器測量值是從被動校準(zhǔn)動作獲得。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的裝置，其中來自所述至少一個傳感器的傳感器測量值是在不提示用戶執(zhí)行校準(zhǔn)例程且不提示用戶將所述裝置放置于校準(zhǔn)位置的情況下獲得。
22.根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置，其中所述至少一個傳感器是加速度計(jì)、陀螺儀或磁力計(jì)中的一者。
23.根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置，其中自動收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)包括在第一時間周期中在多個定向處監(jiān)視所述裝置是否有與高質(zhì)量校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的一或多個定向，且響應(yīng)于通過所述調(diào)度模塊檢測到所述裝置處于與高質(zhì)量校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的所述定向中的一者中而在第二時間周期中收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的裝置，其中在與高質(zhì)量校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的所述定向處收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)包括使所述調(diào)度模塊經(jīng)配置以確定所述裝置在所述定向處靜止或大體上靜止。
25.根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置，其中傳感器測量值是在所述裝置處于所述第一電力電平時收集以用于通過所述調(diào)度模塊確定所述裝置是否已轉(zhuǎn)變到與高質(zhì)量校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的定向以在第二時間周期中使用所述至少一個傳感器收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，其中所述調(diào)度至少部分地基于所述確定所述裝置是否已轉(zhuǎn)變。
26.根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置，其中所述使用所述至少一個傳感器自動收集所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)一步包括使所述調(diào)度模塊經(jīng)配置以: 基于所述裝置的所述第一狀態(tài)預(yù)期所述裝置向第二狀態(tài)的轉(zhuǎn)變，其中所述第二狀態(tài)與高質(zhì)量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)，且其中校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是在所述第二狀態(tài)期間收集； 預(yù)期所述裝置向所述第二狀態(tài)的所述轉(zhuǎn)變而延遲所述裝置向第二電力電平的轉(zhuǎn)變歷時第一時間周期； 檢測在所述第一時間周期內(nèi)所述裝置向所述第二狀態(tài)的所述轉(zhuǎn)變， 響應(yīng)于檢測到在所述第一時間周期內(nèi)所述裝置向所述第二狀態(tài)的所述轉(zhuǎn)變而延遲所述裝置向所述第二電力電平的所述轉(zhuǎn)變歷時第二時間周期；以及在所述第二時間周期期間調(diào)度所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的所述自動收集。
27.根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置，其中所述調(diào)度模塊進(jìn)一步經(jīng)配置以: 確定所述所收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的不足；以及 響應(yīng)于確定所述所收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的不足而激活所述裝置上的所述第二任務(wù)的隨機(jī)調(diào)度。
28.根據(jù)權(quán)利要求27所述的裝置，其中所述所收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的所述不足是基于在第一時間周期中缺乏所述第二任務(wù)的調(diào)度來確定。
