一種基于機(jī)器人的鞋底邊緣線自動(dòng)跟蹤方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種基于機(jī)器人的鞋底邊緣線自動(dòng)跟蹤方法首先將粘合好鞋底的鞋進(jìn)行掃描，獲得點(diǎn)云數(shù)據(jù)后利用加權(quán)的PCA三水平集總體最小二乘方法獲得點(diǎn)云特征點(diǎn)，再將特征點(diǎn)分塊投影到二維區(qū)域，利用二維線段拼接的方法獲得二維圖像中最長(zhǎng)的特征特征線，將該特征線反投影回三維空間再進(jìn)行空間直線投影的方法細(xì)化出鞋底邊緣封閉的三維曲線，最后在生成過程中利用掃描的當(dāng)前鞋面與前面生成的三維封閉曲線產(chǎn)生新的曲線，利用工業(yè)機(jī)器跟蹤該曲線即可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的打磨、涂藥水及涂膠水等操作。本發(fā)明可以廣泛應(yīng)用于制鞋自動(dòng)化系統(tǒng)中，提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品品質(zhì)。
【專利說明】一種基于機(jī)器人的鞋底邊緣線自動(dòng)跟蹤方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及制鞋方法，尤其涉及一種基于機(jī)器人視覺系統(tǒng)的鞋底邊緣自動(dòng)化識(shí)別 和跟蹤方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 傳統(tǒng)的制鞋工藝中手工完成鞋底與鞋面的粘合。目前有部分制鞋設(shè)備采用機(jī)器人 完成鞋面貼合部位的自動(dòng)化打磨、噴藥水、涂膠操作，但必須采用離線示教的方式完成機(jī)器 人跟蹤軌跡的生成。首先將鞋底貼合到鞋面上，手工畫出鞋底邊緣線，并按一定的間隔畫 出堅(jiān)線，然后利用鞋底邊緣線與堅(jiān)線的交叉點(diǎn)示教機(jī)器人產(chǎn)生跟蹤軌跡，如圖9所示，圖9 中，1表示鞋底邊緣線以下的打磨、噴藥水和涂膠區(qū)域，2表示機(jī)器人示教點(diǎn)，3表示鞋底邊 緣。這兩種方式較為耗時(shí)，采用示教的方式是用一雙鞋的跟蹤軌跡適用于后續(xù)鞋面的操作 軌跡，這將造成一定的誤差。
[0003] 在傳統(tǒng)的制鞋工藝中，利用手工或機(jī)器人進(jìn)行鞋底邊緣線打磨畫線和示教過程費(fèi) 時(shí)費(fèi)力，產(chǎn)品品質(zhì)無法保證。而且同一型號(hào)的所有鞋子都使用同樣的跟蹤曲線，由于鞋子會(huì) 產(chǎn)生變形，這樣在打磨噴膠時(shí)，很容易產(chǎn)生較大誤差，影響成品鞋的質(zhì)量。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 為了解決現(xiàn)有技術(shù)中問題，本發(fā)明提供了一種基于機(jī)器人的鞋底邊緣線自動(dòng)跟蹤 方法。
[0005] -種基于機(jī)器人的鞋底邊緣線自動(dòng)跟蹤方法，包括以下步驟：
[0006] 步驟1 :攝像機(jī)及機(jī)器人手眼標(biāo)定：進(jìn)行攝像機(jī)標(biāo)定；將攝像機(jī)安裝到機(jī)器人上， 通過手眼標(biāo)定得到攝像機(jī)和機(jī)器人之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系；
[0007] 步驟2 :鞋面點(diǎn)云數(shù)據(jù)掃描：標(biāo)定出掃描頭上的激光平面方程；獲得手眼標(biāo)定和激 光平面方程后，將機(jī)器人掃描頭圍繞鞋面周圍旋轉(zhuǎn)進(jìn)行掃描，每運(yùn)行距離s拍一幅圖像，s 的大小根據(jù)所需點(diǎn)云的稠密程度而定，掃描區(qū)域?yàn)樾走吘壘€上下一定的區(qū)域，拍完圖后 通過重心法獲得激光光條點(diǎn)對(duì)應(yīng)的攝像機(jī)坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)，這些點(diǎn)信息依靠之前手眼 標(biāo)定的結(jié)果統(tǒng)一轉(zhuǎn)換到機(jī)器人基座坐標(biāo)下，從而獲得掃描區(qū)域內(nèi)鞋的三維點(diǎn)集P si ;
