車型識(shí)別方法以及利用該方法的車輛快速檢查系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明了提供了一種基于激光掃描儀的車型識(shí)別方法，包括步驟：檢測被檢車輛進(jìn)入識(shí)別區(qū)域；使激光掃描儀與被檢車輛進(jìn)行相對移動(dòng)；用激光掃描儀對被檢車輛按列進(jìn)行掃描，并將掃描得到的每一列數(shù)據(jù)存儲(chǔ)并拼接成被檢車輛的三維圖像，其中單列數(shù)據(jù)被設(shè)定有橫向的寬度值；設(shè)定高度差閾值；以及確定第n列數(shù)據(jù)中被檢車輛最低位置高度與其前和/或其后設(shè)定列數(shù)的數(shù)據(jù)中被檢車輛最低位置高度之間的高度差，如果所述高度差的絕對值大于所設(shè)定的高度差閾值，則將第n列數(shù)據(jù)對應(yīng)的被檢車輛的位置標(biāo)記為被檢車輛的間隙部分的起始位置，前n列數(shù)據(jù)對應(yīng)的長度為所述三維圖像中被檢車輛的車頭長度。本發(fā)明還提供了一種利用該方法的車輛快速檢查系統(tǒng) 。
【專利說明】車型識(shí)別方法以及利用該方法的車輛快速檢查系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車型識(shí)別方法以及車輛的快速安全檢查系統(tǒng)，特別涉及基于激光掃描儀的車型識(shí)別方法和利用該方法的車輛快速檢查系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]在車輛安全檢查領(lǐng)域，目前的趨勢是對集裝箱卡車和各種貨車在不停車的情況下進(jìn)行檢查，這樣可以大大提高安全檢查效率。在這種情況下就要求駕駛員開車通過射線照射區(qū)域，而由于通常的加速器或放射源的能量及劑量很高，對駕駛員會(huì)造成很大傷害，因此如何準(zhǔn)確的識(shí)別駕駛員所在的駕駛室(車頭部分)，從而控制射線源對駕駛室不進(jìn)行照射或低劑量地進(jìn)行照射就顯得尤為重要。
[0003]目前用于安檢領(lǐng)域的駕駛室識(shí)別方式是用各種傳感器比如光電開關(guān)或光幕進(jìn)行車型識(shí)別，即識(shí)別車頭部分。通過光電開關(guān)判斷車型是基于光束的遮擋關(guān)系來判斷，需要有發(fā)射裝置和接收裝置，占地面積大，需要固定場地安裝，不能安裝在車上移動(dòng)使用。
[0004]目前對于車型的識(shí)別通常是通過紅外光電開關(guān)、地感線圈或光幕識(shí)別車頭與后面車廂之間的間隙部分來完成的。所述間隙部分對集裝箱卡車是指車頭與車廂之間長達(dá)1米多的間距，對廂式貨車是指車頭與車廂間僅幾十厘米或幾厘米的間隙，對于一些一體式貨車，所述間隙部分僅是車頭與車廂間的凹陷部分。由于車型的不同，其車頭與后面車廂間的連接方式、距離、高度均可能不同，導(dǎo)致所述間隙部分各有不同，因此只用單一的光電開關(guān)或光幕很難明確地知道光路的接通或阻斷是真的車頭與車廂的間隙還是其它縫隙，甚至是將車窗當(dāng)作了車頭與車廂的間隙部分。這使得光電開關(guān)甚至二維圖像在識(shí)別車頭及車廂位置時(shí)經(jīng)常存在誤判的情況，這會(huì)給駕駛員帶來危險(xiǎn)，或者使得圖像上的射線掃描區(qū)域不完整、不準(zhǔn)確。比如，由于駕駛室有車窗，如果光電開關(guān)的高度設(shè)置成能透過駕駛室打開的車窗穿過車頭到達(dá)光電開關(guān)對面的接收器，有可能使控制裝置誤以為車頭已經(jīng)通過，而打開射線源，而此時(shí)實(shí)際上車頭尚未通過射線掃描區(qū)域，這種誤操作會(huì)對駕駛員帶來極大的風(fēng)險(xiǎn)。
