智能終端綜合測試機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型屬于工業(yè)機器人領(lǐng)域，特別是在IT終端產(chǎn)品綜合檢測領(lǐng)域的機器人，適用于帶有顯示屏或觸屏和按鍵的應(yīng)用消費電子產(chǎn)品的成品的綜合檢測和應(yīng)用軟件開發(fā)過程中軟件實用性檢測等領(lǐng)域。本實用新型的目的是這樣實現(xiàn)的：智能終端綜合測試機器人，其特征在于，包括以下模塊及其連接方式：基板A，分別固定連接在基板A上的X、Y、Z、C四軸聯(lián)動伺服機器人模塊C，中心定位夾緊模塊D，觸筆及檢測發(fā)送器快換模塊E。本新實用新型結(jié)構(gòu)輕便、堅固,動作可靠、迅速，反應(yīng)敏捷,測試效率高，腳本錄入簡單、直觀，使用操作方便、測試功能全面，擴展空間廣闊！可替代人工和分項功能測試臺，實現(xiàn)對IT終端產(chǎn)品進行大規(guī)模、全功能、充分量化的自動化綜合測試。
【專利說明】智能終端綜合測試機器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實用新型屬于工業(yè)機器人領(lǐng)域，特別是在IT終端產(chǎn)品綜合檢測領(lǐng)域的機器人， 適用于帶有顯示屏或觸屏和按鍵的應(yīng)用消費電子產(chǎn)品的成品的綜合檢測和應(yīng)用軟件開發(fā) 過程中軟件實用性檢測等領(lǐng)域。

【背景技術(shù)】
[0002] IT終端(例如：手機、智能手機、平板電腦、手持電子游戲機、電子書、電腦學習機 等）產(chǎn)品的綜合品質(zhì)基本由以下三類功能所決定：1.視聽輸出，2.按鍵或觸控輸入，3.軟 件邏輯；前兩類為硬件功能，后一類為軟件功能；在生產(chǎn)研發(fā)過程中和銷售前必須對IT終 端產(chǎn)品的以上三類功能的穩(wěn)定性和可靠性進行逐個或抽樣量化測試。目前通行的檢測方法 有兩種，硬件測試由分項功能測試臺在有大量人工參與條件下進行單一功能測試，例如：視 聽輸出由專用視聽接收設(shè)備進行逐臺測試；按鍵或觸控輸入由點擊測試臺進行產(chǎn)品抽樣 壽命檢測；軟件功能則幾乎全部由人工點擊目測結(jié)果進行抽樣非量化測試；而最終使用狀 態(tài)的綜合測試則完全由人工點擊目測結(jié)果進行非量化抽樣測試；測試臺檢測雖可實現(xiàn)可靠 性、量化測試但難以進行集中全功能綜合測試，人工測試雖可實現(xiàn)集中全功能綜合測試但 難以實現(xiàn)大規(guī)模、量化測試更不能實現(xiàn)壽命可靠性測試，且兩者都耗費大量人工；其他方法 如虛擬點擊截屏分析軟件和簡易測試機械手等都不能真正實現(xiàn)大規(guī)模、集中全功能、充分 量化的自動化綜合測試。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點，提供一種綜合測試平臺，以實現(xiàn)對 IT終端產(chǎn)品進行大規(guī)模、高速度、充分量化、集中全功能的自動化綜合測試。
[0004] 本實用新型的目的是這樣實現(xiàn)的：智能終端綜合測試機器人，其特征在于，包括以 下模塊及其連接方式：基板A，分別固定連接在基板A上的X、Y、Z、C四軸聯(lián)動伺服機器人模 塊C，中心定位夾緊模塊D，觸筆及檢測發(fā)送器快換模塊E。
[0005] 此種平臺我們命名為智能終端綜合測試機器人，有三層含義：1.它具有握住被測 產(chǎn)品，拾取和移動觸筆并對被測產(chǎn)品的預(yù)定部位進行點擊或觸碰或插拔并對多個被測產(chǎn)品 進行巡回觀測的機械結(jié)構(gòu)，是機器人；2.它可以與內(nèi)部軟件結(jié)合，形成用于綜合測試IT智 能終端的自動化裝置，3.它本身也是外部通用計算機或服務(wù)器的智能終端。
