引導移動設(shè)備的系統(tǒng)和方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種用于引導多個移動設(shè)備（106）的方法、裝置和系統(tǒng)。從與所述移動設(shè)備（108）相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)（114），接收多個移動設(shè)備（106）中的移動設(shè)備（108）周圍的環(huán)境（104）一部分的圖像。確定圖像（130）中滿足標準（142）的像素集（148）。確定滿足所述標準（142）的像素集（148）的形心（150）?；谒鲂涡模?50）生成用于在環(huán)境（104）內(nèi)引導所述移動設(shè)備（108）的多個指令（152）。
【專利說明】引導移動設(shè)備的系統(tǒng)和方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明整體涉及移動設(shè)備，更具體地，涉及引導移動設(shè)備。仍然更具體地，本發(fā)明涉及用于利用多個環(huán)境圖像在環(huán)境內(nèi)弓I導移動設(shè)備的方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]自動化引導車(AGV)可以用于執(zhí)行多個類型的操作。例如，這些類型的車輛可以用于牽引對象、運輸負載、傳輸物質(zhì)、執(zhí)行叉車操作、和/或執(zhí)行其他合適類型的操作。本文中所使用的“自動化引導車”是能夠在不需要人協(xié)助的情況下沿著路徑而行的移動式機器人。
[0003]通常，在自動化引導車將在其上移動的地面上形成自動化引導車的路徑。舉一個說明性的實例來說，通過將狹槽切割成設(shè)施地面和將導線嵌入該狹槽可以形成路徑。自動化引導車使用傳感器檢測從導線發(fā)射的無線電頻率信號。自動化引導車使用所檢測的無線電頻率信號沿著地板中嵌入的導線而行。
[0004]在另一個說明性的實例中，通過將帶子放置在地面上形成路徑。帶子可以是，例如但不限于，有顏色帶子或磁帶。自動化引導車可以使用多個傳感器沿著由帶子形成的路徑而行。利用帶子在地面上產(chǎn)生自動化引導車前進的路徑可以是比通過將導線嵌入地面產(chǎn)生相同路徑更加廉價和耗時更少。
[0005]此外，利用有顏色帶子可以比利用磁帶更廉價。然而，在地面上出現(xiàn)高交通流量區(qū)域時有顏色帶子可以布滿灰塵、受損傷、和/或折斷。地面上的高流量區(qū)域是經(jīng)歷步行交通和/或車輛交通的量增加的區(qū)域。在高交通流量區(qū)域，與在低交通流量區(qū)域中的有顏色帶子的外觀相比較，有顏色帶子的外觀不同。因此，某些當前可用的自動化引導車在這些高交通流量區(qū)域不能夠以期望精確性沿著有顏色帶子而行。
[0006]某些當前可用的自動化引導車使用激光器系統(tǒng)和/或三維成像系統(tǒng)沿著預定義路徑而行。然而，這些類型的系統(tǒng)比期望更貴。進一步，這些類型的系統(tǒng)可以不超過預期增加自動化引導車中的部件的重量和/或數(shù)量。因此，理想的是，具有一種考慮至少某些以上所述的難題和可能的其他難題的方法和裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]在一個說明性的實施例中，呈現(xiàn)用于引導多個移動設(shè)備的方法。從與移動設(shè)備相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)接收多個移動設(shè)備中的移動設(shè)備周圍的一部分環(huán)境的圖像。確定圖像中滿足標準的像素集。確定滿足標準的像素集的形心?；谛涡纳捎糜谠诃h(huán)境內(nèi)引導移動設(shè)備的多個命令。
[0008]在另一個說明性的實施例中，裝置包含于移動設(shè)備和控制器相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)。傳感器系統(tǒng)配置為生成移動設(shè)備周圍的一部分環(huán)境的圖像?？刂破髋渲脼閺膫鞲衅飨到y(tǒng)接收移動設(shè)備周圍的一部分環(huán)境的圖像?？刂破鬟M一步配置為確定圖像中滿足標準的像素集?？刂破鬟M一步配置為確定滿足標準的像素集的形心。控制器進一步配置為基于形心生成用于引導環(huán)境內(nèi)的移動設(shè)備的多個命令。
[0009]還是在另一個說明性的實施例中，引導系統(tǒng)包含多個傳感器系統(tǒng)和多個控制器。多個傳感器系統(tǒng)中的傳感器系統(tǒng)與多個移動設(shè)備中的相對應(yīng)移動設(shè)備相關(guān)聯(lián)。多個控制器中的控制器配置為從與移動設(shè)備相關(guān)聯(lián)的多個傳感器系統(tǒng)中的相對應(yīng)傳感器中接收在多個移動設(shè)備中的移動設(shè)備周圍的一部分環(huán)境的圖像?？刂破鬟M一步配置為確定圖像中滿足標準的像素集。控制器進一步配置為確定滿足標準的像素集的形心?？刂破鬟M一步配置為基于形心生成用于引導環(huán)境內(nèi)的相對應(yīng)移動設(shè)備的多個命令。
[0010]已經(jīng)討論的特征和功能可以在本發(fā)明的不同實施例中獨立地實現(xiàn)，或可以在其他實施例中組合起來實現(xiàn)，參考下面的說明書和附圖將理解進一步的細節(jié)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]相關(guān)權(quán)利要求中闡述示例性實施例的新穎特征。然而，參考以下本發(fā)明的說明性實施例的詳細描述將最佳地理解說明性的實施例和說明性實施例的優(yōu)選使用模式、其額外的目標和特征。
[0012]圖1示出根據(jù)說明性實施例的方框圖形式的引導系統(tǒng)；
[0013]圖2示出根據(jù)說明性實施例的具有引導單元的移動設(shè)備；
[0014]圖3示出根據(jù)說明性實施例的朝著生產(chǎn)設(shè)施移動的移動系統(tǒng)；
[0015]圖4示出根據(jù)說明性實施例的生成設(shè)施；
[0016]圖5示出根據(jù)說明性實施例的流程圖形式的用于引導移動設(shè)備的過程；和
[0017]圖6示出根據(jù)說明性實施例的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)。
【具體實施方式】
[0018]說明性的實施例認識到和考慮一個或多個不同因素。例如，不同的說明性實施例認識到和考慮，某些當前可用的自動化引導車利用定位在接近地面的傳感器沿著路徑而行。當自動化引導車沿著地面移動時，這些類型的傳感器易受接觸外物引起的不良作用的影響。本文中所使用的“外物”是在自動化引導車外部的物體。
[0019]例如，在某些情況中，自動化引導車上的傳感器可以定位在不到地面以上半英寸的位置。當傳感器接觸自動化引導車在其上移動的地面上的物體時，這些傳感器可以出現(xiàn)刮擦或遭到破壞。不同的說明性實施例認識到和考慮，具有一種可以利用定位在距離地面一定距離的單個傳感器沿著路徑而行從而降低地面上的物體接觸傳感器的可能性的的自動化引導車是理想的。
[0020]進一步，不同的說明性實施例認識到和考慮，某些當前可用的自動化引導車不能夠利用有顏色帶子隨時間以期望水平的精確性沿著所形成的路徑而行。盡管與磁帶相比較更廉價，但是有顏色帶子更容易受到改變顏色、布滿灰塵、撕裂、和/或其他不希望作用的影響。不同的說明性實施例認識到和考慮，理想的是，具有一種當有顏色帶子已經(jīng)經(jīng)歷這些類型的不希望作用時允許自動化引導車以期望水平的精確性沿著有顏色帶子而行的引導系統(tǒng)。
[0021]因此，不同的說明性實施例提供用于引導移動設(shè)備的方法和裝置。移動設(shè)備可以是，例如，自動化引導車或能夠移動的某些其他合適類型的車輛。特別地，不同的說明性實施例提供在不超過預期增加移動設(shè)備的重量、大小、成本、和/或復雜性的情況下用于引導移動設(shè)備的方法和裝置。
[0022]現(xiàn)在參考圖1，描述了根據(jù)說明性實施例的方框圖形式的引導系統(tǒng)。在這些說明性的實例中，引導系統(tǒng)100配置為引導環(huán)境104內(nèi)的移動設(shè)備102。在這些說明性的實例中，移動系統(tǒng)102包含多個移動設(shè)備106。本文中所使用的“多個”項是指一個或多個項。例如，多個移動設(shè)備106是指一個或多個移動設(shè)備。
[0023]移動設(shè)備102中的這些移動設(shè)備106的每個是能夠在不需要人協(xié)助的情況下移動的機器或機器人。換句話說，移動系統(tǒng)102中的移動設(shè)備108能夠獨立自主地移動。然而，移動系統(tǒng)102可以配置為半獨立自主或獨立自主地執(zhí)行其他操作。
[0024]移動設(shè)備108可以采用多個不同形式。移動設(shè)備108可以是，例如但不限于，自主車輛、半自主車輛、自動化引導車、移動式機器人、機械臂、或能夠在不需要人協(xié)助的情況下移動的某些其他合適類型的設(shè)備。
[0025]進一步，移動系統(tǒng)102中的移動設(shè)備108可以在環(huán)境104內(nèi)移動，執(zhí)行在環(huán)境104內(nèi)的一個或多個操作。例如，移動設(shè)備108可以用于移動物質(zhì)、將工具傳送到不同的位置、牽引對象、和/或執(zhí)行環(huán)境104內(nèi)其他合適類型的操作。取決于實施，環(huán)境104可以從以下中的一個選擇，例如但不限于，生產(chǎn)設(shè)施、工業(yè)設(shè)施、倉庫、機場、跑道、工廠、發(fā)電站、測試設(shè)施、實驗室、測試環(huán)境、土地面積、對象表面、工作站、或某些其他合適類型的環(huán)境。