29.一種非暫時性計(jì)算機(jī)可讀存儲媒體，其中所述非暫時性計(jì)算機(jī)可讀存儲媒體包括可由處理器執(zhí)行的指令，所述指令包括用以進(jìn)行以下操作的指令: 檢測裝置的第一狀態(tài)，其中所述裝置的所述第一狀態(tài)與第一電力電平相關(guān)聯(lián)，其中所述第一電力電平至少部分地基于第一任務(wù)的電力消耗； 確定與所述第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的所述第一電力電平高于閾值或耦合到所述裝置的電池正在充電；以及 響應(yīng)于確定與所述第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的所述第一電力電平高于所述閾值或耦合到所述裝置的所述電池正在充電而調(diào)度所述裝置上的第二任務(wù)的執(zhí)行，其中所述第二任務(wù)與使用至少一個傳感器自動收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)。
30.一種設(shè)備,其包括: 用于檢測裝置的第一狀態(tài)的裝置，其中所述裝置的所述第一狀態(tài)與第一電力電平相關(guān)聯(lián)，其中所述第一電力電平至少部分地基于第一任務(wù)的電力消耗； 用于確定與所述第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的所述第一電力電平高于閾值或耦合到所述裝置的電池正在充電的裝置；以及 用于響應(yīng)于確定與所述第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的所述第一電力電平高于所述閾值或耦合到所述裝置的所述電池正在充電而調(diào)度所述裝置上的第二任務(wù)的執(zhí)行的裝置，其中所述第二任務(wù)與使用至少一個傳感器自動收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)。
31.根據(jù)權(quán)利要求30所述的設(shè)備，其中確定與所述第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的所述第一電力電平高于所述閾值包括用于確定所述第一狀態(tài)是與高于所述閾值的電力電平相關(guān)聯(lián)的多個狀態(tài)中的一者的裝置。
32.根據(jù)權(quán)利要求31所述的設(shè)備，其中與高于所述閾值的所述電力電平相關(guān)聯(lián)的所述多個狀態(tài)包括具有以下各項(xiàng)中的一或多者:所述裝置的顯示器接通、應(yīng)用程序處理器執(zhí)行活動、電子郵件收發(fā)、文本收發(fā)、接收或發(fā)出呼叫、使用所述裝置通信，或在所述裝置上瀏覽因特網(wǎng)。
33.根據(jù)權(quán)利要求30所述的設(shè)備，其中所述裝置上的所述第二任務(wù)是非等待時間敏感的后臺任務(wù)。
34.根據(jù)權(quán)利要求30所述的設(shè)備，其中來自所述至少一個傳感器的傳感器測量值是從被動校準(zhǔn)動作獲得，其中來自所述至少一個傳感器的傳感器測量值是在不提示用戶執(zhí)行校準(zhǔn)例程且不提示用戶將所述裝置放置于校準(zhǔn)位置的情況下獲得。
35.根據(jù)權(quán)利要求30所述的設(shè)備，其中所述至少一個傳感器是加速度計(jì)、陀螺儀或磁力計(jì)中的一者。
36.根據(jù)權(quán)利要求30所述的設(shè)備，其中自動收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)包括用于在第一時間周期中在多個定向處監(jiān)視所述裝置是否有與高質(zhì)量校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的一或多個定向的裝置，以及用于響應(yīng)于檢測到所述裝 置處于與高質(zhì)量校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的所述定向中的一者中而在第二時間周期中收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的裝置。
37.根據(jù)權(quán)利要求36所述的設(shè)備，其中在與高質(zhì)量校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的所述定向處收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)一步包括用于確定所述裝置在所述定向處靜止或大體上靜止的裝置。
