紋理貼圖方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明實(shí)施例提供一種紋理貼圖方法和貼圖裝置，該方法包括：獲取建模物體的由一系列相連的網(wǎng)格描述的三維模型、至少兩個(gè)攝像頭對該建模物體所拍攝的照片以及該攝像頭拍攝時(shí)的位置信息；根據(jù)該位置信息獲得每個(gè)攝像頭對應(yīng)的可視網(wǎng)格集合；對于被至少兩個(gè)攝像頭可視的每個(gè)網(wǎng)格，判斷該網(wǎng)格和該至少兩個(gè)攝像頭之間的可視角度，根據(jù)該可視角度將該網(wǎng)格指派給該一個(gè)攝像頭；根據(jù)該至少兩個(gè)攝像頭所對應(yīng)的可視網(wǎng)格集合，將攝像頭對該建模物體拍攝的照片作為該可視網(wǎng)格集合中的對應(yīng)網(wǎng)格的紋理進(jìn)行貼圖。通過本發(fā)明實(shí)施例，消除一個(gè)網(wǎng)格同時(shí)被兩個(gè)攝像頭所拍攝的照片進(jìn)行貼圖的情況，因此可以消除對網(wǎng)格的重復(fù)貼圖，降低貼圖的錯(cuò)誤性。
【專利說明】紋理貼圖方法及裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及圖形圖像技術(shù)，尤其涉及一種用于三維建模技術(shù)的紋理貼圖 (TextureMapping)方法及裝置。

【背景技術(shù)】
[0002] 在現(xiàn)實(shí)生活中，物體都是以三維幾何實(shí)體的形式存在。傳統(tǒng)的二維平面照片通過 明暗對比和透視關(guān)系來造成視覺上的空間立體感，無法產(chǎn)生引人入勝的自然立體觀感。而 三維影像的空間造型與原型接近，不僅具有高度、寬度、深度三維空間幾何形體特征，而且 具有真實(shí)逼真的表面紋理信息，一改平面照片所無法給出的真實(shí)感，可給人以親切、逼真的 感覺。
[0003] 在計(jì)算機(jī)圖形學(xué)中，通常用三維模型來對物體建模，三維模型即對應(yīng)空間實(shí)體中 的實(shí)體，可以通過計(jì)算機(jī)或者其它視頻設(shè)備進(jìn)行顯示。顯示的三維模型可以是現(xiàn)實(shí)世界的 實(shí)體，也可以是虛構(gòu)的東西，既可以小到原子，也可以大到很大的尺寸。任何物理自然界存 在的東西都可以用三維模型表示。
[0004] 三維模型包括幾何和紋理兩部分。其中，幾何通常用多邊形來或者體素來表示，以 用多邊形來表達(dá)三維模型的幾何部分為例，即用多邊形表示或者近似表示物體的曲面。它 的基本對象是三維空間中的頂點(diǎn)，將兩個(gè)頂點(diǎn)連接起來的直線稱為邊，三個(gè)頂點(diǎn)經(jīng)三條邊 連接起來成為三角形，三角形是歐氏空間中最簡單的多邊形。多個(gè)三角形可以組成更加復(fù) 雜的多邊形，或者生成多于三個(gè)頂點(diǎn)的單個(gè)物體。四邊形和三角形是多邊形表達(dá)的三維模 型中最常用的形狀，在三維模型的表達(dá)方面，三角網(wǎng)三維模型（或稱TIN模型）因其數(shù)據(jù)結(jié) 構(gòu)簡單、容易被所有的圖形硬件設(shè)備繪圖等特點(diǎn)成為三維模型表達(dá)的一種流行選擇，其中 每個(gè)三角形就是一個(gè)表面，因此也將三角形稱為三角面片（或者也稱為網(wǎng)格Mesh)。
[0005] 許多三維模型需要使用紋理進(jìn)行覆蓋，將紋理排列放到三維模型上的過程稱作紋 理貼圖。紋理就是一個(gè)圖像，但是它可以讓模型更加細(xì)致并且看起來更加真實(shí)。在三維建 模技術(shù)中，紋理貼圖過程是使用攝像頭在不同角度對建模物體拍攝的照片來對生成的三維 模型進(jìn)行貼圖，為了實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的貼圖，必須準(zhǔn)確估計(jì)出攝像頭拍照時(shí)的位置。
[0006] 應(yīng)該注意，上面對技術(shù)背景的介紹只是為了方便對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、 完整的說明，并方便本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解而闡述的。不能僅僅因?yàn)檫@些方案在本發(fā)明的