[0026]在這些說明性的實例中，引導系統(tǒng)100包含多個傳感器110和包含多個控制器112的系統(tǒng)控制器111。引導系統(tǒng)100中的每個傳感器系統(tǒng)110與移動系統(tǒng)102中的相對應(yīng)移動設(shè)備相關(guān)聯(lián)。如本文中所使用，當一個部件與另一個部件“相關(guān)聯(lián)”時，該關(guān)聯(lián)是物理關(guān)聯(lián)。
[0027]例如，第一部件，例如引導系統(tǒng)100中的傳感器系統(tǒng)114，通過固定到第二部件、粘合到第二部件、安裝到第二部件、焊接到第二部件、扣到第二部件、和/或以某些其他合適的方式連接至第二部件，可以認為是與第二部件相關(guān)聯(lián)，例如移動系統(tǒng)102中的移動設(shè)備108。該第一部件還可以利用第三部件連接至第二部件。第一部件還可以認為是通過形成為第二部件的部分和/或其擴充與第二部件相關(guān)聯(lián)。
[0028]與移動設(shè)備108相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)114配置為生成移動設(shè)備108定位在其中的環(huán)境104的多個圖像115。特別地，傳感器系統(tǒng)114配置為生成在移動設(shè)備108周圍的一部分環(huán)境120的圖像115。在這些說明性的實例中，在圖像115中捕獲的環(huán)境104的一部分120可以定位在移動設(shè)備108的前方。進一步，在圖像115中捕獲的環(huán)境104的部分120可以隨著移動設(shè)備108在環(huán)境104內(nèi)移動而改變。
[0029]在這些說明性的實例中，傳感器系統(tǒng)114可以具有關(guān)于通過移動設(shè)備108的中心軸定心的視野。當然，在其他說明性的實例中，傳感器114的視野可以是偏離關(guān)于通過移動設(shè)備108的中心軸的中心。在這些說明性的實例中，由傳感器系統(tǒng)114生成的圖像115是彩色圖像。然而，在某些情況中，圖像115可以是灰度圖像。
[0030]由傳感器系統(tǒng)114生成的一個或多個圖像115可以捕獲放置在環(huán)境104中的多個標記118。本文中所使用的“標記”是用于沿著特定路徑引導移動設(shè)備108的項。在這些說明性的實例中，環(huán)境104中的標記118可以包含附接至環(huán)境104的地面的一塊有顏色帶子、畫在環(huán)境104的地面上的著色線、投影到環(huán)境104的地面上的著色線、環(huán)境104的地面上的有顏色形狀、投影到環(huán)境104的地面的激光譜線、或傳感器系統(tǒng)114可見的某些其他類型的標記中的至少一個。
[0031]本文中所使用的術(shù)語“至少一個”，當與一列項使用時，是指可以使用一個或多個所列項的不同組合和只需要列表中的一個項。例如，“至少一個項A、項B、和項C”可以包括但不限于，項A或項A和項B。該實例還包括項A、項B、和項C或項B和項C。在其他實例中至少一個”可以是例如但不限于,兩個項A、一個項B、和十個項C ;四個項B和七個項C ;或某些其他合適的組合。
[0032]在一個說明性的實例中，傳感器系統(tǒng)114包含生成圖像115的照相機116。照相機116可以是，例如但不限于，視頻照相機。照相機116可以配置為以指定速率生成圖像115。該速率可以是，例如但不限于，大約每0.9秒一個圖像。由照相機116生成的圖像115可以形成環(huán)境104的視頻。
[0033]在某些情況中，可以調(diào)節(jié)照相機116的一個或多個參數(shù)，改變在環(huán)境104中捕獲的環(huán)境104的部分120。這些參數(shù)可以包括，例如但不限于，視野、放大倍率、和/或照相機116的某些其他類型的參數(shù)。
[0034]如上所述，傳感器114配置為將所生成的圖像115發(fā)送到移動設(shè)備108相對應(yīng)的控制器122。傳感器系統(tǒng)114將圖像115通過通信鏈路124發(fā)送到控制器122。該通信鏈路124可以包含無線通信鏈路、有線通信鏈路、光通信鏈路、和某些其他合適類型的通信鏈路中的是一個。
[0035]進一步，當沒有任何意外延遲生成圖像115時，由傳感器系統(tǒng)114生成的圖像115可以發(fā)送到控制器122。換句話說，由傳感器系統(tǒng)114生成的圖像115可以以“基本實時”的方式發(fā)送到控制器122。
[0036]控制器122是構(gòu)成系統(tǒng)控制器111的多個控制器112中的一個控制器實例。系統(tǒng)控制器111配置為使用由移動系統(tǒng)102中的每個移動系統(tǒng)生成的圖像引導環(huán)境104內(nèi)的這些移動設(shè)備106。
[0037]系統(tǒng)控制器111可以利用硬件、軟件、或硬件和軟件的組合實施。系統(tǒng)控制器111可以利用硬件、軟件、或硬件和軟件的組合實施。
[0038]在一個說明性的實例中，系統(tǒng)控制器111在計算機系統(tǒng)126中實施。計算機系統(tǒng)126可以包含多個計算機。當計算機系統(tǒng)126中存在不只一個計算機時，這些計算機可以互相通信。進一步，這些計算機可以定位在相同和/或不同的位置。例如，這些計算機中的一個或多個計算機可以在環(huán)境104內(nèi)的位置和/或一個或多個計算機可以在環(huán)境104的遠程位置。
[0039]在另一個說明性的實例中，系統(tǒng)控制器111中的每個控制器122可以在移動設(shè)備108的控制系統(tǒng)128中實施。例如，控制器122可以認為是控制系統(tǒng)128的部分。控制系統(tǒng)128可以是，例如但不限于，計算機系統(tǒng)、處理器單元、集成電路、印刷電路板、或某些其他合適類型的電子硬件系統(tǒng)。
[0040]當控制器122在移動設(shè)備108的控制系統(tǒng)128中實施時，傳感器系統(tǒng)114和控制器122共同構(gòu)成移動設(shè)備108的引導系統(tǒng)100中的引導單元125。用這種方式，引導系統(tǒng)100中的不同傳感器系統(tǒng)110和控制器112可以構(gòu)成引導系統(tǒng)100中的多個引導單元127。每個引導單元127配置為控制和引導相對應(yīng)的移動設(shè)備108的移動。引導單元125可以認為與移動設(shè)備108分尚或是移動設(shè)備108的部分，具體取決于實施。
[0041]響應(yīng)通過通信鏈路124從傳感器系統(tǒng)114接收圖像130，控制器122處理圖像130?？刂破?22確定用于處理圖像130的多個標準132。本文中所使用的“標準”包含用于確定圖像130中感興趣像素的多個準則、規(guī)則、需求、和/或指導方針中的至少一個，以便于在引導移動設(shè)備108中使用。
[0042]如上所述，圖像130包含像素陣列134。控制器122確定圖像130中的像素陣列134中的像素組136，用于處理。本文中所使用的關(guān)于項的“組”是指一個或多個項。用這種方式，像素組136是指兩個或多個像素。
[0043]在某些情況中，像素組136可以基于圖像130中的像素陣列134的像素的預定義位置確定。可以關(guān)于像素陣列134的至少兩個坐標軸限定這些位置。坐標軸的數(shù)量取決于像素陣列134的維數(shù)。
[0044]在一個說明性的實例中，像素陣列134是可以關(guān)于X軸和y軸描述的二維數(shù)組。在這個實例中，像素陣列134中的像素位置可以關(guān)于X軸的坐標值和y軸的坐標值限定。X軸的坐標值可以被稱為X坐標，和y軸的坐標值可以被成為I坐標。
[0045]控制器122通過選擇像素組136中的像素138開始處理圖像130。像素138具有像素值140。該像素值140可以是,例如,亮度值(intensity value)。當圖像130是彩色圖像時，亮度值可以基于紅綠藍(RGB)模型。利用該類型的模型，亮度值包含紅色值、綠色值、和藍色值。紅色值、綠色值、和藍色值中的每個值都可以從O和255之間的值范圍中選擇。當圖像130是灰度圖像時，亮度值是從O和255之間的值范圍中選擇的亮度值。
[0046]控制器122判斷像素138的像素值140是否滿足從控制器122確定的多個標準132中選擇的標準。例如，控制器122可以判斷像素138的像素值140是否滿足第一標準142。第一標準142可以包含像素值140的多個準則?？梢赃x擇這些準則，以至于可以確定在所選公差內(nèi)匹配第一選擇顏色像素130中的任何像素。
[0047]換句話說，第一標準142的準則限定第一選擇顏色。處理在圖像130中確定的像素組136，判斷在圖像130中是否檢測到第一選擇顏色。當在所選公差內(nèi)像素組136中的至少一個像素匹配第一選擇顏色時，可以檢測第一選擇顏色。
[0048]舉一個說明性的實例來說，像素值140的準則可以包括構(gòu)成像素值140的紅色值、綠色值、和藍色值中至少一個顏色值得所選范圍。當紅色值、綠色值、和藍色值在這些所選范圍內(nèi)時，像素值140可以滿足第一標準142。舉另一個說明性的實例來說，像素值140的準則可以是，紅色值、綠色值、和藍色值中的至少一個顏色值時大于其他值的選擇百分比。
[0049]響應(yīng)于判斷像素138的像素值140滿足第一標準142，控制器122增加像素計數(shù)器144和增加第一坐標計數(shù)器146。像素計數(shù)器144配置為計數(shù)在處理圖像期間保持滿足第一標準142的像素數(shù)。第一坐標計數(shù)器146配置為記錄關(guān)于特定軸滿足第一標準142的像素的不同坐標值。
