一種基于多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種基于多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法，所述的一種基于多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法包括以下步驟：步驟一：準(zhǔn)備并安裝ADAMS多體動(dòng)力學(xué)仿真軟件；步驟二：建立機(jī)械系統(tǒng)的模型；步驟三：正確建立機(jī)械系統(tǒng)各種坐標(biāo)系；步驟四：根據(jù)步驟三建立的機(jī)械系統(tǒng)各種坐標(biāo)系來建立多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型；步驟五：用ADAMS多體動(dòng)力學(xué)仿真軟件檢測步驟四建立的動(dòng)力學(xué)模型；步驟六：分析對(duì)動(dòng)力學(xué)模型的運(yùn)行結(jié)果；步驟七：對(duì)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案進(jìn)行系統(tǒng)的優(yōu)化取其最優(yōu)解。本發(fā)明的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法基本上解決了現(xiàn)有的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法存在的系統(tǒng)化程度低、使用范圍窄、抗干擾性差和仿真分析速度慢的問題。
【專利說明】一種基于多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于動(dòng)力學(xué)仿真研究和應(yīng)用領(lǐng)域，具體涉及一種基于多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法。

【背景技術(shù)】
[0002]眾所周知,機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)自動(dòng)分析軟件ADAMS是美國MDI (mechanical dynamicinc)開發(fā)的非常著名的虛擬樣機(jī)分析軟件。目前，ADAMS已經(jīng)被世界各行業(yè)許多主要制造商采用，占據(jù)了機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真軟件51%的市場份額。ADAMS —方面是虛擬樣機(jī)分析的應(yīng)用軟件，用戶可以很方便地對(duì)虛擬樣機(jī)進(jìn)行靜力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析。另一方面，又是虛擬樣機(jī)的分析開發(fā)工具，其開放性的程序結(jié)構(gòu)和多種接口，可以成為特殊行業(yè)用戶進(jìn)行特殊虛擬樣機(jī)分析的二次開發(fā)工具平臺(tái)。
[0003]ADAMS使用交互式圖形環(huán)境和部件庫、約束庫及力庫，用堆積木式的方法建立三維機(jī)械系統(tǒng)參數(shù)化模型并通過對(duì)其運(yùn)動(dòng)性能的仿真分析來研究虛擬樣機(jī)的可供選擇的設(shè)計(jì)方案。
[0004]空間自由曲面薄壁零件葉片由于其重量輕，效率高，可靠性高，已經(jīng)被廣泛應(yīng)用到航空制造企業(yè)。但目前葉片在切削加工過程中存在著容易產(chǎn)生變形的特點(diǎn)，加工困難等諸如此類的問題。這些特點(diǎn)的存在，又使葉片在使用這一方面存在著一定的局限性，因此，數(shù)字化多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)針對(duì)空間葉片自由曲面薄壁零件的開發(fā)及研制過程已成為當(dāng)前探索的主要課題之一。然而目前，利用ADAMS軟件對(duì)定位工裝系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)過程進(jìn)行仿真分析還沒有一個(gè)系統(tǒng)和完善的方法，由于一種完善的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法對(duì)于數(shù)字化多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)針對(duì)空間葉片自由曲面薄壁零件的開發(fā)及研究具有重大的意義。
[0005]現(xiàn)有的技術(shù)是動(dòng)力學(xué)仿真分析方法，雖然比傳統(tǒng)的物理制造在各方面有了很大進(jìn)步，但是現(xiàn)有的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法存在著系統(tǒng)化程度低、使用范圍窄、抗干擾性差和仿真分析速度慢的問題。
[0006]因此，發(fā)明一種基于多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法顯得非常必要。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明鑒于上述問題而提出，其目的是提供一種基于多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法，其能夠解決現(xiàn)有的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法存在著系統(tǒng)化程度低、使用范圍窄、抗干擾性差和仿真分析速度慢的問題。