38.根據(jù)權(quán)利要求30所述的設(shè)備，其中傳感器測量值是在所述裝置處于所述第一電力電平時收集以用于確定所述裝置是否已轉(zhuǎn)變到與高質(zhì)量校準(zhǔn)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的定向以在第二時間周期中使用所述至少一個傳感器收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，其中所述調(diào)度至少部分地基于所述確定所述裝置是否已轉(zhuǎn)變。
39.根據(jù)權(quán)利要求30所述的設(shè)備，其中所述使用所述至少一個傳感器自動收集所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)一步包括: 用于基于所述裝置的所述第一狀態(tài)預(yù)期所述裝置向第二狀態(tài)的轉(zhuǎn)變的裝置，其中所述第二狀態(tài)與高質(zhì)量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)，且其中校準(zhǔn)數(shù)據(jù)是在所述第二狀態(tài)期間收集； 用于預(yù)期所述裝置向所述第二狀態(tài)的所述轉(zhuǎn)變而延遲所述裝置向第二電力電平的轉(zhuǎn)變歷時第一時間周期的裝置； 用于檢測在所述第一時間周期內(nèi)所述裝置向所述第二狀態(tài)的所述轉(zhuǎn)變的裝置， 用于響應(yīng)于檢測到在所述第一時間周期內(nèi)所述裝置向所述第二狀態(tài)的所述轉(zhuǎn)變而延遲所述裝置向所述第二電力電平的所述轉(zhuǎn)變歷時第二時間周期的裝置；以及 用于在所述第二時間周期期間調(diào)度所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的所述自動收集的裝置。
40.根據(jù)權(quán)利要求30所述的設(shè)備，其進(jìn)一步包括: 用于確定所述所收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的不足的裝置；以及 用于響應(yīng)于確定所述所收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的不足而激活所述裝置上的所述第二任務(wù)的隨機(jī)調(diào)度的裝置。
41.一種方法，其包括: 接收與裝置的一或多個傳感器相關(guān)聯(lián)的多個校準(zhǔn)測量值； 確定在所述裝置的不同定向處獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的度數(shù)；以及 基于所述度數(shù)確定是否更新一或多個校準(zhǔn)參數(shù)。
42.根據(jù)權(quán)利要求41所述的方法，其中: 確定在不同定向處獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的所述度數(shù)包括計(jì)算所述多個校準(zhǔn)測量值的定向熵。
43.根據(jù)權(quán)利要求42所述的方法，其進(jìn)一步包括: 響應(yīng)于確定所述定向熵超過預(yù)定閾值而更新所述一或多個校準(zhǔn)參數(shù)。
44.根據(jù)權(quán)利要求42所述的方法，其進(jìn)一步包括: 響應(yīng)于確定所述定向熵低于預(yù)定閾值，丟棄先前已接收到校準(zhǔn)測量值的定向的校準(zhǔn)測量值而不更新所述一或多個校準(zhǔn)參數(shù)。
45.根據(jù)權(quán)利要 求42所述的方法，其進(jìn)一步包括: 響應(yīng)于確定所述定向熵低于預(yù)定閾值，使用先前已接收到校準(zhǔn)測量值的定向的校準(zhǔn)測量值而不更新所述一或多個校準(zhǔn)參數(shù)。
46.根據(jù)權(quán)利要求41所述的方法，其中: 確定在不同定向處獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的所述度數(shù)是至少部分地基于所述多個校準(zhǔn)測量值的直方圖。
47.根據(jù)權(quán)利要求41所述的方法，其中確定在不同定向處獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的所述度數(shù)包括將所述多個校準(zhǔn)測量值中的每一者分區(qū)間為多個定向區(qū)間中的至少一個定向區(qū)間，且確定包含校準(zhǔn)測量值的所述多個定向區(qū)間的分集。
48.根據(jù)權(quán)利要求47所述的方法，其中所述多個定向區(qū)間中的每一定向區(qū)間對應(yīng)于在五度增量內(nèi)獲得的定向測量值。