[0050]在某些說明性的實例中，像素計數(shù)器144增加一。然而，在其他說明性的實例中，像素計數(shù)器144增加像素138的加權(quán)值。加權(quán)值可以基于，例如，圖像130的像素陣列134內(nèi)的像素138的位置。例如，定位在圖像130底部的像素權(quán)重大于定位在圖像130頂部的像素權(quán)重。用這種方式，對應(yīng)于定位在進一步遠離移動設(shè)備108的環(huán)境104的部分的像素權(quán)重低于對應(yīng)于定位在接近移動設(shè)備108的環(huán)境104的部分的像素權(quán)重。[0051]進一步，第一坐標計數(shù)器146增加像素138的位置關(guān)于選擇軸的坐標值。例如，第一坐標計數(shù)器146可以增加像素138的位置的X坐標。當然，在其他說明性的實例中，第一坐標計數(shù)器146可以增加像素138的位置的y坐標。
[0052]控制器執(zhí)行步驟判斷像素138是否滿足第一標準142、響應(yīng)像素138滿足第一標準142增加像素計數(shù)器144、和響應(yīng)對于圖像130中確定的像素組136中的每個像素像素138滿足第一標準增加第一坐標計數(shù)器146。滿足第一標準142的像素組136的部分構(gòu)成第一像素集148。
[0053]本文中所使用的項的“集”是指零個或多個項。換句話說，項的集可以是空集。用這種方式，第一像素集148可以包括零個、一個、兩個、十個、二十、或某些其他數(shù)量的像素。
[0054]當像素組136中的像素都不滿足第一標準142時，第一像素集148是空集。當像素組136中至少一個像素滿足第一標準142時，第一像素集148不是空集。換句話說，第一像素集148包括在選擇公差內(nèi)匹配由第一標準142的準則限定的顏色的像素組136中的任何像素。
[0055]在已經(jīng)處理像素組136中的所有像素之后，控制器122確定滿足第一標準142的第一像素集148的第一形心150。第一形心150對應(yīng)于由第一標準142表明的第一選擇顏色。舉一個說明性的實例來說，如果為紅色限定第一標準142，那么第一形心150對應(yīng)于該紅色。進一步，第一形心150可以被稱為紅色形心。
[0056]在這些說明性的實例中，第一形心150是第一像素集148的平均坐標值。例如，控制器122可以通過像素計數(shù)器144劃分第一坐標計數(shù)器146，從而生成第一形心150。
[0057]當?shù)谝蛔鴺擞嫈?shù)器146配置為計數(shù)X坐標時，第一形心150是平均x坐標。當?shù)谝蛔鴺擞嫈?shù)器146配置為計數(shù)I坐標時，第一形心150是平均y坐標。
[0058]進一步，當?shù)谝幌袼丶?48是空集時，像素計數(shù)器144是零。當像素計數(shù)器144是零時，控制器122可以將默認值確定為第一形心150。該默認值可以是，例如，中心坐標值、誤差值、或某些其他合適類型的值。中心中心坐標值可以是，例如，關(guān)于圖像130中的像素陣列134的X軸的中心X坐標。
[0059]然后，控制器122生成多個命令152,用于基于第一形心150引導移動設(shè)備108。進一步，由控制器122生成的命令152還可以基于正在處理圖像130有關(guān)的特定標準。多個命令152可以包含移動命令、改變方向命令、停止命令、關(guān)掉命令、轉(zhuǎn)向命令、倒退命令、改變速度命令、和改變移動類型命令中的至少一個。
[0060]在某些情況中，多個命令152可以包括請求來自主計算機系統(tǒng)的指令的命令。在其他說明性的實例中，多個命令152可以包括用于執(zhí)行在環(huán)境104內(nèi)的移動設(shè)備108的當前位置的一個或多個操作的命令。例如但不限于，操作可以登記移動設(shè)備108的當前位置、丟棄負載、移動附接至移動設(shè)備108的機械臂、打開移動設(shè)備108上的燈、關(guān)閉移動設(shè)備108上的燈、生成聲音、發(fā)送警報到主計算機系統(tǒng)、或某些其他合適類型的操作。
[0061]例如，當?shù)谝恍涡?50是定位在圖像130的中心X坐標右邊的X坐標時，那么控制器122可以生成向前移動移動設(shè)備的命令和將移動設(shè)備轉(zhuǎn)向到右邊的命令。例如，當?shù)谝恍涡?50是定位在圖像130的中心X坐標左邊的X坐標時，那么控制器122可以生成向前移動移動設(shè)備的命令和將移動設(shè)備轉(zhuǎn)向到左邊的命令。
[0062]當?shù)谝恍涡?50與圖像130的中心x坐標相同時，控制器122可以生成在不轉(zhuǎn)向或改變方向的情況下向前移動移動設(shè)備的命令。進一步，當?shù)谝恍涡?50是默認值時，控制器122可以生成停止移動設(shè)備108的命令。
[0063]在某些說明性的實例中，控制器122還可以配置為處理圖像130，確定滿足一個或多個其他標準132的圖像130中的任何像素。例如，控制器122可以利用以上所述的方法處理像素組136，從而確定滿足第二標準156的第二像素集154。第二標準156可以包含像素值140的多個準則?？梢赃x擇這些準則，以至于可以確定在選擇公差內(nèi)匹配第二選擇顏色的圖像130中的任何像素。
[0064]進一步，當利用第二標準156處理像素組136時，控制器122響應(yīng)像素138的像素值140滿足第二標準156增加第二坐標計數(shù)器155。
[0065]控制器122可以通過像素計數(shù)器144劃分第二坐標計數(shù)器155確定第二像素集154的第二形心158。第二形心158對應(yīng)于由第二標準156表明的第二選擇顏色。舉一個說明性的實例來說，如果為綠色限定第二標準156，那么第二形心158對應(yīng)于該綠色。第二形心158可以被稱為綠色形心?？刂破?22配置為基于第一形心150和第二形心158中的至少一個生成用于引導移動設(shè)備108的命令152。
[0066]用這種方式，控制器122能夠確定多個形心，其中每個形心是基于標準132的不同標準確定的。進一步，這些標準132中的每個標準可以對應(yīng)于不同顏色。因此，基于這些多個形心生成的命令152可以是具體顏色的。
[0067]此外，控制器122可以使用多個形心的空間關(guān)系生成命令152。在一個說明性的實例中，第一形心150可以是紅色形心，第二形心158可以是綠色形心。響應(yīng)確定紅色形心和綠色形心，控制器122可以判斷紅色形心是在綠色形心的左邊還是右邊。當紅色形心在綠色形心左邊時生成的命令152不同于當紅色形心在綠色形心右邊時生成的命令152。
[0068]進一步，當控制器122確定多個形心時，控制器122可以配置為確定關(guān)于這些形心的幾何圖案?？刂破?22可以基于確定的圖案生成命令152。
[0069]舉一個說明性的實例來說，控制器122可以配置為確定紅色形心、綠色形心、藍色形心、和黃色形心。一旦在從傳感器114接收的圖像115的一個圖像中已經(jīng)確定這些形心，那么控制器122可以判斷形心是否滿足由標準132限定的多個選擇圖案中的至少一個圖案。這些選擇圖案可以采用多種形式。
[0070]在一個說明性的實例中，選擇圖案可以是表示有關(guān)特定坐標軸的四個不同顏色的四個形心的特定空間順序。該順序可以是，例如但不限于，從左到右，紅色形心、黃色形心、綠色形心、和藍色形心?？刂破?22可以基于形心是否滿足選擇圖案生成一個或多個命令152。
[0071]在另一個說明性的實例中，選擇圖案可以是在由X軸和y軸形成的平面中形成的二維圖案。二維圖案可以是，例如但不限于，正方形、三角形、或某些其他合適類型的多邊形。在某些情況中，控制器122可以確定對應(yīng)于不同顏色的多個形心?？刂破?22可以判斷這些形心是否構(gòu)成χ-y平面中的選擇多邊形的角，從而判斷這些形心是否滿足選擇圖案。
[0072]進一步，控制器122還可以判斷形心布置在選擇多邊形的角是否滿足選擇圖案。例如但不限于，控制器122可以確定紅色形心、黃色形心、和藍色形心構(gòu)成x-y平面中的三角形。然而，當紅色形心在左邊角、黃色形心在頂部角、和藍色形心在右邊角時生成的命令152不同于當紅色形心在左邊角、藍色形心在頂部角、和黃色形心在右邊角時生成的命令152。
[0073]進一步，控制器122可以判斷多個形心是否滿足同心環(huán)圖案。例如但不限于，控制器122可以判斷多個形心是否對應(yīng)于x-y平面中的基本相同的位置。
[0074]用這種方式，控制器122能夠判斷由傳感器系統(tǒng)114生成的圖像115中一個圖像的形心是否滿足至少一個選擇圖案。特別地，標準132可以用于產(chǎn)生經(jīng)確定的形心的編碼方案?？刂破?22可以使用編碼方案判斷基于為由傳感器系統(tǒng)114生成的圖像115確定的一個或多個形心控制器122要生成哪些命令152。
[0075]當控制器122是移動設(shè)備108中的控制系統(tǒng)128的部分時，命令152可以從控制系統(tǒng)128發(fā)送到移動設(shè)備108中的移動系統(tǒng)160。該移動系統(tǒng)160可以包含致動器系統(tǒng)、機械移動系統(tǒng)、電動輪系統(tǒng)、水力發(fā)電移動系統(tǒng)、電子齒輪系統(tǒng)、跟蹤系統(tǒng)、鐵軌系統(tǒng)、和/或某些其他合適類型的移動系統(tǒng)中的至少一個。
[0076]然而，當控制器122在移動設(shè)備108的遠程位置的計算機系統(tǒng)126中實施時，控制器122可以將命令152發(fā)送到移動設(shè)備108中的控制系統(tǒng)128。命令可以通過通信鏈路162發(fā)送。該通信鏈路162可以包含無線通信鏈路、有線通信鏈路、光通信鏈路、和某些其他合適類型的通信鏈路中的至少一個。
