本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域，具體而言，涉及一種運(yùn)動(dòng)物體的跟蹤方法和裝置。

背景技術(shù)：
對(duì)于室內(nèi)人物的跟蹤定位，現(xiàn)有技術(shù)中提供了一種利用多攝像頭進(jìn)行粒子濾波定位的方案，該方案采用多攝像頭布設(shè)方式，用概率的方法維護(hù)人物位置狀態(tài)，通過(guò)粒子濾波方法近似人物位置，但是此種跟蹤只使用了運(yùn)動(dòng)信息，跟蹤不夠穩(wěn)定和精確。針對(duì)相關(guān)技術(shù)中對(duì)運(yùn)動(dòng)物體的跟蹤不夠穩(wěn)定和精確的問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的主要目的在于提供一種運(yùn)動(dòng)物體的跟蹤方法和裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)運(yùn)動(dòng)物體的跟蹤不夠穩(wěn)定和精確的問(wèn)題。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種運(yùn)動(dòng)物體的跟蹤方法，包括：獲取運(yùn)動(dòng)物體的當(dāng)前幀的彩色RGB圖像和二值化運(yùn)動(dòng)圖像；確定當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)，并分別從當(dāng)前幀的彩色RGB圖像和二值化運(yùn)動(dòng)圖像中對(duì)當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)進(jìn)行圖像信息采樣；計(jì)算當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息的分值；以及根據(jù)當(dāng)前分值確定下一幀的采樣點(diǎn)，其中，當(dāng)前分值為計(jì)算出的當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息的分值。進(jìn)一步地，計(jì)算當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息的分值包括：計(jì)算當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息的似然比；以及確定當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息的似然比為當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息的分值。進(jìn)一步地，當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息包括：從當(dāng)前幀的彩色RGB圖像中采樣的采樣點(diǎn)的RGB值和從當(dāng)前幀的二值化運(yùn)動(dòng)圖像中采樣的采樣點(diǎn)的像素坐標(biāo)值，按照以下公式計(jì)算計(jì)算當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息的似然比包括：其中，為當(dāng)前幀的第k個(gè)采樣點(diǎn)，為采樣點(diǎn)的圖像信息的似然比，其中，xt-1為當(dāng)前幀的前一幀的全部采樣點(diǎn)空間坐標(biāo)值的平均值，為采樣點(diǎn)的空間坐標(biāo)值，為xt-1和的歐式距離，其中，C為拍攝運(yùn)動(dòng)物體的多臺(tái)攝像頭的集合，A為多臺(tái)攝像頭中的目標(biāo)攝像頭的集合，為目標(biāo)攝像頭的個(gè)數(shù)，攝像頭v為目標(biāo)攝像頭中的任一攝像頭，其中,為采樣點(diǎn)在攝像頭v的攝像區(qū)域yv中運(yùn)動(dòng)像素的比例，為采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)于攝像頭v所拍攝圖像的像素區(qū)域，其中為攝像頭v拍攝的當(dāng)前幀的彩色RGB圖像，為顏色相似度函數(shù)，取值為區(qū)域proj(Xt-1，v)和區(qū)域的RGB彩色直方圖的距離。進(jìn)一步地，通過(guò)以下方式確定采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)于攝像頭v所拍攝圖像的像素區(qū)域獲取以采樣點(diǎn)為中心，距離采樣點(diǎn)的距離均為預(yù)設(shè)距離的六個(gè)目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)，其中，第一目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、采樣點(diǎn)和第二目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)的連線為豎直方向，第三目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、采樣點(diǎn)和第四目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)的連線為水平方向，第五目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、采樣點(diǎn)和第六目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)的連線為水平方向，并且第一連線垂直于第二連線，第一目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、第二目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、第三目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、第四目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、第五目