車道偏離警報(bào)裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供車道偏離警報(bào)裝置，其具備：劃分線檢測(cè)部，其根據(jù)通過設(shè)于車輛上的攝像裝置拍攝所述車輛的行駛路線而獲得的圖像，對(duì)劃分線進(jìn)行檢測(cè)；污漬檢測(cè)部，其用于檢測(cè)所述攝像裝置的透鏡及所述車輛的車廂外與所述攝像裝置之間的分隔部的任一方的污漬；偏離判斷部，其用于判斷所述車輛是否偏離所述劃分線；以及警報(bào)判斷部，其在判斷為所述車輛偏離所述劃分線時(shí)基于檢測(cè)出的所述污漬的程度而輸出警報(bào)信號(hào)。輸出所述警報(bào)信號(hào)時(shí)的所述車輛相對(duì)于所述劃分線的位置根據(jù)檢測(cè)出的所述污漬的所述程度而不同。
【專利說明】車道偏離警報(bào)裝置
[0001]本申請(qǐng)基于2012年7月3日申請(qǐng)的日本申請(qǐng)N0.2012-149871要求優(yōu)先權(quán)，并將其內(nèi)容引用在此。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明涉及在自身車輛從車道偏離那樣的情況下發(fā)出警報(bào)的車道偏離警報(bào)裝置。【背景技術(shù)】
[0003]提出有各種通過利用車載攝像機(jī)拍攝車輛的周圍、并對(duì)拍攝到的圖像中的物體(車輛、行人等)、道路標(biāo)記、標(biāo)識(shí)(劃分線等路面涂料、“停止”等標(biāo)識(shí)等)進(jìn)行識(shí)別的技術(shù)。例如，參照日本特開2003-44863號(hào)公報(bào)，公開有分隔線識(shí)別裝置。在該分隔線識(shí)別裝置中，若能利用車載攝像機(jī)檢測(cè)涂繪在道路上的白線、白點(diǎn)(bottsdots，美國(guó)許多道路上所用、釘在地上的小型圓形反光瓷球狀物)等劃分線，并求出車道內(nèi)的車輛位置、即與劃分線的相對(duì)位置，則能推測(cè)出車輛從車道偏離的可能性的大小。若偏離可能性較大時(shí)，向駕駛員發(fā)出警報(bào)或?qū)D(zhuǎn)向、制動(dòng)器進(jìn)行控制，則能預(yù)先防止車道偏離或使偏離量很小。
[0004]在公開于日本特開2003-44863號(hào)公報(bào)中的分隔線識(shí)別裝置中，由于與附著于攝像機(jī)上的污潰的大小相應(yīng)地使分隔線(白線)識(shí)別判斷所用的閾值變化，因此，即使附著于攝像機(jī)的污潰變大，也能維持白線識(shí)別狀態(tài)。但是，由于使閾值向容易識(shí)別白線的方向變化，因此，錯(cuò)誤地識(shí)別白線以外的物體的可能性提高。若將這樣的分隔線識(shí)別裝置應(yīng)用于車道偏離警報(bào)系統(tǒng)，則導(dǎo)致誤警報(bào)增大的可能性變高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的車道偏離警報(bào)裝置具備:劃分線檢測(cè)部，其根據(jù)通過設(shè)于車輛上的攝像裝置拍攝所述車輛的行駛路線而獲得的圖像，對(duì)劃分線進(jìn)行檢測(cè)；污潰檢測(cè)部，其用于檢測(cè)所述攝像裝置的透鏡及所述車輛的車廂外與所述攝像裝置之間的分隔部的任一方的污潰；偏離判斷部，其用于判斷所述車輛是否偏離所述劃分線；以及警報(bào)判斷部，其在判斷為所述車輛偏離所述劃分線時(shí)基于檢測(cè)出的所述污潰的程度輸出警報(bào)信號(hào)。輸出所述警報(bào)信號(hào)時(shí)的所述車輛相對(duì)于所述劃分線的位置根據(jù)檢測(cè)出的所述污潰的所述程度而不同。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0006]圖1是表示第一實(shí)施方式的車道偏離警報(bào)裝置的概略結(jié)構(gòu)圖。
[0007]圖2是用于說明車輛偏離警報(bào)裝置的基本處理步驟的流程圖。
[0008]圖3是用于說明污潰檢測(cè)的圖。
[0009]圖4是用于說明劃分線檢測(cè)的圖。
[0010]圖5A及圖5B是用于說明距劃分線的距離的圖。
[0011]圖6是用于說明將拍攝車輛后方的攝像裝置的測(cè)量結(jié)果補(bǔ)正為來自前輪位置的測(cè)量值的方法的一例的圖。[0012]圖7A及圖7B是表示污潰程度和偏離判斷用閾值的關(guān)系的一例的圖。
[0013]圖8A及圖SB是表示污潰程度與對(duì)距劃分線的距離施加的過濾的過濾系數(shù)的關(guān)系的一例的圖。
[0014]圖9A及圖9B是表示污潰程度和對(duì)橫擺角施加的補(bǔ)正系數(shù)的關(guān)系的一例的圖。
[0015]圖10是表示第二實(shí)施方式的車道偏離警報(bào)裝置的概略結(jié)構(gòu)圖。
[0016]圖1lA及圖1lB是用于說明劃分線檢測(cè)的檢測(cè)范圍的圖。
[0017]圖12是表示第三實(shí)施方式的車道偏離警報(bào)裝置的概略結(jié)構(gòu)圖。
[0018]圖13A及圖13B是表不對(duì)劃分線振動(dòng)量與偏尚判斷用閾值的關(guān)系進(jìn)行表不的圖表的一例的圖。
[0019]圖14A及圖14B是表示對(duì)劃分線振動(dòng)量與過濾系數(shù)的關(guān)系進(jìn)行表示的圖表的一例的圖。
[0020]圖15A及圖15B是表示對(duì)劃分線振動(dòng)量與補(bǔ)正系數(shù)的關(guān)系進(jìn)行表示的圖表的一例的圖。
[0021]【具體實(shí)施方式】
[0022](第一實(shí)施方式)圖1是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式的車道偏離警報(bào)裝置100的概略結(jié)構(gòu)圖。
