一種用于運(yùn)載車行駛狀態(tài)及路徑的生成系統(tǒng)及方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于射頻設(shè)別（RFID，RadioFrequencyIdentification）的AGV行駛狀態(tài)檢測(cè)與路徑生成系統(tǒng)；在集裝箱碼頭及堆場(chǎng)埋設(shè)無(wú)源RFID標(biāo)簽陣列，建立碼頭堆場(chǎng)位置坐標(biāo)系，通過(guò)安裝在AGV車身（車前及車后）下方的RFID讀寫天線，在AGV行駛過(guò)程中讀取到天線感應(yīng)范圍內(nèi)的堆場(chǎng)地埋RFID標(biāo)簽，獲得AGV行駛的當(dāng)前位置、速度、方向等狀態(tài)信息。根據(jù)AGV的當(dāng)前位置，以及來(lái)自中央控制系統(tǒng)的AGV行駛指令（目標(biāo)位置），生成AGV的實(shí)時(shí)行駛路徑，從而通過(guò)AGV的驅(qū)動(dòng)控制器實(shí)現(xiàn)AGV的路徑行駛控制；本發(fā)明實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，性能可靠、實(shí)用，不受環(huán)境影響，不僅可用于智能化集裝箱碼頭的AGV無(wú)人自動(dòng)導(dǎo)航，也可以應(yīng)用于大型自動(dòng)化物流倉(cāng)庫(kù)的載貨車無(wú)人自動(dòng)導(dǎo)航。
【專利說(shuō)明】一種用于運(yùn)載車行駛狀態(tài)及路徑的生成系統(tǒng)及方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種生成系統(tǒng)及方法，尤其涉及一種專用于射頻設(shè)別的自動(dòng)導(dǎo)航運(yùn)載 車行駛狀態(tài)檢測(cè)與路徑生成系統(tǒng)與方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 新一代大型智能化集裝箱碼頭可實(shí)現(xiàn)無(wú)人值守的全自動(dòng)化集裝箱裝卸運(yùn)輸，可極 大提高集裝箱港口的裝卸運(yùn)輸效率。在集裝箱裝卸運(yùn)輸過(guò)程中，碼頭前沿與后方堆場(chǎng)之間 的集裝箱平面運(yùn)輸任務(wù)主要由無(wú)人自動(dòng)導(dǎo)航運(yùn)載車（AGV，Automated Guided Vehicle)完 成；
[0003] 在AGV拖運(yùn)集裝箱過(guò)程中，AGV的行駛路徑將根據(jù)碼頭堆場(chǎng)的道路、障礙物等狀況 進(jìn)行預(yù)先設(shè)定，并在行駛過(guò)程中可以通過(guò)檢測(cè)AGV的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)修改AGV的行駛路徑。在這 之中，AGV的行駛位置檢測(cè)極為重要，只有在快速、準(zhǔn)確檢測(cè)AGV行駛位置前提下，才能自動(dòng) 生成安全、可靠的AGV行駛路徑規(guī)劃；
[0004] AGV的行駛位置檢測(cè)可以由全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)（GPS，Global Positioning System)實(shí)現(xiàn)，但是當(dāng)天氣條件惡劣、或AGV被障礙物遮擋時(shí)，GPS信號(hào)變得不穩(wěn)定，這將影 響到AGV的定位可靠性以及影響到AGV的行駛安全；
[0005] AGV的行駛位置檢測(cè)也可以由全站儀（ETS，Electronic Total Station)實(shí)現(xiàn)，在 碼頭堆場(chǎng)設(shè)立基準(zhǔn)參考點(diǎn)，每輛AGV上安裝一套ETS，通過(guò)ETS來(lái)精確檢測(cè)AGV的行駛位置。 但是，由ETS建立的AGV行駛位置檢測(cè)系統(tǒng)價(jià)格昂貴，且AGV所處環(huán)境惡劣，行駛顛簸、刮風(fēng) 下雨等都對(duì)ETS的性能和壽命帶來(lái)不利影響；