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)和第六目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)組成六個(gè)目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)，第一連線為第三目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、采樣點(diǎn)和第四目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)的連線，第二連線為第五目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、采樣點(diǎn)和第六目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)的連線；獲取六個(gè)目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)分別在攝像頭v所拍攝圖像中的像素坐標(biāo)點(diǎn)，得到六個(gè)目標(biāo)像素坐標(biāo)點(diǎn)；以及確定攝像頭v所拍攝圖像中的包括六個(gè)目標(biāo)像素坐標(biāo)點(diǎn)的最小矩形為像素區(qū)域其中，為攝像頭v拍攝的當(dāng)前幀的二值化運(yùn)動(dòng)圖像，為在二值化運(yùn)動(dòng)圖像的像素坐標(biāo)a處的圖像像素值，通過(guò)以下公式確定區(qū)域和區(qū)域的RGB彩色直方圖的距離其中，其中，為攝像頭v拍攝當(dāng)前幀的彩色RGB圖像，為攝像頭v拍攝當(dāng)前幀的彩色RGB圖像的R分量圖像，其中為攝像頭v拍攝當(dāng)前幀的彩色RGB圖像的G分量圖像，其中為攝像頭v拍攝當(dāng)前幀的彩色RGB圖像的B分量圖像。進(jìn)一步地，根據(jù)當(dāng)前分值確定下次采樣點(diǎn)包括：按照公式計(jì)算第i個(gè)采樣點(diǎn)的累加值，其中，為當(dāng)前幀的前一幀的第1至第i個(gè)采樣點(diǎn)的圖像信息的分值，為當(dāng)前幀的全部采樣點(diǎn)的圖像信息的分值，N為采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)，i為1至N中的任意值；按照公式查找滿(mǎn)足的i值，其中，rand(k)為預(yù)設(shè)隨機(jī)數(shù)，0≤rand(k)≤1；以及按照公式確定當(dāng)前幀的后一幀的采樣點(diǎn)其中，R為預(yù)設(shè)突變半徑，δ(1)為以原點(diǎn)為中心，半徑為1的圓上隨機(jī)取得的二維點(diǎn)。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種運(yùn)動(dòng)物體的跟蹤裝置，該運(yùn)動(dòng)物體的跟蹤裝置用于執(zhí)行本發(fā)明上述內(nèi)容所提供的任一種運(yùn)動(dòng)物體的跟蹤方法。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種運(yùn)動(dòng)物體的跟蹤裝置，包括：獲取單元，用于獲取運(yùn)動(dòng)物體的當(dāng)前幀的彩色RGB圖像和二值化運(yùn)動(dòng)圖像；第一確定單元，用于確定當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)，并分別從當(dāng)前幀的彩色RGB圖像和二值化運(yùn)動(dòng)圖像中對(duì)當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)進(jìn)行圖像信息采樣；計(jì)算單元，用于計(jì)算當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息的分值；以及第二確定單元，用于根據(jù)當(dāng)前分值確定下一幀的采樣點(diǎn)，其中，當(dāng)前分值為計(jì)算出的當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息的分值。進(jìn)一步地，計(jì)算單元包括：第一計(jì)算子單元，用于計(jì)算當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息的似然比；以及第一確定子單元，用于確定當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息的似然比為當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息的分值。進(jìn)一步地，當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息包括：從當(dāng)前幀的彩色RGB圖像中采樣的采樣點(diǎn)的RGB值和從當(dāng)前幀的二值化運(yùn)動(dòng)圖像中采樣的采樣點(diǎn)的像素坐標(biāo)值，第一計(jì)算子單元包括：第一計(jì)算模塊，用于按照以下公式計(jì)算當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息的似然比：其中，為當(dāng)前幀的第k個(gè)采樣點(diǎn)，為采樣點(diǎn)的圖像信息的似然比，其中，為當(dāng)前幀的前一幀的全部采樣點(diǎn)空間坐標(biāo)值的平均值，為采樣點(diǎn)的空間坐標(biāo)值，為xt-1和的歐式距離，其中，C為拍攝運(yùn)動(dòng)物體的多臺(tái)攝像頭的集合，A為多臺(tái)攝像頭中的目標(biāo)攝像頭的集合，為目標(biāo)攝像頭的個(gè)數(shù)，攝像頭v為目標(biāo)攝像頭中的任一攝像頭，其中，為采樣點(diǎn)在攝像頭v的攝像區(qū)域yv中運(yùn)動(dòng)像素的比例，為采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)于攝像頭v所拍攝圖像的像素區(qū)域，其中為攝像頭v拍攝的當(dāng)前幀的彩色RGB圖像，為顏色相似度函數(shù)，取值為區(qū)域proj(Xt-1，v)和區(qū)域的RGB彩色直方圖的距離。