[0023]如圖1所示，本實(shí)施方式的車道偏離警報(bào)裝置100包括劃分線檢測(cè)部1、污潰檢測(cè)部2、具有偏離判斷參數(shù)設(shè)定部4的偏離判斷部3和警報(bào)判斷部5，以預(yù)先設(shè)定的周期反復(fù)執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序。
[0024]在車道偏離警報(bào)裝置100中輸入有利用攝像裝置101拍攝的圖像的圖像數(shù)據(jù)，并且輸入有車速、轉(zhuǎn)向角、橫擺角速度(Yaw Rate)、轉(zhuǎn)向燈(Turn Signal)這些車輛信息。警報(bào)判斷部5在判斷為本車輛偏離行駛的車道的可能性較大時(shí)，向警報(bào)音產(chǎn)生器102、警報(bào)顯示器103輸出警報(bào)產(chǎn)生指令。
[0025]攝像裝置101將利用CO) (Charge Coupled Device)圖像傳感器、CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor)圖像傳感器等攝像兀件拍攝本車輛外而獲得的圖像直接作為模擬數(shù)據(jù)或?qū)υ搱D像進(jìn)行數(shù)據(jù)處理而轉(zhuǎn)換為能用計(jì)算機(jī)處理的圖像數(shù)據(jù)，并使用專用線等輸出到車輛偏離警報(bào)裝置100的劃分線檢測(cè)部I及污潰檢測(cè)部2。
[0026]劃分線檢測(cè)部I使用利用攝像裝置101取得的、對(duì)車外進(jìn)行攝像而得的圖像數(shù)據(jù)(圖像信息)來檢測(cè)在道路上以實(shí)線狀、虛線狀或點(diǎn)列狀涂繪的白線、白點(diǎn)等劃分線。所謂白點(diǎn)例如是公路的中央線、一對(duì)車道所包含的左車道或右車道等車道的邊界線、車道的外側(cè)線等。
[0027]污潰檢測(cè)部2使用利用攝像裝置101取得的、對(duì)車外進(jìn)行攝像而得的圖像數(shù)據(jù)(圖像信息)來檢測(cè)透鏡污潰。所謂透鏡污潰是在將攝像裝置101設(shè)置于車廂外的情況下附著于攝像裝置101的透鏡表面的污潰或在將攝像裝置101設(shè)置于車廂內(nèi)的情況下附著于攝像裝置101與車廂外之間的分隔物(玻璃等)的表面上的污潰等。需要說明的是，在此所說的“污潰”是指“附著有土、泥等地表物的狀態(tài)”、“附著有融雪劑等人工物的狀態(tài)”、“附著有水滴、雨滴的狀態(tài)”、“透鏡表面、玻璃表面白濁的狀態(tài)”等。另外，污潰檢測(cè)部2求出檢測(cè)出的污潰程度，并且將其輸出到偏離判斷參數(shù)設(shè)定部4。
[0028]偏離判斷部3進(jìn)行車輛偏離劃分線的可能性是否較大的判斷。需要說明的是，這里的車道偏離判斷優(yōu)選與日本工業(yè)規(guī)格JIS D0804或ISO (International Organizationfor Standardization)規(guī)格 IS0/DIS17361 對(duì)應(yīng)。
[0029]偏離判斷部3基于由污潰檢測(cè)部2檢測(cè)出的透鏡污潰程度來進(jìn)行車輛偏離劃分線的可能性是否較大的判斷。偏離判斷參數(shù)設(shè)定部4進(jìn)行此時(shí)的參數(shù)的設(shè)定。
[0030]在偏離判斷部3判斷為車輛偏離劃分線的可能性較大且不符合警報(bào)抑制條件的情況下，警報(bào)判斷部5使用車內(nèi)LAN或?qū)Ｓ镁€等通信系統(tǒng)將警報(bào)產(chǎn)生指令輸出到警報(bào)音產(chǎn)生器102、警報(bào)顯示器103。在此，作為警報(bào)抑制條件，存在轉(zhuǎn)向燈顯示器處于駕駛員的操作中、距離轉(zhuǎn)向燈顯示器操作的結(jié)束規(guī)定時(shí)間內(nèi)(例如兩秒鐘)、車速為規(guī)定值以下(例如70km/h以下)、道路曲率半徑為規(guī)定值以下(例如200m以下)等情況。
[0031]警報(bào)音產(chǎn)生器102包括基于警報(bào)判斷部5的輸出而利用聲音向駕駛員傳遞警報(bào)的揚(yáng)聲器等。
[0032]警報(bào)顯示器103包括基于警報(bào)判斷部5的輸出在視覺上向駕駛員傳遞警報(bào)的顯示器、儀表板、警告燈等。
[0033]圖2是表示本實(shí)施方式的車道偏離警報(bào)裝置100所具有的未圖示的CPU執(zhí)行程序而進(jìn)行的處理步驟的一例的流程圖。
[0034]首先，在步驟201中，車道偏離警報(bào)裝置100對(duì)利用攝像裝置101拍攝的圖像進(jìn)行數(shù)字處理而采集為圖像數(shù)據(jù)。但是，在已經(jīng)由攝像裝置101進(jìn)行過數(shù)字處理的情況下，直接采集由攝像裝置101輸出的圖像數(shù)據(jù)。
[0035]接著，在步驟202中，車道偏離警報(bào)裝置100使用在步驟201中采集的圖像數(shù)據(jù)，通過車道偏離警報(bào)裝置100內(nèi)的污潰檢測(cè)部2檢測(cè)透鏡污潰。使用圖3說明該檢測(cè)透鏡污潰的處理的具體方法的例子。
[0036]圖3是與車道偏離警報(bào)裝置100在步驟201中采集的圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的圖像350，在車道30上存在有兩條劃分線31及劃分線32。另外，與該圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的圖像350內(nèi)的陰影區(qū)域300表示附著于攝像裝置101的透鏡表面的泥污，其他的陰影區(qū)域也同樣地表示泥污。作為檢測(cè)該泥污區(qū)域300的方法，具有利用在行駛中背景流動(dòng)來檢測(cè)沒有與背景一并流動(dòng)的泥污區(qū)域300的方法，以及使用與周圍的亮度差等信息來確定泥污區(qū)域300的方法。