[0008] 步驟3 :法向量估計(jì)：由于點(diǎn)云網(wǎng)格化耗費(fèi)時(shí)間過多，直接在散亂點(diǎn)云上處理，對(duì) 散亂點(diǎn)云處理的第一步需要求出每個(gè)點(diǎn)的法向量，首先需要用kd-tree數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)表示出散 亂的點(diǎn)云，對(duì)云輸入點(diǎn)云中的某點(diǎn)P，利用kd-tree結(jié)構(gòu)找出離p點(diǎn)最近的K個(gè)點(diǎn)組成一個(gè) K領(lǐng)域，在K領(lǐng)域內(nèi)進(jìn)行空間平面擬合，所得平面的法向作為p的法向估計(jì)；
[0009] 步驟4 :散亂點(diǎn)云特征提?。狐c(diǎn)云的特征估計(jì)是基于曲面微分幾何的，在鄰域內(nèi)估 計(jì)出點(diǎn)的高斯曲率，平均曲率以及主曲率和主方向；
[0010] 步驟5 :特征信息的投影：步驟4得到的特征信息是在三維點(diǎn)上的，為了方便提 取出鞋底邊緣線，將這些特征點(diǎn)以及其附帶的特征信息向鞋子四周投影到二維圖像中； 步驟6:二維圖像中鞋底邊緣線的提取：圖像中特征點(diǎn)為灰色或者白色，像素灰度值大于 0,無特征信息為黑色，像素灰度值為0,鞋底邊緣線提取過程如下：遍歷圖像如果發(fā)現(xiàn)有 特征點(diǎn)，就開始從這點(diǎn)開始尋找下一點(diǎn)，再尋找下一點(diǎn)的下一點(diǎn)，如此形成一條線，使用 vector〈point>容器L來表示，由此，獲得很多線段，存在vector〈vector〈point>>容器Q 當(dāng)中，接下來要將這些線段連接成一條從圖像左端一直延續(xù)到右端的特征線；由于L的增 長(zhǎng)機(jī)制是從圖像左端增長(zhǎng)到右端，則如果兩條線段都是鞋底邊緣線的一部分且相連，則必 然是首尾相連，如果兩條線段的首和另一條的尾之間距離很近，而且它們對(duì)應(yīng)的首部和尾 部線段方向大致相同，即他們向量的內(nèi)積小于一個(gè)很小的正值ε，則連接成一條新的曲線 段，如此迭代，直到有一條線段從投影圖像的最左端一直延續(xù)到圖像的最右端，則該條線段 就是鞋底邊緣線在二維圖像中的投影；根據(jù)投影時(shí)保存的用于記錄三維信息的三通道圖 像，可以將這條線段反投影回三維空間；此時(shí)在三維空間中的鞋底邊緣線是一條線狀散亂 點(diǎn)集，需要進(jìn)行進(jìn)一步的細(xì)化；
[0011] 步驟7 :鞋底邊緣線的細(xì)化：采用空間直線投影的方法對(duì)鞋底邊緣寫進(jìn)行細(xì)化，在 鞋底邊緣線中對(duì)每一個(gè)特征點(diǎn)進(jìn)行局部的空間直線擬合，然后將該特征點(diǎn)向擬合出的直線 投影，生成新的鞋底邊緣線，如此對(duì)所有獲得的特征點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，獲得平滑的鞋底邊緣 線。根據(jù)在二維圖像中識(shí)別最長(zhǎng)封閉特征線的過程可知，這條特征線上的點(diǎn)是有序的，則最 終細(xì)化后的鞋底邊緣線上點(diǎn)也是有序，將相鄰點(diǎn)之間兩兩相連成小線段，機(jī)器人可沿著小 線段完成鞋底邊緣線跟蹤，小線段上兩個(gè)點(diǎn)的法向量可為機(jī)器人跟蹤時(shí)姿態(tài)提供參考；