進(jìn)一步地，通過(guò)以下方式確定采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)于攝像頭v所拍攝圖像的像素區(qū)域獲取以采樣點(diǎn)為中心，距離采樣點(diǎn)的距離均為預(yù)設(shè)距離的六個(gè)目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)，其中，第一目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、采樣點(diǎn)和第二目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)的連線為豎直方向，第三目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、采樣點(diǎn)和第四目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)的連線為水平方向，第五目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、采樣點(diǎn)和第六目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)的連線為水平方向，并且第一連線垂直于第二連線，第一目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、第二目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、第三目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、第四目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、第五目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)和第六目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)組成六個(gè)目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)，第一連線為第三目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、采樣點(diǎn)和第四目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)的連線，第二連線為第五目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、采樣點(diǎn)和第六目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)的連線；獲取六個(gè)目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)分別在攝像頭v所拍攝圖像中的像素坐標(biāo)點(diǎn)，得到六個(gè)目標(biāo)像素坐標(biāo)點(diǎn)；以及確定攝像頭v所拍攝圖像中的包括六個(gè)目標(biāo)像素坐標(biāo)點(diǎn)的最小矩形為像素區(qū)域其中，為攝像頭v拍攝的當(dāng)前幀的二值化運(yùn)動(dòng)圖像，為在二值化運(yùn)動(dòng)圖像的像素坐標(biāo)a處的圖像像素值，通過(guò)以下公式確定區(qū)域proj(Xt-1，v)和區(qū)域的RGB彩色直方圖的距離其中，其中，為攝像頭v拍攝當(dāng)前幀的彩色RGB圖像，為攝像頭v拍攝當(dāng)前幀的彩色RGB圖像的R分量圖像，其中為攝像頭v拍攝當(dāng)前幀的彩色RGB圖像的G分量圖像，其中為攝像頭v拍攝當(dāng)前幀的彩色RGB圖像的B分量圖像。進(jìn)一步地，第二確定單元包括：第二計(jì)算子單元，按照公式計(jì)算第i個(gè)采樣點(diǎn)的累加值，其中，為當(dāng)前幀的前一幀的第1至第i個(gè)采樣點(diǎn)的圖像信息的分值，為當(dāng)前幀的全部采樣點(diǎn)的圖像信息的分值，N為采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)，i為1至N中的任意值；查找子單元，用于按照公式查找滿(mǎn)足的i值，其中，rand(k)為預(yù)設(shè)隨機(jī)數(shù)，0≤rand(k)≤1；以及第二確定子單元，用于按照公式確定當(dāng)前幀的后一幀的采樣點(diǎn)其中，R為預(yù)設(shè)突變半徑，δ(1)為以原點(diǎn)為中心，半徑為1的圓上隨機(jī)取得的二維點(diǎn)。本發(fā)明采用獲取運(yùn)動(dòng)物體的當(dāng)前幀的彩色RGB圖像和二值化運(yùn)動(dòng)圖像；確定當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)，并分別從當(dāng)前幀的彩色RGB圖像和二值化運(yùn)動(dòng)圖像中對(duì)當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)進(jìn)行圖像信息采樣；計(jì)算當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息的分值；以及根據(jù)當(dāng)前分值確定下一幀的采樣點(diǎn)，其中，當(dāng)前分值為計(jì)算出的當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息的分值。通過(guò)根據(jù)運(yùn)行物體的彩色RGB圖像和二值化運(yùn)動(dòng)圖像計(jì)算當(dāng)前幀中采樣點(diǎn)的分值，進(jìn)而根據(jù)當(dāng)前幀中采樣點(diǎn)的分值確定下一幀的采樣點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了結(jié)合運(yùn)動(dòng)信息、顏色信息和先驗(yàn)知識(shí)對(duì)運(yùn)動(dòng)物體進(jìn)行跟蹤，相比現(xiàn)有技術(shù)中單純利用運(yùn)動(dòng)信息的跟蹤方式而言，跟蹤穩(wěn)定性和精確度大大提高，解決了現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)運(yùn)動(dòng)物體的跟蹤不夠穩(wěn)定和精確的問(wèn)題，進(jìn)而達(dá)到了提供跟蹤穩(wěn)定性和精確度的效果。