49.根據(jù)權(quán)利要求41所述的方法，其中確定所述度數(shù)包括確定獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的定向的范圍或變化。
50.根據(jù)權(quán)利要求41所述的方法，其中所述一或多個校準(zhǔn)參數(shù)是濾波器的輸入且在所述濾波器處更新以產(chǎn)生校準(zhǔn)結(jié)果。
51.根據(jù)權(quán)利要求50所述的方法，其中所述濾波器是卡爾曼濾波器。
52.根據(jù)權(quán)利要求51所述的方法，其中所述傳感器是加速度計(jì)、陀螺儀或磁力計(jì)中的一或多者。
53.一種裝置，其包括校準(zhǔn)模塊，所述校準(zhǔn)模塊經(jīng)配置以: 接收與裝置的一或多個傳感器相關(guān)聯(lián)的多個校準(zhǔn)測量值； 確定在所述裝置的不同定向處獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的度數(shù)；以及 基于所述度數(shù)確定是否更新一或多個校準(zhǔn)參數(shù)。
54.根據(jù)權(quán)利要求53所述的裝置，其中: 確定在不同定向處獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的所述度數(shù)包括通過所述校準(zhǔn)模塊計(jì)算所述多個校準(zhǔn)測量值的定向熵。
55.根據(jù)權(quán)利要求54所述的裝置，其中所述校準(zhǔn)模塊進(jìn)一步經(jīng)配置以:響應(yīng)于確定所述定向熵超過預(yù)定閾值而更新所述一或多個校準(zhǔn)參數(shù)。
56.根據(jù)權(quán)利要求54所述的裝置，其中所述校準(zhǔn)模塊進(jìn)一步經(jīng)配置以: 響應(yīng)于確定所述定向熵低于預(yù)定閾值，丟棄先前已接收到校準(zhǔn)測量值的定向的校準(zhǔn)測量值而不更新所述一或多個校準(zhǔn)參數(shù)。
57.根據(jù)權(quán)利要求54所述的裝置，其中所述校準(zhǔn)模塊進(jìn)一步經(jīng)配置以: 響應(yīng)于確定所述定向熵低于預(yù)定閾值，使用先前已接收到校準(zhǔn)測量值的定向的校準(zhǔn)測量值而不更新所述一或多個校準(zhǔn)參數(shù)。
58.根據(jù)權(quán)利要求53所述的裝置，其中: 確定在不同定向處獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的所述度數(shù)是至少部分地基于所述多個校準(zhǔn)測量值的直方圖。
59.根據(jù)權(quán)利要求53所述的裝置，其中確定在不同定向處獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的所述度數(shù)包括所述校準(zhǔn)模塊經(jīng)配置以將所述多個校準(zhǔn)測量值中的每一者分區(qū)間為多個定向區(qū)間中的至少一個定向區(qū)間，且確定包含校準(zhǔn)測量值的所述多個定向區(qū)間的分集。
60.根據(jù)權(quán)利要求59所述的裝置，其中所述多個定向區(qū)間中的每一定向區(qū)間對應(yīng)于在五度增量內(nèi)獲得的定向測量值。
61.根據(jù)權(quán)利要求53所述的裝置，其中確定所述度數(shù)包括所述校準(zhǔn)模塊經(jīng)配置以確定獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的定向的范圍或變化。
62.根據(jù)權(quán)利要求53所述的裝置，其中所述一或多個校準(zhǔn)參數(shù)是濾波器的輸入且在所述濾波器處更新以產(chǎn)生校準(zhǔn)結(jié)果。
63.根據(jù)權(quán)利要求62所述的裝置，其中所述濾波器是卡爾曼濾波器。
64.根據(jù)權(quán)利要求53所述的裝置，其中所述傳感器是加速度計(jì)、陀螺儀或磁力計(jì)中的一或多者。
65.一種非暫時性計(jì)算機(jī)可讀存儲媒體，其中所述非暫時性計(jì)算機(jī)可讀存儲媒體包括可由處理器執(zhí)行的指令，所述指令包括用以進(jìn)行以下操作的指令: 接收與裝置的一或多個傳感器相關(guān)聯(lián)的多個校準(zhǔn)測量值； 確定在所述裝置的不同定向處獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的度數(shù)；以及 基于所述度數(shù)確定是否更新一或多個校準(zhǔn)參數(shù)。
