一種基于雙目視覺的客車障礙物自動檢測方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種基于雙目視覺的客車障礙物自動檢測方法，包括以下步驟：接收來自左右兩路雙目視覺攝像機的圖像信息；將接收到的所述圖像信息的相同的時間碼對應(yīng)的圖像信息進行對比，根據(jù)坐標(biāo)信息獲取視差圖；將所述視差圖發(fā)送到貨車的接收端；貨車的接收端接收所述視差圖，并根據(jù)所述視差圖獲取視差圖相關(guān)線，得到障礙物的位置信息。本發(fā)明提出的方法可以通過利用雙目視覺模仿人的眼睛和人類立體感知的過程，對道路行駛的障礙物進行自動檢測。
【專利說明】—種基于雙目視覺的客車障礙物自動檢測方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種障礙物自動檢測的方法，特別涉及一種基于雙目視覺的客車障礙物自動檢測方法。
[0002]
【背景技術(shù)】
[0003]近年來，隨著我國加快道路運輸基礎(chǔ)設(shè)施的建設(shè)和社會經(jīng)濟的發(fā)展，尤其是汽車數(shù)量的增長，道路網(wǎng)絡(luò)容量不能滿足交通量增長的需要，特別是城市交通擁擠和堵塞很嚴重，導(dǎo)致道路交通事故持續(xù)上漲。一方面，要繼續(xù)加強道網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)設(shè)施的發(fā)展，另一方面，信息技術(shù)的快速發(fā)展，為道路交通問題提供更可靠經(jīng)濟的解決方案，歐洲，美國等其他發(fā)達國家自20世紀(jì)80年代開始研究設(shè)計道路功能、智能車輛和道路交通運輸過程等方面，形成交通現(xiàn)代化的只能交通系統(tǒng)(Intellingent Transportation System,簡稱ITS), ITS的應(yīng)用可以大大提高道路能力，道路交通事故也有所下降，緩解交通壓力，并速進經(jīng)濟發(fā)展，保證人名群眾的生命和財產(chǎn)的安全。
[0004]目前，障礙物檢測作為國內(nèi)外只能交通系統(tǒng)領(lǐng)域的研究熱點，實現(xiàn)車輛安全駕駛。及時提醒司機車輛周圍的危險，可減少由于駕駛者的疏忽或疲勞印發(fā)的碰撞事故，提高行車安全。特別是自1980年以來，公路上的交通事故逐年增加，很多事故發(fā)展的原因與司機的疲勞駕駛或超速存在直接的關(guān)系。因此，為了減少道路交通事故的發(fā)生，大部分國家都實行很多政策，以減少駕駛員的疲勞現(xiàn)象的發(fā)生，但實際的政策沒有產(chǎn)生非常好的效果，尤其是還沒有在本質(zhì)上解決問題。因此，減少交通事故發(fā)生勢在必行。而在許多交通事故中，更多由認為因素造成的，如駕駛員的違法駕駛，長途駕駛的疲勞，人體反應(yīng)能力的限制，僅靠規(guī)范駕駛員的行為無法更加有限克服，汽車安全輔助駕駛是解決這些問題的根本途徑。
[0005]雙目視覺是計算機視覺的一個重要分支，雙目視覺可以模仿人的眼睛和人類立體視覺感知的過程，是計算機視覺研究的核心主題之一。近年來，雙目視覺技術(shù)在障礙物檢測、工業(yè)自動化生產(chǎn)、只能安防系統(tǒng)等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。
[0006]發(fā)明人在研究的過程中發(fā)現(xiàn)，采用雙目視覺技術(shù)獲取左右圖像，在對其進行極線校正以及采用置信傳播的立體匹配方法獲取稠密視差圖的基礎(chǔ)上，研究基于u-ν視差圖的障礙物檢測算法，并針對先V-視差后U-視差的障礙物目標(biāo)檢測方法的缺點進行改進，提出了一種先U-視差后U-視差后V-視差障礙物目標(biāo)檢測方法，首先通過視差圖計算出u-視差圖，采用雙閥值的U-視差圖一處視差圖中的道路視差，對一處道路視差后的視差圖分別計算V-視差圖和U-視差圖，在V-視差圖及U-視差圖上分別提取障礙物相關(guān)線，采用獲取到的相關(guān)線進行障礙物定位，該方法具有更好的檢測效果。
[0007]

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明提供一種基于雙目視覺的客車障礙物自動檢測方法，它可以克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，可以利用雙目視覺模仿人的眼睛和人類立體感知的過程，對道路行駛的障礙物進行自動檢測。
[0009]本發(fā)明實施例提供的一種基于雙目視覺的客車障礙物自動檢測方法，包括以下步驟:
接收來自左右兩路雙目視覺攝像機的圖像信息；
將接收到的所述圖像信息的相同的時間碼對應(yīng)的圖像信息進行對比，根據(jù)坐標(biāo)信息獲取視差圖；
將所述視差圖發(fā)送到貨車的接收端；
貨車的接收端接收所述視差圖，并根據(jù)所述視差圖獲取視差圖相關(guān)線，得到障礙物的
位置信息。
[0010]所述圖像/[目息包括V-視差圖和U-視差圖。
[0011]所述U-視差圖先于所述V-視差圖獲得。
[0012]所述獲取視差圖相關(guān)線，包括對V-視差圖和U-視差圖的相關(guān)線進行提取的步驟。
[0013]所述坐標(biāo)信息包括根據(jù)所述左右兩路雙目視覺攝像機坐標(biāo)系和根據(jù)雙目視覺所成圖像信息的圖像坐標(biāo)。
[0014]所述視差圖相關(guān)線代表真實場景中的信息。