[0037]接著，污潰檢測(cè)部2求得檢測(cè)出的泥污程度。泥污程度通常根據(jù)泥污區(qū)域300的面積占與圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的圖像350的總面積的比例而求出。例如，將表示泥污程度的指標(biāo)范圍設(shè)為O?100，將表示泥污程度的指標(biāo)較小的情況設(shè)為沒有污潰。存在如下方法:在泥污區(qū)域300的面積占與圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的圖像350的總面積的比例為O %時(shí)，將表示泥污程度的指標(biāo)設(shè)為0，在泥污區(qū)域300的面積占與圖像數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的圖像350的總面積的比例為50%時(shí)，將表示泥污程度的指標(biāo)設(shè)為100，在泥污區(qū)域300的面積占與圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的圖像350的總面積的比例為0%與50%之間的值時(shí)，利用線性插補(bǔ)求出表示泥污程度的指標(biāo)。另夕卜，也可以利用階梯性等級(jí)來表示泥污程度。例如，在泥污區(qū)域300的面積占與圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的圖像350的總面積的比例為0%?10%時(shí)，將泥污程度定義為等級(jí)0，在泥污區(qū)域300的面積占與圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的圖像350的總面積的比例為10%?25%時(shí)，將泥污程度定義為等級(jí)1，在泥污區(qū)域300的面積占與圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的圖像350的總面積的比例為25%?40%時(shí)，將泥污程度定義為等級(jí)2，在泥污區(qū)域300的面積占與圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的圖像350的總面積的比例為40%以上時(shí)，將泥污程度定義為等級(jí)3。[0038]需要說明的是，在此，針對(duì)檢測(cè)泥污的方法進(jìn)行了說明，但針對(duì)雨滴、水滴也能與泥污同樣地求出雨滴、水滴區(qū)域面積占與圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的圖像350的總面積的比例。針對(duì)融雪劑、白濁等的污潰，存在通過檢測(cè)光的散射情況、圖像數(shù)據(jù)內(nèi)的物體邊緣強(qiáng)度等來求出各自污潰程度的方法。
[0039]在本步驟中，對(duì)于污潰檢測(cè)部2最終輸出的污潰程度，在污潰程度通過指標(biāo)O?100表示的情況下，污潰檢測(cè)部2最終輸出的污潰程度由與各個(gè)泥污區(qū)域300對(duì)應(yīng)的污潰程度中的最大的值來表示，在污潰程度通過階梯性等級(jí)O?3表示的情況下，污潰檢測(cè)部2最終輸出的污潰程度由與各個(gè)污潰區(qū)域300對(duì)應(yīng)的污潰程度中的最大的等級(jí)(例如與等級(jí)O相比，等級(jí)I較大)來表示。另外，污潰程度不是一定要用指標(biāo)O?100表示，并且也不是一定要用等級(jí)O?等級(jí)3的四個(gè)階段表示，只要自始至終使用相同的定義即可。
[0040]接著，在步驟203中，車道偏離警報(bào)裝置100內(nèi)的劃分線檢測(cè)部I根據(jù)與車道偏離警報(bào)裝置100在步驟201中采集的圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的圖像而對(duì)涂繪在道路上的劃分線進(jìn)行檢測(cè)。使用圖4說明關(guān)于該檢測(cè)劃分線的處理的具體方法。
[0041]如圖4所示，車道偏離警報(bào)裝置100在與通過步驟201采集的圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的圖像450中，在車道40上存在有兩條劃分線41及42。作為用于檢測(cè)該劃分線41、42的方法，存在通過計(jì)算圖像450內(nèi)的邊緣強(qiáng)度來抽出劃分線的方法。在此，邊緣是在圖像中亮度值急劇地變化的點(diǎn)。在圖4中表示從圖像450的端點(diǎn)Xl朝向端點(diǎn)X2檢測(cè)出的邊緣強(qiáng)度480。在邊緣強(qiáng)度480中，峰值403及峰值405分別是從道路變化為劃分線的點(diǎn)，亮度值從暗急劇變亮。峰值404及406分別是從劃分線變化為道路的點(diǎn)，亮度值從亮急劇變暗。這樣，通過找出峰值403及峰值404的組合以及峰值405及劃分線406的組合，從而能夠檢測(cè)出劃分線41及42。
[0042]另外，劃分線檢測(cè)部I算出劃分線與攝像裝置101的光軸之間的距離、即從攝像裝置101的光軸到劃分線的距離。使用圖5A及圖5B說明該算出從攝像裝置101的光軸到劃分線的距離的步驟中的具體算法。
[0043]圖5A與圖4同樣地是與車道偏離警報(bào)裝置100在步驟201中采集的圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的圖像450，圖5B是與圖5A相同狀況時(shí)的俯瞰圖。在圖5A及圖5B中，存在有兩條劃分線41及42，用箭頭表示攝像裝置101的光軸43。在此，作為從攝像裝置101的光軸43到劃分線42的距離L，例如使用從光軸43到劃分線42的內(nèi)側(cè)(光軸43側(cè))的點(diǎn)A的距離。劃分線檢測(cè)部I基于邊緣強(qiáng)度的峰值求出圖5A所示的圖像450上的點(diǎn)A的坐標(biāo)，并將求出的點(diǎn)A的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為圖5B的實(shí)際坐標(biāo)系，從而算出從攝像裝置101的光軸43到劃分線42的距離L。同樣地，劃分線檢測(cè)部I也算出從攝像裝置101的光軸43到劃分線41的距離。