66.—種設(shè)備,其包括: 用于接收與裝置的一或多個傳感器相關(guān)聯(lián)的多個校準(zhǔn)測量值的裝置； 用于確定在所述裝置的不同定向處獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的度數(shù)的裝置；以及 用于基于所述度數(shù)確定是否更新一或多個校準(zhǔn)參數(shù)的裝置。
67.根據(jù)權(quán)利要求66所述的設(shè)備，其中確定在不同定向處獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的所述度數(shù)包括: 用于計(jì)算所述多個校準(zhǔn)測量值的定向熵的裝置； 用于響應(yīng)于確定所述定向熵超過預(yù)定閾值而更新所述一或多個校準(zhǔn)參數(shù)的裝置。
68.根據(jù)權(quán)利要求66所述的設(shè)備，其中: 確定在不同定向處獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的所述度數(shù)是至少部分地基于所述多個校準(zhǔn)測量值的直方圖。
69.根據(jù)權(quán)利要求66所述的設(shè)備，其中確定在不同定向處獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的所述度數(shù)包括用于將所述多個校準(zhǔn)測量值中的每一者分區(qū)間為多個定向區(qū)間中的至少一個定向區(qū)間的裝置，以及用于確定包含校準(zhǔn)測量值的所述多個定向區(qū)間的分集的裝置。
70.根據(jù)權(quán)利要求66所述的設(shè)備，其中確定所述度數(shù)包括用于確定獲得所述多個校準(zhǔn)測量值的定向的范圍或變化的裝置。
71.根據(jù)權(quán)利要求66所述的設(shè)備，其中所述一或多個校準(zhǔn)參數(shù)是濾波器的輸入且在所述濾波器處更新以產(chǎn)生校準(zhǔn)結(jié)果。
72.一種用于產(chǎn)生校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的方法，所述方法包括: 檢測耦合到裝置的傳感器的操作環(huán)境的溫度； 確定與在所述溫度處或附近的傳感器測量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的分集低于閾值；以及 響應(yīng)于確定與在所述溫度處或附近的所述傳感器測量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的所述分集低于所述閾值，使用來自另一溫度的傳感器測量數(shù)據(jù)產(chǎn)生針對所述所檢測溫度的所述傳感器的所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
73.根據(jù)權(quán)利要求72所述的方法，其中所述傳感器是加速度計(jì)、陀螺儀或磁力計(jì)中的一或多者。
74.根據(jù)權(quán)利要求72所述的方法，其進(jìn)一步包括響應(yīng)于檢測到所述傳感器的操作環(huán)境的溫度，使用所述所 檢測溫度識別來自所述傳感器的多個溫度區(qū)間的溫度區(qū)間，其中所述溫度區(qū)間包括溫度范圍。
75.根據(jù)權(quán)利要求74所述的方法，其中所述溫度區(qū)間具有在與所述溫度區(qū)間相關(guān)聯(lián)的所述溫度范圍內(nèi)的溫度處接收的一或多個傳感器測量值。
76.根據(jù)權(quán)利要求75所述的方法，其中所述產(chǎn)生包括使用來自另一溫度區(qū)間的傳感器測量數(shù)據(jù)。
77.根據(jù)權(quán)利要求76所述的方法，其進(jìn)一步包括通過調(diào)整與所述溫度區(qū)間相關(guān)聯(lián)的濾波器的一或多個參數(shù)而降低與來自另一溫度區(qū)間的所述傳感器測量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的權(quán)重。
78.根據(jù)權(quán)利要求75所述的方法，其中所述產(chǎn)生包括使用來自所述所識別溫度區(qū)間的一或多個鄰近溫度區(qū)間的所述傳感器測量數(shù)據(jù)線性地內(nèi)插在所述所檢測溫度的所述溫度區(qū)間處針對至少一個定向的傳感器測量數(shù)據(jù)。
79.根據(jù)權(quán)利要求78所述的方法，其中線性地內(nèi)插傳感器測量數(shù)據(jù)包括使用來自一或多個鄰近溫度區(qū)間的所述傳感器測量值以及傳感器測量數(shù)據(jù)改變相對于溫度改變的預(yù)定斜率以用于導(dǎo)出在所述溫度區(qū)間處針對所述至少一個定向的所述傳感器測量數(shù)據(jù)。