【背景技術(shù)】部分進(jìn)行了闡述而認(rèn)為上述技術(shù)方案為本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007] 發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有紋理貼圖技術(shù)的缺陷在于：在實(shí)施現(xiàn)有紋理貼圖技術(shù)的過程中， 往往不能十分準(zhǔn)確的估計(jì)出攝像頭拍照時(shí)的位置，因此建模物體的邊緣處經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)貼圖 錯(cuò)誤。
[0008] 正是基于上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本發(fā)明實(shí)施例提供一種紋理貼圖的方法和裝置， 目的在于：解決由于攝像頭位置估計(jì)不準(zhǔn)確而導(dǎo)致的貼圖錯(cuò)誤問題。
[0009] 根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供一種紋理貼圖方法，該方法包括：
[0010] 獲取建模物體的由一系列相連的網(wǎng)格描述的三維模型、至少兩個(gè)攝像頭對所述建 模物體所拍攝的照片以及所述至少兩個(gè)攝像頭拍攝時(shí)的位置信息；
[0011] 對于每個(gè)攝像頭，根據(jù)所述位置信息獲取對所述攝像頭可視的網(wǎng)格，以獲得每個(gè) 攝像頭對應(yīng)的可視網(wǎng)格集合；
[0012] 對于被至少兩個(gè)攝像頭可視的每個(gè)網(wǎng)格，判斷所述網(wǎng)格和所述至少兩個(gè)攝像頭之 間的可視角度，根據(jù)所述可視角度將所述網(wǎng)格指派給所述至少兩個(gè)攝像頭中的一個(gè)攝像 頭，以更新所述至少兩個(gè)攝像頭所對應(yīng)的可視網(wǎng)格集合；
[0013] 根據(jù)所述至少兩個(gè)攝像頭所對應(yīng)的可視網(wǎng)格集合，將攝像頭對所述建模物體拍攝 的照片作為所述可視網(wǎng)格集合中的對應(yīng)網(wǎng)格的紋理進(jìn)行貼圖。
[0014] 根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一個(gè)方面，提供一種紋理貼圖裝置，該裝置包括：
[0015] 獲取單元，其用于獲取建模物體的由一系列相連的網(wǎng)格描述的三維模型、至少兩 個(gè)攝像頭對所述建模物體所拍攝的照片以及所述至少兩個(gè)攝像頭拍攝時(shí)的位置信息；
[0016] 網(wǎng)格取得單元，對于每個(gè)攝像頭，該網(wǎng)格取得單元根據(jù)所述位置信息獲取對所述 攝像頭可視的網(wǎng)格，以取得每個(gè)攝像頭對應(yīng)的可視網(wǎng)格集合；
[0017] 判斷單元，其用于判斷被至少兩個(gè)攝像頭可視的每個(gè)網(wǎng)格和所述至少兩個(gè)攝像頭 之間的可視角度，根據(jù)所述可視角度將所述網(wǎng)格指派給所述至少兩個(gè)攝像頭中的一個(gè)攝像 頭，以更新所述至少兩個(gè)攝像頭所對應(yīng)的可視網(wǎng)格集合；
[0018] 貼圖單元，其根據(jù)所述至少兩個(gè)攝像頭所對應(yīng)的可視網(wǎng)格集合，將攝像頭對所述 建模物體拍攝的照片作為所述可視網(wǎng)格集合中的對應(yīng)網(wǎng)格的紋理進(jìn)行貼圖。
[0019] 本發(fā)明的有益效果在于：對于被至少兩個(gè)攝像頭可視的每個(gè)網(wǎng)格，判斷該網(wǎng)格和 至少兩個(gè)攝像頭之間的可視角度，根據(jù)可視角度將網(wǎng)格指派給其中的一個(gè)攝像頭；可以消 除一個(gè)網(wǎng)格同時(shí)被兩個(gè)攝像頭所拍攝的照片進(jìn)行貼圖的情況，因此可以消除對網(wǎng)格的重復(fù) 貼圖，降低貼圖的錯(cuò)誤性。