[0006] AGV的行駛位置檢測(cè)也可以通過(guò)檢測(cè)AGV前后車輪的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向角，在確定AVG初 始位置基礎(chǔ)上，經(jīng)過(guò)循環(huán)迭加計(jì)算，進(jìn)而推算（估算）出AGV的當(dāng)前位置狀態(tài)；但是，這種方 法主要依賴于模型計(jì)算，所產(chǎn)生的累積誤差可能會(huì)對(duì)AGV的行駛安全帶來(lái)影響。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007] 本發(fā)明為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種新型的帶有射頻設(shè)別的自動(dòng)導(dǎo)航運(yùn)載 車行駛狀態(tài)檢測(cè)與路徑生成系統(tǒng)，該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，性能可靠、實(shí)用，不受環(huán)境影響，不僅可 用于智能化集裝箱碼頭的AGV無(wú)人自動(dòng)導(dǎo)航，也可以應(yīng)用于大型自動(dòng)化物流倉(cāng)庫(kù)的載貨車 無(wú)人自動(dòng)導(dǎo)航；同時(shí)，本發(fā)明還提供利用該系統(tǒng)進(jìn)行行駛狀態(tài)檢測(cè)與路徑生成的方法，該方 法操作簡(jiǎn)單，性能穩(wěn)定，能最大程度的實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航的控制；
[0008] 為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案是：
[0009] -種用于運(yùn)載車行駛狀態(tài)及路徑的生成系統(tǒng)，其特征在于：包括設(shè)置在集裝箱堆 場(chǎng)中的地埋式RFID標(biāo)簽陣列、行駛狀態(tài)檢測(cè)模塊、行駛路徑生成模塊、中央控制系統(tǒng)及與 AGV相連的AGV驅(qū)動(dòng)控制器；
[0010] 所述地埋式RFID標(biāo)簽陣列用于產(chǎn)生電磁感應(yīng)信號(hào)，對(duì)行駛在碼頭堆場(chǎng)上的AGV進(jìn) 行位置定位； toon] 所述行駛狀態(tài)檢測(cè)模塊與中央控制系統(tǒng)、行駛路徑生成模塊電連接，接收電磁感 應(yīng)信號(hào)并將該信號(hào)進(jìn)行處理后產(chǎn)生位置信號(hào)輸送給行駛路徑生成模塊，同時(shí)將AGV行駛位 置狀態(tài)反饋給中央控制系統(tǒng)；
[0012] 所述彳丁駛路徑生成|旲塊與中央控制系統(tǒng)、AGV驅(qū)動(dòng)控制器連接，接收中央控制系統(tǒng) 發(fā)出的AGV行駛指令，并將該指令與接收到的位置信號(hào)融合處理后產(chǎn)生行駛路線指令后輸 送給AGV驅(qū)動(dòng)控制器；
[0013] 所述AGV驅(qū)動(dòng)控制器用于驅(qū)動(dòng)控制AGV車的行駛運(yùn)動(dòng)；