[0008]本發(fā)明實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種基于多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法，所述的一種基于多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法包括以下步驟:
[0009]步驟一:準(zhǔn)備并安裝ADAMS多體動(dòng)力學(xué)仿真軟件；
[0010]步驟二:建立機(jī)械系統(tǒng)的模型；
[0011]步驟三:正確建立機(jī)械系統(tǒng)各種坐標(biāo)系；
[0012]步驟四:根據(jù)步驟三建立的機(jī)械系統(tǒng)各種坐標(biāo)系來建立多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型；
[0013]步驟五:用ADAMS多體動(dòng)力學(xué)仿真軟件檢測步驟四建立的動(dòng)力學(xué)模型；
[0014]步驟六:分析對(duì)動(dòng)力學(xué)模型的運(yùn)行結(jié)果；
[0015]步驟七:對(duì)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案進(jìn)行系統(tǒng)的優(yōu)化取其最優(yōu)解。
[0016]進(jìn)一步，在步驟一中，準(zhǔn)備并安裝ADAMS多體動(dòng)力學(xué)仿真軟件后，在SolidWorks中建立好的工裝系統(tǒng)三維模型導(dǎo)入ADAMS分析軟件；
[0017]進(jìn)一步，在步驟二中，在步驟一中導(dǎo)入ADAMS分析軟件里添加系統(tǒng)中的運(yùn)動(dòng)部件、部件與部件之間正確的運(yùn)動(dòng)副、分析計(jì)算自由度和原動(dòng)件數(shù)目的主要的分析要素，建立機(jī)械系統(tǒng)的模型；
[0018]進(jìn)一步，在步驟三中，依據(jù)機(jī)床的運(yùn)動(dòng)學(xué)基本原理，需要建立多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)模型，不僅僅要將系統(tǒng)中的各個(gè)部件之間的運(yùn)動(dòng)副準(zhǔn)確的體現(xiàn)出來，而且還需要單獨(dú)建立每個(gè)運(yùn)動(dòng)副相對(duì)于與整體坐標(biāo)系之間的關(guān)系，具體的當(dāng)工裝系統(tǒng)處于原始狀態(tài)的時(shí)候，局部坐標(biāo)系的方向處于一個(gè)相對(duì)平行的靜止的狀態(tài)，這些局部坐標(biāo)系的位置在組成運(yùn)動(dòng)副的兩個(gè)部件之間的運(yùn)動(dòng)副節(jié)點(diǎn)上，用坐標(biāo)系之間的位置矢量來表示該定位點(diǎn)的坐標(biāo)；
[0019]進(jìn)一步，在步驟四中，三維多體系統(tǒng)的廣義坐標(biāo)系，是由方位坐標(biāo)和位置坐標(biāo)共同構(gòu)成的，位置坐標(biāo)由來自連體坐標(biāo)系中的基點(diǎn)就可以得到，方位坐標(biāo)的表示形式是多種多樣的，歐拉角和方向余弦矩陣是其中的兩種主要的表達(dá)方式，給出用方向余炫矩陣表示廣義坐標(biāo)的轉(zhuǎn)變，然后得到多點(diǎn)柔性工裝系統(tǒng)的速度方程、約束方程、以及加速度方程，在三維空間中運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，利用的坐標(biāo)系是固定聯(lián)接在機(jī)構(gòu)上的連體坐標(biāo)系來確定機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀況，連體坐標(biāo)系是由兩部分所組成的，一部分是由連體坐標(biāo)系相對(duì)于系統(tǒng)全局坐標(biāo)系的方位參數(shù)來確定的；另一部分是由連體坐標(biāo)系在全局坐標(biāo)系的原點(diǎn)坐標(biāo)組成，由步驟三建立的機(jī)械系統(tǒng)各種坐標(biāo)系來建立機(jī)械系統(tǒng)各種坐標(biāo)系動(dòng)力學(xué)模型；
[0020]進(jìn)一步，在步驟五中，把已經(jīng)在三維軟件里建好的模型導(dǎo)入到ADAMS多體動(dòng)力學(xué)仿真軟件中，首先需要每個(gè)零部件的材料以及屬性逐個(gè)進(jìn)行定義，在部件與部件之間創(chuàng)建合理的正確的移動(dòng)副、是轉(zhuǎn)動(dòng)副、球鉸副、螺桿副、齒輪副，最后添加系統(tǒng)的動(dòng)力源；由于對(duì)葉片進(jìn)行切削加工的多點(diǎn)定位柔性系統(tǒng)中，每個(gè)自適應(yīng)球鉸的動(dòng)力學(xué)模型相同，所以我們以其中的一個(gè)自適應(yīng)球餃作為研究對(duì)象，得出自適應(yīng)球餃的合速度，位移，加速度曲線；
[0021]進(jìn)一步，在步驟六中，分析步驟五中的檢測的結(jié)果與預(yù)想的正確的數(shù)據(jù)以及曲線進(jìn)行對(duì)比檢查所涉及的模型以及仿真結(jié)果滿足當(dāng)初設(shè)定的要求，也就是達(dá)到預(yù)期指定的運(yùn)動(dòng)目的；
[0022]進(jìn)一步，在步驟七中，利用ADAMS軟件對(duì)定位工裝系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)過程進(jìn)行仿真分析，通過分析仿真的結(jié)果，驗(yàn)證所建模型的正確性，并且對(duì)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案進(jìn)行系統(tǒng)的優(yōu)化取其最優(yōu)解。