附圖說(shuō)明構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)物體的跟蹤方法的流程圖；圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)物體的跟蹤方法確定搜索范圍的示意圖；以及圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)物體的跟蹤裝置的示意圖。具體實(shí)施方式需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。本發(fā)明實(shí)施例提供了一種運(yùn)動(dòng)物體的跟蹤方法，以下對(duì)本發(fā)明實(shí)施例所提供的運(yùn)動(dòng)物體的跟蹤方法進(jìn)行具體介紹：圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)物體的跟蹤方法的流程圖，如圖1所示，該方法包括如下的步驟S101至步驟S107：S101：獲取運(yùn)動(dòng)物體的當(dāng)前幀的彩色RGB圖像和二值化運(yùn)動(dòng)圖像，具體地，從對(duì)運(yùn)動(dòng)物體進(jìn)行拍攝的攝像頭的成像中獲取到彩色RGB圖像和二值化運(yùn)動(dòng)圖像，其中，二值化運(yùn)動(dòng)圖像為通過(guò)圖像處理后得到的，具體處理方法可以采用現(xiàn)有技術(shù)中的任意一種圖像處理得到二值化運(yùn)動(dòng)圖像的方法。S103：確定當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)，并分別從當(dāng)前幀的彩色RGB圖像和二值化運(yùn)動(dòng)圖像中對(duì)當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)進(jìn)行圖像信息采樣，具體地，所進(jìn)行的圖像信息采樣包括從當(dāng)前幀的彩色RGB圖像中采樣的采樣點(diǎn)的RGB值和從當(dāng)前幀的二值化運(yùn)動(dòng)圖像中采樣的采樣點(diǎn)的像素坐標(biāo)值。S105：計(jì)算當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息的分值，具體地，主要是計(jì)算當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息的似然比，然后將計(jì)算出的當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息的似然比確定為當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息的分值，其中，步驟S103中采樣得到的RGB值用來(lái)計(jì)算似然比中的色彩部分分值，步驟S103中采樣得到的像素坐標(biāo)值用來(lái)計(jì)算似然比中的運(yùn)動(dòng)部分分值。S107：根據(jù)當(dāng)前分值確定下一幀的采樣點(diǎn)，其中，當(dāng)前分值為計(jì)算出的當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息的分值。本發(fā)明實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)物體的跟蹤方法，通過(guò)根據(jù)運(yùn)行物體的彩色RGB圖像和二值化運(yùn)動(dòng)圖像計(jì)算當(dāng)前幀中采樣點(diǎn)的分值，進(jìn)而根據(jù)當(dāng)前幀中采樣點(diǎn)的分值確定下一幀的采樣點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了結(jié)合運(yùn)動(dòng)信息、顏色信息和先驗(yàn)知識(shí)對(duì)運(yùn)動(dòng)物體進(jìn)行跟蹤，相比現(xiàn)有技術(shù)中單純利用運(yùn)動(dòng)信息的跟蹤方式而言，跟蹤穩(wěn)定性和精確度大大提高，解決了現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)運(yùn)動(dòng)物體的跟蹤不夠穩(wěn)定和精確的問(wèn)題，進(jìn)而達(dá)到了提供跟蹤穩(wěn)定性和精確度的效果。進(jìn)一步地，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種計(jì)算當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息的似然比的方法，具體如下：按照以下公式計(jì)算當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息的似然比：其中，為當(dāng)前幀的第k個(gè)采樣點(diǎn)，為采樣點(diǎn)的圖像信息的似然比，其中，xt-1為當(dāng)前幀的前一幀的全部采樣點(diǎn)空間坐標(biāo)值的平均值，為采樣點(diǎn)的空間坐標(biāo)值，為xt-1和的歐式距離，其中，C為拍攝運(yùn)動(dòng)物體的多臺(tái)攝像頭的集合，A為多臺(tái)攝像頭中的目標(biāo)攝像頭的集合，為目標(biāo)攝像頭的個(gè)數(shù)，攝像頭v為目標(biāo)攝像頭中的任一攝像頭，其中，為采樣點(diǎn)在攝像頭v的攝像區(qū)域yv中運(yùn)動(dòng)像素的比例，為采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)于攝像頭v所拍攝圖像的像素區(qū)域，具體地，在本發(fā)明實(shí)施例中，其中，為攝像頭v拍攝的當(dāng)前幀的二值化運(yùn)動(dòng)圖像，為在二值化運(yùn)動(dòng)圖像的像素坐標(biāo)a處的圖像像素值，該像素值非零表示當(dāng)前幀該像素顏色發(fā)生變化，該像素值為零表示當(dāng)前幀該像素顏色未發(fā)生變化。