[0006] 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本新實用新型的有益效果是：結(jié)構(gòu)輕便、堅固，動作可靠、迅速， 反應(yīng)敏捷，測試效率高，腳本錄入簡單、直觀，使用操作方便、測試功能全面，擴展空間廣 闊！可替代人工和分項功能測試臺，實現(xiàn)對IT終端產(chǎn)品進行大規(guī)模、全功能、充分量化的 自動化綜合測試。

【專利附圖】

【附圖說明】 [0007] ：
[0008] 圖1是本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖；
[0009] 圖2是去掉外殼以后，本實用新型內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010] 圖3也是去掉外殼以后，本實用新型內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；是相對于圖2另一側(cè)角度看 到的。

【具體實施方式】 [0011] ：
[0012] 參見圖1，智能終端綜合測試機器人，其特征在于，包括以下模塊及其連接方式： 基板A，分別固定連接在基板A上的X、Y、Z、C四軸聯(lián)動伺服機器人模塊C，中心定位夾緊模 塊D，觸筆及檢測發(fā)送器快換模塊E。
[0013] 為減輕重量保持剛性，所述的基板A是用硬質(zhì)鋁板制成的網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)，并在其上加 工出精確定位的螺紋孔和定位銷孔，形成既輕便又堅固的整機其他部件的定位連接基礎(chǔ)。
[0014] 所述的基板A上固定連接有外殼模塊B ;所述的外殼模塊B由以下部件組成：夕卜殼 殼體2,在外殼殼體2的中間設(shè)有可開啟的門；所述的門為深色透明有機玻璃門21經(jīng)三組 標準合葉與外殼殼體2做有限轉(zhuǎn)動連接；在外殼殼體上設(shè)有高性能觸控屏電腦23和操作盤 22 ;所述操作盤22上設(shè)有電源啟停、系統(tǒng)復(fù)位、用于急停的開關(guān)；所述外殼殼體上還設(shè)有信 號指示燈24,用于顯示緊急狀態(tài)；所述外殼殼體后部設(shè)有斜面，所述斜面設(shè)有與三組排風 孔對應(yīng)的三組進風孔，所述的排風孔有三組，每組50個；三組進風孔為向下開口的百葉窗， 每組四個；所述外殼殼體后部的斜面內(nèi)側(cè)固定連接一個溫度傳感器，以便與軟件連接，根據(jù) 溫度調(diào)控風扇的開啟；所述排風孔外的外殼上分別設(shè)有三個散熱風扇，可根據(jù)內(nèi)部溫度狀 況啟停，及時排出機內(nèi)熱量。優(yōu)點是：開啟及操作直觀方便，工作時內(nèi)部封閉利于溫度控制 防止系統(tǒng)過熱，對內(nèi)部精密結(jié)構(gòu)形成可靠保護，高速工作時可保證外部人員安全。
[0015] 參見圖1，圖2,圖3,所述的X、Y、Z、C四軸聯(lián)動伺服機器人模塊C包括經(jīng)兩條平行 基礎(chǔ)梁131固定連接在基板A上的Y、X、Z三軸聯(lián)動伺服機器手模塊3和經(jīng)橫梁143和兩 根立柱141固定連接在基板A上的C軸(XD-DSP像機電缸模塊4 ;所述的X、Y、Z三軸聯(lián)動 伺服機器手模塊3主要由以下部件組成：Z軸伸縮電缸模塊33、X軸電缸模塊321、Y軸左電 缸模塊311與Υ軸右電缸模塊312 ;所述的Ζ軸伸縮電缸模塊33與X軸電缸模塊321滑動 連接，所述的X軸電缸模塊321左右兩端分別與經(jīng)傳動軸310同步聯(lián)動的Υ軸左電缸模塊 311和Υ軸右電缸模塊312作滑動連接，所述的Υ軸左、右電缸模塊分別通過兩條平行基礎(chǔ) 梁131固定連接在基板Α兩側(cè)，形成可移動的龍門狀結(jié)構(gòu)；所述的C軸(XD-DSP像機電缸模 塊4固定連接在橫梁143上，所述的橫梁143兩端分別通過兩根立柱141與基板A固定連 接，形成固定的龍門狀結(jié)構(gòu)。