[0077]用這種方式，引導系統(tǒng)100可以配置為控制和引導移動系統(tǒng)102中的不同移動設(shè)備106在環(huán)境104內(nèi)的移動。當系統(tǒng)控制器111中的所有控制器112在移動設(shè)備106的相對應(yīng)控制系統(tǒng)中實施時，引導系統(tǒng)100可以認為是移動系統(tǒng)102的部分。
[0078]在某些情況中，與移動設(shè)備108相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)114和在移動設(shè)備108的控制系統(tǒng)128中實施的控制器122可以共同構(gòu)成設(shè)備引導系統(tǒng)。用這種方式，引導系統(tǒng)100可以包含對應(yīng)于移動設(shè)備102中的多個移動設(shè)備106的引導系統(tǒng)。在某些說明性的實例中，設(shè)備引導系統(tǒng)可以認為是移動設(shè)備108的部分，具體取決于實施。
[0079]利用以上所述的諸如控制器122的控制器，用于移動設(shè)備108的傳感器系統(tǒng)114可以遠離環(huán)境104的地面附接至移動設(shè)備108。特別地，控制器122能夠基于標準132確定當傳感器系統(tǒng)114定位在遠離環(huán)境104的地面時生成的圖像115的形心。因此，傳感器系統(tǒng)114可以距離選擇的環(huán)境104的地面一定距離附接至移動設(shè)備108，從而降低隨著移動設(shè)備108在地面移動地面的對象對傳感器系統(tǒng)114造成的不利作用的可能性。
[0080]進一步，在這些說明性的實例中，附接至移動設(shè)備108的傳感器系統(tǒng)114可以包含單個視頻照相機。進一步，引導系統(tǒng)100中的每個傳感器系統(tǒng)110可以是附接至移動系統(tǒng)102的移動設(shè)備106中的相對應(yīng)移動設(shè)備的單個視頻照相機。與用于引導移動設(shè)備的某些當前可用的傳感器系統(tǒng)相比較，用這種方式，引導系統(tǒng)100中使用的傳感器系統(tǒng)110的大小、重量、和/或成本可以降低。
[0081]圖1中所示的引導系統(tǒng)100不是暗指可以實施說明性實施例的方式的物理限制或結(jié)構(gòu)限制。可以使用除了所示部件之外的其他部件或代替所示部件使用其他部件。某些部件是可選的。而且，呈現(xiàn)方框圖是為了說明某些功能部件。當在說明性的實施例中實施時，這些方框的一個或多個方框可以組合起來、劃分、或組合和劃分成不同的方框。
[0082]根據(jù)某些說明性的實例，第一坐標計數(shù)器146和/或第二坐標計數(shù)器155可以是雙坐標計數(shù)器。例如，當?shù)谝蛔鴺擞嫈?shù)器146是雙坐標計數(shù)器時，第一坐標計數(shù)器146可以配置為同時記錄滿足第一標準142的像素位置的X坐標和Y坐標。[0083]用這種方式，然后第一形心150可以包含平均X坐標和平均y坐標。在某些情況中，控制器122基于該類型的第一形心150生成的命令152可以包括向上移動命令、向下移動命令、盤旋移動命令、改變高度命令、轉(zhuǎn)動命令、或某些其他合適類型的命令中的至少一個。
[0084]現(xiàn)在參考圖2，描述了根據(jù)說明性實施例的具有引導單元的移動設(shè)備。在圖2中，移動設(shè)備200是圖1中描述的移動設(shè)備108的一個實施實例。如上所述，移動設(shè)備200采用自動化引導車202的形式。
[0085]移動設(shè)備200配置為在生產(chǎn)設(shè)施206的地面204上移動。該生產(chǎn)設(shè)施206是圖1中的環(huán)境的一個實施實例。
[0086]在這個說明性的實例中，有顏色帶子208出現(xiàn)在地面204。有顏色帶子208可以具有，例如，特定的綠色。有顏色帶子208限定地面204上的路徑，移動設(shè)備200沿著該路徑移動。如上所述，有顏色帶子208的一部分可以在第一位置210折斷。進一步，有顏色帶子208的一部分可以第二位置212布滿灰塵。在該第二位置212有顏色帶子208可以具有與有顏色帶子208剩余部分的特定綠色不同的顏色。
[0087]在這個說明性的實例中，移動設(shè)備200具有引導單元214。該引導單元214是圖1中的引導單元125的一個實施實例。引導單元214配置為控制和引導移動設(shè)備200的移動。如上所述，引導單元214包括與移動系統(tǒng)200相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)216和控制器218。該傳感器系統(tǒng)216是圖1中的傳感器系統(tǒng)114的一個實施實例。進一步，該控制器218是圖1中的控制器122的一個實施實例。
[0088]在這個實例中，傳感器系統(tǒng)216采用照相機220的形式。照相機220配置為生成在移動設(shè)備200前方的生產(chǎn)設(shè)施206的一部分的圖像。特別地，照相機220配置為以視頻的形式生成照相機220的視野221內(nèi)的生產(chǎn)設(shè)施206 —部分的圖像。當生成圖像時，照相機220可以將這些圖像發(fā)送到控制器218。
[0089]如上所述，控制器218在移動設(shè)備200的控制系統(tǒng)222中實施。該控制系統(tǒng)222是圖1中的控制系統(tǒng)128的一個實施實例。特別地，在這個說明性的實例中，該控制系統(tǒng)222采用計算機的形式。
[0090]控制器218配置為處理從照相機220接收的每個圖像。例如，響應(yīng)從照相機220接收圖像，控制器218確定滿足標準的圖像中的一組像素。在某些情況中，控制器218使用加權(quán)和/或濾波技術(shù)判斷圖像中的像素是否包括在滿足選擇標準的像素集中?？梢詾檫x擇顏色限定選擇標準。
[0091]在一個說明性的實例中，控制器218只包括當至少一個相鄰像素也滿足選擇標準時滿足像素集中的選擇標準的像素。本文中使用的像素的“相鄰像素”是緊靠著像素并且像素和相鄰像素之間沒有任何其他像素的像素。
[0092]在另一個說明性的實例中，控制器218基于還滿足選擇標準的相鄰像素數(shù)量將權(quán)重應(yīng)用于滿足選擇標準的像素。用這種方式，控制器218可以使用多個方法忽視圖像中可以忽略或不合理的大量顏色。
[0093]控制器218確定滿足標準的像素組的形心?？刂破?18能夠利用在第一位置210折斷和在第二位置212布滿灰塵的有顏色帶子208確定形心。例如，隨著移動設(shè)備200沿著有顏色帶子208限定的路徑移動，第二位置212可以首先進入照相機220的視野221。[0094]只要為了處理圖像所選的像素組中的至少一個像素滿足標準，控制器218就能夠確定照相機220生成的圖像的形心。例如，只要在選擇公差內(nèi)像素組中的至少一個像素匹配有顏色帶子208的顏色，那么控制器218能夠確定形心。
[0095]相似地，只要為了處理圖像所選的像素組中的至少一個像素滿足標準，控制器218就能夠確定當?shù)谝晃恢?10在照相機220的視野221中時生成的圖像的形心。換句話說，只要圖像中捕獲有顏色帶子208的一部分，控制器218就可以確定第一位置210的圖像的形心。
[0096]緊接著，控制器218基于形心生成用于沿著有顏色帶子208所限定的路徑引導移動設(shè)備200的多個命令。利用圖1中之前描述的處理圖像的方法，控制器218配置為即使當有顏色帶子的一部分已經(jīng)折斷和/或已經(jīng)改變顏色時沿著有顏色帶子208限定的路徑引導移動設(shè)備200。
[0097]在某些說明性的實例中，控制器218判斷已經(jīng)確定的形心是否滿足多個選擇準貝U，以便于利用形心生成命令。換句話說，控制器218基于選擇準則做出有關(guān)在利用形心生成用于引導移動設(shè)備200的命令之前已經(jīng)確定的形心的決策。
[0098]選擇所選準則確保所確定的形心的有效性和可靠性。換句話說，準則可以用于確保確定有顏色帶子208的形心和生產(chǎn)設(shè)施206中的非隨機對象。特別地，準則可以用于忽視確定的生產(chǎn)設(shè)施206內(nèi)偽造的顏色源的形心。
[0099]舉一個說明性的實例來說，控制器218判斷像素集中確定滿足用于生成形心的標準的像素數(shù)是否大于選擇閾值。像素集中用于生成形心的像素數(shù)可以被稱為形心的“質(zhì)
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[0100]控制器218將命令發(fā)送到移動設(shè)備200中的移動系統(tǒng)224。在這個說明性的實例中，移動系統(tǒng)224是跟蹤系統(tǒng)226。移動系統(tǒng)224基于從控制器218接收的命令移動移動設(shè)備 200。
[0101]現(xiàn)在參考圖3，描述了根據(jù)說明性實施例的移動設(shè)備在生產(chǎn)設(shè)施中的移動。在圖3中，生產(chǎn)設(shè)施300是圖1中環(huán)境104的一個實施實例。進一步，移動系統(tǒng)302是圖1中的移動系統(tǒng)102的一個實施實例。
[0102]在這個說明性的實例中，移動系統(tǒng)302包括第一移動設(shè)備304、第二移動設(shè)備306、第三移動設(shè)備308、和第四移動設(shè)備310。這些移動設(shè)備是圖1中的移動設(shè)備108的一個實施實例。特別地，這些移動設(shè)備可以以圖2中的移動設(shè)備200相同的方式實施。