其中為攝像頭v拍攝的當(dāng)前幀的彩色RGB圖像，為顏色相似度函數(shù)，取值為區(qū)域proj(Xt-1，v)和區(qū)域的RGB彩色直方圖的距離。需要說(shuō)明的是，在上述步驟中，和都可以根據(jù)投影區(qū)域大小，選擇是否采用隨機(jī)抽樣的方式進(jìn)行估算，以達(dá)到提高計(jì)算速度的效果。更進(jìn)一步地，上述計(jì)算似然比的步驟中，通過(guò)以下方式確定采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)于攝像頭v所拍攝圖像的像素區(qū)域獲取以采樣點(diǎn)為中心，距離采樣點(diǎn)的距離均為預(yù)設(shè)距離的六個(gè)目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)，其中，第一目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、采樣點(diǎn)和第二目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)的連線為豎直方向，第三目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、采樣點(diǎn)和第四目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)的連線為水平方向，第五目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、采樣點(diǎn)和第六目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)的連線為水平方向，并且第一連線垂直于第二連線，第一目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、第二目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、第三目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、第四目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、第五目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)和第六目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)組成六個(gè)目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)，第一連線為第三目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、采樣點(diǎn)和第四目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)的連線，第二連線為第五目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、采樣點(diǎn)和第六目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)的連線。獲取六個(gè)目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)分別在攝像頭v所拍攝圖像中的像素坐標(biāo)點(diǎn)，得到六個(gè)目標(biāo)像素坐標(biāo)點(diǎn)，具體地，可以根據(jù)六個(gè)目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)的空間坐標(biāo)值對(duì)應(yīng)計(jì)算這六個(gè)目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)在攝像頭v所拍攝圖像中的像素坐標(biāo)值，得到六個(gè)目標(biāo)像素坐標(biāo)點(diǎn)，即，由六個(gè)目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)在實(shí)際空間中的三維坐標(biāo)值，確定出這六個(gè)目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)在攝像頭成像中的二維坐標(biāo)值；以及確定攝像頭v所拍攝圖像中的包括六個(gè)目標(biāo)像素坐標(biāo)點(diǎn)的最小矩形為像素區(qū)域即，以采樣點(diǎn)為中心，取距離該采樣點(diǎn)預(yù)設(shè)距離的上、下、左、右、前、后六個(gè)室內(nèi)三維坐標(biāo)點(diǎn)，將該六個(gè)三維坐標(biāo)點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)到攝像頭v的所攝圖像得到六個(gè)圖像二維坐標(biāo)點(diǎn)，取得圖像上包含這六個(gè)圖像二維坐標(biāo)點(diǎn)的最小矩形，該矩形即為proj(xk，v)，在本發(fā)明實(shí)施例中，預(yù)設(shè)距離可以取0.3米。上述計(jì)算似然比的步驟中，通過(guò)以下公式確定區(qū)域proj(Xt-1，v)和區(qū)域的RGB彩色直方圖的距離其中，其中，為攝像頭v拍攝當(dāng)前幀的彩色RGB圖像，為攝像頭v拍攝當(dāng)前幀的彩色RGB圖像的R分量圖像，其中為攝像頭v拍攝當(dāng)前幀的彩色RGB圖像的G分量圖像，其中為攝像頭v拍攝當(dāng)前幀的彩色RGB圖像的B分量圖像?