[0020] 參照后文的說明和附圖，詳細(xì)公開了本發(fā)明的特定實(shí)施方式，指明了本發(fā)明的原 理可以被采用的方式。應(yīng)該理解，本發(fā)明的實(shí)施方式在范圍上并不因而受到限制。在所附 權(quán)利要求的精神和條款的范圍內(nèi)，本發(fā)明的實(shí)施方式包括許多改變、修改和等同。
[0021] 針對一種實(shí)施方式描述和/或示出的特征可以以相同或類似的方式在一個(gè)或更 多個(gè)其它實(shí)施方式中使用，與其它實(shí)施方式中的特征相組合，或替代其它實(shí)施方式中的特 征。
[0022] 應(yīng)該強(qiáng)調(diào)，術(shù)語"包括/包含"在本文使用時(shí)指特征、整件、步驟或組件的存在，但 并不排除一個(gè)或更多個(gè)其它特征、整件、步驟或組件的存在或附加。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0023] 圖1是本發(fā)明實(shí)施例的紋理貼圖方法的一個(gè)流程示意圖；
[0024] 圖2是本發(fā)明實(shí)施例的獲得每個(gè)攝像頭對應(yīng)的可視網(wǎng)格集合的一個(gè)方法流程圖；
[0025] 圖3是本發(fā)明實(shí)施例的網(wǎng)格歸屬判定機(jī)制示意圖；
[0026] 圖4是本發(fā)明實(shí)施例的紋理貼圖方法的另一個(gè)流程示意圖；
[0027] 圖5是本發(fā)明實(shí)施例的紋理貼圖裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028] 圖6是網(wǎng)格劃分單元的一個(gè)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029] 圖7是本發(fā)明實(shí)施例的紋理貼圖裝置的另一個(gè)結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0030] 參照附圖，通過下面的說明書，本發(fā)明的前述以及其它特征將變得明顯。在說明書 和附圖中，具體公開了本發(fā)明的特定實(shí)施方式，其表明了其中可以采用本發(fā)明的原則的部 分實(shí)施方式，應(yīng)了解的是，本發(fā)明不限于所描述的實(shí)施方式，相反，本發(fā)明包括落入所附權(quán) 利要求的范圍內(nèi)的全部修改、變型以及等同物。
[0031] 實(shí)施例1
[0032] 本發(fā)明實(shí)施例1提供一種紋理貼圖方法，圖1是本發(fā)明實(shí)施例的紋理貼圖方法的 一個(gè)流程示意圖。如圖1所示，該紋理貼圖方法包括：
[0033] 步驟101 :獲取建模物體的由一系列相連的網(wǎng)格描述的三維模型、至少兩個(gè)攝像 頭對所述建模物體所拍攝的照片以及所述至少兩個(gè)攝像頭拍攝時(shí)的位置信息；
[0034] 步驟102 :對于每個(gè)攝像頭，根據(jù)所述位置信息獲取對所述攝像頭可視的網(wǎng)格，以 獲得每個(gè)攝像頭對應(yīng)的可視網(wǎng)格集合；
[0035] 步驟103 :對于被至少兩個(gè)攝像頭可視的每個(gè)網(wǎng)格，判斷所述網(wǎng)格和所述至少兩 個(gè)攝像頭之間的可視角度，根據(jù)所述可視角度將所述網(wǎng)格指派給所述至少兩個(gè)攝像頭中的 一個(gè)攝像頭，以更新所述至少兩個(gè)攝像頭所對應(yīng)的可視網(wǎng)格集合；
[0036] 步驟104 :根據(jù)所述至少兩個(gè)攝像頭所對應(yīng)的可視網(wǎng)格集合，將攝像頭對所述建 模物體拍攝的照片作為所述可視網(wǎng)格集合中的對應(yīng)網(wǎng)格的紋理進(jìn)行貼圖。
[0037] 在步驟101中，獲取紋理貼圖所需要的元素。由于紋理貼圖是將不同角度的攝像 頭對建模物體所拍攝的照片（即紋理）排列放到三維模型上，因此，為了實(shí)現(xiàn)紋理貼圖，所需 要的元素至少包括建模物體的三維模型、至少兩個(gè)攝像頭對建模物體所拍攝的照片以及該 至少兩個(gè)攝像頭拍攝時(shí)的位置信息。