[0014] 進(jìn)一步改進(jìn)，所述行駛狀態(tài)檢測(cè)模塊包括AGV車前下方RFID讀寫天線、AGV車后 下方RFID讀寫天線及AGV行駛絕對(duì)位置檢測(cè)單元；所述AGV行駛絕對(duì)位置檢測(cè)單元分別與 AGV車前下方RFID讀寫天線、AGV車后下方RFID讀寫天線電連接；所述AGV車前下方RFID 讀寫天線、AGV車后下方RFID讀寫天線均用于在每個(gè)掃描周期內(nèi)讀取到其天線感應(yīng)范圍內(nèi) 的堆場(chǎng)RFID標(biāo)簽的當(dāng)前坐標(biāo)信息，并將該坐標(biāo)信息輸送給AGV行駛絕對(duì)位置檢測(cè)單元；所 述AGV行駛絕對(duì)位置檢測(cè)單元分別與行駛路徑生成模塊、中央控制系統(tǒng)相連接，將接收到 坐標(biāo)信心，經(jīng)過(guò)行駛位置與行駛速度的計(jì)算、行駛方向的判定后，形成當(dāng)前AGV車的行駛狀 態(tài)信號(hào)，并將該狀態(tài)信號(hào)輸送給行駛路徑生成模塊、中央控制系統(tǒng)；
[0015] 進(jìn)一步改進(jìn)，所述AGV車前下方RFID讀寫天線與AGV車后下方RFID讀寫天線的 距離為12m ;
[0016] 進(jìn)一步改進(jìn)，所述行駛路徑生成模塊包括AGV行駛路徑MAP圖、堆場(chǎng)RFID標(biāo)簽陣 列映像MAP圖；所述AGV行駛路徑MAP圖與堆場(chǎng)RFID標(biāo)簽陣列映像MAP圖；所述AGV行駛 路徑MAP圖用于生成AGV的實(shí)時(shí)行駛路徑；所述堆場(chǎng)RFID標(biāo)簽陣列映像MAP圖為堆場(chǎng)地埋 式RFID標(biāo)簽陣列的一個(gè)邏輯映像圖，用于為AGV行駛路徑生成提供位置參考；
[0017] 進(jìn)一步改進(jìn)，所述地埋式RFID標(biāo)簽陣列中設(shè)有控制點(diǎn)和減速點(diǎn)；所述控制點(diǎn)用于 AGV的轉(zhuǎn)向控制；所述減速點(diǎn)用于AGV到達(dá)目標(biāo)位置前的減速控制；
[0018] 進(jìn)一步改進(jìn)，所述地埋式RFID標(biāo)簽陣列為無(wú)源RFID標(biāo)簽；
[0019] 本發(fā)明還涉及利用上述該系統(tǒng)進(jìn)行行駛狀態(tài)檢測(cè)及行駛路徑生成的方法，具體的 步驟如下：
[0020] 第一步，將AGV車至于地埋式RFID標(biāo)簽陣列中；AGV車接收中央控制系統(tǒng)的控制 指令，進(jìn)行行駛運(yùn)動(dòng)；
[0021] 第二步，AGV行駛狀態(tài)檢測(cè)模塊通過(guò)其內(nèi)部的AGV車前下方RFID讀寫天線與AGV 車后下方RFID讀寫天線對(duì)地埋式RFID標(biāo)簽陣列中AGV車當(dāng)前狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，同時(shí)利用該 模塊中的AGV行駛絕對(duì)位置檢測(cè)單元對(duì)AGV車的行駛位置、行駛速度進(jìn)行計(jì)算，并進(jìn)行行駛 方向的判定；產(chǎn)生AGV車行駛狀態(tài)信號(hào)，同時(shí)將該行駛狀態(tài)信號(hào)輸送到行駛路徑生成模塊、 中央控制系統(tǒng)；
[0022] 第三步，行駛路徑生成模塊接收AGV行駛狀態(tài)檢測(cè)模塊輸出的行駛狀態(tài)信號(hào)，同 時(shí)將該信號(hào)與從中央控制系統(tǒng)中取得的行駛指令進(jìn)行融合處理后得到AGV車的當(dāng)前行駛 位置，生成AGV行駛路徑的MAP圖；AGV行駛路徑MAP圖生成的AGV實(shí)時(shí)行駛路徑，送給AGV 驅(qū)動(dòng)控制器，從而實(shí)現(xiàn)AGV的路徑行駛控制；
[0023] 第四步，AGV車到達(dá)目標(biāo)位置后，就結(jié)束一次行駛路徑的生成，由堆場(chǎng)RFID標(biāo)簽陣 列映像MAP圖對(duì)AGV行駛路徑MAP圖清零并初始化，在接到中央控制系統(tǒng)新的AGV行駛指 令（AGV新的目標(biāo)位置）后，進(jìn)行下一次的AGV實(shí)時(shí)行駛路徑規(guī)劃；
[0024] 進(jìn)一步改進(jìn)，在步驟二中，形成AGV車行駛狀態(tài)信號(hào)的過(guò)程，具體步驟如下：