；谏鲜鲇?jì)算當(dāng)前分值的具體方式，在本發(fā)明實(shí)施例中，根據(jù)當(dāng)前分值確定下次采樣點(diǎn)的方式可以按照以下具體方式：首先，按照公式計(jì)算第i個(gè)采樣點(diǎn)的累加值，其中，為當(dāng)前幀的前一幀的第1至第i個(gè)采樣點(diǎn)的圖像信息的分值，表示當(dāng)前幀的前一幀中某個(gè)采樣點(diǎn)的圖像信息的分值，為當(dāng)前幀的全部采樣點(diǎn)的圖像信息的分值，表示當(dāng)前幀中某個(gè)采樣點(diǎn)的圖像信息的分值，N為采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)，i為1至N中的任意值；其次，按照公式查找滿(mǎn)足的i值，其中，rand(k)為預(yù)設(shè)隨機(jī)數(shù)，0≤rand(k)≤1，即，查找出i值，這個(gè)i值滿(mǎn)足Q(i)≤rand(k)＜Q(i+1)，并將查找出的i值賦值為r(k)。然后，按照公式確定當(dāng)前幀的后一幀的采樣點(diǎn)其中，R為預(yù)設(shè)突變半徑，在本發(fā)明實(shí)施例中，預(yù)設(shè)突變半徑可以取0.5米，δ(1)為以原點(diǎn)為中心，半徑為1的圓上隨機(jī)取得的二維點(diǎn)。進(jìn)一步地，在實(shí)際應(yīng)用中，還可以將隨機(jī)采樣因子δ(1)根據(jù)具體采樣點(diǎn)位置的不同修改為ε(3，1)和ε(1，3)，分別對(duì)應(yīng)運(yùn)動(dòng)物體在不同區(qū)域的情況，其中ε(a，b)表示在兩個(gè)主軸長(zhǎng)度為a和b的橢圓區(qū)域內(nèi)隨機(jī)取點(diǎn)，以對(duì)教室授課環(huán)境進(jìn)行跟蹤舉例說(shuō)明：假設(shè)老師的運(yùn)動(dòng)一般包括以下兩種，一是老師在講臺(tái)附近發(fā)生大幅運(yùn)動(dòng)的情形均為橫向運(yùn)動(dòng)，二是老師在學(xué)生區(qū)域發(fā)生大幅運(yùn)動(dòng)的情形均為縱向運(yùn)動(dòng)，基于這兩點(diǎn)假設(shè)，我們根據(jù)區(qū)域的不同，將搜索范圍由圓形區(qū)域修改為橢圓形區(qū)域，其中，搜索范圍ε(3,1)對(duì)應(yīng)老師在講臺(tái)區(qū)域的情況，搜索范圍ε(1，3)對(duì)應(yīng)老師在學(xué)生區(qū)域(即，互動(dòng)區(qū)域)的情況，搜索范圍的示意圖具體如圖2所示。通過(guò)以上描述可以看出，本發(fā)明實(shí)施例所提供的運(yùn)動(dòng)物體的跟蹤方法具有以下優(yōu)點(diǎn)：本發(fā)明實(shí)施例采用經(jīng)過(guò)粒子濾波似然比方法獲得運(yùn)動(dòng)物體位置，實(shí)現(xiàn)了通過(guò)概率的手段保證了運(yùn)動(dòng)物體位置結(jié)果穩(wěn)定，不易受環(huán)境噪聲干擾，并且能準(zhǔn)確跟蹤多個(gè)運(yùn)動(dòng)物體。并且粒子濾波似然函數(shù)可以適應(yīng)不同數(shù)量的攝像頭，對(duì)攝像頭的布設(shè)要求較少。通過(guò)分析多攝像頭圖像信息，給出跟蹤目標(biāo)的真實(shí)坐標(biāo)，為后期拍攝工作提供了充分的指導(dǎo)信息。在對(duì)物體跟蹤過(guò)程中，似然函數(shù)和搜索策略結(jié)合了運(yùn)動(dòng)、顏色和先驗(yàn)知識(shí)等信息，比傳統(tǒng)粒子濾波跟蹤的魯棒性更好。本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種運(yùn)動(dòng)物體的跟蹤裝置，該跟蹤裝置主要用于執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例上述內(nèi)容所提供的運(yùn)動(dòng)物體的跟蹤方法，以下對(duì)本發(fā)明實(shí)施例所提供的運(yùn)動(dòng)物體的跟蹤裝置進(jìn)行具體介紹：圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)物體的跟蹤裝置的示意圖，如圖3所示，該裝置主要包括獲取單元10、第一確定單元20、計(jì)算單元30和第二確定單元40，具體地：獲取單元10用于獲取運(yùn)動(dòng)物體的當(dāng)前幀的彩色RGB圖像和二值化運(yùn)動(dòng)圖像，具體地，主要從對(duì)運(yùn)動(dòng)物體進(jìn)行拍攝的攝像頭的成像中獲取到彩色RGB圖像和二值化運(yùn)動(dòng)圖像，其中，二值化運(yùn)動(dòng)圖像為通過(guò)圖像處理后得到的，具體處理方法可以采用現(xiàn)有技術(shù)中的任意一種圖像處理得到二值化運(yùn)動(dòng)圖像的方法。第一確定單元20用于確定當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)，并分別從當(dāng)前幀的彩色RGB圖像和二值化運(yùn)動(dòng)圖像中對(duì)當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)進(jìn)行圖像信息采樣，具體地，所進(jìn)行的圖像信息采樣包括從當(dāng)前幀的彩色RGB圖像中采樣的采樣點(diǎn)的RGB值和從當(dāng)前幀的二值化運(yùn)動(dòng)圖像中采樣的采樣點(diǎn)的像素坐標(biāo)值。計(jì)算單元30用于計(jì)算當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息的分值，具體地，主要是通過(guò)第一計(jì)算子單元計(jì)算當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息的似然比，然后由第一確定子單元將計(jì)算出的當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息的似然比確定為當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息的分值，其中，第一確定單元20采樣得到的RGB值用來(lái)計(jì)算似然比中的色彩部分分值，第一確定單元20采樣得到的像素坐標(biāo)值用來(lái)計(jì)算似然比中的運(yùn)動(dòng)部分分值。