[0038] 其中，建模物體的三維模型可以由一系列相連的三角形網(wǎng)格來構(gòu)建，但是，在另一 些實(shí)施方式中，也可以根據(jù)建模物體的形狀選擇四邊形網(wǎng)格或其它的多邊形網(wǎng)格來構(gòu)建物 體的三維模型。本發(fā)明以三角形網(wǎng)格為例，對實(shí)施例進(jìn)行說明。
[0039] 在具體生成三維模型的過程中，三角形網(wǎng)格的細(xì)密程度，即三角形的尺寸，將影響 到三維建模與實(shí)際建模物體的接近程度，并且，三角形尺寸越小，貼圖的精度也就越高，從 而更逼真地反映建模物體的影像。因此，可以根據(jù)三維建模的逼真度要求來劃分三角形網(wǎng) 格。
[0040] 并且，由各個(gè)位置的攝像頭對建模物體所拍攝的照片可以反映建模物體在不同側(cè) 面所呈現(xiàn)的影像，因此，獲得每個(gè)攝像頭在攝像時(shí)所處的位置信息，對于準(zhǔn)確地貼圖至關(guān)重 要，該位置信息例如可以由平移矩陣T(3xl的矩陣）和旋轉(zhuǎn)矩陣R(3x3的矩陣）來描述。
[0041] 此外，隨著攝像頭數(shù)量的增多，能夠反映建模物體在更多角度所呈現(xiàn)的影像，從而 提高貼圖的精細(xì)程度，更真實(shí)地反映建模物體的外觀，當(dāng)然，攝像頭數(shù)量的增多會(huì)導(dǎo)致成本 的升高。在本發(fā)明的實(shí)施例中，以兩個(gè)攝像頭為例進(jìn)行說明。
[0042] 在對紋理貼圖所需要的元素進(jìn)行輸入以后，在步驟102中獲得每個(gè)攝像頭對應(yīng)的 可視網(wǎng)格集合，該可視網(wǎng)格集合中的網(wǎng)格將使用與之對應(yīng)的攝像頭所拍攝的照片進(jìn)行貼 圖。
[0043] 但是在每個(gè)攝像頭所對應(yīng)的可視網(wǎng)格集合中有可能出現(xiàn)這樣的情況：對于某些網(wǎng) 格來說，同時(shí)屬于兩個(gè)攝像頭所對應(yīng)的可視網(wǎng)格集合，即，這些網(wǎng)格對于兩個(gè)攝像頭都是可 視的，因此，對于這些網(wǎng)格，有可能兩個(gè)攝像頭所拍攝的照片都對該網(wǎng)格進(jìn)行貼圖，造成重 復(fù)貼圖。由于每個(gè)攝像頭所拍攝的照片角度不同，所以重復(fù)貼圖會(huì)形成貼圖的混亂，從而造 成貼圖錯(cuò)誤。
[0044] 所以，在步驟103中，需要針對這些能同時(shí)被兩個(gè)攝像頭可視的網(wǎng)格進(jìn)行進(jìn)一步 的判斷，在一種實(shí)施方式中，例如可以判斷這些網(wǎng)格中的每一個(gè)網(wǎng)格與兩個(gè)攝像頭之間的 可視角度，根據(jù)可視角度將該網(wǎng)格指派給某一個(gè)攝像頭。在一個(gè)【具體實(shí)施方式】中，例如可以 將該網(wǎng)格指派給可視角度最小的攝像頭；當(dāng)然，在其它的實(shí)施方式中，也可以將該網(wǎng)格指派 給具有其它特定可視角度的攝像頭。
[0045] 經(jīng)過步驟103,消除了一個(gè)網(wǎng)格同時(shí)屬于兩個(gè)攝像頭對應(yīng)的可視網(wǎng)格集合的情況。 在接下來的步驟104中，將每個(gè)攝像頭對建模物體所拍攝到的照片排列到該攝像頭所對應(yīng) 的可視網(wǎng)格上，進(jìn)行紋理貼圖。
[0046] 由上述實(shí)施例可知，在確定每個(gè)攝像頭的可視網(wǎng)格集合時(shí)，對于被兩個(gè)攝像頭均 可視的網(wǎng)格，根據(jù)該網(wǎng)格與兩個(gè)攝像頭的可視角度，將該網(wǎng)格指派給其中的一個(gè)攝像頭，從 而消除了一個(gè)網(wǎng)格同時(shí)被兩個(gè)攝像頭所拍攝的照片進(jìn)行貼圖的情況，因此可以消除對網(wǎng)格 的重復(fù)貼圖，降低貼圖的錯(cuò)誤性。
[0047] 實(shí)施例2
[0048] 本發(fā)明實(shí)施例提供一種紋理貼圖方法，在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步 的說明。其中與實(shí)施例1相同的內(nèi)容不再贅述。