[0012] 步驟8 :鞋面新的跟蹤曲線生成：在后續(xù)的生產(chǎn)過程中，將需打磨噴膠的鞋面倒置 安裝在鞋楦上并放置到掃描位置，通過機(jī)器人掃描獲得鞋面的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)P s。，將之前獲 得的帶有鞋底的鞋點(diǎn)集Psi和Ps。利用ICP算法將兩個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)齊；然后將初始鞋底 邊緣線上1。間隔δ采樣，采樣點(diǎn)為Ρ。，以Ρ。為起點(diǎn)，Ρ。所處P si點(diǎn)集處的法向量為方向生 成直線In，計(jì)算In與Ps。的交點(diǎn)獲得新的點(diǎn)集P i，將新的點(diǎn)集Pi擬合出封閉的三維跟蹤曲 線Is。，機(jī)器人沿I s。運(yùn)行并對(duì)Is。以上的鞋面進(jìn)行打磨和噴膠，完成全自動(dòng)的鞋底邊緣線的 跟蹤、打磨、噴膠操作。
[0013] 作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，步驟2中，標(biāo)定出掃描頭上的激光平面方程的方法如 下：將兩張圓環(huán)標(biāo)定板成90°擺放，攝像機(jī)同時(shí)標(biāo)定出兩張標(biāo)定板和攝像機(jī)之間的關(guān)系， 保持之前標(biāo)定時(shí)的攝像機(jī)姿態(tài)，激光發(fā)射器打上激光光條后拍圖，應(yīng)用重心法提取出激光 光條，將兩個(gè)標(biāo)定板的上的激光點(diǎn)同時(shí)轉(zhuǎn)換到攝像機(jī)坐標(biāo)下，進(jìn)行平面的最小二乘擬合，如 此獲得了激光平面和攝像機(jī)之間的坐標(biāo)關(guān)系。
[0014] 作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，步驟3中，估計(jì)出法向量\后，法向量指向是不統(tǒng)一 的，指向鞋子模型的內(nèi)部或者外部，由于后續(xù)處理需要分出模型的凹凸面，所以需要調(diào)整得 到統(tǒng)一指向的法向量，調(diào)整方法是保存機(jī)器人拍照時(shí)的位置和姿態(tài)，預(yù)測(cè)出點(diǎn)云大概的法 向方向n d，如果ηρ和nd內(nèi)積小0,則將ηρ反向。
[0015] 作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，步驟4中，首先要在參考點(diǎn)P領(lǐng)域內(nèi)擬合出空間曲面方 程，空間曲線方程可表示為帶有十個(gè)待擬合參數(shù)的參數(shù)方程：
[0017] 用最小二乘可以擬合出十個(gè)參數(shù)

【權(quán)利要求】
1. 一種基于機(jī)器人的鞋底邊緣線自動(dòng)跟蹤方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1 :攝像機(jī)及機(jī)器人手眼標(biāo)定：進(jìn)行攝像機(jī)標(biāo)定；將攝像機(jī)安裝到機(jī)器人上，通過 手眼標(biāo)定得到攝像機(jī)和機(jī)器人之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系； 步驟2 :鞋面點(diǎn)云數(shù)據(jù)掃描：標(biāo)定出掃描頭上的激光平面方程；獲得手眼標(biāo)定和激光平 面方程后，將機(jī)器人掃描頭圍繞鞋面周圍旋轉(zhuǎn)進(jìn)行掃描，每運(yùn)行距離s拍一幅圖像，s的大 小根據(jù)所需點(diǎn)云的稠密程度而定，掃描區(qū)域?yàn)樾走吘壘€上下一定的區(qū)域，拍完圖后通過 重心法獲得激光光條點(diǎn)對(duì)應(yīng)的攝像機(jī)坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)，這些點(diǎn)信息依靠之前手眼標(biāo)定 的結(jié)果統(tǒng)一轉(zhuǎn)換到機(jī)器人基座坐標(biāo)下，從而獲得掃描區(qū)域內(nèi)鞋的三維點(diǎn)集Psi ; 步驟3 :法向量估計(jì)：由于點(diǎn)云網(wǎng)格化耗費(fèi)時(shí)間過多，直接在散亂點(diǎn)云上處理，對(duì)散亂 點(diǎn)云處理的第一步需要求出每個(gè)點(diǎn)的法向量，首先需要用kd-tree數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)表示出散亂的 點(diǎn)云，對(duì)云輸入點(diǎn)云中的某點(diǎn)P，利用kd-tree結(jié)構(gòu)找出離p點(diǎn)最近的K個(gè)點(diǎn)組成一個(gè)K領(lǐng) 域，在K領(lǐng)域內(nèi)進(jìn)行空間平面擬合，所得平面的法向作為p的法向估計(jì)； 步驟4 :散亂點(diǎn)云特征提?。狐c(diǎn)云的特征估計(jì)是基于曲面微分幾何的，在鄰域內(nèi)估計(jì)出 點(diǎn)的高斯曲率，平均曲率以及主曲率和主方向； 步驟5 :特征信息的投影：步驟4得到的特征信息是在三維點(diǎn)上的，為了方便提取出鞋 底邊緣線，將這些特征點(diǎn)以及其附帶的特征信息向鞋子四周投影到二維圖像中； 步驟6 :二維圖像中鞋底邊緣線的提?。簣D像中特征點(diǎn)為灰色或者白色，像素灰度值大 于〇,無特征信息為黑色，像素灰度值為〇,鞋底邊緣線提取過程如下：遍歷圖像如果發(fā)現(xiàn) 有特征點(diǎn)，就開始從這點(diǎn)開始尋找下一點(diǎn)，再尋找下一點(diǎn)的下一點(diǎn)，如此形成一條線，使用 vector〈point>容器L來表示，由此，獲得很多線段，存在vector〈vector〈point>>容器Q當(dāng) 中，接下來要將這些線段連接成一條從圖像左端一直延續(xù)到右端的特征線；由于L的增長(zhǎng) 機(jī)制是從圖像左端增長(zhǎng)到右端，則如果兩條線段都是鞋底邊緣線的一部分且相連，則必然 是首尾相連，如果兩條線段的首和另一條的尾之間距離很近，而且它們對(duì)應(yīng)的首部和尾部 線段方向大致相同，即他們向量的內(nèi)積小于一個(gè)很小的正值ε，則連接成一條新的曲線段， 如此迭代，直到有一條線段從投影圖像的最左端一直延續(xù)到圖像的最右端，則該條線段就 是鞋底邊緣線在二維圖像中的投影；根據(jù)投影時(shí)保存的用于記錄三維信息的三通道圖像， 可以將這條線段反投影回三維空間；此時(shí)在三維空間中的鞋底邊緣線是一條線狀散亂點(diǎn) 集，需要進(jìn)行進(jìn)一步的細(xì)化； 步驟7 :鞋底邊緣線的細(xì)化：采用空間直線投影的方法對(duì)鞋底邊緣寫進(jìn)行細(xì)化，在鞋 底邊緣線中對(duì)每一個(gè)特征點(diǎn)進(jìn)行局部的空間直線擬合，然后將該特征點(diǎn)向擬合出的直線投 影，生成新的鞋底邊緣線，如此對(duì)所有獲得的特征點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，獲得平滑的鞋底邊緣 線。根據(jù)在二維圖像中識(shí)別最長(zhǎng)封閉特征線的過程可知，這條特征線上的點(diǎn)是有序的，則最 終細(xì)化后的鞋底邊緣線上點(diǎn)也是有序，將相鄰點(diǎn)之間兩兩相連成小線段，機(jī)器人可沿著小 線段完成鞋底邊緣線跟蹤，小線段上兩個(gè)點(diǎn)的法向量可為機(jī)器人跟蹤時(shí)姿態(tài)提供參考； 步驟8 :鞋面新的跟蹤曲線生成：在后續(xù)的生產(chǎn)過程中，將需打磨噴膠的鞋面倒置安裝 在鞋楦上并放置到掃描位置，通過機(jī)器人掃描獲得鞋面的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)Ps。，將之前獲得的 帶有鞋底的鞋點(diǎn)集Psi和Ps。利用ICP算法將兩個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)齊；然后將初始鞋底邊緣 線上1。間隔S采樣，采樣點(diǎn)為ρ。