[0025] A、位置信息傳感：通過(guò)AGV車前下方RFID讀寫天線、AGV車后下方RFID讀寫天線 在每個(gè)掃描周期讀取到其天線感應(yīng)范圍內(nèi)的堆場(chǎng)RFID標(biāo)簽的當(dāng)前坐標(biāo)信息，對(duì)于車前天 線，當(dāng)前（最新）坐標(biāo)位置數(shù)據(jù)為X fN和Yffl ;對(duì)于車后天線，當(dāng)前（最新）坐標(biāo)位置數(shù)據(jù)為 XbN和YbN ;獲取到的AGV坐標(biāo)位置數(shù)據(jù)（XfN和YfN ;XbN和YbN)，被送到AGV行駛絕對(duì)位置檢測(cè) 環(huán)節(jié)；
[0026] B、當(dāng)前位置檢測(cè)：通過(guò)AGV行駛絕對(duì)位置檢測(cè)單元獲取到的AGV坐標(biāo)位置數(shù)據(jù) (Xffi和YfN ;XbN和YbN)進(jìn)行進(jìn)一步計(jì)算和處理，得到AGV的當(dāng)前行駛位置、速度、方向等的狀 態(tài)息；
[0027] C、AGV行駛絕對(duì)位置檢測(cè)單元將計(jì)算結(jié)果輸出給AGV行駛路徑生成模塊，并同時(shí) 通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給碼頭中央控制系統(tǒng)，從而可以在碼頭中央控制室遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)AGV的行駛 狀態(tài)；
[0028] 進(jìn)一步改進(jìn)，在步驟二中，AGV車當(dāng)前行駛位置的計(jì)算：AGV的當(dāng)前行駛位置（XN， YN)是由AGV車前下方RFID讀寫天線、AGV車后下方RFID讀寫天線檢測(cè)到的RFID標(biāo)簽位 置的平均值計(jì)算獲得；其計(jì)算公式為 ：
[0029] XN = (XfN+XbN) /2 公式（1)
[0030] YN = (YfN+YbN)/2 公式（2)
[0031] 進(jìn)一步改進(jìn)，在步驟二中，AGV車當(dāng)前行駛速度的計(jì)算：AGV的當(dāng)前行駛速度（VN) 是由當(dāng)前（N)位置計(jì)算值與前一次（N-1)位置的計(jì)算值計(jì)算獲得，其計(jì)算公式為：
[0032]

【權(quán)利要求】
1. 一種用于運(yùn)載車行駛狀態(tài)及路徑的生成系統(tǒng)，其特征在于：包括設(shè)置在集裝箱堆場(chǎng) 中的地埋式RFID標(biāo)簽陣列、行駛狀態(tài)檢測(cè)模塊、行駛路徑生成模塊、中央控制系統(tǒng)及與AGV 相連的AGV驅(qū)動(dòng)控制器； 所述地埋式RFID標(biāo)簽陣列用于產(chǎn)生電磁感應(yīng)信號(hào)，對(duì)行駛在碼頭堆場(chǎng)上的AGV進(jìn)行位 置定位； 所述行駛狀態(tài)檢測(cè)模塊與中央控制系統(tǒng)、行駛路徑生成模塊電連接，接收電磁感應(yīng)信 號(hào)并將該信號(hào)進(jìn)行處理后產(chǎn)生位置信號(hào)輸送給行駛路徑生成模塊，同時(shí)將AGV行駛位置狀 態(tài)反饋給中央控制系統(tǒng)； 所述行駛路徑生成模塊與中央控制系統(tǒng)、AGV驅(qū)動(dòng)控制器連接，接收中央控制系統(tǒng)發(fā)出 的AGV行駛指令，并將該指令與接收到的位置信號(hào)融合處理后產(chǎn)生行駛路線指令后輸送給 AGV驅(qū)動(dòng)控制器； 所述AGV驅(qū)動(dòng)控制器用于驅(qū)動(dòng)控制AGV車的行駛運(yùn)動(dòng)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于運(yùn)載車行駛狀態(tài)及路徑的生成系統(tǒng)，其特征在于： 