[0049] 圖2是本發(fā)明實(shí)施例的獲得每個(gè)攝像頭對應(yīng)的可視網(wǎng)格集合的一個(gè)方法流程圖， 示出了步驟102的具體內(nèi)容。在本實(shí)施例中，如圖2所示，獲得每個(gè)攝像頭對應(yīng)的可視網(wǎng)格 集合的方法可以包括：
[0050] 步驟201 :將三維模型的所有網(wǎng)格投射到該攝像頭的坐標(biāo)系統(tǒng)；
[0051] 步驟202 :使用該攝像頭的自身參數(shù)以及拍攝時(shí)的位置信息，將所有網(wǎng)格從該攝 像頭的坐標(biāo)系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到照片坐標(biāo)系統(tǒng)；
[0052] 步驟203 :對于每一個(gè)網(wǎng)格，當(dāng)該網(wǎng)格在該照片坐標(biāo)系統(tǒng)中的值處于預(yù)定的范圍 時(shí)，將該網(wǎng)格加入到該攝像頭對應(yīng)的可視網(wǎng)格集合。
[0053] 為了判斷三維模型的網(wǎng)格是否屬于該攝像頭對應(yīng)的可視網(wǎng)格集合，需要首先將所 有網(wǎng)格投射到該攝像頭的坐標(biāo)系，并從該攝像頭的坐標(biāo)系進(jìn)一步投射到該攝像頭所拍攝的 照片所處的照片坐標(biāo)系，進(jìn)而根據(jù)該網(wǎng)格在照片坐標(biāo)系中位置來判斷該網(wǎng)格是否被該攝像 頭可視。
[0054] 下面，對每個(gè)步驟分別進(jìn)行說明。
[0055] 在步驟201中，將構(gòu)成三維模型的每一個(gè)三角形網(wǎng)格從基礎(chǔ)坐標(biāo)系中變換到攝像 頭坐標(biāo)系中。
[0056] 在一個(gè)實(shí)施方式中，可以假設(shè)三角形網(wǎng)格的任一頂點(diǎn)在基礎(chǔ)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為 (Xo, Yo, Zo)，則該頂點(diǎn)在攝像頭坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)（Xc，Yc，Zc)為

【權(quán)利要求】
1. 一種紋理貼圖方法，其特征在于，所述紋理貼圖方法包括： 獲取建模物體的由一系列相連的網(wǎng)格描述的H維模型、至少兩個(gè)攝像頭對所述建模物 體所拍攝的照片W及所述至少兩個(gè)攝像頭拍攝時(shí)的位置信息； 對于每個(gè)攝像頭，根據(jù)所述位置信息獲取對所述攝像頭可視的網(wǎng)格，W獲得每個(gè)攝像 頭對應(yīng)的可視網(wǎng)格集合； 對于被至少兩個(gè)攝像頭可視的每個(gè)網(wǎng)格，判斷所述網(wǎng)格和所述至少兩個(gè)攝像頭之間的 可視角度，根據(jù)所述可視角度將所述網(wǎng)格指派給所述至少兩個(gè)攝像頭中的一個(gè)攝像頭，W 更新所述至少兩個(gè)攝像頭所對應(yīng)的可視網(wǎng)格集合； 根據(jù)所述至少兩個(gè)攝像頭所對應(yīng)的可視網(wǎng)格集合，將攝像頭對所述建模物體拍攝的照 片作為所述可視網(wǎng)格集合中的對應(yīng)網(wǎng)格的紋理進(jìn)行貼圖。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的紋理貼圖方法，其中，對于被至少兩個(gè)攝像頭可視的每個(gè)網(wǎng) 格，將所述網(wǎng)格指派給所述可視角度最小的攝像頭。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的紋理貼圖方法，其中，獲得每個(gè)攝像頭對應(yīng)的可視網(wǎng)格集合 包括： 將所述H維模型的所有網(wǎng)格投射到所述攝像頭的坐標(biāo)系統(tǒng)； 使用所述攝像頭的自身參數(shù)W及拍攝時(shí)的位置信息，將所有網(wǎng)格從所述攝像頭的坐標(biāo) 系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到照片坐標(biāo)系統(tǒng)； 對于每一個(gè)網(wǎng)格，當(dāng)所述網(wǎng)格在所述照片坐標(biāo)系統(tǒng)中的值處于預(yù)定的范圍時(shí)，將所述 網(wǎng)格加入到所述攝像頭對應(yīng)的可視網(wǎng)格集合。