[0044]需要說明的是，在算出從攝像裝置101的光軸43到劃分線42的距離時(shí)，也可以不是如上述那樣使用劃分線42內(nèi)側(cè)的點(diǎn)A的坐標(biāo)而使用劃分線42外側(cè)的點(diǎn)或劃分線42中心的點(diǎn)的坐標(biāo)，只要自始至終為相同的定義即可。另外，在算出從攝像裝置101的光軸43到劃分線的距離時(shí)所使用的劃分線上的點(diǎn)也可以不是相對(duì)于圖像450內(nèi)的各劃分線各自一個(gè)，而是相對(duì)于各劃分線設(shè)為多個(gè)(例如10個(gè))。
[0045]接著，在步驟204中，車道偏離警報(bào)裝置100內(nèi)的偏離判斷部3基于由劃分線檢測(cè)部I在步驟203中檢測(cè)出的劃分線的信息來判斷本車輛是否偏離現(xiàn)在行駛中的車道。需要說明的是，在此，假定攝像裝置101的安裝位置是車輛后端、拍攝方向?yàn)檐囕v后方的情況進(jìn)行說明。
[0046]偏離判斷部3首先基于在步驟203中檢測(cè)出的劃分線和從攝像裝置101的光軸到劃分線的距離來推定從本車輛的規(guī)定部位到劃分線的距離。在此，根據(jù)日本工業(yè)規(guī)格JISD0804及ISO規(guī)格IS0/DIS17361，基于從車輛前輪的外側(cè)部到劃分線的距離來判斷是否產(chǎn)生警報(bào)，因此，需要將根據(jù)由攝像裝置101拍攝的車輛后方的影像檢測(cè)出的從光軸到劃分線的距離補(bǔ)正為從車輛前輪的外側(cè)部到劃分線的距離。使用圖6具體地說明該補(bǔ)正處理。
[0047]圖6是假定車輛60在由兩條劃分線41及42劃分出的車道40上行駛的情況的圖。車輛60的行進(jìn)方向與光軸方向一致。
[0048]偏離判斷部3將利用設(shè)置于車輛后方的攝像裝置101算出的從攝像裝置101的光軸到左劃分線41的距離dl補(bǔ)正為從車輛左前輪的外側(cè)部到左劃分線41的距離Dl (補(bǔ)正后的到劃分線的距離)。從車輛左前輪的外側(cè)部到左劃分線41的距離Dl能夠通過使用從算出自攝像裝置101的光軸到左劃分線41的距離dl的地點(diǎn)到車輛前輪的距離K、從攝像裝置101到車輛左前輪的外側(cè)部的距離Cl及車輛橫擺角Θ而由(I)式算出。
[0049]Dl = dl-KXtan Θ -Cl...(I)
[0050]同樣地，偏離判斷部3將利用設(shè)置于車輛后方的攝像裝置101算出的從攝像裝置101的光軸到右劃分線42的距離d2補(bǔ)正為從車輛右前輪的外側(cè)到右劃分線42的距離D2(補(bǔ)正后的到劃分線的距離)。從車輛右前輪的外側(cè)到右劃分線42的距離D2能夠通過使用從算出自攝像裝置101的光軸到右劃分線42的距離d2的地點(diǎn)到車輛前輪的距離K、從攝像裝置101到車輛右前輪的外側(cè)的距離C2及車輛橫擺角Θ而由(2)式算出。
[0051]D2 = d2+KXtan Θ -C2...(2)
[0052]需要說明的是，作為求出車輛橫擺角Θ的方法，具有根據(jù)距左右的劃分線的距離dl、d2的過去多個(gè)點(diǎn)的信息利用最小二乘法求出角度的方法、根據(jù)一張拍攝圖像直接算出劃分線的角度的方法等。
[0053]接著，偏離判斷部3使用利用(I)式及(2)式求出的距劃分線的距離Dl及D2進(jìn)行車輛60偏離劃分線的可能性是否較大的判斷。具體而言，判斷距劃分線的距離Dl (或D2)是否不足預(yù)先設(shè)定的偏離判斷用閾值Ds (Dl < Ds)，在肯定判斷的情況下，判斷為車輛60偏離劃分線的可能性較大，將該意思在后處理中通知給駕駛員。相反地，在否定判斷的情況下，判斷為車輛60偏離劃分線的可能性較小，將該意思在后處理中通知給駕駛員。
[0054]并且，在步驟204中，偏離判斷部3的偏離判斷參數(shù)設(shè)定部4使用由污潰檢測(cè)部2在步驟202中求出的污潰程度而進(jìn)行偏離判斷所利用的參數(shù)的設(shè)定。其原因在于:隨著污潰程度變大，在步驟203中檢測(cè)出的劃分線的檢測(cè)結(jié)果變得不穩(wěn)定，若直接使用該劃分線的檢測(cè)結(jié)果，則可能產(chǎn)生誤警報(bào)，偏離判斷參數(shù)設(shè)定部4為了減少該誤警報(bào)的頻率而進(jìn)行偏離判斷所利用的參數(shù)的設(shè)定。使用圖說明其具體的方法。
[0055]首先，說明偏離判斷用閾值Ds的設(shè)定方法。圖7A及圖7B是表示污潰程度與偏離判斷用閾值Ds的關(guān)系的圖表的例子。圖7A是在步驟202中求出的污潰程度用指標(biāo)O?100表示的情況下的圖表，設(shè)定為隨著污潰程度的指標(biāo)變大而減小偏離判斷用閾值Ds的值。另夕卜，圖7B是在步驟202中求出的污潰程度用等級(jí)O?3表示的情況下的圖表，設(shè)定為隨著污潰程度的等級(jí)變大而階梯性地減小偏離判斷用閾值Ds的值。如以上說明那樣，通過隨著污潰程度變大而將偏離判斷用閾值Ds設(shè)定得較小，能夠設(shè)定將污潰程度較大的情況下的劃分線檢測(cè)結(jié)果的不穩(wěn)定度考慮在內(nèi)的偏離判斷所利用的參數(shù)，能夠減少誤警報(bào)的頻率。
[0056]接著，說明對(duì)在步驟203中檢測(cè)出的距劃分線的距離dl及d2(參照?qǐng)D6)施加的過濾的過濾系數(shù)P(其中，P能采用的范圍為0<P< I)的設(shè)定方法。首先，過濾后的距劃分線的距離dlf及d2f使用作為各個(gè)前次處理周期的計(jì)算結(jié)果而獲得的距離dlfz及d2fz通過(3)式及(4)式進(jìn)行計(jì)算。
[0057]dlf = dlfzX (p-l)+dlXp...(3)