[0015]采用雙目視覺技術(shù)獲取左右圖像，在對其進行極線校正以及采用置信傳播的立體匹配方法獲取稠密視差圖的基礎(chǔ)上，研究基于U-V視差圖的障礙物檢測算法，并針對先V-視差后U-視差的障礙物目標(biāo)檢測方法的缺點進行改進，提出了 一種先U-視差后U-視差后V-視差障礙物目標(biāo)檢測方法，首先通過視差圖計算出U-視差圖，采用雙閥值的U-視差圖一處視差圖中的道路視差，對一處道路視差后的視差圖分別計算V-視差圖和U-視差圖，在V-視差圖及U-視差圖上分別提取障礙物相關(guān)線，采用獲取到的相關(guān)線進行障礙物定位，該方法具有更好的檢測效果。
[0016]本發(fā)明提供的一種基于雙目視覺的客車障礙物自動檢測方法，通過利用雙目視覺模仿人的眼睛和人類立體感知的過程，對道路行駛的障礙物進行自動檢測。
[0017]
【具體實施方式】
[0018]下面對本發(fā)明實施例的【具體實施方式】進行詳細描述:
本發(fā)明實施例提供的一種基于雙目視覺的客車障礙物自動檢測方法，包括以下步驟: 接收來自左右兩路雙目視覺攝像機的圖像信息；
將接收到的所述圖像信息的相同的時間碼對應(yīng)的圖像信息進行對比，根據(jù)坐標(biāo)信息獲取視差圖；
將所述視差圖發(fā)送到貨車的接收端；
貨車的接收端接收所述視差圖，并根據(jù)所述視差圖獲取視差圖相關(guān)線，得到障礙物的
位置信息。
[0019]所述圖像/[目息包括V-視差圖和U-視差圖。
[0020]所述U-視差圖先于所述V-視差圖獲得。
[0021]所述獲取視差圖相關(guān)線，包括對V-視差圖和U-視差圖的相關(guān)線進行提取的步驟。[0022]所述坐標(biāo)信息包括根據(jù)所述左右兩路雙目視覺攝像機坐標(biāo)系和根據(jù)雙目視覺所成圖像信息的圖像坐標(biāo)。
[0023]所述視差圖相關(guān)線代表真實場景中的信息。
[0024]采用雙目視覺技術(shù)獲取左右圖像，在對其進行極線校正以及采用置信傳播的立體匹配方法獲取稠密視差圖的基礎(chǔ)上，研究基于U-ν視差圖的障礙物檢測算法，并針對先V-視差后U-視差的障礙物目標(biāo)檢測方法的缺點進行改進，提出了 一種先U-視差后U-視差后V-視差障礙物目標(biāo)檢測方法，首先通過視差圖計算出U-視差圖，采用雙閥植的U-視差圖一處視差圖中的道路視差，對一處道路視差后的視差圖分別計算V-視差圖和U-視差圖，在V-視差圖及U-視差圖上分別提取障礙物相關(guān)線，采用獲取到的相關(guān)線進行障礙物定位，該方法具有更好的檢測效果。
[0025]本發(fā)明提供的一種基于雙目視覺的客車障礙物自動檢測方法，通過利用雙目視覺模仿人的眼睛和人類立體感知的過程，對道路行駛的障礙物進行自動檢測。
[0026]通過以上的實施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到本發(fā)明可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件，但很多情況下前者是更佳的實施方式。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述的方法。
[0027]以上公開的僅為本發(fā)明的幾個具體實施例，但是，本發(fā)明并非局限于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員能思之的變化都應(yīng)落入本發(fā)明的保護范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種基于雙目視覺的客車障礙物自動檢測方法，其特征在于，包括以下步驟: 接收來自左右兩路雙目視覺攝像機的圖像信息； 將接收到的所述圖像信息的相同的時間碼對應(yīng)的圖像信息進行對比，根據(jù)坐標(biāo)信息獲取視差圖； 將所述視差圖發(fā)送到貨車的接收端； 貨車的接收端接收所述視差圖，并根據(jù)所述視差圖獲取視差圖相關(guān)線，得到障礙物的位置信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙目視覺的客車障礙物自動檢測方法，其特征在于，所述圖像信息包括V-視差圖和U-視差圖。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于雙目視覺的客車障礙物自動檢測方法，其特征在于，所述U-視差圖先于所述V-視差圖獲得。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于雙目視覺的客車障礙物自動檢測方法，其特征在于，所述獲取視差圖相關(guān)線，包括對V-視差圖和U-視差圖的相關(guān)線進行提取的步驟。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙目視覺的客車障礙物自動檢測方法，其特征在于，所述坐標(biāo)信息包括根據(jù)所述左右兩路雙目視覺攝像機坐標(biāo)系和根據(jù)雙目視覺所成圖像信息的圖像坐標(biāo)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙目視覺的客車障礙物自動檢測方法，其特征在于，所述視差圖相關(guān)線代表真實場景中的信息。
【文檔編號】G06T7/00GK103729840SQ201310658206
【公開日】2014年4月16日 申請日期:2013年12月9日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月9日
【發(fā)明者】林川, 周珍和 申請人:廣西科技大學(xué)