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的紋理貼圖方法，其中，對于每一個(gè)網(wǎng)格，當(dāng)所述網(wǎng)格的每個(gè)頂 點(diǎn)的坐標(biāo)值均小于預(yù)設(shè)值時(shí)，將所述網(wǎng)格加入到所述攝像頭對應(yīng)的可視網(wǎng)格集合。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的紋理貼圖方法，其中，所述紋理貼圖方法還包括： 當(dāng)判斷所述可視網(wǎng)格集合中存在被遮擋的網(wǎng)格時(shí)，去除所述被遮擋的網(wǎng)格。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的紋理貼圖方法，其中，所述紋理貼圖方法還包括： 根據(jù)網(wǎng)格的頂點(diǎn)在照片坐標(biāo)系統(tǒng)下的坐標(biāo)值和在攝像頭坐標(biāo)系統(tǒng)下的坐標(biāo)值來判斷 所述可視網(wǎng)格集合中是否存在被遮擋的網(wǎng)格。
7. -種紋理貼圖裝置，其特征在于，所述裝置包括： 獲取單元，其用于獲取建模物體的由一系列相連的網(wǎng)格描述的H維模型、至少兩個(gè)攝 像頭對所述建模物體所拍攝的照片W及所述至少兩個(gè)攝像頭拍攝時(shí)的位置信息； 網(wǎng)格劃分單元，對于每個(gè)攝像頭，所述網(wǎng)格化分單元根據(jù)所述位置信息獲取對所述攝 像頭可視的網(wǎng)格，W獲得每個(gè)攝像頭對應(yīng)的可視網(wǎng)格集合； 判斷單元，其用于判斷被至少兩個(gè)攝像頭可視的每個(gè)網(wǎng)格和所述至少兩個(gè)攝像頭之間 的可視角度，根據(jù)所述可視角度將所述網(wǎng)格指派給所述至少兩個(gè)攝像頭中的一個(gè)攝像頭， W更新所述至少兩個(gè)攝像頭所對應(yīng)的可視網(wǎng)格集合； 貼圖單元，其根據(jù)所述至少兩個(gè)攝像頭所對應(yīng)的可視網(wǎng)格集合，將攝像頭對所述建模 物體拍攝的照片作為所述可視網(wǎng)格集合中的對應(yīng)網(wǎng)格的紋理進(jìn)行貼圖。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其中，對于被至少兩個(gè)攝像頭可視的每個(gè)網(wǎng)格，所述判 斷單元將所述網(wǎng)格指派給所述可視角度最小的攝像頭。
9. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其中，所述網(wǎng)格劃分單元包括： 第一坐標(biāo)變換單元，其將所述H維模型的所有網(wǎng)格投射到所述攝像頭的坐標(biāo)系統(tǒng)； 第二坐標(biāo)變換單元，其使用所述攝像頭的自身參數(shù)W及拍攝時(shí)的位置信息，將所有網(wǎng) 格從所述攝像頭的坐標(biāo)系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到照片坐標(biāo)系統(tǒng)； 網(wǎng)格加入單元，其用于當(dāng)確定網(wǎng)格在所述照片坐標(biāo)系統(tǒng)中處于預(yù)定的范圍時(shí)，將所述 網(wǎng)格加入到所述攝像頭對應(yīng)的可視網(wǎng)格集合。
10.根據(jù)權(quán)利要求7-9所述的裝置，其中，所述紋理貼圖裝置還包括： 網(wǎng)格去除單元，其用于當(dāng)確定所述可視網(wǎng)格集合中存在被遮擋的網(wǎng)格時(shí)，去除所述被 遮擋的網(wǎng)格。
【文檔編號】G06T15/00GK104346822SQ201310310266
【公開日】2015年2月11日 申請日期:2013年7月23日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月23日
【發(fā)明者】白向暉, 王寰宇 申請人:富士通株式會(huì)社