[0005]因此，存在一種快速且準(zhǔn)確識(shí)別車型的系統(tǒng)和方法，其可以快速且準(zhǔn)確地分辨出車頭和車廂，進(jìn)而精準(zhǔn)地控制射線源在需要發(fā)出射線的時(shí)候發(fā)出合適劑量的射線的需要。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的第一方面提出了一種基于激光掃描儀的車型識(shí)別方法，包括步驟:檢測被檢車輛進(jìn)入識(shí)別區(qū)域；使激光掃描儀與被檢車輛進(jìn)行相對移動(dòng)；用激光掃描儀對被檢車輛按列進(jìn)行掃描，并將掃描得到的每一列數(shù)據(jù)存儲(chǔ)并拼接成被檢車輛的三維圖像，其中單列數(shù)據(jù)被設(shè)定有橫向的寬度值；設(shè)定高度差閾值；以及確定第η列數(shù)據(jù)中被檢車輛最低位置高度與其前和/或后設(shè)定列數(shù)的數(shù)據(jù)中被檢車輛最低位置高度之間的差，如果所述高度差的絕對值大于所設(shè)定的高度差閾值，則將第η列數(shù)據(jù)對應(yīng)的被檢車輛的位置標(biāo)記為被檢車輛的間隙部分的起始位置，前η列數(shù)據(jù)對應(yīng)的長度為所述三維圖像中被檢車輛的車頭長度。
[0007]本發(fā)明的第二方面提出了一種車輛快速檢查系統(tǒng)，包括:射線掃描成像裝置，包括產(chǎn)生射線的射線源和接收穿透被檢車輛的射線的探測設(shè)備，所述射線源通過向所述被檢目標(biāo)發(fā)射射線來對所述被檢車輛進(jìn)行成像；激光掃描儀，其根據(jù)本發(fā)明的第一方面的車型識(shí)別方法來識(shí)別被檢車輛的車型，以辨別被檢車輛的由間隙部分隔開的第一部分和第二部分；以及控制裝置，基于所述激光掃描儀的信號(hào)控制所述射線源發(fā)出射線照射被檢車輛，在被檢車輛的第一部分進(jìn)入射線掃描區(qū)域時(shí)，控制裝置控制射線源以第一劑量掃描；在被檢車輛的第二部分進(jìn)入射線掃描區(qū)域時(shí)，控制裝置控制射線源以第二劑量掃描。
[0008]通過利用本發(fā)明的方法和系統(tǒng)，可以容易地識(shí)別出各種車型的間隙部分，從而準(zhǔn)確地分辨出車頭和車廂，進(jìn)而精準(zhǔn)地控制射線源在需要發(fā)出射線的時(shí)候發(fā)出合適劑量的射線。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]為了更完整地理解對本發(fā)明，現(xiàn)在結(jié)合附圖對隨后的說明書進(jìn)行描述，其中:
圖1圖示了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的對廂式貨車進(jìn)行識(shí)別的示意圖；以及
圖2圖示了根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的對一體式貨車進(jìn)行識(shí)別的示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0010]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下參照附圖并舉實(shí)施例，對本發(fā)明技術(shù)方案作進(jìn)一步說明。
[0011]本發(fā)明所討論的車型識(shí)別，是指識(shí)別帶車廂的貨車、不帶車廂的貨車、集裝箱卡車和客車。本發(fā)明所述車型識(shí)別是通過對車體的第一部分如車頭(駕駛室)和第二部分如車廂之間的間隙部分的識(shí)別，以確定集裝箱卡車、廂式貨車、普通貨車以及客車。雖然貨車和集裝箱卡車均帶有車廂，但由于不同車型的車廂與車頭部分的間距及車廂的高度均有所不同，因此也可以通過識(shí)別所述間隙部分來區(qū)別集裝箱卡車以及不同類型的貨車。所述間隙部分的識(shí)別是通過激光掃描儀每一束(即每一列)激光與其前或其后或其前后設(shè)定列數(shù)的數(shù)據(jù)中，列數(shù)據(jù)中包含的車體的最低位置的高度作對比來確定的。
