一種適用于多場景切換的相機姿態(tài)標定方法和裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種適用于多場景切換的相機姿態(tài)標定方法和裝置，屬于相機領域。該適用于多場景切換的相機姿態(tài)標定方法包括：在世界坐標系下根據(jù)預設的形狀繪制場景切換的觸發(fā)區(qū)域以及特寫場景的特寫區(qū)域；根據(jù)相機在特寫場景下標定的姿態(tài)，存儲對應的姿態(tài)參數(shù)；計算特寫場景中實際點的坐標與全景場景中對應的實際點的坐標之間的線性比例關系；檢測到目標進入場景切換的觸發(fā)區(qū)域時，根據(jù)線性比例關系、特寫區(qū)域和對應場景的姿態(tài)參數(shù)，將當前場景切換到被觸發(fā)的場景。本發(fā)明使得使用智能跟蹤球機的相機在實際場景中能夠有效的跟蹤目標。
【專利說明】一種適用于多場景切換的相機姿態(tài)標定方法和裝置

【技術領域】
[0001] 本發(fā)明涉及相機領域，具體涉及一種適用于多場景切換的相機姿態(tài)標定方法和裝 置。

【背景技術】
[0002] 教育信息化目前是國家實現(xiàn)教育跨越式發(fā)展的必然選擇，教學智能錄播系統(tǒng)是教 育信息化的基本和重要組成部分。錄播系統(tǒng)需要對教師進行跟蹤錄像以記錄教學過程中教 師的教學行為，由于教師需要在講臺、講臺附近周邊及講臺下面區(qū)域活動，故涉及到鏡頭切 換以保證教師一直在視頻畫面內(nèi)。因此在已有的固定多個場景切換策略的基礎上，如何根 據(jù)實際場景安裝調(diào)試相機，標定相機對應的多場景姿態(tài)參數(shù)，并保證相機多場景切換和跟 蹤的有效進行具有很重要的作用。
[0003] 現(xiàn)有技術公開了用于單槍機-多球機聯(lián)動的空間建模方法，該專利主要提供一種 適用于單槍機-多球機聯(lián)動的空間建模方法，通過對監(jiān)控場景進行3D空間建模計算出槍機 的投影變換矩陣，再通過獲得跟蹤目標的空間位置信息來計算出球機的偏移量，最后球機 轉向目標。但是上述標定相機的方法主要適用于有球機聯(lián)動的固定槍機，且用模型計算反 而還需知道點的實際空間中的坐標，增加安裝難度。
[0004] 現(xiàn)有技術還公開了一種教學智能錄播系統(tǒng)用教師位置檢測方法，該專利主要通過 對固定相機中的圖像幀中標定講臺區(qū)域進行運動檢測和目標檢測，根據(jù)目標在講臺內(nèi)還是 講臺外，給自動導播模塊信號以切換到對應的教師或者學生拍攝機位，該專利同樣只適應 于有球機聯(lián)動的固定相機。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 有鑒于此，本發(fā)明提供一種適用于多場景切換的相機姿態(tài)標定方法和裝置，以達 到使用智能跟蹤球機的相機在實際場景中有效跟蹤目標的目的，克服上述現(xiàn)有跟蹤方法的 使用環(huán)境有限且安裝難度大的缺陷。
[0006] 本發(fā)明解決上述技術問題的技術方案如下。
[0007] -種適用于多場景切換的相機姿態(tài)標定方法，該方法包括：
[0008] 在世界坐標系下根據(jù)預設的形狀繪制場景切換的觸發(fā)區(qū)域以及特寫場景的特寫 區(qū)域；
[0009] 根據(jù)相機在特寫場景下標定的姿態(tài)，存儲對應的姿態(tài)參數(shù)；
[0010] 計算特寫場景中實際點的坐標與全景場景中對應的實際點的坐標之間的線性比 例關系；
[0011] 檢測到目標進入場景切換的觸發(fā)區(qū)域時，根據(jù)線性比例關系、特寫區(qū)域和對應場 景的姿態(tài)參數(shù)，將當前場景切換到被觸發(fā)的場景。
[0012] 本發(fā)明的目的還在于提供一種適用于多場景切換的相機姿態(tài)標定裝置，該裝置包 括：