[0058]d2f = d2fzX (p-l)+d2Xp...(4)
[0059]根據(jù)(3)式及(4)式，過濾系數(shù)越小，前次處理周期的計(jì)算結(jié)果越優(yōu)先，因此，能夠減輕劃分線檢測(cè)結(jié)果的不穩(wěn)定度。接著，若使用(3)式及(4)式的計(jì)算結(jié)果對(duì)(I)式及(2)式進(jìn)行變形，則獲得(5)式及(6)式。
[0060]Dl = dlf-KX tan θ -Cl...(5)
[0061]D2 = d2f+KXtan Θ -C2...(6)
[0062]圖8A及圖8B是表示污潰程度與過濾系數(shù)P的關(guān)系的圖表的例子。圖8A是將在步驟202中求出的污潰程度用指標(biāo)O?100表示的情況下的圖表，隨著污潰程度的指標(biāo)變大而將過濾系數(shù)P的值設(shè)定得較小。另外，圖8B是將在步驟202中求出的污潰程度用等級(jí)O?3表示的情況下的圖表，隨著污潰程度的等級(jí)變大而階梯性地將過濾系數(shù)P的值設(shè)定得較小。如以上說明那樣，隨著污潰程度變大而將過濾系數(shù)P設(shè)定得較小，從而能夠設(shè)定將污潰程度較大的情況下的劃分線檢測(cè)結(jié)果的不穩(wěn)定度考慮在內(nèi)的偏離判斷所利用的參數(shù)，能夠減少誤警報(bào)的頻率。
[0063]需要說明的是，在此說明了對(duì)在步驟203中檢測(cè)出的距劃分線的距離dl及d2 (參照?qǐng)D6)施加過濾而進(jìn)行計(jì)算的方式，但不言而喻，對(duì)利用(I)式及(2)式計(jì)算出的Dl及D2中施加過濾進(jìn)行計(jì)算也能獲得同樣的效果。另外，不言而喻，使用(3)式及(4)式的過濾計(jì)算式以外的過濾計(jì)算式也能獲得同樣的效果。
[0064]接著，說明對(duì)⑴式及⑵式、(5)式及(6)式的橫擺角Θ施加的補(bǔ)正系數(shù)q(其中，q能采用的范圍為O SqS I)的設(shè)定方法。首先，使用對(duì)橫擺角Θ施加的補(bǔ)正系數(shù)q對(duì)(5)式及(6)式進(jìn)行變形，得到(7)式及⑶式。
[0065]Dl = dlf-KX tan ( Θ Xq)-Cl...(7)
[0066]D2 = d2f+KXtan( θ X q) -C2...(8)
[0067]根據(jù)(7)式及(8)式，補(bǔ)正系數(shù)q越小，橫擺角Θ的補(bǔ)正越?jīng)]有效果，因此，能夠減輕橫擺角Θ的不穩(wěn)定度。
[0068]圖9A及圖9B是表示污潰程度與補(bǔ)正系數(shù)q的關(guān)系的圖表的例子。圖9A是將在步驟202中求出的污潰程度用指標(biāo)O?100表示的情況下的圖表，隨著污潰程度的指標(biāo)變大而將補(bǔ)正系數(shù)q的值設(shè)定得較小。另外，圖9B是將在步驟202中求出的污潰程度用等級(jí)O?3表示的情況下的圖表，隨著污潰程度的等級(jí)變大而階梯性地將補(bǔ)正系數(shù)q的值設(shè)定得較小。如以上說明那樣，隨著污潰程度變大而將補(bǔ)正系數(shù)q設(shè)定得較小，能夠設(shè)定將污潰程度較大的情況下的橫擺角Θ的不穩(wěn)定度考慮在內(nèi)的偏離判斷所利用的參數(shù)，能夠減少誤警報(bào)的頻率。
[0069]如以上說明那樣，在步驟204中，在計(jì)算距劃分線的距離Dl及D2時(shí)，使用(7)式及(8)式，從而能夠設(shè)定基于步驟202中求出的污潰程度的偏離判斷所利用的參數(shù)，因此，能夠減少誤警報(bào)的頻率。
[0070]最后，在步驟205中，警報(bào)判斷部5在判斷為在步驟204中本車輛偏離劃分線的可能性較大且不符合警報(bào)抑制條件的情況下，將警報(bào)產(chǎn)生指令輸出到警報(bào)音產(chǎn)生器102、警報(bào)顯示器103，該程序結(jié)束。在此，作為警報(bào)抑制條件，具有轉(zhuǎn)向燈顯示器處于操作中、距轉(zhuǎn)向燈顯示器操作的結(jié)束處于規(guī)定時(shí)間內(nèi)(例如兩秒鐘)、車速為規(guī)定值以下(例如70km/h以下)、道路曲率半徑為規(guī)定值以下(例如200m以下)等情況。需要說明的是，解除警報(bào)的時(shí)機(jī)為發(fā)出警報(bào)且經(jīng)過規(guī)定時(shí)間后(例如兩秒鐘后)。
[0071]如以上說明那樣，通過基于透鏡污潰的污潰程度改變來偏離判斷所利用的參數(shù)，即使在攝像機(jī)的透鏡、玻璃等的分隔處附著有污潰的情況下，也能減少誤警報(bào)的頻率。另夕卜，通過減少誤警報(bào)的頻率，對(duì)于駕駛員、乘客來說能夠提高安心感、可靠性。
[0072]在本實(shí)施方式中，攝像裝置的安裝位置是車輛后端，拍攝方向是車輛后方。但是，也可以使用拍攝車輛前方的攝像裝置。另外，攝像裝置的安裝位置等也可以與本實(shí)施方式不同。
[0073](第二實(shí)施方式)圖10是表示本發(fā)明的第二實(shí)施方式的車道偏離警報(bào)裝置100的概略結(jié)構(gòu)圖。
[0074]圖10所示的本實(shí)施方式的車道偏離警報(bào)裝置100具有這樣的結(jié)構(gòu):在第一實(shí)施方式的車道偏離警報(bào)裝置100的結(jié)構(gòu)(圖1)的基礎(chǔ)上，在劃分線檢測(cè)部I內(nèi)追加了劃分線檢測(cè)參數(shù)設(shè)定部11。需要說明的是，以下，在圖10的結(jié)構(gòu)中，關(guān)于標(biāo)注與已經(jīng)說明的圖1所示的相同符號(hào)的部分和具有相同功能的部分，省略說明。
[0075]污潰檢測(cè)部2求出檢測(cè)出的污潰程度并輸出到劃分線檢測(cè)參數(shù)設(shè)定部11及偏離判斷部參數(shù)設(shè)定部4。
[0076]劃分線檢測(cè)參數(shù)設(shè)定部11基于由污潰檢測(cè)部2檢測(cè)出的透鏡污潰的程度進(jìn)行劃分線檢測(cè)部I檢測(cè)劃分線時(shí)的參數(shù)的設(shè)定。