[0016] 所述的三軸聯(lián)動伺服機器手模塊3的詳細連接方式如下：Z軸伸縮電缸模塊33經(jīng) 連接板331與滑塊連接件332固定連接，滑塊連接件332 -端經(jīng)直線導(dǎo)軌滑塊副與固定連 接直線導(dǎo)軌的X軸電缸模塊321作直線滑動連接，滑塊連接件332的另一端與X軸電缸缸體 320內(nèi)的同步帶固定連接；X軸電缸模塊321由X軸伺服馬達324、內(nèi)部有上下同步帶輪和 同步帶的間接傳動連接組件323、內(nèi)部有傳動同步帶和同步帶輪外部有直線導(dǎo)軌滑塊副的 X軸電缸缸體320三部分組成，其連接與傳動方式為：X軸伺服馬達324經(jīng)間接傳動連接組 件323固定連接在X軸電缸缸體320左端后側(cè)，X軸伺服馬達324的輸出軸與傳動連接組件 323內(nèi)的上同步帶輪固定連接，經(jīng)同步帶與間接傳動連接組件323內(nèi)的下部同步帶輪作嚙 合滾動連接，間接傳動連接組件323內(nèi)的下部同步帶輪固定連接在X軸電缸缸體320內(nèi)的 左端同步帶輪的輸入軸上，與X軸電缸缸體320內(nèi)的傳動同步帶形成嚙合滾動連接，X軸電 缸缸體320內(nèi)的傳動同步帶經(jīng)其兩端的同步帶輪嚙合并漲緊，X軸電缸缸體320內(nèi)部兩端的 同步帶輪經(jīng)軸和軸承與X軸電缸缸體320作自由轉(zhuǎn)動連接；從而實現(xiàn)X軸伺服馬達324輸 出軸的精確旋轉(zhuǎn)運動經(jīng)兩次同步嚙合傳動，無誤差的轉(zhuǎn)變?yōu)榛瑝K連接件332與Z軸伸縮電 缸模塊33沿X軸方向的精確定位直線運動。Y軸左電缸模塊311由Y軸伺服馬達314、內(nèi) 部有上下同步帶輪和同步帶的間接傳動連接組件313、內(nèi)部有傳動同步帶和同步帶輪外部 有直線導(dǎo)軌滑塊副的Y軸電缸缸體301三部分組成；Y軸伺服馬達314經(jīng)間接傳動連接組 件313固定連接在Y軸左電缸缸體301后部左側(cè)；Y軸左電缸缸體301內(nèi)的后部同步帶輪輸 入軸左右出頭，Y軸伺服馬達314的輸出軸與傳動連接組件313內(nèi)的上同步帶輪固定連接， 經(jīng)同步帶與間接傳動連接組件313內(nèi)的下部同步帶輪作嚙合滾動連接，間接傳動連接組件 313內(nèi)的下部同步帶輪固定連接在Y軸左電缸缸體301內(nèi)的后部同步帶輪輸入軸的左出頭 上，與Y軸左電缸缸體301內(nèi)的傳動同步帶形成嚙合滾動連接，Y軸左電缸缸體301內(nèi)的傳 動同步帶經(jīng)其兩端的同步帶輪嚙合并漲緊，Y軸左電缸缸體301內(nèi)部兩端的同步帶輪經(jīng)軸 和軸承與Y軸左電缸缸體301作自由轉(zhuǎn)動連接；Y軸右電缸模塊312由內(nèi)部有傳動同步帶 和同步帶輪外部有直線導(dǎo)軌滑塊副的Y軸右電缸缸體302組成，Y軸左電缸缸體301內(nèi)的 后部同步帶輪輸入軸右出頭經(jīng)傳動軸310和其兩端的彈性聯(lián)軸器與Y軸右電缸缸體302內(nèi) 的后部同步帶輪輸入軸固定連接，與Y軸右電缸缸體302內(nèi)的傳動同步帶形成嚙合滾動連 接，Y軸右電缸缸體302內(nèi)的傳動同步帶經(jīng)其兩端的同步帶輪嚙合并漲緊，Y軸右電缸缸體 302內(nèi)部兩端的同步帶輪經(jīng)軸和軸承與Y軸右電缸缸體302作自由轉(zhuǎn)動連接。此結(jié)構(gòu)連接 方式可實現(xiàn)Y軸左右電缸模塊缸體內(nèi)的傳動同步帶作無誤差同方向、同步聯(lián)動。X軸電缸 模塊321左右兩端分別經(jīng)滑塊連接件和直線導(dǎo)軌滑塊副與Y軸左電缸模塊311和Y軸右電 缸模塊312作滑動連接同時又與兩電缸缸體內(nèi)的傳動同步帶作固定連接，Y軸伺服馬達314 輸出軸的精確旋轉(zhuǎn)運動經(jīng)多次同步嚙合傳動，可無誤差的驅(qū)動X軸電缸模塊321和Z軸伸 縮電缸模塊33延Y軸方向做精確定位直線運動。Z軸伸縮電缸模塊33是由Z軸伺服馬達 經(jīng)齒輪嚙合間接連接傳動，帶動滾珠絲杠轉(zhuǎn)動，絲杠螺母與絲杠作無側(cè)隙螺旋滑動連接，伸 縮桿套在絲杠螺母外與螺母固定連接，伺服馬達轉(zhuǎn)動可驅(qū)動伸縮桿延Z軸方向作精確定位 直線運動。