[0013] 場景繪制模塊，用于在全景場景所在的世界坐標系下根據(jù)預設的形狀繪制場景切 換的觸發(fā)區(qū)域以及特寫場景的特寫區(qū)域；
[0014] 姿態(tài)參數(shù)存儲模塊，用于根據(jù)相機在特寫場景下標定的姿態(tài)，存儲對應的姿態(tài)參 數(shù)；
[0015] 計算模塊，用于計算特寫場景中實際點的坐標與全景場景中對應的實際點的坐標 之間的線性比例關系；
[0016] 場景切換模塊，用于檢測到目標進入場景切換的觸發(fā)區(qū)域時，根據(jù)線性比例關系、 特寫區(qū)域和對應場景的姿態(tài)參數(shù)，將當前場景切換到被觸發(fā)的場景。
[0017] 在根據(jù)本發(fā)明的一個實施例提供的方法和裝置中，通過預先繪制好的觸發(fā)區(qū)域及 特寫場景的特寫區(qū)域，借助外界標記物的輔助，標定相機對應特寫場景和全景場景的姿態(tài) 參數(shù)，并確保相機由全景到特寫、特寫與特寫能準確切換，當檢測到目標進入觸發(fā)區(qū)域時， 將相機的當前場景切換到觸發(fā)對應的場景，使得本專利能夠解決單個球機多個固定場景切 換的問題，且由于特寫中的點和全景中的點存在對應關系，只要計算出對應關系便可標定 全景，操作起來，簡單易行。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0018] 圖1為根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的適用于多場景切換的相機姿態(tài)標定方法的流 程圖；
[0019] 圖2為根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例的適用于多場景切換的相機姿態(tài)標定方法的 流程圖；
[0020] 圖3為根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的中間特寫場景的特寫區(qū)域示意圖；
[0021] 圖4為根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的左邊特寫場景的特寫區(qū)域示意圖；
[0022] 圖5為根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的右邊特寫場景的特寫區(qū)域示意圖；
[0023] 圖6為根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的左、中、右三個特寫場景拼接的示意圖；
[0024] 圖7為根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的全景場景的顯示區(qū)域的示意圖；
[0025] 圖8為根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的適用于多場景切換的相機姿態(tài)標定裝置的示 范性結構框圖。

【具體實施方式】
[0026] 為了使本發(fā)明所要解決的技術問題、技術方案及有益效果更加清楚、明白，以下結 合附圖對本發(fā)明的原理和特征進行描述，所舉實例只用于解釋本發(fā)明，并非用于限定本發(fā) 明的范圍。
[0027] 圖1為根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的適用于多場景切換的相機姿態(tài)標定方法的流 程圖，下面結合圖1來描述根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的適用于多場景切換的相機姿態(tài)標定 方法，如圖1所示，該方法包括以下步驟：
[0028] 步驟S10、在世界坐標系下根據(jù)預設的形狀繪制場景切換的觸發(fā)區(qū)域以及特寫場 景的特寫區(qū)域。
[0029] 步驟S20、根據(jù)相機在特寫場景下標定的姿態(tài)，存儲對應的姿態(tài)參數(shù)。