所述行駛狀態(tài)檢測(cè)模塊包括AGV車前下方RFID讀寫天線、AGV車后下方RFID讀寫天線及 AGV行駛絕對(duì)位置檢測(cè)單元；所述AGV行駛絕對(duì)位置檢測(cè)單元分別與AGV車前下方RFID讀 寫天線、AGV車后下方RFID讀寫天線電連接；所述AGV車前下方RFID讀寫天線、AGV車后 下方RFID讀寫天線均用于在每個(gè)掃描周期內(nèi)讀取到其天線感應(yīng)范圍內(nèi)的堆場(chǎng)RFID標(biāo)簽的 當(dāng)前坐標(biāo)信息，并將該坐標(biāo)信息輸送給AGV行駛絕對(duì)位置檢測(cè)單元；所述AGV行駛絕對(duì)位置 檢測(cè)單元分別與行駛路徑生成模塊、中央控制系統(tǒng)相連接，將接收到坐標(biāo)信心，經(jīng)過(guò)行駛位 置與行駛速度的計(jì)算、行駛方向的判定后，形成當(dāng)前AGV車的行駛狀態(tài)信號(hào)，并將該狀態(tài)信 號(hào)輸送給行駛路徑生成模塊、中央控制系統(tǒng)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于運(yùn)載車行駛狀態(tài)及路徑的生成系統(tǒng)，其特征在于： 所述AGV車前下方RFID讀寫天線與AGV車后下方RFID讀寫天線的距離為12m。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于運(yùn)載車行駛狀態(tài)及路徑的生成系統(tǒng)，其特征在于： 所述行駛路徑生成模塊包括AGV行駛路徑MAP圖、堆場(chǎng)RFID標(biāo)簽陣列映像MAP圖；所述AGV 行駛路徑MAP圖與堆場(chǎng)RFID標(biāo)簽陣列映像MAP圖；所述AGV行駛路徑MAP圖用于生成AGV 的實(shí)時(shí)行駛路徑；所述堆場(chǎng)RFID標(biāo)簽陣列映像MAP圖為堆場(chǎng)地埋式RFID標(biāo)簽陣列的一個(gè) 邏輯映像圖，用于為AGV行駛路徑生成提供位置參考。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于運(yùn)載車行駛狀態(tài)及路徑的生成系統(tǒng)，其特征在于： 所述地埋式RFID標(biāo)簽陣列中設(shè)有控制點(diǎn)和減速點(diǎn)；所述控制點(diǎn)用于AGV的轉(zhuǎn)向控制；所述 減速點(diǎn)用于AGV到達(dá)目標(biāo)位置前的減速控制。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于運(yùn)載車行駛狀態(tài)及路徑的生成系統(tǒng)，其特征在于： 所述地埋式RFID標(biāo)簽陣列為無(wú)源RFID標(biāo)簽。
7. 利用如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)進(jìn)行行駛狀態(tài)檢測(cè)及行駛路徑生成的方法，具體的步 驟如下： 第一步，將AGV車至于地埋式RFID標(biāo)簽陣列中；AGV車接收中央控制系統(tǒng)的控制指令， 進(jìn)行行駛運(yùn)動(dòng)； 第二步，AGV行駛狀態(tài)檢測(cè)模塊通過(guò)其內(nèi)部的AGV車前下方RFID讀寫天線與AGV車后 下方RFID讀寫天線對(duì)地埋式RFID標(biāo)簽陣列中AGV車當(dāng)前狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，同時(shí)利用該模塊 中的AGV行駛絕對(duì)位置檢測(cè)單元對(duì)AGV車的行駛位置、行駛速度進(jìn)行計(jì)算，并進(jìn)行行駛方向 的判定；產(chǎn)生AGV車行駛狀態(tài)信號(hào)，同時(shí)將該行駛狀態(tài)信號(hào)輸送到行駛路徑生成模塊、中央 控制系統(tǒng)； 