一種用于高速公路車道偏離預警系統(tǒng)的相機快速標定方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種用于高速公路車道偏離預警系統(tǒng)的相機快速標定方法，包括以下步驟：獲取基于車道線有效信息的道路圖像；獲取標定點坐標；建立相機標定模型。本發(fā)明通過計算相機的有效視野，獲得包含車道線有效信息的道路圖片，在此基礎上，通過選取四個已知空間實際位置和圖像位置的標定點。本發(fā)明在每次標定時只需要測量四個標定點形成的四邊形的四個邊以及對角線的長度，以及四邊形對角線交點的坐標值，即可以通過幾何位置關系來唯一確定標定點的坐標位置。這種方法既減少了傳統(tǒng)方法所耗費的大量時間，同時也減少了導致測量誤差產(chǎn)生的因素，而且標定過程簡單，容易操作，無需攜帶專門的標定設備，比較適合車道偏離預警這樣的應用背景。
【專利說明】一種用于高速公路車道偏離預警系統(tǒng)的相機快速標定方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明屬于汽車主動安全領域，涉及到相機標定技術，特別涉及到一種用于高速公路車道偏離預警系統(tǒng)的相機快速標定方法。
【背景技術】
[0002]基于視覺傳感器的車道偏離預警系統(tǒng)通過警告精神疲勞或注意力不集中的駕駛員，避免駕駛員無意識的偏離當前行駛車道，從而減少車輛偏離行駛車道事故的發(fā)生。車道偏離預警系統(tǒng)涉及車道線的有效識別、車輛在車道中的位置與方向參數(shù)以及車道寬度估計等關鍵技術。其中后者要實現(xiàn)準確車道寬度估計的前提是建立精確的相機標定模型。傳統(tǒng)的相機標定方法中涉及相機內(nèi)、外部參數(shù)的獲取，一般需要特定的標定裝置，而且涉及到的計算量較大，對于實驗數(shù)據(jù)精度等要求較高。車道偏離預警裝置工作在高速公路上，運動過程中還會出現(xiàn)相機位置變動等情況，此時需要就近場地進行重新標定。同時，受全天候的光照條件影響較大，傳統(tǒng)的相機標定方法在可操作性、方便性及魯棒性方面不能滿足車道偏離預警這樣的應用背景。
[0003]因此，考慮到車道偏離預警系統(tǒng)的工作場合和安裝位置，本發(fā)明避開傳統(tǒng)相機標定方法中需要首先確定相機內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)的步驟，采用一種快速獲取標定點實際坐標的方法，建立一種實時快速相機標定模型來滿足精度要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為解決現(xiàn)有技術存在的上述問題，本發(fā)明要設計一種標定方法簡單方便、同時魯棒性又高的用于高速公路車道偏離預警系統(tǒng)的相機快速標定方法。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術方案如下:一種用于高速公路車道偏離預警系統(tǒng)的相機快速標定方法，包括以下步驟:
[0006]A、獲取基于車道線有效信息的道路圖像
[0007]通過計算相機的有效視野，獲得包含車道線有效信息的道路圖片，計算有效視野的大小，計算公式為:
【權(quán)利要求】
1.一種用于高速公路車道偏離預警系統(tǒng)的相機快速標定方法，其特征在于:包括以下步驟: A、獲取基于車道線有效信息的道路圖像 通過計算相機的有效視野，獲得包含車道線有效信息的道路圖片，計算有效視野的大小，計算公式為:
【文檔編號】G06T7/00GK103985131SQ201410232608
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2014年5月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月28日
【發(fā)明者】郭烈, 張榮輝, 任澤建, 王?，|, 李琳輝, 趙一兵, 曾文瀟, 張明恒 申請人:大連理工大學