[0030] 步驟S30、計算特寫場景中實際點的坐標與全景場景中對應的實際點的坐標之間 的線性比例關系。
[0031] 步驟S40、檢測到目標進入場景切換的觸發(fā)區(qū)域時，根據(jù)上述計算出的線性比例關 系、特寫區(qū)域和對應場景的姿態(tài)參數(shù)，將當前場景切換到被觸發(fā)的場景。
[0032] 在本發(fā)明的實施例中，由于特寫中的點和全景中的點存在與實際位置點的對應關 系，通過預先設計好的安裝調(diào)試界面的軟件和標定步驟，并借助外界標記物（教師）的輔 助，標定相機對應特寫場景和全景場景的姿態(tài)，并確保相機由全景到特寫、特寫與特寫能準 確切換，最后完成場景切換。
[0033] 其中，場景切換的觸發(fā)區(qū)域包括全景場景與特寫場景之間的觸發(fā)區(qū)域，當定義的 特寫場景有多個時，也包括不同的特寫場景之間的觸發(fā)區(qū)域；上述姿態(tài)參數(shù)包括但不限于 相機的水平參數(shù)、俯仰參數(shù)以及相機的焦距。
[0034] 作為優(yōu)選地，為了在特寫場景中更加準確的將相機的姿態(tài)調(diào)整到目標所在的位 置，上述特寫場景包括左邊特寫場景、右邊特寫場景和中間特寫場景；觸發(fā)區(qū)域對應的包括 左邊特寫場景觸發(fā)區(qū)域、右邊特寫場景觸發(fā)區(qū)域和中間特寫場景觸發(fā)區(qū)域；特寫場景的特 寫區(qū)域包括左邊特寫場景的特寫區(qū)域、中間特寫場景的特寫區(qū)域和右邊特寫場景的特寫區(qū) 域。
[0035] 針對上述步驟S10,根據(jù)本發(fā)明的實施例的方法還可以包括：
[0036] 將左邊特寫場景的特寫區(qū)域、中間特寫場景的特寫區(qū)域和右邊特寫場景的特寫區(qū) 域均繪制出來；
[0037] 在特寫場景拼接圖中，選定左邊特寫場景的特寫區(qū)域與中間特寫場景的特寫區(qū)域 重疊部分的中線作為第一中線；選定中間特寫場景的特寫區(qū)域與右邊特寫場景的特寫區(qū)域 重疊部分的中線作為第二中線；
[0038] 特寫場景拼接圖中的第一中線和第二中線對應到全景場景圖中的第一中線和第 二中線，將第一中線確定為在全景場景下左邊特寫場景的特寫區(qū)域與中間特寫場景的特寫 區(qū)域之間的分界線；將第二中線確定為中間特寫場景的特寫區(qū)域與右邊特寫場景的特寫區(qū) 域之間的分界線。
[0039] 根據(jù)本實施例的一個示例，根據(jù)上述第一中線和第二中線將鏡頭從全景場景切換 到合適的特寫場景的方法包括：
[0040] 在全景場景下，根據(jù)第一中線和第二中線判斷目標所對應的特寫場景；
[0041] 根據(jù)預先繪制的特寫場景的特寫區(qū)域，將當前的全景場景切換到對應特寫場景的 特寫區(qū)域。
[0042] 以將鏡頭從全景場景切換到左邊特寫場景的特寫區(qū)域為例，下面對照圖6對該方 案進行解釋。
[0043] 當檢測到目標在第一中線mini的左邊時，判斷目標進入左邊特寫場景，此時根據(jù) 預先存儲的與左邊特寫場景對應的相機的姿態(tài)，將當前的全景場景切換到左邊特寫場景， 切換后相機顯示屏的顯示如圖4所示，與左邊特寫場景對應的左邊特寫場景的特寫區(qū)域 如圖4所示顯示。
[0044] 在本發(fā)明的實施例中，由于相鄰的特寫場景的特寫區(qū)域之間具有重疊的區(qū)域，本 實施例的目的是為了使得當教師在相機處于全景姿態(tài)時從任意方向任何位置進入全景特 寫觸發(fā)區(qū)域時，都可以切換到唯一的合適的特寫場景，
[0045] 實施例一
[0046] 圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例的適用于多場景切換的相機姿態(tài)標定方 法的流程圖，為了便于說明，僅列出本發(fā)明實施例相關的內(nèi)容，詳述如下。
[0047] 作為本發(fā)明的一優(yōu)選實施例，上述特寫場景的特寫區(qū)域為矩形，當特寫場景為兩 個以上時，上述步驟S30具體包括：