[0103]在這個說明性的實例中，引導系統(tǒng)311配置為在生產(chǎn)設(shè)施300內(nèi)引導移動系統(tǒng)302。特別地，引導系統(tǒng)311配置為在生產(chǎn)設(shè)施300中各處的移動系統(tǒng)302內(nèi)操縱不同的移動設(shè)備。引導系統(tǒng)311包含第一引導單元312、第二引導單元314、第三引導單元316、和第四引導單元318。
[0104]第一引導單元312、第二引導單元314、第三引導單元316、和第四引導單元318配置為分別引導第一移動設(shè)備304、第二移動設(shè)備306、第三移動設(shè)備308、和第四移動設(shè)備310。這些引導單元中的每個引導單元都是圖1中的引導單元125的一個實施實例。特別地，每個引導單元可以通過與圖2中的引導單元214相同的方式實施。
[0105]如上所述，第一引導單兀312包含與第一移動設(shè)備304相關(guān)聯(lián)的第一傳感器系統(tǒng)322和在第一移動設(shè)備304的控制系統(tǒng)326中實施的第一控制器324。第二引導單元314包含與第二移動設(shè)備306相關(guān)聯(lián)的第二傳感器系統(tǒng)328和在第二移動設(shè)備306的控制系統(tǒng)332中實施的第二控制器330。
[0106]第三引導單元316包含與第三移動設(shè)備308相關(guān)聯(lián)的第三傳感器系統(tǒng)324和實施在第三移動設(shè)備308的控制系統(tǒng)338中實施的第三控制器336。第四引導單元318包含與第四移動設(shè)備310相關(guān)聯(lián)的第四傳感器系統(tǒng)340和在第四移動設(shè)備310的控制系統(tǒng)344中實施的第四控制器342。
[0107]在這個說明性的實例中，引導系統(tǒng)311配置為沿著生產(chǎn)設(shè)施300的地面346上的不同路徑引導移動系統(tǒng)302。
[0108]特別地，引導系統(tǒng)311使用第一傳感器系統(tǒng)322、第二傳感器系統(tǒng)328、第三傳感器系統(tǒng)334、和第四傳感器系統(tǒng)340生成的地面346的圖像沿著由地面346上的有顏色帶子348限定的不同路徑引導移動系統(tǒng)302中的移動設(shè)備。地面346上的有顏色帶子348可以包括但不限于綠色帶子350、藍色帶子352、紫色帶子353、和紅色帶子354。
[0109]第一控制器324、第二控制器330、第三控制器336、和第四控制器342配置為接收和處理由引導系統(tǒng)311中的傳感器系統(tǒng)生成的圖像。第一控制器324、、第二控制器330、第三控制器336、和第四控制器342分別使用這些圖像生成第一移動設(shè)備304、第二移動設(shè)備306、第三移動設(shè)備308、和第四移動設(shè)備310的命令。
[0110]例如，響應(yīng)檢測從第一傳感器系統(tǒng)322接收的圖像中的綠色帶子350的綠色，第一控制器324可以生成朝著綠色帶子350弓I導第一移動設(shè)備304的命令。響應(yīng)第一控制器324檢測綠色帶子350的綠色生成的命令引起第一移動設(shè)備304以大于響應(yīng)第一控制器324檢測藍色帶子352的藍色生成命令的速度移動。
[0111]響應(yīng)第一控制器324檢測藍色帶子352的藍色生成的命令引起第一移動設(shè)備304以大于響應(yīng)第一控制器324檢測紫色帶子353的紫色生成命令的速度移動。進一步，當?shù)谝豢刂破?24在距離第一移動設(shè)備304的某些所選距離內(nèi)檢測到紅色帶子354的紅色，第一控制器324可以生成引起第一移動設(shè)備304停止的命令。
[0112]現(xiàn)在參考圖4，其描述了根據(jù)說明性實施例的圖3的生產(chǎn)設(shè)施300。在圖4中，弓丨導系統(tǒng)300具有與圖3中的引導系統(tǒng)311的結(jié)構(gòu)不同的結(jié)構(gòu)。
[0113]在這個說明性的實例中，第一控制器324 (該圖中未示出)、第二控制器330 (在該圖中未示出)、第三控制器336 (在該圖中未示出)、和第四控制器342 (在該圖中未示出)在計算機系統(tǒng)400中利用軟件實施。這些控制器共同形成引導系統(tǒng)311的系統(tǒng)控制器(在該圖中未示出)。
[0114]該系統(tǒng)控制器是圖1中的系統(tǒng)控制器111的一個實施實例。進一步，該計算機系統(tǒng)400是圖1中的計算機系統(tǒng)126的一個實施實例。如上所述，計算機系統(tǒng)400定位在生產(chǎn)設(shè)施300的中央工作站402中。利用引導系統(tǒng)311的這種類型的結(jié)構(gòu)，對應(yīng)于移動系統(tǒng)302中的特定移動設(shè)備的控制器和傳感器系統(tǒng)可以不再認為是引導單元。
[0115]如上所述，計算機系統(tǒng)400中的系統(tǒng)控制器配置為接收由第一傳感器系統(tǒng)322、第二傳感器系統(tǒng)328、第三傳感器系統(tǒng)334、和第四傳感器系統(tǒng)340生成的圖像。特別地，隨著生成圖像，這些傳感器系統(tǒng)可以將圖像無線地發(fā)送到系統(tǒng)控制器。系統(tǒng)控制器處理這些圖像基于有顏色帶子348限定的路徑沿著生產(chǎn)設(shè)施300的地面346引導第一移動設(shè)備304、第二移動設(shè)備306、第三移動設(shè)備308、和第四移動設(shè)備310。[0116]在這個說明性的實例中，系統(tǒng)控制器可以基于利用由與移動設(shè)備相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)生成的圖像確定的形心和利用與另一個移動設(shè)備相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)生成的圖像確定的形心中的至少一個形心生成移動設(shè)備的命令。進一步，系統(tǒng)控制器可以使用生產(chǎn)設(shè)施300內(nèi)不同位置的移動系統(tǒng)302的移動設(shè)備生成命令。
[0117]現(xiàn)在參考圖5，描述了根據(jù)說明性實施例的流程圖形式的用于引導移動設(shè)備的過程。圖5中所示的過程可以利用圖1中的引導系統(tǒng)100實施。特別地，該過程可以利用圖1中的控制器122實施。
[0118]該過程通過從與移動設(shè)備相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)接收移動設(shè)備周圍的一部分環(huán)境的圖像(操作500)。此后，該過程確定用于處理圖像的標準(操作502)。然后，該過程從圖像的像素陣列中確定一組像素(操作504)。該操作504可以基于一組像素的預定位置執(zhí)行。
[0119]然后，該過程從確定的像素組中選擇像素(操作506)。該過程判斷像素的像素值是否滿足確定的標準(操作508)。如果像素值滿足標準，那么過程增加像素計數(shù)器(操作510)。取決于實施，像素計數(shù)器可以增加一或增加在操作510中的像素的加權(quán)值。
[0120]在某些說明性的實例中，在操作510中，像素的加權(quán)值可以基于圖像內(nèi)像素的位置。進一步，在某些說明性的實例中，像素的加權(quán)值可以基于確定的還滿足標準的鄰近像素數(shù)。
[0121]此后，該過程增加坐標計數(shù)器(操作512)。該操作512可以通過使坐標計數(shù)器增加圖像中像素位置的坐標值執(zhí)行。
[0122]然后，該過程判斷像素組中是否存在任何額外的未經(jīng)處理的像素(操作514)。當已經(jīng)處理像素組中的所有像素時，確定滿足標準的像素集。在某些情況中，該像素集可以是空集。
[0123]關(guān)于操作514，如果存在任何額外的未經(jīng)處理的像素，那么過程返回到操作506。否則，該過程通過使坐標計數(shù)器除以像素計數(shù)器確定滿足標準的像素集的形心(操作516)。用這種方式，形心是平均坐標值。
[0124]此后，該過程基于形心生成用于引導移動設(shè)備的多個命令(操作518)，然后過程結(jié)束。再參考操作508，如果像素的像素值不滿足確定的標準，那么如上所述過程進行到操作514。對于從與移動設(shè)備相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)接收的每個圖像，可以重復執(zhí)行在圖5中描述的過程。
[0125]在不同描述的實施例中的流程圖和方框圖例證說明性實施例中的裝置和方法的某些可能實施的結(jié)構(gòu)、功能、和操作。關(guān)于這點，流程圖或方框圖中的每個方框可以表示模塊、段、功能、和/或一部分操作或步驟。例如，一個或多個方框可以實施為程序代碼、在硬件中、或程序代碼和硬件的組合。當在硬件中實施時，硬件可以，例如，采用集成電路的形式，其制造或配置為執(zhí)行流程圖或方框圖中的一個或多個操作。
[0126]在說明性實施例的某些可選實施中，方框中記錄的功能可以不按照附圖中所示的順序執(zhí)行。例如，在某些情況中，連續(xù)示出的兩個方框可以基本同時地執(zhí)行，或方框有時可以按照相反順序執(zhí)行，具體取決于所包含的功能性。而且，除了流程圖或方框圖中所示的方框之外，可以增加其他方框。
[0127]在某些說明性的實例中，圖5中的操作518可以只在判斷圖5中的操作516中確定的形心滿足多個所選準則之后執(zhí)行。例如但不限于，操作518可以只在當形心質(zhì)量大于所選閾值時執(zhí)行。形心質(zhì)量是當滿足標準和用于生成形心確定的像素集中的像素數(shù)。