，以ρ。為起點(diǎn)，ρ。所處Psi點(diǎn)集處的法向量為方向生成直 線In，計(jì)算In與Ps。的交點(diǎn)獲得新的點(diǎn)集Pi,將新的點(diǎn)集Pi擬合出封閉的三維跟蹤曲線ls。， 機(jī)器人沿Is。運(yùn)行并對(duì)Is。以上的鞋面進(jìn)行打磨和噴膠，完成全自動(dòng)的鞋底邊緣線的跟蹤、打 磨、噴膠操作。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器人的鞋底邊緣線自動(dòng)跟蹤方法，其特征在于： 步驟2中，標(biāo)定出掃描頭上的激光平面方程的方法如下：將兩張圓環(huán)標(biāo)定板成90°擺放，攝 像機(jī)同時(shí)標(biāo)定出兩張標(biāo)定板和攝像機(jī)之間的關(guān)系，保持之前標(biāo)定時(shí)的攝像機(jī)姿態(tài)，激光發(fā) 射器打上激光光條后拍圖，應(yīng)用重心法提取出激光光條，將兩個(gè)標(biāo)定板的上的激光點(diǎn)同時(shí) 轉(zhuǎn)換到攝像機(jī)坐標(biāo)下，進(jìn)行平面的最小二乘擬合，如此獲得了激光平面和攝像機(jī)之間的坐 標(biāo)關(guān)系。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器人的鞋底邊緣線自動(dòng)跟蹤方法，其特征在于： 步驟3中，估計(jì)出法向量％后，法向量指向是不統(tǒng)一的，指向鞋子模型的內(nèi)部或者外部，由 于后續(xù)處理需要分出模型的凹凸面，所以需要調(diào)整得到統(tǒng)一指向的法向量，調(diào)整方法是保 存機(jī)器人拍照時(shí)的位置和姿態(tài)，預(yù)測(cè)出點(diǎn)云大概的法向方向nd，如果np和nd內(nèi)積小0,則將 rip反向。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器人的鞋底邊緣線自動(dòng)跟蹤方法，其特征在于： 步驟4中， 首先要在參考點(diǎn)P領(lǐng)域內(nèi)擬合出空間曲面方程，空間曲線方程可表示為帶有十個(gè)待擬 合參數(shù)的參數(shù)方程：
用最小二乘可以擬合出十個(gè)參數(shù) MTa= 0 (2-3) 對(duì)上式M矩陣進(jìn)行SVD分解，參數(shù)向量a的解為最小特征值對(duì)應(yīng)的特征向量；采用三水 平集的方法，提高擬合精度， als = [MTM]，Tb(2-4) b是水平集沿法向向里和向外偏移很小的量組成的列向量矩陣，引入總體最小二乘，同 時(shí)對(duì)數(shù)據(jù)矩陣M和觀測(cè)矩陣b進(jìn)行補(bǔ)償， (M+E)a=b+e(2-5) E對(duì)數(shù)據(jù)矩陣M進(jìn)行補(bǔ)償，e對(duì)觀測(cè)矩陣進(jìn)行補(bǔ)償，將右邊式子歸零，移動(dòng)到左邊，得到 表達(dá)式如下 (A+B)x= 0 (2-6) B= [E,e],A= [M, -b],x= [aT, 1]T (2-7) 對(duì)A進(jìn)行PCA分解，得到特征值和特征向量，特征值從大到小排列A1)λ2>?> >λη+ε>Xk>%>λη，（ε>〇)，總共^^一個(gè)特征值，從理論上講，χ的解應(yīng)該是最 小特征值λη對(duì)應(yīng)的特征向量，但是由于X共有十一維，最后幾個(gè)特征值都已經(jīng)很小而且值 很接近，考慮到計(jì)算機(jī)本身存在誤差，所以最后幾個(gè)很小很接近的特征值對(duì)應(yīng)的右奇異向 量都應(yīng)該是X的解，取一個(gè)很小的參考量ε，比λη+ε值小的特征值對(duì)應(yīng)的特征向量都是 解，由此構(gòu)成一個(gè)解空間
由于X最后一個(gè)值為1，則理論上?11是一個(gè)11-k+l維值全為1的行向量，可以推導(dǎo)出a的解為