[0017] 經(jīng)上述可移動的龍門狀結(jié)構(gòu)和連接方式組成的三軸聯(lián)動伺服機器手模塊的優(yōu)點 是：1.馬達間接聯(lián)接的Z軸滾珠絲杠傳動伸縮電缸，總長度短、結(jié)構(gòu)輕巧、緊湊、重心低、運 轉(zhuǎn)平穩(wěn)精確、能承受較大軸向力；2.馬達間接連接的X、Y軸同步帶傳動電缸，總長度短、長 行程時結(jié)構(gòu)輕便、利于高速運動、噪音?。?. Υ方向雙電缸同步聯(lián)動、雙驅(qū)動、雙支撐的可移 動的龍門狀結(jié)構(gòu)，雖多用了一組右電缸，但總體結(jié)構(gòu)輕便堅固、X軸大跨度時塌陷小、振動 少，剛性突出、高速運動時精度有保證。與其他結(jié)構(gòu)相比其優(yōu)點是：可長時間穩(wěn)定實現(xiàn)Χ-Υ 兩方向的長行程、高速度、高頻往復(fù)定位運動和Ζ方向的精確定位點擊動作，為多臺同時檢 測創(chuàng)造了必備條件。
[0018] 參見圖3，圖2，所述的C軸(XD-DSP相機電缸模塊4由(XD-DSP像機和C軸電缸模 塊401組成，其詳細組成及連接方式如下：帶500萬像素鏡頭的(XD-DSP相機41通過相機 支座42與滑塊連接件43固定連接，滑塊連接件43下部通過C軸的直線導(dǎo)軌滑塊副與固定 連接直線導(dǎo)軌的C軸電缸模塊401作滑動連接，滑塊連接件43上部與C軸電缸缸體400內(nèi) 部滾珠絲杠螺母副的螺母固定連接；C軸伺服馬達404通過馬達座402與C軸電缸缸體400 固定連接，組成C軸電缸模塊401 ;C軸伺服馬達404輸出軸通過馬達座402內(nèi)的彈性聯(lián)軸 器與C軸電缸缸體400內(nèi)的滾珠絲杠輸入軸固定連接，滾珠絲杠通過兩端軸承與C軸電缸 缸體400作自由轉(zhuǎn)動連接，絲杠螺母與絲杠作無側(cè)隙螺旋滑動連接；C軸伺服馬達404可通 過輸出軸的精確轉(zhuǎn)動，經(jīng)滾珠絲杠螺母副驅(qū)動C軸的CCD-DSP相機延C軸方向作精確無誤 差定位移動。C軸電缸缸體400固定連接在橫梁143上；橫梁143兩端通過兩塊帶導(dǎo)線孔 的直角型材連接件144分別與兩等長鋁型材立柱141固定連接，兩等長鋁型材立柱141各 通過兩塊直角型材連接件144與基板A固定連接，形成輕便堅固、制造簡單、易于精密調(diào)整 且剛性突出的固定的龍門狀結(jié)構(gòu)。優(yōu)點是：結(jié)構(gòu)輕便堅固、運行平穩(wěn)、定位精度高、剛性好、 振動小，可保證CCD-DSP相機低振動、高精度、運動平穩(wěn)的工作要求。
[0019] 上述的X、Y、Z、C四軸聯(lián)動伺服機器人模塊C由上述移動龍門狀結(jié)構(gòu)同步帶電缸 傳動的X、Y軸與滾珠絲杠伸縮電缸傳動的Z軸組成的三軸聯(lián)動高速伺服機器手模塊3和 固定龍門狀結(jié)構(gòu)滾珠絲杠電缸傳動的C軸CCD-DSP相機電缸模塊4所組成，兩種龍門架 結(jié)構(gòu)和兩種傳動方式的有機組合既保證了機械手的大跨度高速定位運動和精確點擊動作 的可靠性又保證了相機高精度運動的平穩(wěn)性，兩者既可以四軸聯(lián)動協(xié)同動作，也可各自獨 立運動互不影響；為實現(xiàn)本實用新型的最終目標創(chuàng)造了堅實的硬件結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)。