[0077]接著，說明本實(shí)施方式的車道偏離警報(bào)裝置100具有的未圖示的CPU執(zhí)行程序而進(jìn)行的處理步驟的一例。
[0078]與本實(shí)施方式對(duì)應(yīng)的流程圖和與第一實(shí)施方式對(duì)應(yīng)的圖2的流程圖相同，在關(guān)于第一實(shí)施方式說明的處理內(nèi)容中追加一部分功能。以下，僅說明追加的功能。
[0079]在圖2的步驟203中，對(duì)使用了步驟202中求出的污潰程度的劃分線的檢測(cè)方法進(jìn)行改變，并且追加檢測(cè)出的劃分線的可靠度的決定處理。
[0080]首先，對(duì)于由劃分線檢測(cè)部I進(jìn)行的劃分線的檢測(cè)方法，使用圖1lA及圖1lB來說明具體的方法。圖1lA及圖1lB與圖4A相同是與車道偏離警報(bào)裝置100在步驟201中采集的圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的圖像450，在車道40中存在有兩條劃分線41及42。通常，在步驟201中采集的圖像中，越是遠(yuǎn)方的被攝體像，分辨率越低。因此，如圖1lA所示，劃分線的檢測(cè)是將檢測(cè)劃分線的范圍111及112限定在規(guī)定范圍內(nèi)而進(jìn)行處理的。在步驟202中求出的污潰程度變大時(shí)，在包含被限定在規(guī)定范圍內(nèi)的區(qū)域內(nèi)的遠(yuǎn)方的被攝體像的部分，難以檢測(cè)劃分線。因此，如圖1lB所示，劃分線檢測(cè)參數(shù)設(shè)定部11將基于污潰程度檢測(cè)劃分線的范圍進(jìn)一步限定為范圍113及114。這樣，污潰程度越大，越無法利用劃分線檢測(cè)部I進(jìn)行使用了包含遠(yuǎn)方的被攝體像的部分的劃分線檢測(cè)處理。需要說明的是，本處理也可以通過拍攝時(shí)的車輛周邊的亮度不同的白天和黑夜來切換處理內(nèi)容，例如限定僅在黑夜中檢測(cè)劃分線的范圍。
[0081]接著，關(guān)于劃分線檢測(cè)部I檢測(cè)出的劃分線的可靠度的決定方法進(jìn)行說明。在此，劃分線的可靠度用值O?100表示，該值越大，可靠度越高。在圖1lA的檢測(cè)劃分線的范圍111及112中，劃分線檢測(cè)參數(shù)設(shè)定部11在時(shí)間上能連續(xù)地檢測(cè)劃分線的情況下提高劃分線的可靠度，若超過規(guī)定的閾值則認(rèn)為具有可靠度，將該意思在后處理中通知給駕駛員。在此，隨著在步驟202中求出的污潰程度變大，劃分線檢測(cè)參數(shù)設(shè)定部11判斷為具有劃分線可靠度的閾值也提高。
[0082]如以上說明那樣，使用在步驟202中求出的污潰程度來改變劃分線的檢測(cè)方法，并且追加檢測(cè)出的劃分線的可靠度的決定處理，從而能提高劃分線的檢測(cè)精度。
[0083]另外，偏離判斷部3在計(jì)算(I)式及(2)式時(shí)也可以利用在步驟203中求出的劃分線的可靠度。具體而言，偏離判斷部3在判斷為具有劃分線的可靠度時(shí)計(jì)算(I)式及(2)式，在不具有劃分線的可靠度的情況下不實(shí)施(I)式或(2)式的計(jì)算，對(duì)距劃分線的距離Dl (或D2)設(shè)定無效值。
[0084]如以上說明那樣，通過基于劃分線的可靠度求出距劃分線的距離，能產(chǎn)生更高精度的車道偏離警報(bào)。
[0085](第三實(shí)施方式)圖12是表示本發(fā)明的第三實(shí)施方式的車道偏離警報(bào)裝置100的概略結(jié)構(gòu)圖。
[0086]圖12所示的本實(shí)施方式的車道偏離警報(bào)裝置100具有這樣的結(jié)構(gòu):在第二實(shí)施方式的車道偏離警報(bào)裝置100的結(jié)構(gòu)(圖10)的基礎(chǔ)上追加了劃分線振動(dòng)量運(yùn)算部12。需要說明的是，以下，在圖12的結(jié)構(gòu)中，對(duì)標(biāo)注與已經(jīng)說明的圖10所示的相同符號(hào)的部分和具有相同功能的部分省略說明。
[0087]劃分線振動(dòng)量運(yùn)算部12基于由劃分線檢測(cè)部I檢測(cè)出的距劃分線的距離運(yùn)算距劃分線的距離的時(shí)間序列的振動(dòng)量、即劃分線振動(dòng)量。偏離判斷參數(shù)設(shè)定部4基于該振動(dòng)量的大小而設(shè)定偏離判斷所用的參數(shù)。
[0088]由劃分線振動(dòng)量運(yùn)算部12運(yùn)算出的劃分線振動(dòng)量較大即是由劃分線檢測(cè)部I檢測(cè)出的劃分線的位置具有較大偏差。換言之，由劃分線檢測(cè)部I檢測(cè)出的檢測(cè)結(jié)果具有較大偏差，表示劃分線檢測(cè)部I所進(jìn)行的劃分線的檢測(cè)不那么穩(wěn)定(不正確)。即，在劃分線振動(dòng)量較大的情況下，劃分線的檢測(cè)不穩(wěn)定，因此，若直接使用該劃分線的信息，則可能產(chǎn)生誤警報(bào)的頻率變高。
[0089]劃分線振動(dòng)量運(yùn)算部12將規(guī)定期間內(nèi)的本次處理周期的距劃分線的距離和前次處理周期的距劃分線的距離之差的標(biāo)準(zhǔn)偏差作為劃分線振動(dòng)量進(jìn)行運(yùn)算。另外，劃分線振動(dòng)量可以直接使用標(biāo)準(zhǔn)偏差的值，但也可以由階梯性等級(jí)表示，例如，將劃分線振動(dòng)量為O?5cm時(shí)定義為等級(jí)0，將劃分線振動(dòng)量為5cm?15cm時(shí)定義為等級(jí)I，將劃分線振動(dòng)量為15cm以上時(shí)定義為等級(jí)2。需要說明的是，在此，雖使用標(biāo)準(zhǔn)偏差，但也可以使用分散，且也可以使用其他方法來算出劃分線振動(dòng)量。這樣，基于利用劃分線振動(dòng)量運(yùn)算部12運(yùn)算出的劃分線振動(dòng)量，偏離判斷參數(shù)設(shè)定部4設(shè)定偏離判斷所用的參數(shù)、即偏離判斷用閾值Ds、對(duì)距劃分線的距離施加的過濾的過濾系數(shù)P、對(duì)橫擺角施加的補(bǔ)正系數(shù)q。