80.根據(jù)權(quán)利要求75所述的方法，其中每一溫度區(qū)間與相應(yīng)濾波器相關(guān)聯(lián)。
81.根據(jù)權(quán)利要求72所述的方法，其進(jìn)一步包括使用來自另一溫度的所述傳感器測量數(shù)據(jù)更新在所述所檢測溫度處針對至少一個定向的所述傳感器測量數(shù)據(jù)。
82.根據(jù)權(quán)利要求72所述的方法，其中所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)包括傳感器偏移或靈敏度。
83.根據(jù)權(quán)利要求72所述的方法，其中針對所述所檢測溫度用于所述傳感器的所述所產(chǎn)生校準(zhǔn)數(shù)據(jù)用于校準(zhǔn)在所述溫度處或附近來自所述傳感器的輸出。
84.一種用于產(chǎn)生校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的裝置，其包括: 溫度傳感器，其經(jīng)配置以檢測耦合到所述裝置的傳感器的操作環(huán)境的溫度；以及 溫度補(bǔ)償模塊，其經(jīng)配置以: 確定與在所述溫度處或附近的傳感器測量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的分集低于閾值；以及響應(yīng)于確定與在所述溫度處或附近的所述傳感器測量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的所述分集低于所述閾值而使用來自另一溫度的傳感器測量數(shù)據(jù)產(chǎn)生針對所述所檢測溫度的所述傳感器的所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
85.根據(jù)權(quán)利要求84所述的裝置，其中所述傳感器是加速度計(jì)、陀螺儀或磁力計(jì)中的一或多者。
86.根據(jù)權(quán)利要求84所述的裝置，其中所述溫度補(bǔ)償模塊進(jìn)一步經(jīng)配置以響應(yīng)于檢測到所述傳感器的操作環(huán)境的溫度而使用所述所檢測溫度從多個溫度區(qū)間中識別所述傳感器的溫度區(qū)間，其中所述溫度區(qū)間包括溫度范圍。
87.根據(jù)權(quán)利要求86所述的裝置，其中所述溫度區(qū)間具有在與所述溫度區(qū)間相關(guān)聯(lián)的所述溫度范圍內(nèi)的溫度處接收的一或多個傳感器測量值。
88.根據(jù)權(quán)利要求87所述的裝置，其中所述產(chǎn)生包括使用來自另一溫度區(qū)間的傳感器測量數(shù)據(jù)。
89.根據(jù)權(quán)利要求88所述的裝置，其中所述溫度補(bǔ)償模塊進(jìn)一步經(jīng)配置以通過調(diào)整與所述溫度區(qū)間相關(guān)聯(lián)的濾波器的一或多個參數(shù)而降低與來自另一溫度區(qū)間的所述傳感器測量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的權(quán)重。
90.根據(jù)權(quán)利要求87所述的裝置，其中所述產(chǎn)生包括使用來自所述所識別溫度區(qū)間的一或多個鄰近溫度 區(qū)間的所述傳感器測量數(shù)據(jù)線性地內(nèi)插在所述所檢測溫度的所述溫度區(qū)間處針對至少一個定向的傳感器測量數(shù)據(jù)。
91.根據(jù)權(quán)利要求90所述的裝置，其中線性地內(nèi)插傳感器測量數(shù)據(jù)包括通過所述溫度補(bǔ)償模塊使用來自一或多個鄰近溫度區(qū)間的所述傳感器測量值以及傳感器測量數(shù)據(jù)改變相對于溫度改變的預(yù)定斜率以用于導(dǎo)出在所述溫度區(qū)間處針對所述至少一個定向的所述傳感器測量數(shù)據(jù)。
92.根據(jù)權(quán)利要求87所述的裝置，其中每一溫度區(qū)間與相應(yīng)濾波器相關(guān)聯(lián)。
93.根據(jù)權(quán)利要求84所述的裝置，其中所述溫度補(bǔ)償模塊進(jìn)一步經(jīng)配置以使用來自另一溫度的所述傳感器測量數(shù)據(jù)更新在所述所檢測溫度處針對至少一個定向的所述傳感器測量數(shù)據(jù)。
94.根據(jù)權(quán)利要求84所述的裝置，其中所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)包括傳感器偏移或靈敏度。
95.根據(jù)權(quán)利要求84所述的裝置，其中針對所述所檢測溫度用于所述傳感器的所述所產(chǎn)生校準(zhǔn)數(shù)據(jù)被用于校準(zhǔn)在所述溫度處或附近來自所述傳感器的輸出。