[0048] 步驟S31、在世界坐標系下根據(jù)標定的頂點所表示的實際點確定特寫場景的特寫 區(qū)域的頂點坐標；
[0049] 步驟S32、在世界坐標系下，根據(jù)頂點坐標所對應的實際點繪制全景場景與特寫場 景的拼接畫面；
[0050] 步驟S33、根據(jù)全景場景中頂點與特寫場景中頂點的坐標之間的線性比例關系，計 算全景場景中的其它實際點對應特寫場景中的其它實際點的坐標。
[0051] 作為優(yōu)選地，在特寫場景下，場景切換的特寫區(qū)域的側邊界與相機顯示屏的側邊 之間的寬度為一個人的身寬，范圍可為25?50cm。
[0052] 作為優(yōu)選的，該方法還包括步驟S50 :
[0053] 步驟S50、將相機在全景場景下的姿態(tài)參數(shù)、在特寫場景下的姿態(tài)參數(shù)以及頂點在 不同的場景中的坐標均存儲到相機的內(nèi)部芯片中。
[0054] 在本發(fā)明的實施例中，該實施例主要是提供計算全景場景畫面中觸發(fā)區(qū)域對應點 的坐標計算方法，根據(jù)特寫場景拼接圖與全景場景畫面與實際場景中點的對應關系。
[0055] 實施例二
[0056] 圖3為根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的中間特寫場景的特寫區(qū)域示意圖，作為本發(fā)明 的一優(yōu)選實施例，為了便于說明，僅列出本發(fā)明實施例相關的內(nèi)容，詳述如下。
[0057] 如圖3所示，其中矩形A2B2D2C 2表示相機視頻畫面邊界所組成的圖像，在圖像上 繪制矩形a2b2d 2c2、矩形s2w2v2u 2、線段RtRb及線段LtLb。當當前的場景為特寫場景時，矩形 a2b2d2c2表示在圖像坐標系下特寫場景的特寫區(qū)域，超過該區(qū)域就會進入特寫場景的觸發(fā) 區(qū)域，例如檢測到目標進入線段a 2b2的左側時，將當前的中間特寫場景切換到左邊特寫場 景，檢測到目標進入線段c2d 2的右側時，將當前的中間特寫場景切換到右邊特寫場景，矩形 s2w2v2u2所表示的圖像區(qū)域所指代的是世界坐標系下的區(qū)域是全景場景切換到該特寫場景 的觸發(fā)區(qū)域，但不包括全部的觸發(fā)區(qū)域，線段R tRb表示中間特寫場景和右邊特寫場景的轉 換線，線段LtLb表示中間特寫場景和左邊特寫場景的轉換線，暫時線段R tRb和矩形邊u2v2重 合，線段LtL b和矩形邊s2w2重合。
[0058] 同樣的，如圖4和圖5所示，在左邊特寫場景的特寫區(qū)域和右邊特寫場景的特寫區(qū) 域中也繪制對應的矩形和線段。
[0059] 為確保教師在特寫場景的畫面中以合適的大小出現(xiàn)，如圖3?圖5所示，場景切換 的特寫區(qū)域的側邊界（a 2b2d2c2的右側邊的線段）與相機顯示屏的側邊之間的寬度U為一 個人的身寬，同時在這里取特寫場景與特寫場景的觸發(fā)區(qū)域重疊區(qū)域的寬度1^ 2 = 2U，保證 相機從一個特寫場景切換到另一個特寫場景后教師基本處于畫面的中心附近。
[0060] 需要說明的是，特寫場景需要在實際場景中進行調(diào)試，以保證切換后目標大小合 適和目標位置處于畫面中心附近，故人為輔助標定更簡單易行。作為優(yōu)選的，該方法還可以 包括：
[0061] 教師跟蹤球機軟件調(diào)試界面的特寫觸發(fā)區(qū)域和全景特寫觸發(fā)區(qū)域的繪制以及各 種觸發(fā)線等的繪制；
[0062] 教師跟蹤球機對應特寫場景的姿態(tài)標定。
[0063] 具體地，教師跟蹤球機標定教室中間特寫場景、教師跟蹤球機標定教室左邊特寫 場景、教師跟蹤球機標定教室右邊特寫場景。