[0020] 參見圖2,所述的中心定位夾緊模塊D由五組結(jié)構(gòu)、尺寸相同的中心定位夾緊機構(gòu) 51并列固定連接在基板A上，可同時裝夾五臺大小、厚薄不同的中小型IT終端52例如手 機。五組定位夾緊機構(gòu)的定位中心連成一條平行于X軸的直線，此直線的正上方是(XD-DSP 相機41移動時鏡頭中心點的軌跡線，使CCD相機可準確采集到每臺IT終端的中心對稱圖 象。中心定位夾緊機構(gòu)51的組成連接方式：定位夾爪A511和定位夾爪B512分別與中心定 位夾緊機構(gòu)51外殼做Y方向滑動連接，定位夾爪C513和定位夾爪D514分別與中心定位夾 緊機構(gòu)51外殼做X方向滑動連接，中心定位夾緊機構(gòu)51內(nèi)部分上下兩層，上層中心定位齒 輪與中心軸上段轉(zhuǎn)動連接，同時與左右定位齒條嚙合滾動連接，左齒條后端與夾爪512固 定連接，左定位齒條在中心定位夾緊機構(gòu)51外殼的上層Y向左齒條滑槽內(nèi)與外殼作直線滑 動連接，右定位齒條在中心定位夾緊機構(gòu)51外殼的上層Y向右齒條滑槽內(nèi)與外殼作直線滑 動連接，右齒條前端與夾爪511固定連接，強制Y向夾爪相對或相背同速移動，達到Y(jié)向定 心夾緊目的；下層中心定位齒輪與中心軸下段轉(zhuǎn)動連接，同時與前后定位齒條嚙合滾動連 接，前齒條左端與夾爪513固定連接，前定位齒條在中心定位夾緊機構(gòu)51外殼的下層X向 前齒條滑槽內(nèi)與外殼作直線滑動連接，后定位齒條在中心定位夾緊機構(gòu)51外殼的下層X向 后齒條滑槽內(nèi)與外殼作直線滑動連接，后齒條右端與夾爪514固定連接，強制X向夾爪相對 或相背同速移動，達到X向定心夾緊目的；中心軸與中心定位夾緊機構(gòu)51外殼固定連接，中 心軸的中心就是中心定位夾緊機構(gòu)51的定位夾緊中心，中心軸下部伸出外殼形成定位銷， 插入基板A的精密定位孔內(nèi)，可保證拆裝中心定位夾緊機構(gòu)時中心位置不變；用螺絲鎖緊 齒條可實現(xiàn)夾緊固定；夾爪由孔板515和兩個尼龍夾緊栓釘516通過螺紋固定連接，調(diào)整連 接孔可讓出IT終端側(cè)邊按鍵，以便側(cè)擊觸筆612點擊側(cè)鍵。也可加大中心定位夾緊機構(gòu)的 X向尺寸至圖示尺寸的兩倍寬，以便裝夾大型IT終端如平板電腦等。
[0021] 中心定位夾緊模塊D的特征及優(yōu)點是：1.多套、多型號中心定位夾緊機構(gòu)并列安 放，可實現(xiàn)多臺、多機型同時測試。2.平行雙齒條經(jīng)單齒輪嚙合形成的強制定心機構(gòu)，高度 方向結(jié)構(gòu)緊湊，總體安裝調(diào)試簡單、零件少，結(jié)構(gòu)堅固、耐用，拆裝方便，可對IT終端實現(xiàn)可 靠的定位、夾緊功能。
[0022] 參見圖2,所述的觸筆快換模塊E組成及連接方式如下：1.各觸筆檢測發(fā)送器由 左到右依次為：1號點擊觸筆611，其下端固定連接可換導(dǎo)電橡膠觸頭，可對IT終端正面觸 屏及按鍵執(zhí)行所有操作；2號側(cè)擊觸筆612,其下端固定連接垂直于Z軸的XY四方向十字 觸頭，可對IT終端四個側(cè)立面上的按鍵執(zhí)行所有操作；3號耳機插頭檢測器613,其下端固 定連接耳機插頭，可插入IT終端的耳機插孔檢測耳機輸出電信號；4號聲音檢測器614,其 下端固定連接微麥克風，可檢測IT終端揚聲器發(fā)出的聲音信號；5號聲音發(fā)送器615,其下 端固定連接微型揚聲器，可對IT終端的麥克風發(fā)送聲音信號。3號耳機插頭檢測器、4號聲 音檢測器、5號聲音發(fā)送器分別通過螺旋伸縮信號導(dǎo)線束與后部電器箱7內(nèi)微型工控計算 機的功能擴展模組連接。2.各觸筆檢測發(fā)送器以下統(tǒng)一簡稱觸筆，各觸筆分別插入快換插 座64上對應(yīng)的插孔內(nèi)，與快換插座64作配合滑動連接，快換插座64固定連接在基板A上。 3.觸筆鎖止器63貫穿各插孔上部，在快換插座64內(nèi)與其作滑動連接，鎖止器63右端通過 軸銷及連桿機構(gòu)與電磁鐵62的滑動鐵心轉(zhuǎn)動連接；后部電器箱7內(nèi)的微型工控計算機通 過繼電器及導(dǎo)線與電磁鐵62連接，控制電磁鐵62的吸合、斷開動作，帶動鎖止器63完成對 所有觸筆的鎖止打開操作。