第二確定單元40用于根據(jù)當(dāng)前分值確定下一幀的采樣點(diǎn)，其中，當(dāng)前分值為計(jì)算出的當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息的分值。本發(fā)明實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)物體的跟蹤裝置，通過(guò)根據(jù)運(yùn)行物體的彩色RGB圖像和二值化運(yùn)動(dòng)圖像計(jì)算當(dāng)前幀中采樣點(diǎn)的分值，進(jìn)而根據(jù)當(dāng)前幀中采樣點(diǎn)的分值確定下一幀的采樣點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了結(jié)合運(yùn)動(dòng)信息、顏色信息和先驗(yàn)知識(shí)對(duì)運(yùn)動(dòng)物體進(jìn)行跟蹤，相比現(xiàn)有技術(shù)中單純利用運(yùn)動(dòng)信息的跟蹤方式而言，跟蹤穩(wěn)定性和精確度大大提高，解決了現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)運(yùn)動(dòng)物體的跟蹤不夠穩(wěn)定和精確的問(wèn)題，進(jìn)而達(dá)到了提供跟蹤穩(wěn)定性和精確度的效果。具體地，第一計(jì)算子單元主要包括第一計(jì)算模塊，該第一計(jì)算模塊用于用于按照以下公式計(jì)算當(dāng)前幀的采樣點(diǎn)的圖像信息的似然比：其中，為當(dāng)前幀的第k個(gè)采樣點(diǎn)，為采樣點(diǎn)的圖像信息的似然比，其中，xt-1為當(dāng)前幀的前一幀的全部采樣點(diǎn)空間坐標(biāo)值的平均值，為采樣點(diǎn)的空間坐標(biāo)值，為xt-1和的歐式距離，其中，C為拍攝運(yùn)動(dòng)物體的多臺(tái)攝像頭的集合，A為多臺(tái)攝像頭中的目標(biāo)攝像頭的集合，為目標(biāo)攝像頭的個(gè)數(shù)，攝像頭v為目標(biāo)攝像頭中的任一攝像頭，其中，為采樣點(diǎn)在攝像頭v的攝像區(qū)域yv中運(yùn)動(dòng)像素的比例，為采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)于攝像頭v所拍攝圖像的像素區(qū)域，具體地，在本發(fā)明實(shí)施例中，其中，為攝像頭v拍攝的當(dāng)前幀的二值化運(yùn)動(dòng)圖像，為在二值化運(yùn)動(dòng)圖像的像素坐標(biāo)a處的圖像像素值，該像素值非零表示當(dāng)前幀該像素顏色發(fā)生變化，該像素值為零表示當(dāng)前幀該像素顏色未發(fā)生變化。其中為攝像頭v拍攝的當(dāng)前幀的彩色RGB圖像，為顏色相似度函數(shù)，取值為區(qū)域proj(Xt-1，v)和區(qū)域的RGB彩色直方圖的距離。需要說(shuō)明的是，上述第二計(jì)算模塊中所用到的和都可以根據(jù)投影區(qū)域大小，選擇是否采用隨機(jī)抽樣的方式進(jìn)行估算，以達(dá)到提高計(jì)算速度的效果。進(jìn)一步地，第二計(jì)算模塊通過(guò)以下方式確定采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)于攝像頭v所拍攝圖像的像素區(qū)域獲取以采樣點(diǎn)為中心，距離采樣點(diǎn)的距離均為預(yù)設(shè)距離的六個(gè)目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)，其中，第一目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、采樣點(diǎn)和第二目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)的連線為豎直方向，第三目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、采樣點(diǎn)和第四目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)的連線為水平方向，第五目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、采樣點(diǎn)和第六目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)的連線為水平方向，并且第一連線垂直于第二連線，第一目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、第二目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、第三目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、第四目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、第五目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)和第六目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)組成六個(gè)目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)，第一連線為第三目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、采樣點(diǎn)和第四目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)的連線，第二連線為第五目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)、采樣點(diǎn)和第六目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)的連線；獲取六個(gè)目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)分