[0090]首先，說明偏離判斷參數(shù)設(shè)定部4進(jìn)行的偏離判斷用閾值Ds的設(shè)定方法。圖13A及圖13B是表不劃分線振動(dòng)量和偏尚判斷用閾值Ds的關(guān)系的圖表的例子。圖13A表不隨著劃分線振動(dòng)量變大而將偏離判斷用閾值Ds的值設(shè)定得較小。另外，圖13B是將劃分線振動(dòng)量用等級(jí)O?2階梯性表示的情況下的圖表，表示隨著劃分線振動(dòng)量的等級(jí)變大而階梯性地將偏離判斷用閾值Ds的值設(shè)定得較小。如以上說明那樣，通過隨著劃分線振動(dòng)量變大而將偏離判斷用閾值Ds設(shè)定得較小，能夠設(shè)定將劃分線振動(dòng)量較大情況下的劃分線檢測(cè)結(jié)果的不穩(wěn)定度考慮在內(nèi)的偏離判斷用參數(shù)，能夠減少誤警報(bào)的頻率。
[0091]接著，說明偏離判斷參數(shù)設(shè)定部4進(jìn)行的、對(duì)距劃分線的距離施加的過濾的過濾系數(shù)P的設(shè)定方法。圖14A及圖14B是表示劃分線振動(dòng)量和過濾系數(shù)P的關(guān)系的圖表的例子。圖14A表示隨著劃分線振動(dòng)量變大而將小過濾系數(shù)P的值設(shè)定得較小。另外，圖14B是將劃分線振動(dòng)量用等級(jí)O?2階梯性表示的情況下的圖表，表示隨著劃分線振動(dòng)量的等級(jí)變大而階梯性將過濾系數(shù)P的值設(shè)定得較小。如以上說明那樣，通過隨著劃分線振動(dòng)量變大而將過濾系數(shù)P設(shè)定得較小，能夠設(shè)定將劃分線振動(dòng)量較大情況下的劃分線檢測(cè)結(jié)果的不穩(wěn)定度考慮在內(nèi)的偏離判斷用參數(shù)，能夠減少誤警報(bào)的頻率。
[0092]接著，說明偏離判斷參數(shù)設(shè)定部4進(jìn)行的對(duì)橫擺角施加的補(bǔ)正系數(shù)q的設(shè)定方法。圖15A及圖15B是表示劃分線振動(dòng)量和補(bǔ)正系數(shù)q的關(guān)系的圖表的例子。圖15A表示隨著劃分線振動(dòng)量變大而將補(bǔ)正系數(shù)q的值設(shè)定得較小。另外，圖15B是將劃分線振動(dòng)量用等級(jí)O?等級(jí)2表示的情況下的圖表，表示隨著劃分線振動(dòng)量的等級(jí)變大而階梯性地將補(bǔ)正系數(shù)q的值設(shè)定得較小。如以上說明那樣，通過隨著劃分線振動(dòng)量變大而將補(bǔ)正系數(shù)q設(shè)定得較小，能夠設(shè)定將劃分線振動(dòng)量較大情況下的橫擺角Θ的不穩(wěn)定度考慮在內(nèi)的偏離判斷用參數(shù)，能夠減少誤警報(bào)的頻率。
[0093]需要說明的是，基于劃分線振動(dòng)量設(shè)定的偏離判斷用參數(shù)也可以在如第一實(shí)施方式的說明記載的那樣、基于在圖2的步驟202中求出的污潰程度而設(shè)定的偏離判斷用參數(shù)之外另行運(yùn)算。在該情況下，偏離判斷參數(shù)設(shè)定部4在步驟204中選擇兩種偏離判斷用參數(shù)中的任一者或者將兩者的偏離判斷用參數(shù)平均，來決定最終的偏離判斷用參數(shù)。需要說明的是，期望對(duì)兩種偏離判斷用參數(shù)進(jìn)行比較而選擇較小的一方作為最終偏離判斷用參數(shù)，由此，能夠進(jìn)一步減少誤警報(bào)的頻率。
[0094]另外，在上述的第一實(shí)施方式、第二實(shí)施方式及第三實(shí)施方式中的任一實(shí)施方式中，都存在車道偏離警報(bào)裝置100具有用于除去透鏡污潰的清洗裝置的情況。在利用清洗裝置清洗透鏡污潰的期間，在車道偏離警報(bào)裝置100從攝像裝置101獲取的圖像中混入清洗液、雨刮等而難以進(jìn)行劃分線的檢測(cè)。因此，在利用清洗裝置來清洗透鏡污潰的期間，期望做成符合警報(bào)判斷部5的警報(bào)抑制條件或利用劃分線檢測(cè)參數(shù)設(shè)定部11強(qiáng)制地使檢測(cè)出劃分線的范圍為零而做成未檢測(cè)出劃分線的狀態(tài)等，不從車道偏離警報(bào)裝置100向外部發(fā)出警報(bào)產(chǎn)生指令。另外，也可以具有報(bào)知裝置，在因利用清洗裝置清洗透鏡污潰為原因而不從車道偏離警報(bào)裝置100向外部輸出警報(bào)產(chǎn)生指令時(shí)，該報(bào)知裝置對(duì)駕駛員、乘客報(bào)知車道偏離警報(bào)裝置100處于不向外部輸出警報(bào)產(chǎn)生指令的狀態(tài)的。這樣，能夠提高給予駕駛員、乘客的安心感、可靠性。
[0095]上述實(shí)施例僅是例示，能夠在不偏離本發(fā)明范圍的情況下進(jìn)行各種變更。
【權(quán)利要求】