96.一種非暫時性計(jì)算機(jī)可讀存儲媒體，其中所述非暫時性計(jì)算機(jī)可讀存儲媒體包括可由處理器執(zhí)行的指令，所述指令包括用以進(jìn)行以下操作的指令: 檢測耦合到裝置的傳感器的操作環(huán)境的溫度； 確定與在所述溫度處或附近的傳感器測量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的分集低于閾值；以及 響應(yīng)于確定與在所述溫度處或附近的所述傳感器測量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的所述分集低于所述閾值而使用來自另一溫度的傳感器測量數(shù)據(jù)產(chǎn)生針對所述所檢測溫度的所述傳感器的所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
97.—種設(shè)備,其包括: 用于檢測耦合到裝置的傳感器的操作環(huán)境的溫度的裝置； 用于確定與在所述溫度處或附近的傳感器測量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的分集低于閾值的裝置；以及 用于響應(yīng)于確定與在所述溫度處或附近的所述傳感器測量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的所述分集低于所述閾值而使用來自另一溫度的傳感器測量數(shù)據(jù)產(chǎn)生針對所述所檢測溫度的所述傳感器的所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的裝置。
98.根據(jù)權(quán)利要求97所述的設(shè)備，其進(jìn)一步包括用于響應(yīng)于檢測到所述傳感器的操作環(huán)境的溫度而使用所述所檢測溫度從多個溫度區(qū)間中識別所述傳感器的溫度區(qū)間的裝置，其中所述溫度區(qū)間包括溫度范圍。
99.根據(jù)權(quán)利要求98所述的設(shè)備，其中所述溫度區(qū)間具有在與所述溫度區(qū)間相關(guān)聯(lián)的所述溫度范圍內(nèi)的溫度處接收的一或多個傳感器測量值。
100.根據(jù)權(quán)利要求99所述的設(shè)備，其中所述產(chǎn)生包括使用來自另一溫度區(qū)間的傳感器測量數(shù)據(jù)。
101.根據(jù)權(quán)利要求100所述的設(shè)備，其進(jìn)一步包括用于通過調(diào)整與所述溫度區(qū)間相關(guān)聯(lián)的濾波器的一或多個參數(shù)而降低與來自另一溫度區(qū)間的所述傳感器測量數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的權(quán)重的裝置。
102.根據(jù)權(quán)利要求99所述的設(shè)備，其中所述產(chǎn)生包括用于使用來自所述所識別溫度區(qū)間的一或多個鄰近溫度區(qū)間的所述傳感器測量數(shù)據(jù)線性地內(nèi)插在所述所檢測溫度的所述溫度區(qū)間處針對至少一個定向的傳感器測量數(shù)據(jù)的裝置。
103.根據(jù)權(quán)利 要求102所述的設(shè)備，其中線性地內(nèi)插傳感器測量數(shù)據(jù)包括使用來自一或多個鄰近溫度區(qū)間的所述傳感器測量值以及傳感器測量數(shù)據(jù)改變相對于溫度改變的預(yù)定斜率以用于導(dǎo)出在所述溫度區(qū)間處針對所述至少一個定向的所述傳感器測量數(shù)據(jù)。
104.根據(jù)權(quán)利要求99所述的設(shè)備，其中每一溫度區(qū)間與相應(yīng)濾波器相關(guān)聯(lián)。
105.根據(jù)權(quán)利要求97所述的設(shè)備，其進(jìn)一步包括用于使用來自另一溫度的所述傳感器測量數(shù)據(jù)更新在所述所檢測溫度處針對至少一個定向的所述傳感器測量數(shù)據(jù)的裝置。
106.根據(jù)權(quán)利要求97所述的設(shè)備，其中所述校準(zhǔn)數(shù)據(jù)包括傳感器偏移或靈敏度。
107.根據(jù)權(quán)利要求97所述的設(shè)備，其中針對所述所檢測溫度用于所述傳感器的所述所產(chǎn)生校準(zhǔn)數(shù)據(jù)用于校準(zhǔn)在所述溫度處或附近來自所述傳感器的輸出。
【文檔編號】G06F1/32GK104081313SQ201280055570
【公開日】2014年10月1日 申請日期:2012年11月12日 優(yōu)先權(quán)日:2011年11月11日
【發(fā)明者】迪沙·阿胡賈, 維克托·庫里克, 卡洛斯·M·普伊赫, 阿希什·納格什·德賽 申請人:高通股份有限公司