[0064] 在本發(fā)明的實施例中，該實施例的目的是為了提供在全景場景所在的世界坐標系 下根據(jù)預設的形狀繪制場景切換的觸發(fā)區(qū)域以及特寫場景的顯示區(qū)域，供后續(xù)步驟使用。 同時，在教師跟蹤球機特寫場景的軟件畫面中，特寫場景中的全景切換到特寫的觸發(fā)區(qū)域 的左右邊界與特寫場景切換線重合，并在左、右特寫場景中對應的全景的觸發(fā)區(qū)域的邊界 點標以標記物，為教師跟蹤球機對應全景的姿態(tài)標定做準備。
[0065] 實施例三
[0066] 為了便于說明，僅列出本發(fā)明實施例相關的內(nèi)容，詳述如下。
[0067] 針對上述步驟S30、根據(jù)相機在特寫場景下標定的姿態(tài)，存儲對應的姿態(tài)參數(shù)，當 特寫場景包括左邊特寫場景、右邊特寫場景和中間特寫場景時，對應標定的在不同特寫場 景下相機的姿態(tài)也不相同，作為本發(fā)明的一優(yōu)選實施例，具體的，標定中間特寫場景時： [0068] 通過軟件安裝調(diào)試界面，調(diào)整相機的水平pan，將相機大概轉向中間場景，使軟件 獲取的相機獲取圖像上的繪制的水平線與實際場景中的水平線平行；
[0069] 然后調(diào)整相機的焦距zoom，使得圖4中表示的距離U恰能容納一個人的身位；
[0070] 調(diào)整相機的俯仰tilt，使得目標（教師）的上半部分能落在矩形S2w2V2u 2中；
[0071] 中間特寫場景的相機姿態(tài)參數(shù)已經(jīng)調(diào)整完畢，此時用標記物標記線段RtRb和線段 LtLb的端點Rb和Lb所對應的世界坐標系下的場景中的平面點位置，至此，對應中間特寫場 景的相機姿態(tài)和中間特寫場景標定完畢，記錄此時的相機姿態(tài)參數(shù)。
[0072] 標定左邊特寫場景時：
[0073] 通過軟件安裝調(diào)試界面，保持焦距zoom不變，先調(diào)整相機的水平pan，將相機移動 到左邊場景，并對俯仰tilt進行微調(diào)，使得圖4所示的軟件界面中的線段Ml tMlb的端點Mlb 與對應中間特寫場景端點Lb的標記物重合。
[0074] 左邊特寫場景的相機姿態(tài)已經(jīng)調(diào)整完畢，此時用標記物標記矩形SlwlVlUl的左上 頂點 Sl所對應的世界坐標系下的場景中的平面點位置，至此，對應左邊特寫場景的相機姿 態(tài)和左邊特寫場景標定完畢，記錄此時的相機姿態(tài)參數(shù)。
[0075] 標定右邊特寫場景時：
[0076] 現(xiàn)通過軟件安裝調(diào)試界面，保持焦距zoom不變，先調(diào)整相機的水平pan，將相機移 動到右邊場景，并對俯仰tilt進行微調(diào)，使得圖5所示的軟件界面中的線段Mr tMrb的端點 Mrb與對應中間特寫場景端點Rb的標記物重合。
[0077] 右邊特寫場景的相機姿態(tài)已經(jīng)調(diào)整完畢，此時用標記物標記矩形S3w3v 3u3的左下 頂點v3所對應的世界坐標系下的場景中的平面點位置，至此，對應右邊特寫場景的相機姿 態(tài)和右邊特寫場景標定完畢，記錄此時的相機姿態(tài)參數(shù)。
[0078] 該實施例的目的在于結合附圖，為標定左邊特寫場景、中間特寫場景、右邊特寫場 景時相機所需要保持的姿態(tài)提供一種具體可行的方案。
[0079] 實施例四
[0080] 為了便于說明，僅列出本發(fā)明實施例相關的內(nèi)容，詳述如下。
[0081] 圖6為根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的左邊特寫場景、中間特寫場景和右邊特寫場景 的拼接示意圖，為了便于說明，僅列出本發(fā)明實施例相關的內(nèi)容，詳述如下。
[0082] 如圖4?圖6所示，作為本發(fā)明的一優(yōu)選實施例，上述步驟S30的具體的計算過程 如下。
[0083] 首先，規(guī)定全景觸發(fā)的區(qū)域位置：