[0128]現(xiàn)在參考圖6，其描述了根據(jù)說明性實施例的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)。在這個說明性的實例中，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)600可以用于實施圖1的計算機系統(tǒng)126中的一個或多個計算機。在這個說明性的實例中，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)600包括通信結(jié)構(gòu)602，其提供在處理器單元604、存儲器606、永久性存儲器608、通信單元610、輸入/輸出(I/O)單元612、和顯示器614之間進行通信。
[0129]處理器單元604用于執(zhí)行可以裝載到內(nèi)存606中的軟件的指令。處理器單元604可以是多個處理器、多處理器核心、或某些其他類型的處理器，具體取決于特定的實施。本文中所使用的“多個”項是指一個或多個項。例如，多個處理器是指一個或多個處理器。進一步，處理器單元604可以利用多個異種處理器系統(tǒng)實施，在異種處理器系統(tǒng)中，主處理器可以與次級處理器處于一個芯片上。舉另一個說明性的實例來說，處理器單元604可以是含有多個相同類型的處理器的對稱多處理器系統(tǒng)。
[0130]內(nèi)存606和永久性存儲器608都是存儲設(shè)備616的實例。存儲設(shè)備是能夠暫時或永久性地存儲信息的任何硬件，例如但不限于，數(shù)據(jù)、功能形式的程序代碼、和/或其他合適類型的信息。在這些實例中，存儲設(shè)備616還可以被稱為計算機可讀存儲設(shè)備。在這些實例中，內(nèi)存606可以是，隨機存取存儲器或任何其他合適的易失性或非易失性存儲設(shè)備。永久性存儲器608可以采用不同形式，具體取決于特定的實施。
[0131]永久性存儲器608可以含有一個或多個部件或設(shè)備。例如，永久性存儲器608可以包括硬盤驅(qū)動器、閃存、可重寫光盤、可重寫磁帶、或以上某些組合。永久性存儲器608使用的介質(zhì)還可以是可擦除的。例如，可擦除硬盤驅(qū)動器可以用作永久性存儲器608。
[0132]在這些實例中，通信單元610提供與其他數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)或設(shè)備進行通信。在這些實例中，通信單元610是網(wǎng)絡(luò)接口卡。通信單元610可以提供通過使用物理通信鏈路和無線通信鏈路進行通信。
[0133]輸入/輸出單元612允許向可以連接數(shù)據(jù)處理器系統(tǒng)600的其他設(shè)備輸入數(shù)據(jù)和將數(shù)據(jù)輸出至可以連接數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)612的其他設(shè)備。例如，輸入/輸出單元1412可以通過鍵盤、鼠標、和/或某些其他合適的輸入設(shè)備為用戶輸入提供連接。進一步，輸入/輸出單元612可以發(fā)送輸出到打印機。顯示器614提供顯示信息給用戶的機制。
[0134]操作系統(tǒng)、應(yīng)用程序、和/或程序的指令可以定位在存儲設(shè)備616中，存儲設(shè)備通過通信結(jié)構(gòu)604與處理器單元602進行通信。在這些說明性的實例中，指令是永久性存儲器608上的功能形式。這些指令可以裝載到內(nèi)存606中，以供處理器單元604執(zhí)行。不同實施例的過程可以由處理器單元604利用計算機實施指令執(zhí)行，其中計算機實施執(zhí)行可以定位在內(nèi)存中，例如內(nèi)存606。
[0135]這些指令被稱為程序代碼、計算機可使用程序代碼、或計算機可讀程序代碼，處理器單元604中的處理器可以讀取和執(zhí)行這些指令。不同實施例中的程序代碼可以體現(xiàn)在不同的物理或計算機可讀存儲介質(zhì)上，例如內(nèi)存606或永久性存儲器608。
[0136]程序代碼618以功能形式定位在計算機可讀介質(zhì)620上，其有選擇地可擦除和可以裝載或轉(zhuǎn)移到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)600，以供處理器單元604執(zhí)行。在這些實例中，程序代碼618和計算機可讀介質(zhì)620形成計算機程序產(chǎn)品622。在一個實例中，計算機可讀介質(zhì)620可以是計算機可讀存儲介質(zhì)624或計算機可讀信號介質(zhì)626。[0137]計算機可讀存儲介質(zhì)624可以包括，例如，插入或放入永久性存儲器608的一部分的驅(qū)動器或其他設(shè)備的光盤或磁盤，用于轉(zhuǎn)移到存儲設(shè)備，例如永久性存儲器608的一部分的硬盤驅(qū)動器。計算機可讀存儲介質(zhì)624還可以采用永久性存儲器的形式，例如連接數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)600的硬盤驅(qū)動器、拇指驅(qū)動器、或閃存。
[0138]在這些實例中，計算機可讀存儲介質(zhì)624是用于存儲程序代碼618物理或有形存儲設(shè)備，而不是傳播或傳輸程序代碼618的介質(zhì)。計算機可讀存儲介質(zhì)624還被稱為計算機可讀有形存儲設(shè)備或計算機可讀物理存儲設(shè)備。換句話說，計算機可讀存儲介質(zhì)624是人可以觸摸的介質(zhì)。
[0139]或者，程序代碼618可以利用計算機可讀信號介質(zhì)626轉(zhuǎn)移到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)600。計算機可讀信號介質(zhì)626可以是，例如但不限于，含有程序代碼618的傳播數(shù)據(jù)信號。例如，計算機可讀信號介質(zhì)626可以是電磁信號、光信號、和/或任何其他合適類型的信號。這些信號可以通過通信鏈路傳輸，例如無線通信鏈路、光纖電纜、同軸電纜、導線、和/或任何其他合適類型的通信鏈路。換句話說，在說明性的實例中，通信鏈路和/或連接可以是物理的或無線的。
[0140]在某些說明性的實施例中，程序代碼618可以通過計算機可讀信號介質(zhì)626從另一個設(shè)備或數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)通過網(wǎng)絡(luò)下載到永久性存儲器608，以供在數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)600中使用。例如，存儲在服務(wù)器數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的計算機可讀存儲介質(zhì)中的程序代碼可以從服務(wù)器通過網(wǎng)絡(luò)下載到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)600。提供程序代碼618的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)可以是服務(wù)器計算機、客戶端計算機、或能夠存儲和傳輸程序代碼618的某些其他設(shè)備。
[0141]所示數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)600的不同部件不是為了提供可以實施不同實施例的方式的結(jié)構(gòu)限制。不同的說明性實施例可以在包括除了數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)600所示的部件之外或替換數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1400所示部件的部件的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)中實施。圖6中所示的其他部件可以不同于所示的說明性實例。不同的實施例可以利用能夠運行程序代碼的任何硬件設(shè)備或系統(tǒng)實施。舉一個實例來說，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)可以包括與無機部件集成的有機部件和/或可以完全包含除了人之外的有機部件。例如，存儲設(shè)備可以由有機半導體構(gòu)成。
[0142]在另一個說明性的實例中，處理器單元604可以采用具有制造或配置為特定用途的電路的硬件單元的形式。該類型的硬件可以在不需要將程序代碼從存儲設(shè)備裝載到內(nèi)存中執(zhí)行操作的情況下執(zhí)行操作。
[0143]例如，當處理器單元604采用硬件單元的形式時，處理器單元604可以是電路系統(tǒng)、專用集成電路(ASIC)、可編程邏輯設(shè)備、或配置為執(zhí)行多個操作的某些其他合適類型的硬件。利用可編程邏輯設(shè)備，設(shè)備配置為執(zhí)行多個操作。稍后設(shè)備可以重構(gòu)或可以永久地配置為執(zhí)行多個操作。可變成邏輯設(shè)備的實例包括，例如，可編程邏輯陣列、現(xiàn)場可編程邏輯陣列、現(xiàn)場可編程門陣列、和其他合適的硬件設(shè)備。利用該類型的實施，可以省略程序代碼618，因為不同實施例的過程在硬件單元中實施。
[0144]還是在另一個說明性的實例中，處理器單元604可以利用在計算機和硬件單元中發(fā)現(xiàn)的處理器的組合實施。處理器單元604可以具有配置為運行程序代碼618的多個硬件單元和多個處理器單元。利用所描述的實例，某些過程可以在多個硬件單元中實施，而其他過程可以在多個處理器中實施。