[0023]采用本發(fā)明的一種基于多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法，根據(jù)通過把在SolidWorks中建立好的工裝系統(tǒng)三維模型導(dǎo)入ADAMS分析軟件，動(dòng)力學(xué)仿真并分析、計(jì)算了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的自由度與原動(dòng)機(jī)數(shù)量之間的關(guān)系，對(duì)工裝系統(tǒng)中的運(yùn)動(dòng)副建立相應(yīng)的部件坐標(biāo)系以及構(gòu)件坐標(biāo)系，并利用坐標(biāo)變換方法得到了相應(yīng)的位移、速度以及加速度的圖形，基本上實(shí)現(xiàn)了現(xiàn)有的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法存在的系統(tǒng)化程度低、使用范圍窄、抗干擾性差和仿真分析速度慢的問題。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0024]圖1顯示了本發(fā)明的一種基于多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法的方法流程圖；
[0025]圖2顯示了本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的一種基于多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)的自適應(yīng)球餃的合速度的變化曲線圖；
[0026]圖3顯示了本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的一種基于多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)的自適應(yīng)球餃的位移的變化曲線圖。

【具體實(shí)施方式】
[0027]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明了，下面結(jié)合【具體實(shí)施方式】并參照附圖，對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)該理解，這些描述只是示例性的，而并非要限制本發(fā)明的范圍。此外，在以下說明中，省略了對(duì)公知結(jié)構(gòu)和技術(shù)的描述，以避免不必要地混淆本發(fā)明的概念。
[0028]圖1顯示了本發(fā)明的一種基于多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法的方法流程圖。
[0029]如圖1所示，一種基于多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法，所述的一種基于多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法包括以下步驟:
[0030]SlOl:準(zhǔn)備并安裝ADAMS多體動(dòng)力學(xué)仿真軟件；
[0031]S102:建立機(jī)械系統(tǒng)的模型；
[0032]S103:正確建立機(jī)械系統(tǒng)各種坐標(biāo)系；
[0033]S104:根據(jù)步驟三建立的機(jī)械系統(tǒng)各種坐標(biāo)系來建立多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型；
[0034]S105:用ADAMS多體動(dòng)力學(xué)仿真軟件檢測步驟四建立的動(dòng)力學(xué)模型；
[0035]S106:分析對(duì)動(dòng)力學(xué)模型的運(yùn)行結(jié)果；
[0036]S107:對(duì)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案進(jìn)行系統(tǒng)的優(yōu)化取其最優(yōu)解。
[0037]本發(fā)明還可以采用如下技術(shù)措施:
[0038]進(jìn)一步，在SlOl中，準(zhǔn)備并安裝ADAMS多體動(dòng)力學(xué)仿真軟件后，在SolidWorks中建立好的工裝系統(tǒng)三維模型導(dǎo)入ADAMS分析軟件；
[0039]進(jìn)一步，在S102中，在SlOl中導(dǎo)入ADAMS分析軟件里添加系統(tǒng)中的運(yùn)動(dòng)部件、部件與部件之間正確的運(yùn)動(dòng)副、分析計(jì)算自由度和原動(dòng)件數(shù)目的主要的分析要素，建立機(jī)械系統(tǒng)的模型；
[0040]進(jìn)一步，在S103中，依據(jù)機(jī)床的運(yùn)動(dòng)學(xué)基本原理，需要建立多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)模型，不僅僅要將系統(tǒng)中的各個(gè)部件之間的運(yùn)動(dòng)副準(zhǔn)確的體現(xiàn)出來，而且還需要單獨(dú)建立每個(gè)運(yùn)動(dòng)副相對(duì)于與整體坐標(biāo)系之間的關(guān)系，具體的當(dāng)工裝系統(tǒng)處于原始狀態(tài)的時(shí)候，局部坐標(biāo)系的方向處于一個(gè)相對(duì)平行的靜止的狀態(tài)，這些局部坐標(biāo)系的位置在組成運(yùn)動(dòng)副的兩個(gè)部件之間的運(yùn)動(dòng)副節(jié)點(diǎn)上，用坐標(biāo)系之間的位置矢量來表示該定位點(diǎn)的坐標(biāo)；