[0084] 將世界坐標系下的特寫場景對應的軟件界面按照世界坐標系下的位置排列，可以 看到三個特寫場景在世界坐標系下的粗略的位置分布，從左到右依次代表左、中、右特寫 場景，左邊特寫場景的線段Ml tMlb、cldl矩形邊分別和中間特寫場景的矩形邊a2b2、線段 LtLb重合，中間特寫場景的線段RtRb、矩形邊c2d2分別和右邊特寫場景的矩形邊a3b3、線段 MrtMrb 重合。
[0085] 這里，點組成了一個矩形，為了嚴格區(qū)分全景中左、中、右觸發(fā) 區(qū)域，取線段叫化、m2n 2如圖5所示，為平分矩形的直線與矩形的交線 (上述第一中線），同樣m2n2為平分矩形a 3b3d2c2的直線與矩形的交線（上述第二中 線），在左、右特寫場景中同時增加〇. 5倍a2Cl長度寬的矩形，如圖6所示，此時矩形slWlv3u 3 擴增為矩形s/ w/ v3' u3'，矩形s/ w/ nimi為在全景場景下切換到左邊特寫觸發(fā)區(qū) 域，矩形為在全景場景下切換到中間特寫觸發(fā)區(qū)域，矩形u,為在全景場 景下切換到右邊特寫觸發(fā)區(qū)域。
[0086] 然后，再計算全景觸發(fā)區(qū)域間的比例關系：
[0087] 根據(jù)攝像機成像模型的特點，線段間的比例關系在成像過程中保持不變，因此，可 以根據(jù)三個特寫場景對應的圖像畫面來計算世界坐標系下的線段比例關系，從而該線段關 系映射到全景姿態(tài)下的攝像機圖像畫面中后，線段比例關系仍然保持不變。參考圖5,直接 根據(jù)對應不同特寫場景中的Sl和v 3的標記物來直接獲取全景觸發(fā)區(qū)域的劃分情況，下面為 計算過程：
[0088] 1.獲取特寫場景中s^、的長度關系
[0089] 在本例中，線段MltMlb與矩形邊Slu 3、wlV3的交點分別為u/、v/，線段MltMlb與 矩形邊S^、WiV 3的交點分別為u/、v/ ,線段LtLb與矩形邊s^、WiV3的交點分別s2'、 V，線段RtRb與矩形邊的交點分別u2'、v；/，線段MrtMr b與矩形邊的 交點分別83'、w3'。
[0090] = +u/ m1
[0091] = m1s2/ +s 2/ u2f +u2f m2 = s2/ u2f +2u/ m1
[0092] m2u3 = m2s3/ +s 3/ u3 = s1u1f +u/ m1
[0093] 其中，sp/ = MltXfslXp s2'

【權利要求】
1. 一種適用于多場景切換的相機姿態(tài)標定方法，其特征在于，所述方法包括： 在世界坐標系下根據(jù)預設的形狀繪制場景切換的觸發(fā)區(qū)域以及特寫場景的特寫區(qū) 域； 根據(jù)相機在特寫場景下標定的姿態(tài)，存儲對應的姿態(tài)參數(shù)； 計算特寫場景中實際點的坐標與全景場景中對應的實際點的坐標之間的線性比例關 系； 檢測到目標進入所述場景切換的觸發(fā)區(qū)域時，根據(jù)所述線性比例關系、所述特寫區(qū)域 和所述對應場景的姿態(tài)參數(shù)，將當前場景切換到被觸發(fā)的場景。
2. 根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述特寫場景包括左邊特寫場景、右邊特 寫場景和中間特寫場景；所述觸發(fā)區(qū)域包括左邊特寫場景觸發(fā)區(qū)域、右邊特寫場景觸發(fā)區(qū) 域和中間特寫場景觸發(fā)區(qū)域；所述特寫場景的特寫區(qū)域包括左邊特寫場景的特寫區(qū)域、右 邊特寫場景的特寫區(qū)域和中間特寫場景的特寫區(qū)域。
3. 根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，在全景場景所在的世界坐標系下，針對所 述根據(jù)預設的形狀繪制場景切換的觸發(fā)區(qū)域的方法還包括： 將所述左邊特寫場景的特寫區(qū)域、中間特寫場景的特寫區(qū)域和右邊特寫場景的特寫區(qū) 域在全景場景所在的世界坐標系下均繪制出來； 選定所述左邊特寫場景的特寫區(qū)域與所述中間特寫場景的特寫區(qū)域重疊部分的中線 作為第一中線；選定所述中間特寫場景的特寫區(qū)域與所述右邊特寫場景的特寫區(qū)域重疊部 分的中線作為第二中線； 將所述第一中線確定為在全景場景下左邊特寫場景的特寫區(qū)域與中間特寫場景的特 寫區(qū)域之間的分界線；將所述第二中線確定為在全景場景下中間特寫場景的特寫區(qū)域與右 邊特寫場景的特寫區(qū)域之間的分界線。