1.一種車道偏離警報(bào)裝置，其具備: 劃分線檢測(cè)部，其根據(jù)通過設(shè)于車輛上的攝像裝置拍攝所述車輛的行駛路線而獲得的圖像，對(duì)劃分線進(jìn)行檢測(cè)； 污潰檢測(cè)部，其用于檢測(cè)所述攝像裝置的透鏡及所述車輛的車廂外與所述攝像裝置之間的分隔部的任一方的污潰； 偏離判斷部，其用于判斷所述車輛是否偏離所述劃分線；以及 警報(bào)判斷部，其在判斷為所述車輛偏離所述劃分線時(shí)基于檢測(cè)出的所述污潰的程度輸出警報(bào)信號(hào)， 輸出所述警報(bào)信號(hào)時(shí)的所述車輛相對(duì)于所述劃分線的位置根據(jù)檢測(cè)出的所述污潰的所述程度而不同。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道偏離警報(bào)裝置，其中， 所述偏離判斷部在從所述車輛到所述劃分線的距離小于預(yù)先設(shè)定的閾值的情況下判斷為所述車輛偏離所述劃分線。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車道偏離警報(bào)裝置，其中， 所述偏離判斷部基于所述污潰的所述程度改變所述閾值。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車道偏離警報(bào)裝置，其中， 所述偏離判斷部基于所述污潰的所述程度改變用于使從所述車輛到所述劃分線的所述距離的計(jì)算結(jié)果平滑化的過濾系數(shù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車道偏離警報(bào)裝置，其中， 所述偏離判斷部在計(jì)算出所述車輛與所述劃分線所成的角度并計(jì)算出從所述車輛的規(guī)定部位到所述劃分線的距離時(shí)，基于所述污潰的所述程度改變所述所成的角度的利用比率。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道偏離警報(bào)裝置，其中， 所述偏離判斷部具有基于所述污潰的所述程度改變判斷所述車輛是否偏離所述劃分線時(shí)所使用的參數(shù)的偏離判斷參數(shù)設(shè)定部，使用所述參數(shù)判斷所述車輛是否偏離所述劃分線。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車道偏離警報(bào)裝置，其中， 所述偏離判斷部在從所述車輛到所述劃分線的距離小于預(yù)先設(shè)定的閾值的情況下判斷為所述車輛偏離所述劃分線， 所述偏離判斷參數(shù)設(shè)定部基于由所述污潰檢測(cè)部檢測(cè)出的所述污潰的所述程度改變所述閾值。
8.根據(jù) 權(quán)利要求7所述的車道偏離警報(bào)裝置，其中， 所述偏離判斷參數(shù)設(shè)定部基于所述污潰的所述程度改變用于使從所述車輛到所述劃分線的距離的計(jì)算結(jié)果平滑化的過濾系數(shù)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車道偏離警報(bào)裝置，其中， 所述偏離判斷參數(shù)設(shè)定部在計(jì)算出從所述車輛的規(guī)定部位到所述劃分線的距離時(shí)，基于所述污潰的所述程度，改變所述車輛與所述劃分線所成的角度的利用比率。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的車道偏離警報(bào)裝置，其中， 所述劃分線檢測(cè)部具有基于所述污潰的所述程度改變用于檢測(cè)所述劃分線的參數(shù)的劃分線檢測(cè)參數(shù)設(shè)定部。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車道偏離警報(bào)裝置，其中， 所述劃分線檢測(cè)參數(shù)設(shè)定部基于所述污潰的所述程度改變所述劃分線檢測(cè)部對(duì)所述劃分線進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)范圍。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的車道偏離警報(bào)裝置，其中， 所述劃分線檢測(cè)參數(shù)設(shè)定部基于所述污潰的所述程度改變用于決定所述劃分線的可靠度的閾值。
13.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車道偏離警報(bào)裝置，其中， 該車道偏離警報(bào)裝置還具有劃分線振動(dòng)量運(yùn)算部，該劃分線振動(dòng)量運(yùn)算部用于運(yùn)算從由所述劃分線檢測(cè)部檢測(cè)出的所述劃分線到所述攝像裝置的光軸的距離的時(shí)間序列偏差的大小、即劃分線振動(dòng)量， 所述偏離判斷參數(shù)設(shè)定部基于由所述劃分線振動(dòng)量運(yùn)算部運(yùn)算出的所述劃分線振動(dòng)量改變所述參數(shù)， 所述偏離判斷部使用所述參數(shù)來判斷所述車輛是否偏離所述劃分線。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的車道偏離警報(bào)裝置，其中， 所述偏離判斷部在從所述車輛到所述劃分線的距離小于預(yù)先設(shè)定的閾值的情況下判斷為所述車輛偏離所述劃分線， 所述偏離判斷參數(shù)設(shè)定部基于由所述劃分線振動(dòng)量運(yùn)算部運(yùn)算出的所述劃分線振動(dòng)量改變所述閾值。`
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的車道偏離警報(bào)裝置，其中， 所述偏離判斷參數(shù)設(shè)定部基于由所述劃分線振動(dòng)量運(yùn)算部運(yùn)算出的所述劃分線振動(dòng)量改變用于使從所述車輛到所述劃分線的所述距離的計(jì)算結(jié)果平滑化的過濾系數(shù)。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的車道偏離警報(bào)裝置，其中， 所述偏離判斷參數(shù)設(shè)定部在算出從所述車輛的規(guī)定部位到所述劃分線的距離時(shí)，基于由所述劃分線振動(dòng)量運(yùn)算部運(yùn)算出的所述劃分線振動(dòng)量改變所述車輛與所述劃分線所成的角度的利用比率。
【文檔編號(hào)】G06K9/00GK103523013SQ201310270897
【公開日】2014年1月22日 申請(qǐng)日期:2013年7月1日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月3日
【發(fā)明者】今井正人, 竹村雅幸, 村松彰二 申請(qǐng)人:歌樂株式會(huì)社