[0041]進(jìn)一步，在S104中，三維多體系統(tǒng)的廣義坐標(biāo)系，是由方位坐標(biāo)和位置坐標(biāo)共同構(gòu)成的，位置坐標(biāo)由來自連體坐標(biāo)系中的基點(diǎn)就可以得到，方位坐標(biāo)的表示形式是多種多樣的，歐拉角和方向余弦矩陣是其中的兩種主要的表達(dá)方式，給出用方向余炫矩陣表示廣義坐標(biāo)的轉(zhuǎn)變，然后得到多點(diǎn)柔性工裝系統(tǒng)的速度方程、約束方程、以及加速度方程，在三維空間中運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，利用的坐標(biāo)系是固定聯(lián)接在機(jī)構(gòu)上的連體坐標(biāo)系來確定機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀況，連體坐標(biāo)系是由兩部分所組成的，一部分是由連體坐標(biāo)系相對(duì)于系統(tǒng)全局坐標(biāo)系的方位參數(shù)來確定的；另一部分是由連體坐標(biāo)系在全局坐標(biāo)系的原點(diǎn)坐標(biāo)組成，由S103建立的機(jī)械系統(tǒng)各種坐標(biāo)系來建立機(jī)械系統(tǒng)各種坐標(biāo)系動(dòng)力學(xué)模型；
[0042]進(jìn)一步，在S105中，把已經(jīng)在三維軟件里建好的模型導(dǎo)入到ADAMS多體動(dòng)力學(xué)仿真軟件中，首先需要每個(gè)零部件的材料以及屬性逐個(gè)進(jìn)行定義，在部件與部件之間創(chuàng)建合理的正確的移動(dòng)副、是轉(zhuǎn)動(dòng)副、球鉸副、螺桿副、齒輪副，最后添加系統(tǒng)的動(dòng)力源；由于對(duì)葉片進(jìn)行切削加工的多點(diǎn)定位柔性系統(tǒng)中，每個(gè)自適應(yīng)球鉸的動(dòng)力學(xué)模型相同，所以我們以其中的一個(gè)自適應(yīng)球餃作為研究對(duì)象，得出自適應(yīng)球餃的合速度，位移，加速度曲線:
[0043]如圖2顯示了本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的一種基于多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)的自適應(yīng)球餃的合速度的變化曲線圖；
[0044]圖3顯示了本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的一種基于多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)的自適應(yīng)球餃的位移的變化曲線圖；
[0045]進(jìn)一步，在S106中，分析步驟五中的檢測的結(jié)果與預(yù)想的正確的數(shù)據(jù)以及曲線進(jìn)行對(duì)比檢查所涉及的模型以及仿真結(jié)果滿足當(dāng)初設(shè)定的要求，也就是達(dá)到預(yù)期指定的運(yùn)動(dòng)目的；
[0046]進(jìn)一步，在S107中，利用ADAMS軟件對(duì)定位工裝系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)過程進(jìn)行仿真分析，通過分析仿真的結(jié)果，驗(yàn)證所建模型的正確性，并且對(duì)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案進(jìn)行系統(tǒng)的優(yōu)化取其最優(yōu)解。
[0047]采用本發(fā)明的一種基于多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法，根據(jù)通過把在SolidWorks中建立好的工裝系統(tǒng)三維模型導(dǎo)入ADAMS分析軟件，動(dòng)力學(xué)仿真并分析、計(jì)算了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的自由度與原動(dòng)機(jī)數(shù)量之間的關(guān)系，對(duì)工裝系統(tǒng)中的運(yùn)動(dòng)副建立相應(yīng)的部件坐標(biāo)系以及構(gòu)件坐標(biāo)系，并利用坐標(biāo)變換方法得到了相應(yīng)的位移、速度以及加速度的圖形，基本上實(shí)現(xiàn)了現(xiàn)有的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法存在的系統(tǒng)化程度低、使用范圍窄、抗干擾性差和仿真分析速度慢的問題。
[0048]應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明的上述【具體實(shí)施方式】僅僅用于示例性說明或解釋本發(fā)明的原理，而不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。因此，在不偏離本發(fā)明的精神和范圍的情況下所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。此外，本發(fā)明所附權(quán)利要求旨在涵蓋落入所附權(quán)利要求范圍和邊界、或者這種范圍和邊界的等同形式內(nèi)的全部變化和修改例。
【權(quán)利要求】