4. 根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，針對所述檢測到目標進入所述場景切換 的觸發(fā)區(qū)域時，將當前場景切換到被觸發(fā)的場景的方法還包括： 在全景場景下，根據(jù)所述第一中線和所述第二中線判斷目標所對應的特寫場景； 根據(jù)預先繪制的特寫場景的特寫區(qū)域，將當前場景切換到對應特寫場景的特寫區(qū)域。
5. 根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述特寫場景的特寫區(qū)域為矩形，當所述 特寫場景為兩個以上時，所述方法還包括： 在所述世界坐標系下根據(jù)標定的頂點所表示的實際點確定所述特寫場景的特寫區(qū)域 的頂點坐標； 在所述世界坐標系下，根據(jù)所述頂點坐標所對應的實際點繪制所述全景場景與所述特 寫場景的拼接畫面； 根據(jù)全景場景中頂點與特寫場景中頂點的坐標之間的線性比例關系，計算全景場景中 的其它實際點對應特寫場景中的其它實際點的坐標。
6. 根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括： 將相機在全景場景下的姿態(tài)參數(shù)、在特寫場景下的姿態(tài)參數(shù)以及所述頂點在不同的場 景中的坐標均存儲到相機的內(nèi)部芯片中。
7. 根據(jù)權利要求1至6任一項所述的方法，其特征在于，在所述特寫場景下，所述場景 切換的特寫區(qū)域的側邊界與所述相機顯示屏的側邊之間的寬度范圍為25?50cm。
8. -種適用于多場景切換的相機姿態(tài)標定裝置，其特征在于，所述裝置包括： 場景繪制模塊，用于在世界坐標系下根據(jù)預設的形狀繪制場景切換的觸發(fā)區(qū)域以及特 寫場景的特寫區(qū)域； 姿態(tài)參數(shù)存儲模塊，用于根據(jù)相機在特寫場景下標定的姿態(tài)，存儲對應的姿態(tài)參數(shù)； 計算模塊，用于計算特寫場景中實際點的坐標與全景場景中對應的實際點的坐標之間 的線性比例關系； 場景切換模塊，用于檢測到目標進入所述場景切換的觸發(fā)區(qū)域時，根據(jù)所述線性比例 關系、所述特寫區(qū)域和所述對應場景的姿態(tài)參數(shù)，將當前場景切換到被觸發(fā)的場景。
9. 根據(jù)權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述裝置包括： 頂點坐標對應單元，用于在所述世界坐標系下根據(jù)標定的頂點所表示的實際點確定所 述特寫場景的特寫區(qū)域的頂點坐標； 畫面拼接單元，用于在所述世界坐標系下，根據(jù)所述頂點坐標所對應的實際點繪制所 述全景場景與所述特寫場景的拼接畫面； 計算單元，用于根據(jù)全景場景中頂點與特寫場景中頂點的坐標之間的線性比例關系， 計算全景場景中的其它實際點對應特寫場景中的其它實際點的坐標。
10. 根據(jù)權利要求8或9所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括： 參數(shù)存儲單元，用于將相機在全景場景下的姿態(tài)參數(shù)、在特寫場景下的姿態(tài)參數(shù)以及 所述頂點在不同的場景中的坐標到相機的內(nèi)部芯片中。
【文檔編號】G06T7/00GK104268887SQ201410526130
【公開日】2015年1月7日 申請日期:2014年9月30日 優(yōu)先權日:2014年9月30日
【發(fā)明者】王軍, 張歡, 吳金勇, 陳先開 申請人:深圳市科松電子有限公司