[0145]在另一個示例中，總線系統(tǒng)可以用于實施通信結(jié)構(gòu)602，并且可以由一個或多個總線構(gòu)成，例如系統(tǒng)總線或輸入/輸出總線。當然，總線系統(tǒng)可以利用提供在附接至總線系統(tǒng)的不同組件或設(shè)備之間進行數(shù)據(jù)傳輸?shù)娜魏魏线m類型的結(jié)構(gòu)。
[0146]此外，通信單元可以包括發(fā)送數(shù)據(jù)、接收數(shù)據(jù)、或發(fā)送和接收數(shù)據(jù)的多個設(shè)備。通信單元可以是，例如，調(diào)制解調(diào)器或網(wǎng)絡(luò)適配器、兩個網(wǎng)絡(luò)適配器、或其某些組合。進一步，內(nèi)存可以是，例如，內(nèi)存606或高速緩沖存儲器，例如，在出現(xiàn)在通信結(jié)構(gòu)602的接口和內(nèi)存控制中心中發(fā)現(xiàn)。
[0147]因此，不同的說明性實施例提供用于引導移動設(shè)備的方法、裝置、和系統(tǒng)。在一個說明性的實施例中，從與移動設(shè)備相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)接收多個移動設(shè)備中的移動設(shè)備周圍的一部分環(huán)境的圖像。確定滿足標準的圖像中的一組像素。確定滿足標準的像素組的形心?；谛涡纳捎糜谠诃h(huán)境內(nèi)弓I導移動設(shè)備的多個指令。
[0148]不同的說明性實施例提供引導系統(tǒng)，例如圖1中的引導系統(tǒng)100，其允許移動設(shè)備，例如圖1中的移動設(shè)備108，即使當有顏色帶子已經(jīng)經(jīng)歷不利影響時利用期望水平的精確性沿著有顏色帶子而行。進一步，與某些當前可用的引導系統(tǒng)相比較，引導系統(tǒng)100可以更便宜、更小、和更輕。
[0149]此外，可以重構(gòu)引導系統(tǒng)100中生成用于引導移動設(shè)備108的控制器122。特別地，控制器122所使用的引導移動設(shè)備108的標準132可以隨時間改變。例如，可以隨時間重新設(shè)計控制器122，以便于考慮新標準。進一步，隨時間重新設(shè)計控制器122，以至于生成先前定義的標準132的新命令。
[0150]用這種方式，不同的說明性實施例提供的引導系統(tǒng)100可以適用于隨時間的新情況。進一步，引導系統(tǒng)100中的控制器112所使用的算法可以充分簡單，以至于與某些當前可用的引導系統(tǒng)相比較，降低引導移動設(shè)備108所需的硬件的數(shù)量和/復雜性，例如傳感器系統(tǒng)114。
[0151]在一個方面，在附圖和環(huán)境中，公開用于引導多個移動設(shè)備106的方法，所述方法包含:從與移動設(shè)備108相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)114接收在多個移動設(shè)備106的移動設(shè)備108周圍的環(huán)境104的一部分120的圖像130 ;確定圖像130中滿足標準142的像素集148 ;確定滿足標準142的像素集148的形心150 ;和基于形心150生成用于在環(huán)境104內(nèi)引導移動設(shè)備108的多個命令152。
[0152]在一個變體中，該方法進一步包括:將多個命令152發(fā)送到移動設(shè)備108。在另一個變體中，該方法包括確定圖像130中滿足標準142的像素集148，其中該步驟包括:從圖像130中的像素陣列134中確定像素組136用于處理；判斷像素組136中的滿足標準142的像素138，其中標準142包含像素138的像素值140的多個準則；響應(yīng)滿足標準142的像素使坐標計數(shù)器146增加像素138的坐標值；以及執(zhí)行判斷像素組136中的像素138是否滿足標準142、增加像素計數(shù)器144、和增加像素組136中的每個像素的坐標計數(shù)器146的步驟。
[0153]在另一個變體中，該方法包括判斷像素組136中的像素138是否滿足標準142，其中該步驟包括:判斷像素組136中的像素138是否滿足像素138的像素值140的多個準則，其中像素138的像素值是包含紅色值、藍色值、和綠色值的亮度值，以及其中多個準則包括紅色值、藍色值、和綠色值中至少一個的選擇范圍。
[0154]還是在另一個變體中，該方法包括響應(yīng)像素138滿足標準142增加像素計數(shù)器144，其中該步驟包括:響應(yīng)像素138滿足標準142使像素計數(shù)器144增加像素138的加權(quán)值。還是在另一個變體中，該方法包括確定滿足標準142的像素集148的形心150，其中該步驟包括:使坐標計數(shù)器146除以像素計數(shù)器144生成形心150，其中形心是平均坐標值。
[0155]在一個情況中，方法包括基于形心生成用于在環(huán)境104中引導移動設(shè)備的多個命令152，其中該步驟包括:基于形心生成用于在環(huán)境104內(nèi)引導移動設(shè)備108的多個命令152，其中多個命令152包含停止命令、關(guān)閉命令、轉(zhuǎn)向命令、倒退命令、改變速度命令、和改變移動類型命令中的至少一個。
[0156]在另一種情況中，該方法包括其中標準142是第一標準142、像素集148是第一像素集148、和形心150是第一形心150 ;進一步包括:確定滿足第二標準156的圖像130中的第二像素集154 ;和確定滿足第二標準156的第二像素集154的第二形心158。還是在另一種情況中，該方法包括基于形心150生成用于在環(huán)境104內(nèi)引導移動設(shè)備108的多個命令152，其中該步驟包括:基于第一形心150和第二形心158中的至少一個形心在環(huán)境104內(nèi)引導移動設(shè)備108的多個命令152。
[0157]還是在另一種情況中，該方法進一步包括:基于形心150和確定的用于引導多個移動設(shè)備106中的另一個移動設(shè)備108的另一個形心引導移動設(shè)備108的多個命令152。
[0158]在一個方面中，公開一種裝置，其包括:與移動設(shè)備108相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)114,配置為生成在移動設(shè)備108周圍的環(huán)境104的一部分120的圖像130 ;和控制器122，其配置為從傳感器系統(tǒng)114接收移動設(shè)備108周圍的環(huán)境104的一部分120的圖像130 ;確定滿足標準142的圖像130中的像素集148 ;確定滿足標準142的像素集148的形心150 ;以及基于形心150生成用于在環(huán)境104內(nèi)引導移動設(shè)備108的多個命令152。
[0159]在一個變體中，該裝置包括圖像130和控制器122，其中圖像130包括像素陣列134，和控制器122配置為通過判斷從像素陣列134確定的像素組136中的像素138是否滿足標準142,響應(yīng)像素138滿足標準142增加像素計數(shù)器144,以及響應(yīng)像素138滿足像素組136中的每個像素的標準142，使坐標計數(shù)器146增加像素138的坐標值確定滿足標準142的像素組136，其中標準142包含像素138的像素值140的多個準則。
[0160]在另一個變體中，該裝置包括控制器122，其中控制器122配置為響應(yīng)像素滿足標準142使像素計數(shù)器144增加像素138的加權(quán)值。還是在另一個變體中，裝置包括形心150和控制器122，其中形心150是平均坐標值，和控制器122配置為通過使坐標計數(shù)器146除以像素計數(shù)器144確定平均坐標值。
[0161]還是在另一個變體中，該裝置包括其中像素138的像素值140是包含紅色值、藍色值、和綠色值的亮度值，以及其中多個準則包括紅色值、藍色值、和綠色值中至少一個的選擇范圍。還是在另一個變體中，該裝置包括其中標準142是第一標準142、像素集148是第一像素集148、形心150是第一形心150 ;以及其中控制器122配置為確定滿足第二標準156的圖像130中的第二像素集154，生成滿足第二標準156的第二像素集154的第二形心158，以及基于第一形心150和第二形心158中的至少一個形心生成用于在環(huán)境104內(nèi)引導移動設(shè)備108的多個命令152。
[0162]在一個實例中，該裝置包括控制器122，其中控制器122實施在移動設(shè)備108的控制系統(tǒng)128中。在另一個實例中，該裝置進一步包含:包含配置為引導多個移動設(shè)備106的多個控制器112的系統(tǒng)控制器111，其中控制器122是多個控制器112中的一個，和移動設(shè)備108是多個移動設(shè)備106中的一個。
[0163]在一個方面中，公開一種引導系統(tǒng)，其包括:多個傳感器系統(tǒng)110,其中多個傳感器系統(tǒng)110中的傳感器系統(tǒng)114與多個移動設(shè)備106中的相對應(yīng)移動設(shè)備相關(guān)聯(lián)；和多個控制器112，其中多個控制器112中的控制器122配置為從與移動設(shè)備108相關(guān)聯(lián)的多個傳感器系統(tǒng)110中的相對應(yīng)傳感器系統(tǒng)中接收多個的移動設(shè)備106的移動設(shè)備108周圍的環(huán)境104的一部分120的圖像130 ;確定滿足標準142的圖像130中的像素集148 ;以及基于形心150生成用于在環(huán)境104內(nèi)引導相對應(yīng)的移動設(shè)備的多個命令152。