[0012]激光掃描儀每次射出一列光束，在其掃描過程中，掃描光束運(yùn)動(dòng)方向與列光束方向時(shí)刻垂直，這樣當(dāng)激光掃描儀掃過一段空間就在探測器上呈現(xiàn)出了這個(gè)被掃描空間的三維圖像。由于三維圖像中包含了灰度、深度的信息并能反映豐富的層次化的信息，因此激光掃描儀產(chǎn)生的三維圖像的信息遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于二維圖像的信息，更優(yōu)于光電開關(guān)的通斷信號(hào)。在激光掃描儀掃描被檢車輛過程中，只要掃描速度足夠快(快于車輛行駛速度)，激光掃描儀就可以掃描得到車輛的三維圖像，這包括車頭部分、車廂部分，更重要的是車頭和車廂之間的間隙部分。通過人眼或計(jì)算機(jī)圖像識(shí)別技術(shù)可以很容易的識(shí)別出所述間隙部分，從而準(zhǔn)確地分辨出車頭和車廂，進(jìn)而精準(zhǔn)地控制射線源在需要發(fā)出射線的時(shí)候發(fā)出合適劑量的射線。
[0013]圖1圖示了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的對廂式貨車進(jìn)行識(shí)別的示意圖。如圖1所述，在本實(shí)施例中，被檢車輛的類型是廂式貨車，其具有包括區(qū)域A和B的車頭部分、包括區(qū)域C的間隙部分C和包括區(qū)域D的車廂部分。在對被檢車輛進(jìn)行識(shí)別的過程中，激光掃描儀(未示出)與被檢車輛發(fā)生相對移動(dòng)。在不同的實(shí)施方式中，既可以是被檢車輛移動(dòng)駛過靜止的激光掃描儀，比如激光掃描儀用于識(shí)別公路上行駛的汽車的車型，也可以是被檢車輛靜止而激光掃描儀運(yùn)動(dòng)，比如用激光掃描儀在停車場對停放的車輛進(jìn)行車型識(shí)別。當(dāng)被檢車輛被檢測到進(jìn)入識(shí)別區(qū)域時(shí)，就使激光掃描儀與被檢車輛進(jìn)行相對移動(dòng)。在不同的實(shí)時(shí)方式中，可以通過光電開關(guān)、光幕、激光傳感器、雷達(dá)傳感器、測速雷達(dá)、或激光掃描儀本身來識(shí)別被檢車輛進(jìn)入識(shí)別區(qū)域。特別地，可以例如使用測速雷達(dá)來連續(xù)測量激光掃描儀與被檢車輛的相對移動(dòng)速度。
[0014]用激光掃描儀對被檢車輛按列進(jìn)行掃描，并將掃描得到的每一列數(shù)據(jù)存儲(chǔ)并拼接成被檢車輛的三維圖像。由于激光掃描儀是先沿著列的方向快速縱向掃描(由于按列掃描的速度很快，可以認(rèn)為一次按列掃描得到一個(gè)列數(shù)據(jù))，再以這種按列掃描的方式沿著垂直于列的方向水平掃描，那么掃描得到的每一列數(shù)據(jù)就可以依次拼接成一張完整的圖像，而由于激光掃描儀能夠掃描被檢對象的深度層次信息并以灰度圖的方式呈現(xiàn)，因此可以拼接成三維圖像。所述的拼接成三維圖像通常是由控制裝置或圖像處理裝置進(jìn)行數(shù)據(jù)拼接，拼接方式可以是每接收到一列數(shù)據(jù)就拼接一列，也可以是接收到設(shè)定數(shù)量的數(shù)據(jù)之后(比如每接收到50列數(shù)據(jù))一起拼接。接著，為單列數(shù)據(jù)設(shè)定橫向的寬度值。
