技術(shù)特征：
1.一種目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，包括：采用預(yù)置算法提取參考圖像的角點(diǎn)特征得到所述參考圖像的第一特征點(diǎn)集合，所述參考圖像用于對當(dāng)前的待匹配圖像中的目標(biāo)進(jìn)行跟蹤；獲取所述第一特征點(diǎn)集合中每個(gè)特征點(diǎn)的坐標(biāo)；根據(jù)所述第一特征點(diǎn)集合中每個(gè)特征點(diǎn)的坐標(biāo)判斷是否超出所述待匹配圖像的范圍，若為是，則確定該特征點(diǎn)為異常點(diǎn)；將所述第一特征點(diǎn)集合中所有的異常點(diǎn)剔除，得到第二特征點(diǎn)集合；將所述第二特征點(diǎn)集合與所述待匹配圖像進(jìn)行圖像匹配，根據(jù)匹配結(jié)果完成所述待匹配圖像的目標(biāo)跟蹤。2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)置算法包括：Harris角點(diǎn)檢測算法、FAST加速分割檢測特征角點(diǎn)檢測算法、KLT角點(diǎn)檢測算法或SUSAN最小核值相似區(qū)域角點(diǎn)檢測算法。3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述采用預(yù)置算法提取參考圖像的角點(diǎn)特征得到所述參考圖像的第一特征點(diǎn)集的步驟之前，還包括：獲取攝像機(jī)采集的圖像序列，將該圖像序列作為待匹配圖像；并從所述圖像序列的第一幀圖像中確定該待匹配圖像的參考圖像。4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述第二特征點(diǎn)集合與所述待匹配圖像進(jìn)行圖像匹配，根據(jù)匹配結(jié)果完成所述待匹配圖像的目標(biāo)跟蹤的步驟包括：在所述待匹配圖像中選取一個(gè)與所述參考圖像相同大小的待匹配子圖；采用所述預(yù)置算法提所述待匹配子圖的特征得到第三特征點(diǎn)集合；計(jì)算所述第二特征點(diǎn)集合與所述第三特征點(diǎn)集合之間的距離；判斷所述距離是否小于預(yù)置閾值，若為是，則確定所述參考圖像與所述待匹配圖像中的待匹配子圖匹配成功，若為否，則重新執(zhí)行在所述待匹配圖像中選取一個(gè)與所述參考圖像相同大小的待匹配子圖的步驟。5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述將所述第二特征點(diǎn)集合與所述待匹配圖像進(jìn)行圖像匹配，根據(jù)匹配結(jié)果完成所述待匹配圖像的目標(biāo)跟蹤的步驟之后，還包括：刪除所述參考圖像并將與所述參考圖像匹配成功的待匹配子圖作為新的參考圖像。6.一種目標(biāo)跟蹤裝置，其特征在于，包括：特征提取模塊，用于采用預(yù)置算法提取參考圖像的角點(diǎn)特征得到所述參考圖像的第一特征點(diǎn)集合，所述參考圖像用于對當(dāng)前的待匹配圖像中的目標(biāo)進(jìn)行跟蹤；特征優(yōu)化模塊，用于獲取所述第一特征點(diǎn)集合中每個(gè)特征點(diǎn)的坐標(biāo)；根據(jù)所述第一特征點(diǎn)集合中每個(gè)特征點(diǎn)的坐標(biāo)判斷是否超出所述待匹配圖像的范圍，若為是，則確定該特征點(diǎn)為異常點(diǎn)；將所述第一特征點(diǎn)集合中所有的異常點(diǎn)剔除，得到第二特征點(diǎn)集合；圖像匹配模塊，用于將所述第二特征點(diǎn)集合與所述待匹配圖像進(jìn)行圖像匹配，根據(jù)匹配結(jié)果完成所述待匹配圖像的目標(biāo)跟蹤。7.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述特征提取模塊用于采用預(yù)置算法提取參考圖像的角點(diǎn)特征得到所述參考圖像的第一特征點(diǎn)集合，所述預(yù)置算法包括Harris角點(diǎn)檢測算法、FAST加速分割檢測特征角點(diǎn)檢測算法、KLT角點(diǎn)檢測算法或SUSAN最小核值相似區(qū)域角點(diǎn)檢測算法。8.如權(quán)利要求6或7所述的裝置，其特征在于，還包括：模板確定模塊，用于獲取攝像機(jī)采集的圖像序列，將該圖像序列作為待匹配圖像；并從所述圖像序列的第一幀圖像中確定該待匹配圖像的參考圖像。9.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述圖像匹配模塊包括：選取單元，用于在所述待匹配圖像中選取一個(gè)與所述參考圖像相同大小的待匹配子圖；提取單元，用于采用所述預(yù)置算法提取所述待匹配子圖的特征得到第三特征點(diǎn)集合；計(jì)算單元，用于計(jì)算所述第二特征點(diǎn)集合與所述第三特征點(diǎn)集合之間的距離；匹配單元，用于判斷所述距離是否小于預(yù)置閾值，若為是，則確定所述參考圖像與所述待匹配圖像中的待匹配子圖匹配成功，若為否，則重新執(zhí)行在所述待匹配圖像中選取一個(gè)與所述參考圖像相同大小的待匹配子圖的步驟。10.如權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，還包括：模板更新模塊，用于刪除所述參考圖像并將與所述參考圖像匹配成功的待匹配子圖作為新的參考圖像。