4.各觸筆上部為機器手快速連接柄，連接柄為中空管結(jié)構(gòu)，其 下部有內(nèi)螺紋分別與觸頭或檢測發(fā)送器固定連接，上部為快換插孔，快換插孔可與機器手Z 軸電缸伸縮桿下端連接頭作間隙配合滑動連接，快換插孔內(nèi)壁上部有環(huán)形外凹槽，槽內(nèi)放 置開口彈性卡環(huán)，伸縮桿下端連接頭為圓柱體，圓柱體下端面有定心倒角、上部有環(huán)形內(nèi)凹 槽，以上結(jié)構(gòu)組成"觸筆一Z軸快換機構(gòu)";此機構(gòu)也可上下反置，以Z軸電缸伸縮桿下端固 定內(nèi)含外凹槽和開口彈性卡環(huán)的連接插孔，觸筆上部為含環(huán)形內(nèi)凹槽的快速連接插頭。當 機器手Z軸電缸伸縮桿平移致某一觸筆正上方后，伸縮桿下移，伸縮桿下端連接頭插入觸 筆快換插孔并擴開彈性卡環(huán)繼續(xù)下移，當下移到兩環(huán)槽內(nèi)外相對時，彈性卡環(huán)回縮，卡環(huán)內(nèi) 側(cè)一部分卡入伸縮桿下端連接頭環(huán)形內(nèi)凹槽，卡環(huán)外側(cè)部分留在觸筆快換插孔的環(huán)形外凹 槽內(nèi)，可將觸筆與機器手Z軸電缸伸縮桿作固定連接。Z軸上移時如鎖止器打開，則機器手 提起觸筆；如鎖止器關(guān)閉，觸筆被強制鎖定在快換插座64上的插孔內(nèi)，Z軸上移時彈性卡環(huán) 松脫，Z軸連接頭與觸筆連接柄脫離連接，則機器手放下此觸筆。本模塊的以上結(jié)構(gòu)組成可 與機器手精確配合，實現(xiàn)多種觸筆、檢測器、發(fā)送器的自動化高速交換功能。
[0023] 本模塊機構(gòu)的優(yōu)點是：結(jié)構(gòu)簡單輕巧，可充分利用三軸聯(lián)動伺服機器手的精確定 位移動控制，實現(xiàn)多種功能檢測器的自由交換；可高速完成原本人手工才能完成的靈活、精 細操作。
[0024] 參見圖2,由微型工控計算機、伺服馬達驅(qū)動器等電器件組成的電器控制箱7固定 連接在基板A上，由微型工控計算機直接控制執(zhí)行本綜合測試機器人所有動作。
[0025] 參見圖1，固定連接在外殼上的高性能觸控屏電腦是本裝置的中央智能控制中心， 也是人機界面；對內(nèi)，既可按測試腳本向電器箱7內(nèi)的微型工控計算機發(fā)出動作指令對被 測產(chǎn)品進行所有輸入操作，也可接收被測產(chǎn)品的輸出信息并進行處理判斷；對外既可經(jīng)人 工現(xiàn)場編輯、錄制和存儲多個測試腳本，也可與外部計算機或服務(wù)器實現(xiàn)實時聯(lián)網(wǎng)操作。
【權(quán)利要求】
1. 智能終端綜合測試機器人，其特征在于，包括以下模塊及其連接方式：基板，分別固 定連接在基板上的X、Y、z、C四軸聯(lián)動伺服機器人模塊，中心定位夾緊模塊，觸筆及檢測發(fā) 送器快換模塊。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能終端綜合測試機器人，其特征在于，所述的基板是用硬 質(zhì)鋁板制成的網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)，并在其上加工出精確定位的螺紋孔和定位銷孔。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能終端綜合測試機器人，其特征在于，還包括外殼模塊，所 述的外殼模塊包括以下部件：夕卜殼殼體，在外殼殼體的中間設(shè)有可開啟的門；在外殼殼體 上設(shè)有高性能觸控屏電腦和操作盤；所述外殼殼體后部設(shè)有排風孔和與之對應(yīng)的進風孔， 所述外殼內(nèi)側(cè)固定連接一個溫度傳感器，所述排風孔外的外殼上設(shè)有散熱風扇。