[0164]在一個變體中，引導系統(tǒng)包括控制器122，其中控制器122實施在移動設(shè)備108的控制系統(tǒng)128和位于移動設(shè)備108遠程位置的計算機系統(tǒng)126中的至少一個，以及其中控制器122配置為通過判斷從圖像130的像素陣列134確定的像素組136中的像素138是否滿足標準142,響應(yīng)像素138滿足像素組136中的每個像素的標準142增加像素計數(shù)器144和坐標計數(shù)器146，確定滿足標準142的圖像130中的像素集148，其中標準142包含像素的像素值140的多個準則。
[0165]為了圖解和說明已經(jīng)呈現(xiàn)不同的說明性實施例的描述，以上描述不是詳盡的，也不限于所公開形式的實施例。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將理解，可以進行多個改進和改變。進一步，與其他說明性的實施例相比較，不同的說明性實施例可以提供不同的特征。選擇和描述了所選實施例，從而最佳地解釋實施例的原理和實際應(yīng)用，以及能夠使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員理解本發(fā)明，因為具有不同改進的不同實施例適用于所考慮的特定用途。
【權(quán)利要求】
1.一種用于引導多個移動設(shè)備(106)的方法,所述方法包含: 從與所述移動設(shè)備(108)相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)(114)，接收所述多個移動設(shè)備(106)中的移動設(shè)備(108)周圍的環(huán)境(104)的一部分(120)的圖像(130)； 確定所述圖像(130)中滿足標準(142)的像素集(148)； 確定滿足所述標準(142)的像素集(148)的形心(150);和 基于所述形心(150)生成用于在所述環(huán)境(104)內(nèi)引導所述移動設(shè)備(108)的多個指令(152)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中確定所述圖像(130)中滿足所述標準(142)的像素集(148)的步驟包含: 從所述圖像(130)中的像素陣列(134)確定像素組(136)以用于處理； 判斷所述像素組(136)中的像素(138)是否滿足所述標準(142)，其中所述標準(142)包含所述像素(138)的像素(140)值的多個準則； 響應(yīng)所述像素(138)滿足所述標準(142)而使像素計數(shù)器(144)增加； 響應(yīng)所述像素滿足所述標準(142)，使坐標計數(shù)器(146)增加所述像素(138)的坐標值；和執(zhí)行判斷所述像素組(136)中的像素(138)是否滿足所述標準(142)的步驟，使所述像素計數(shù)器(144 )增加并針對所述像素組(136 )中的每個像素使所述坐標計數(shù)器(146 )增加；其中響應(yīng)所述像素(138)滿足所述標準(142 )而使像素計數(shù)器(144 )增加的步驟包含:響應(yīng)所述像素(138)滿足所述標準(142)使所述像素計數(shù)器(144)增加所述像素(138)的加權(quán)值；和 其中所述確定滿足所述標準(142)的像素集(148)的形心(150)的步驟包含: 使所述坐標計數(shù)器(146)除以所述像素計數(shù)器(144)而生成所述形心(150)，其中所述形心是平均坐標值。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中所述判斷所述像素組(136)中的像素(138)是否滿足所述標準(142)的步驟包含: 判斷所述像素組(136)中的像素(138)是否滿足所述像素(138)的像素值(140)的多個準則，其中所述像素(138)的像素值(140)是包含紅色值、藍色值和綠色值的亮度值，以及其中所述多個準則包括所述紅色值、藍色值和綠色值中至少一個的選擇范圍。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述基于所述形心生成用于在所述環(huán)境(104)中引導所述移動設(shè)備的多個命令(152)的步驟包含: 基于所述形心生成用于在所述環(huán)境(104)內(nèi)引導所述移動設(shè)備(108)的多個命令(152 )，其中所述多個命令(152)包含停止命令、關(guān)閉命令、轉(zhuǎn)向命令、倒退命令、改變速度命令和改變移動類型命令中的至少一個。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述標準(142)是第一標準(142)，所述像素集(148)是第一像素集(148)并且所述形心(150)是第一形心(150);所述方法進一步包括: 確定所述圖像(130)中滿足第二標準(156)的第二像素集(154);和 確定滿足所述第二標準(156)的第二像素集(154)的第二形心(158)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中所述基于所述形心(150)生成用于在所述環(huán)境(104)中引導所述移動設(shè)備(108)的多個命令(152)的步驟包含以下中的至少一個:基于所述第一形心(150)和第二形心(158)中的至少一個形心，生成在所述環(huán)境(104)內(nèi)引導所述移動設(shè)備(108)的多個命令(152);和 基于所述形心(150)和確定的用于引導所述多個移動設(shè)備(106)中的另一個移動設(shè)備(108)的另一個形心，生成引導所述移動設(shè)備(108)的多個命令(152)。
7.一種裝置，所述裝置包含: 與移動設(shè)備(108)相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)(114)，其配置為生成在所述移動設(shè)備(108)周圍的環(huán)境(104)的一部分(120)的圖像(130);和 控制器(122)，其配置為從所述傳感器系統(tǒng)(114)接收所述移動設(shè)備(108)周圍的環(huán)境(104 )的一部分(120 )的圖像(130 );確定所述圖像(130 )中滿足標準(142 )的像素集(148 );確定滿足所述標準(142)的所述像素集(148)的形心(150);以及基于所述形心(150)生成用于在所述環(huán)境(104)內(nèi)引導所述移動設(shè)備(108)的多個命令(152)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其中所述圖像(130)包括像素陣列(134)，并且其中所述控制器(122)配置為確定所述圖像(130)中滿足所述標準(142)的所述像素集(148)， 其中，通過判斷從像素陣列(134)確定的像素組(136)中的像素(138)是否滿足所述標準(142)，響應(yīng)所述像素(138)滿足所述標準(142)而增加像素計數(shù)器(144)，以及針對所述像素組(136)中的每個像素，響應(yīng)所述像素(138)滿足所述標準(142)，而使坐標計數(shù)器(146)增加所述像素(138)的坐標值，從而確定所述圖像(130)中滿足所述標準(142)的所述像素集(148)， 其中所述標準(142)包含所述像素(138)的像素值(140)的多個準則。`
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其中所述控制器(122)配置為響應(yīng)所述像素滿足所述標準(142)，而使所述像素計數(shù)器(144)增加所述像素(138)的加權(quán)值，所述裝置進一步包含: 包含配置為引導多個移動設(shè)備(106)的多個控制器(112)的系統(tǒng)控制器(111)，其中所述控制器(122)是所述多個控制器(112)中的一個，和所述移動設(shè)備(108)是所述多個移動設(shè)備(106)中的一個；其中所述多個控制器(112)是包括多個傳感器系統(tǒng)(110)的引導系統(tǒng)的部分，其中所述多個傳感器系統(tǒng)(110)中的傳感器系統(tǒng)(114)與多個移動設(shè)備(106)中的相對應(yīng)移動設(shè)備相關(guān)聯(lián)。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，包括以下之中的至少一個: 其中所述形心(150)是平均坐標值，其中所述控制器(122)配置為通過使所述坐標計數(shù)器(146)除以所述像素計數(shù)器(144)而確定所述平均坐標值； 其中所述像素(138)的像素值(140)是包含紅色值、藍色值和綠色值的亮度值，以及其中所述多個準則包括所述紅色值、所述藍色值和所述綠色值中至少一個的選擇范圍； 其中所述標準(142)是第一標準(142)，所述像素集(148)是第一像素集(148)，所述形心(150)是第一形心(150);以及其中所述控制器(122)配置為確定所述圖像(130)中滿足第二標準(156)的第二像素集(154)，生成滿足所述第二標準(156)的第二像素集(154)的第二形心(158)，以及基于所述第一形心(150)和第二形心(158)中的至少一個形心而生成用于在所述環(huán)境(104)內(nèi)引導所述移動設(shè)備(108)的所述多個命令(152);和 其中所述控制器(122)實施在所述移動設(shè)備(108)的控制系統(tǒng)(128)中。
【文檔編號】G06F9/44GK103513981SQ201310239540
【公開日】2014年1月15日 申請日期:2013年6月17日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月18日
【發(fā)明者】B·J·里夫斯 申請人:波音公司