別在攝像頭v所拍攝圖像中的像素坐標(biāo)點(diǎn)，得到六個(gè)目標(biāo)像素坐標(biāo)點(diǎn)，具體地，可以根據(jù)六個(gè)目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)的空間坐標(biāo)值對(duì)應(yīng)計(jì)算這六個(gè)目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)在攝像頭v所拍攝圖像中的像素坐標(biāo)值，得到六個(gè)目標(biāo)像素坐標(biāo)點(diǎn)，即，由六個(gè)目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)在實(shí)際空間中的三維坐標(biāo)值，確定出這六個(gè)目標(biāo)空間坐標(biāo)點(diǎn)在攝像頭成像中的二維坐標(biāo)值；以及確定攝像頭v所拍攝圖像中的包括六個(gè)目標(biāo)像素坐標(biāo)點(diǎn)的最小矩形為像素區(qū)域即，以采樣點(diǎn)為中心，取距離該采樣點(diǎn)預(yù)設(shè)距離的上、下、左、右、前、后六個(gè)室內(nèi)三維坐標(biāo)點(diǎn)，將該六個(gè)三維坐標(biāo)點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)到攝像頭v的所攝圖像得到六個(gè)圖像二維坐標(biāo)點(diǎn)，取得圖像上包含這六個(gè)圖像二維坐標(biāo)點(diǎn)的最小矩形，該矩形即為proj(xk，v)，在本發(fā)明實(shí)施例中，預(yù)設(shè)距離可以取0.3米。第二計(jì)算模塊通過(guò)以下公式確定區(qū)域proj(Xt-1，v)和區(qū)域的RGB彩色直方圖的距離其中，其中，為攝像頭v拍攝當(dāng)前幀的彩色RGB圖像，為攝像頭v拍攝當(dāng)前幀的彩色RGB圖像的R分量圖像，其中為攝像頭v拍攝當(dāng)前幀的彩色RGB圖像的G分量圖像，其中為攝像頭v拍攝當(dāng)前幀的彩色RGB圖像的B分量圖像。更進(jìn)一步地，第二確定單元主要包括第二計(jì)算子單元，查找子單元和第二確定子單元，具體地：第二計(jì)算子單元用于按照公式計(jì)算第i個(gè)采樣點(diǎn)的累加值，其中，為當(dāng)前幀的前一幀的第1至第i個(gè)采樣點(diǎn)的圖像信息的分值，表示當(dāng)前幀的前一幀中某個(gè)采樣點(diǎn)的圖像信息的分值，為當(dāng)前幀的全部采樣點(diǎn)的圖像信息的分值，表示當(dāng)前幀中某個(gè)采樣點(diǎn)的圖像信息的分值，N為采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)，i為1至N中的任意值；查找子單元用于按照公式查找滿(mǎn)足的i值，其中，rand(k)為預(yù)設(shè)隨機(jī)數(shù)，0≤rand(k)≤1，即，查找出i值，這個(gè)i值滿(mǎn)足Q(i)≤rand(k)<Q(i+1)，并將查找出的i值賦值為r(k)。第二確定子單元用于按照公式確定當(dāng)前幀的后一幀的采樣點(diǎn)其中，R為預(yù)設(shè)突變半徑，在本發(fā)明實(shí)施例中，預(yù)設(shè)突變半徑可以取0.5米，δ(1)為以原點(diǎn)為中心，半徑為1的圓上隨機(jī)取得的二維點(diǎn)。進(jìn)一步地，在實(shí)際應(yīng)用中，還可以將隨機(jī)采樣因子δ(1)根據(jù)具體采樣點(diǎn)位置的不同修改為ε(3，1)和ε(1，3)，分別對(duì)應(yīng)運(yùn)動(dòng)物體在不同區(qū)域的情況，其中ε(a，b)表示在兩個(gè)主軸長(zhǎng)度為a和b的橢圓區(qū)域內(nèi)隨機(jī)取點(diǎn)。從以上的描述中，可以看出，本發(fā)明經(jīng)過(guò)粒子濾波似然比方法獲得運(yùn)動(dòng)物體位置，實(shí)現(xiàn)了通過(guò)概率的手段保證了運(yùn)動(dòng)物體位置結(jié)果穩(wěn)定，不易受環(huán)境噪聲干擾，并且能準(zhǔn)確跟蹤多個(gè)運(yùn)動(dòng)物體。并且粒子濾波似然函數(shù)可以適應(yīng)不同數(shù)量的攝像頭，對(duì)攝像頭的布設(shè)要求較少。通過(guò)分析多攝像頭圖像信息，給出跟蹤目標(biāo)的真實(shí)坐標(biāo)，為后期拍攝工作提供了充分的指導(dǎo)信息。在對(duì)物體跟蹤過(guò)程中，似然函數(shù)和搜索策略結(jié)合了運(yùn)動(dòng)、顏色和先驗(yàn)知識(shí)等信息，比傳統(tǒng)粒子濾波跟蹤的魯棒性更好。需要說(shuō)明的是，在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中執(zhí)行，并且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的本發(fā)明的各模塊或各步驟可以用通用的計(jì)算裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)，它們可以集中在單個(gè)的計(jì)算裝置上，或者分布在多個(gè)計(jì)算裝置所組成的網(wǎng)絡(luò)上，可選地，它們可以用計(jì)算裝置可執(zhí)行的程序代碼來(lái)實(shí)現(xiàn)，從而，可以將它們存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中由計(jì)算裝置來(lái)執(zhí)行，或者將它們分別制作成各個(gè)集成電路模塊，或者將它們中的多個(gè)模塊或步驟制作成單個(gè)集成電路模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)。這樣，本發(fā)明不限制于任何特定的硬件和軟件結(jié)合。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而己，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。