1.一種基于多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法，所述的一種基于多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法包括以下步驟: 步驟一:準(zhǔn)備并安裝ADAMS多體動(dòng)力學(xué)仿真軟件； 步驟二:建立機(jī)械系統(tǒng)的模型； 步驟三:正確建立機(jī)械系統(tǒng)各種坐標(biāo)系； 步驟四:根據(jù)步驟三建立的機(jī)械系統(tǒng)各種坐標(biāo)系來建立多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型； 步驟五:用ADAMS多體動(dòng)力學(xué)仿真軟件檢測步驟四建立的動(dòng)力學(xué)模型； 步驟六:分析對(duì)動(dòng)力學(xué)模型的運(yùn)行結(jié)果； 步驟七:對(duì)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案進(jìn)行系統(tǒng)的優(yōu)化取其最優(yōu)解。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法，其特征在于:進(jìn)一步，在步驟一中，準(zhǔn)備并安裝ADAMS多體動(dòng)力學(xué)仿真軟件后，在SolidWorks中建立好的工裝系統(tǒng)三維模型導(dǎo)入ADAMS分析軟件。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的所述的一種基于多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法，其特征在于:在步驟二中，在步驟一中導(dǎo)入ADAMS分析軟件里添加系統(tǒng)中的運(yùn)動(dòng)部件、部件與部件之間正確的運(yùn)動(dòng)副、分析計(jì)算自由度和原動(dòng)件數(shù)目的主要的分析要素，建立機(jī)械系統(tǒng)的模型。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的所述的一種基于多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法，其特征在于: 在步驟三中，依據(jù)機(jī)床的運(yùn)動(dòng)學(xué)基本原理，需要建立多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)模型，不僅僅要將系統(tǒng)中的各個(gè)部件之間的運(yùn)動(dòng)副準(zhǔn)確的體現(xiàn)出來，而且還需要單獨(dú)建立每個(gè)運(yùn)動(dòng)副相對(duì)于與整體坐標(biāo)系之間的關(guān)系。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的所述的一種基于多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法，其特征在于: 在步驟四中，三維多體系統(tǒng)的廣義坐標(biāo)系，是由方位坐標(biāo)和位置坐標(biāo)共同構(gòu)成的，位置坐標(biāo)由來自連體坐標(biāo)系中的基點(diǎn)就可以得到，方位坐標(biāo)的表示形式是多種多樣的，歐拉角和方向余弦矩陣是其中的兩種主要的表達(dá)方式，給出用方向余炫矩陣表示廣義坐標(biāo)的轉(zhuǎn)變，然后得到多點(diǎn)柔性工裝系統(tǒng)的速度方程、約束方程、以及加速度方程，在三維空間中運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，利用的坐標(biāo)系是固定聯(lián)接在機(jī)構(gòu)上的連體坐標(biāo)系來確定機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀況。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的所述的一種基于多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法，其特征在于: 在步驟五中，把已經(jīng)在三維軟件里建好的模型導(dǎo)入到ADAMS多體動(dòng)力學(xué)仿真軟件中，首先需要每個(gè)零部件的材料以及屬性逐個(gè)進(jìn)行定義，在部件與部件之間創(chuàng)建合理的正確的移動(dòng)副、是轉(zhuǎn)動(dòng)副、球鉸副、螺桿副、齒輪副，最后添加系統(tǒng)的動(dòng)力源；由于對(duì)葉片進(jìn)行切削加工的多點(diǎn)定位柔性系統(tǒng)中，每個(gè)自適應(yīng)球鉸的動(dòng)力學(xué)模型相同，所以我們以其中的一個(gè)自適應(yīng)球餃作為研究對(duì)象，得出自適應(yīng)球餃的合速度，位移，加速度曲線。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法，其特征在于: 在步驟六中，分析步驟五中的檢測的結(jié)果與預(yù)想的正確的數(shù)據(jù)以及曲線進(jìn)行對(duì)比檢查所涉及的模型以及仿真結(jié)果滿足當(dāng)初設(shè)定的要求，也就是達(dá)到預(yù)期指定的運(yùn)動(dòng)目的。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7任一權(quán)利要求所述的一種基于多點(diǎn)定位柔性工裝系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)仿真分析方法，其特征在于: 在步驟七中，利用ADAMS軟件對(duì)定位工裝系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)過程進(jìn)行仿真分析，通過分析仿真的結(jié)果，驗(yàn)證所建模型的正確性，并且對(duì)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案進(jìn)行系統(tǒng)的優(yōu)化取其最優(yōu)解。
【文檔編號(hào)】G06F17/50GK104239599SQ201410319695
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2014年7月7日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月7日
【發(fā)明者】曹巖, 杜江, 白瑀 申請人:西安工業(yè)大學(xué)