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能終端綜合測試機器人，其特征在于，所述的X、Y、Z、C四 軸聯(lián)動伺服機器人模塊包括經(jīng)兩條平行基礎(chǔ)梁固定連接在基板上的Y、X、Z三軸聯(lián)動伺服 機器手模塊和經(jīng)橫梁和兩立柱固定連接在基板上的C軸(XD-DSP像機電缸模塊；所述的X、 Y、Z三軸聯(lián)動伺服機器手模塊主要由Z軸伸縮電缸模塊、X軸電缸模塊、Y軸左電缸模塊與 Y軸右電缸模塊組成；所述的Z軸伸縮電缸模塊與X軸電缸模塊滑動連接，所述的X軸電缸 模塊左右兩端分別與經(jīng)傳動軸同步聯(lián)動的Y軸左電缸模塊和Y軸右電缸模塊作滑動連接， 所述的Y軸左、右電缸模塊分別通過兩個平行基礎(chǔ)梁固定連接在基板兩側(cè)，形成可移動的 龍門狀結(jié)構(gòu)；所述的C軸CCD-DSP像機電缸模塊固定連接在橫梁上，所述的橫梁兩端分別通 過兩根立柱與基板A固定連接，形成固定的龍門狀結(jié)構(gòu)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能終端綜合測試機器人，其特征在于，所述的Y、X、Z三軸 聯(lián)動伺服機器手模塊的詳細連接方式如下：Z軸伸縮電缸模塊經(jīng)連接板與滑塊連接件固定 連接，滑塊連接件一端經(jīng)直線導(dǎo)軌滑塊副與固定連接直線導(dǎo)軌的X軸電缸模塊作直線滑動 連接，滑塊連接件的另一端與X軸電缸缸體內(nèi)的同步帶固定連接；X軸電缸模塊由X軸伺服 馬達、內(nèi)部有上下同步帶輪和同步帶的間接傳動連接組件、內(nèi)部有傳動同步帶和同步帶輪 外部有直線導(dǎo)軌滑塊副的X軸電缸缸體三部分組成，其連接與傳動方式為：χ軸伺服馬達經(jīng) 間接傳動連接組件固定連接在X軸電缸缸體左端后側(cè)，X軸伺服馬達的輸出軸與傳動連接 組件內(nèi)的上同步帶輪固定連接，經(jīng)同步帶與間接傳動連接組件內(nèi)的下部同步帶輪作嚙合滾 動連接，間接傳動連接組件內(nèi)的下部同步帶輪固定連接在X軸電缸缸體內(nèi)的左端同步帶輪 的輸入軸上，與X軸電缸缸體內(nèi)的傳動同步帶形成嚙合滾動連接，X軸電缸缸體內(nèi)的傳動同 步帶經(jīng)其兩端的同步帶輪嚙合并漲緊，X軸電缸缸體內(nèi)部兩端的同步帶輪經(jīng)軸和軸承與X 軸電缸缸體作自由轉(zhuǎn)動連接；所述的Y軸左電缸模塊由Y軸伺服馬達、內(nèi)部有上下同步帶 輪和同步帶的間接傳動連接組件、內(nèi)部有傳動同步帶和同步帶輪外部有直線導(dǎo)軌滑塊副的 Y軸電缸缸體三部分組成；Y軸伺服馬達經(jīng)間接傳動連接組件固定連接在Y軸左電缸缸體 后部左側(cè)；Y軸左電缸缸體內(nèi)的后部同步帶輪輸入軸左右出頭，Y軸伺服馬達的輸出軸與傳 動連接組件內(nèi)的上同步帶輪固定連接，經(jīng)同步帶與間接傳動連接組件內(nèi)的下部同步帶輪作 嚙合滾動連接，間接傳動連接組件內(nèi)的下部同步帶輪固定連接在Y軸左電缸缸體內(nèi)的后部 同步帶輪輸入軸的左出頭上，與Y軸左電缸缸體內(nèi)的傳動同步帶形成嚙合滾動連接，Y軸左 電缸缸體內(nèi)的傳動同步帶經(jīng)其兩端的同步帶輪嚙合并漲緊，Y軸左電缸缸體內(nèi)部兩端的同 步帶輪經(jīng)軸和軸承與Y軸左電缸缸體作自由轉(zhuǎn)動連接；Y軸右電缸模塊由內(nèi)部有傳動同步 帶和同步帶輪外部有直線導(dǎo)軌滑塊副的Y軸右電缸缸體組成，Y軸左電缸缸體內(nèi)的后部同 步帶輪輸入軸右出頭經(jīng)傳動軸和其兩端的彈性聯(lián)軸器與Y軸右電缸缸體內(nèi)的后部同步帶 輪輸入軸固定連接，與Υ軸右電缸缸體內(nèi)的傳動同步帶形成嚙合滾動連接，Υ軸右電缸缸體 內(nèi)的傳動同步帶經(jīng)其兩端的同步帶輪嚙合并漲緊，Υ軸右電缸缸體內(nèi)部兩端的同步帶輪經(jīng) 軸和軸承與Υ軸右電缸缸體作自由轉(zhuǎn)動連接。
6. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能終端綜合測試機器人，其特征在于，所述的C軸CCD-DSP 像機電缸模塊由（XD-DSP像機與固定連接直線導(dǎo)軌的C軸電缸模塊作滑動連接構(gòu)成；C軸 電缸模塊由C軸伺服馬達與C軸電缸缸體固定連接構(gòu)成；滾珠絲杠通過兩端軸承與C軸電 缸缸體作自由轉(zhuǎn)動連接。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能終端綜合測試機器人，其特征在于，所述的中心定位夾 緊模塊由兩組以上的中心定位夾緊機構(gòu)并列固定連接在基板上，每組定位夾緊機構(gòu)的定位 中心連成一條平行于X軸的直線；所述中心定位夾緊機構(gòu)主要包括以下部件：定位夾爪A 和定位夾爪B分別與中心定位夾緊機構(gòu)外殼做Y方向滑動連接，定位夾爪C和定位夾爪D 分別與中心定位夾緊機構(gòu)外殼做X方向滑動連接，上層中心定位齒輪與中心軸上段轉(zhuǎn)動連 接，同時與左右定位齒條哨合滾動連接，左齒條后端與定位夾爪B固定連接，左定位齒條在 中心定位夾緊機構(gòu)外殼的上層Y向左齒條滑槽內(nèi)與外殼作直線滑動連接，右定位齒條在中 心定位夾緊機構(gòu)外殼的上層Y向右齒條滑槽內(nèi)與外殼作直線滑動連接，右齒條前端與定位 夾爪A固定連接，下層中心定位齒輪與中心軸下段轉(zhuǎn)動連接，同時與前后定位齒條嚙合滾 動連接，前齒條左端與定位夾爪C固定連接，前定位齒條在中心定位夾緊機構(gòu)外殼的下層X 向前齒條滑槽內(nèi)與外殼作直線滑動連接，后定位齒條在中心定位夾緊機構(gòu)外殼的下層X向 后齒條滑槽內(nèi)與外殼作直線滑動連接，后齒條右端與夾爪固定連接，中心軸與中心定位夾 緊機構(gòu)外殼固定連接，中心軸的中心就是中心定位夾緊機構(gòu)的定位夾緊中心，中心軸下部 伸出外殼形成定位銷，插入基板A的精密定位孔內(nèi)固定連接。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能終端綜合測試機器人，其特征在于，所述的觸筆快換模 塊E組成及連接方式如下：各觸筆檢測發(fā)送器一字排列：點擊觸筆，其下端固定連接可換導(dǎo) 電橡膠觸頭；側(cè)擊觸筆，其下端固定連接垂直于Z軸的XY四方向十字觸頭；耳機插頭檢測 器，其下端固定連接耳機插頭；聲音檢測器，其下端固定連接微麥克風；聲音發(fā)送器，其下 端固定連接微型揚聲器；各觸筆分別插入快換插座上對應(yīng)的插孔內(nèi)，與快換插座作配合滑 動連接，快換插座固定連接在基板上；觸筆鎖止器貫穿各插孔上部，在快換插座內(nèi)與其作 滑動連接，鎖止器右端通過軸銷及連桿機構(gòu)與電磁鐵的滑動鐵心轉(zhuǎn)動連接；觸筆一Z軸快 換機構(gòu)如下：各觸筆上部為機器手快速連接柄，連接柄為中空管結(jié)構(gòu)，其下部有內(nèi)螺紋分別 與觸頭或檢測發(fā)送器固定連接，上部為快換插孔，快換插孔內(nèi)壁上部有環(huán)形外凹槽，槽內(nèi)放 置開口彈性卡環(huán)，伸縮桿下端連接頭為圓柱體，圓柱體下端面有定心倒角、上部有環(huán)形內(nèi)凹 槽，以上結(jié)構(gòu)組成"觸筆一Z軸快換機構(gòu)";此機構(gòu)也可上下反置，以Z軸電缸伸縮桿下端固 定內(nèi)含外凹槽和開口彈性卡環(huán)的連接插孔，觸筆上部為含環(huán)形內(nèi)凹槽的快速連接插頭。
【文檔編號】G06F11/26GK203909785SQ201320585563
【公開日】2014年10月29日 申請日期:2013年9月17日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月30日
【發(fā)明者】葛杰 申請人:葛杰