得到a的解后，在領(lǐng)域內(nèi)的空間曲面方程f(p)就擬合出來了，根據(jù)曲面微分幾何知識(shí)， 能夠求取曲面的高斯曲率K和平均曲率H。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器人的鞋底邊緣線自動(dòng)跟蹤方法，其特征在于： 步驟5中，用AB，BC，CD，DE，EF，F(xiàn)G，GH和HA表示投影的二維圖像，為了方便理解，可以把 這些圖像看作是墻，即將三維信息投射到墻上，指定Z軸正方向垂直紙面向外，則同一Z值 的三維點(diǎn)在二維圖像中的行的位置相同，用u表示圖像行；該投影方案是一個(gè)分區(qū)域分塊 投影，受到鞋子尺寸的影響，AF和BE離鞋頭和鞋跟距離約是鞋長(zhǎng)的λ處，λ是常系數(shù)， 取值0. 1?0.2,投影后圖像的灰度值代表特征信息的大小，投影過程如下：根據(jù)的鞋子的 一般形狀分為了 8塊投影局域，ABO1O2區(qū)域內(nèi)的特征點(diǎn)攜帶這特征信息向O1A方向投影到 AB圖像中，O1O2EF區(qū)域內(nèi)的則向O1F方向投影到FE圖像中，AF左邊的特征點(diǎn)P向O1P方向 投影，BE右邊的特征點(diǎn)P向O2P方向投影，由此，所有特征點(diǎn)攜帶特征信息投影到了AB、BC、 ⑶、DE、EF、FG、GH和HA共8幅二維圖像中，另外用一幅相關(guān)的三通道圖像存儲(chǔ)對(duì)應(yīng)點(diǎn)的三 維信息X，y，z值；再將8幅圖連接整合為一幅圖，由此，尋找鞋底邊緣線就是在這幅圖像中 尋找一條從圖像最左端一直延續(xù)到最有段的特征線，這條特征線對(duì)應(yīng)為三維鞋子模型中最 長(zhǎng)的封閉特征線。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器人的鞋底邊緣線自動(dòng)跟蹤方法，其特征在于： 步驟6中，尋找下一點(diǎn)的辦法是，在vector〈point>中尋找最后K個(gè)點(diǎn)，進(jìn)行直線擬合，然 后在直線方向找到一個(gè)矩形區(qū)域，對(duì)這個(gè)矩形區(qū)域中的點(diǎn)根據(jù)特征信息大小進(jìn)行加權(quán)后 使用PCA主成分分析；由于鞋底邊緣線在一個(gè)小范圍內(nèi)是趨近于直線的，若果沒有分叉 點(diǎn)，該矩形區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)接近在一條直線上，則主成成分特征值比較大，設(shè)置參數(shù)ε，如果 主成成分特征值大于ε則認(rèn)為這個(gè)矩形區(qū)域內(nèi)沒有分叉點(diǎn)，則矩形區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)信息加入 vector〈point>，對(duì)應(yīng)圖像的灰度值置為0 ;如果主成成分特征值小于ε，說明矩形區(qū)域內(nèi) 點(diǎn)分散，可能為分叉點(diǎn)，此時(shí)vectoKpoint〉停止增加點(diǎn)，形成了一條曲線段，然后從矩形 區(qū)域的右側(cè)末端取出最后幾個(gè)點(diǎn)開始從新增長(zhǎng)為新的vectoKpoint〉，矩形區(qū)域右側(cè)不存 在特征點(diǎn)，則重新遍歷圖像，尋找新的特征點(diǎn)，直到遍歷完所有特征點(diǎn)，保證所有特征點(diǎn)都 在線段當(dāng)中，如果特征線vector〈point>增長(zhǎng)到圖像邊緣，停止增長(zhǎng)。
【文檔編號(hào)】G06T7/00GK104463851SQ201410663392
【公開日】2015年3月25日 申請(qǐng)日期:2014年11月19日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月19日
【發(fā)明者】吳曉軍 申請(qǐng)人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)深圳研究生院