第三步，行駛路徑生成模塊接收AGV行駛狀態(tài)檢測(cè)模塊輸出的行駛狀態(tài)信號(hào)，同時(shí)將 該信號(hào)與從中央控制系統(tǒng)中取得的行駛指令進(jìn)行融合處理后得到AGV車的當(dāng)前行駛位置， 生成AGV行駛路徑的MAP圖；AGV行駛路徑MAP圖生成的AGV實(shí)時(shí)行駛路徑，送給AGV驅(qū)動(dòng) 控制器，從而實(shí)現(xiàn)AGV的路徑行駛控制； 第四步，AGV車到達(dá)目標(biāo)位置后，就結(jié)束一次行駛路徑的生成，由堆場(chǎng)RFID標(biāo)簽陣列映 像MAP圖對(duì)AGV行駛路徑MAP圖清零并初始化，在接到中央控制系統(tǒng)新的AGV行駛指令（AGV 新的目標(biāo)位置）后，進(jìn)行下一次的AGV實(shí)時(shí)行駛路徑規(guī)劃。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于：在步驟二中，形成AGV車行駛狀態(tài)信號(hào)的 過(guò)程，具體步驟如下： A、 位置信息傳感：通過(guò)AGV車前下方RFID讀寫天線、AGV車后下方RFID讀寫天線在每 個(gè)掃描周期讀取到其天線感應(yīng)范圍內(nèi)的堆場(chǎng)RFID標(biāo)簽的當(dāng)前坐標(biāo)信息，對(duì)于車前天線，當(dāng) 前（最新）坐標(biāo)位置數(shù)據(jù)為Xf^PY?;對(duì)于車后天線，當(dāng)前（最新）坐標(biāo)位置數(shù)據(jù)為XbN和 YbN ;獲取到的AGV坐標(biāo)位置數(shù)據(jù)（Xffi和YfN ;XbN和YbN)，被送到AGV行駛絕對(duì)位置檢測(cè)環(huán)節(jié)； B、 當(dāng)前位置檢測(cè)：通過(guò)AGV行駛絕對(duì)位置檢測(cè)單元獲取到的AGV坐標(biāo)位置數(shù)據(jù)（Xffi和 ;^和YbN)進(jìn)行進(jìn)一步計(jì)算和處理，得到AGV的當(dāng)前行駛位置、速度、方向等的狀態(tài)信 息； C、 AGV行駛絕對(duì)位置檢測(cè)單元將計(jì)算結(jié)果輸出給AGV行駛路徑生成模塊，并同時(shí)通過(guò) 無(wú)線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給碼頭中央控制系統(tǒng)，從而可以在碼頭中央控制室遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)AGV的行駛狀 態(tài)。
9. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于：在步驟二中，AGV車當(dāng)前行駛位置的計(jì)算： AGV的當(dāng)前行駛位置（XN，YN)是由AGV車前下方RFID讀寫天線、AGV車后下方RFID讀寫天 線檢測(cè)到的RFID標(biāo)簽位置的平均值計(jì)算獲得；其計(jì)算公式為： XN= (Xffl+XbN)/2 公式（1) YN = (YfN+Yj/2 公式（2)
10. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于：在步驟二中，AGV車當(dāng)前行駛速度的計(jì) 算：AGV的當(dāng)前行駛速度（VN)是由當(dāng)前（N)位置計(jì)算值與前一次（N-1)位置的計(jì)算值計(jì)算 獲得，其計(jì)算公式為：
式中T為位置檢測(cè)環(huán)節(jié)循環(huán)計(jì)算周期，即N時(shí)與N-1時(shí)之間的時(shí)間差值。
11. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于：，在步驟二中，AGV車當(dāng)前行行駛方向的 判定：AGV的當(dāng)前行駛方向（ΨΝ)是由當(dāng)前（N)位置計(jì)算值與前一次（N-1)位置的計(jì)算值計(jì) 算獲得，其計(jì)算公式為： 當(dāng)以X軸為基準(zhǔn)方向時(shí)，AGV的當(dāng)前行駛方向?yàn)椋?br> 當(dāng)以Y軸為基準(zhǔn)方向時(shí)，AGV的當(dāng)前行駛方向?yàn)椋?br> AGV行駛狀態(tài)檢測(cè)模塊將AGV的當(dāng)前行駛位置（XN，YN)、當(dāng)前行駛速度（VN)和當(dāng)前行駛 方向（ΨΝ)等狀態(tài)信息送給本系統(tǒng)的路徑生成模塊；同時(shí)，通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至集裝箱碼頭 的中央控制系統(tǒng)，用于對(duì)AGV的遠(yuǎn)程監(jiān)控。
12. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于：在步驟三中，行駛路徑生成的過(guò)程，具體 步驟如下： 1) 、獲得AGV車的行駛指令：行駛路徑生成模塊通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)與中央控制系統(tǒng)連接，并 從中央控制系統(tǒng)中獲取AGV車的行駛指令； 2) 、獲得AGV車的當(dāng)前位置信號(hào)：駛路徑生成模塊從AGV行駛絕對(duì)位置檢測(cè)單元中獲得 AGV車的當(dāng)前形式位置； 3) 、以所述的堆場(chǎng)RFID標(biāo)簽陣列映像MAP圖為參考，在地埋式RFID標(biāo)簽陣列中設(shè)置控 制點(diǎn)和減速點(diǎn)；控制AGV車的行駛狀態(tài)的改變； 4) 、AGV行駛路徑MAP圖生成的AGV實(shí)時(shí)行駛路徑，送給AGV驅(qū)動(dòng)控制器，從而實(shí)現(xiàn)AGV 的路徑行駛控制。
13. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于：在步驟3)中，AGV車行駛狀態(tài)改變的過(guò) 程，具體步驟如下： ① 根據(jù)堆場(chǎng)靜態(tài)障礙區(qū)情況，設(shè)置4個(gè)控制點(diǎn)，分別為第一控制點(diǎn)、第二控制點(diǎn)、第三 控制點(diǎn)及第四控制點(diǎn)實(shí)施AGV的二次改道行使； ② 第一控制點(diǎn)與第二控制點(diǎn)用于躲避障礙區(qū)1，根據(jù)障礙區(qū)1的端點(diǎn)RFID坐標(biāo)（XZ1， YZ1)，選擇控制點(diǎn)1 (XZ1_2, YN)和控制點(diǎn)2 (XZ1，Yzl+2)，AGV將在控制點(diǎn)1和控制點(diǎn)2之間進(jìn)行 轉(zhuǎn)彎，實(shí)施第一次改道； ③ 第三控制點(diǎn)及第四控制點(diǎn)用于躲避障礙區(qū)2,根據(jù)障礙區(qū)2的端點(diǎn)RFID坐標(biāo)（XZ2， YZ2)，選擇控制點(diǎn)3 (XZ2, YZ2_2)和控制點(diǎn)4 (XZ2+2, YT)，AGV將在控制點(diǎn)3和控制點(diǎn)4之間進(jìn)行 轉(zhuǎn)彎，實(shí)施第二次改道； ④ 減速點(diǎn)用于AGV到達(dá)目標(biāo)位置前的減速，根據(jù)目標(biāo)位置（Χτ，Υτ)，選擇減速點(diǎn)（Χτ_ 2， Υτ)。
【文檔編號(hào)】G06K17/00GK104089623SQ201410333231
【公開日】2014年10月8日 申請(qǐng)日期:2014年7月14日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月14日
【發(fā)明者】褚建新, 雷晉生, 牛王強(qiáng), 黃細(xì)霞, 高迪駒 申請(qǐng)人:上海海事大學(xué)