[0015]確定第η列數(shù)據(jù)中被檢車輛最低位置高度與其前和/或后設(shè)定列數(shù)的數(shù)據(jù)中被檢車輛最低位置高度之間的差，如果所述高度差的絕對值大于所設(shè)定的高度差閾值，則將第η列數(shù)據(jù)對應(yīng)的被檢車輛的位置標(biāo)記為被檢車輛的間隙部分的起始位置，前η列數(shù)據(jù)對應(yīng)的長度為所述三維圖像中被檢車輛的車頭長度。每個(gè)列數(shù)據(jù)中車體的所述最低位置的高度是指車體的最高部位與某一設(shè)定的統(tǒng)一參考線之間(比如水平地面或水平的車底盤)的豎直距離。具體地，如圖1所示，當(dāng)檢測到被檢車輛進(jìn)入識(shí)別區(qū)域后，激光掃描儀開始對被檢車輛掃描進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，通常激光掃描儀會(huì)以100Hz (即100列/秒)的掃描頻率對被檢車輛進(jìn)行激光掃描，當(dāng)然也可以采用200Hz的掃描頻率或其它掃描頻率。當(dāng)激光掃描儀掃描被檢車輛的第一部分(通常是從車頭掃描，此時(shí)所述第一部分即指車頭部分)時(shí)，激光掃描儀會(huì)依次掃描過如圖1所示的A、B、C、D四個(gè)區(qū)域。如果車體的最低位置的高度有突變，通常認(rèn)為是識(shí)別到了間隙區(qū)域。為此，預(yù)先設(shè)定當(dāng)前數(shù)據(jù)與其前和/或后第幾列數(shù)據(jù)(例如1列，或5列)的最低位置的高度作對比，并設(shè)定高度差閾值，將上述高度差與所述高度差閾值作對比。如果高度差小于設(shè)定的高度差閾值(比如2cm)，則認(rèn)為是該列數(shù)據(jù)對應(yīng)的車體位置與附近車體位置的最低高度在連續(xù)變化；如果所述高度差超過該設(shè)定高度差閾值，則認(rèn)為該列數(shù)據(jù)對應(yīng)的車體位置與附近車體位置的最低高度發(fā)生了高度突變。在圖1中，激光掃描儀在掃描區(qū)域A和B時(shí)，由肉眼可以看出每一列數(shù)據(jù)的最低位置高度與其前后數(shù)列數(shù)據(jù)的最低位置高度的高度差很小(人的潛意識(shí)會(huì)不自覺地設(shè)定一個(gè)閾值，該閾值雖然沒有確定的數(shù)值，但是會(huì)有一個(gè)數(shù)量級(jí)的概念，比如毫米級(jí)別的高度差可以認(rèn)為是高度的連續(xù)變化，而不連續(xù)有突變的高度躍遷，則判斷為間隙部分)，以此三維圖像來判斷是否到達(dá)所述間隙部分、間隙部分的大小、貨車后部的高度、以及車體的綜合形狀特征，即可以由人工通過讀圖判斷車型。除了用人眼識(shí)別外，還可以用計(jì)算機(jī)的算法對所述間隙部分進(jìn)行識(shí)別，例如:當(dāng)激光掃描儀掃描到如圖1所示的第η列時(shí)(處于激光掃描儀掃描區(qū)域B的最后一列，也是區(qū)域C的第一列)，設(shè)第η列數(shù)據(jù)顯示的最低位置高度為hl=200cm，而后的數(shù)列比如區(qū)域C內(nèi)的總第n+1 (或者n+5)列數(shù)據(jù)顯示的最低位置為h2=130cm，其前數(shù)列比如區(qū)域B內(nèi)的總第n-5列數(shù)據(jù)顯示的最低位置為h0=199cm ;則通過對比第η列和第η_5列的兩個(gè)最低位置得到的對比值A(chǔ)h=|hl-h0|=lcm〈2cm,而則第η列和第η+1列的兩個(gè)最低位置得到對比值Λ h’ = I h2-hl I =70cm?2cm,該對比值大于設(shè)定高度差閾值，同時(shí)前η列數(shù)據(jù)的高度都在合理的車頭高度范圍內(nèi)，比如1.5-3.5米，前η列數(shù)據(jù)的拼接長度在合理的長頭長度范圍內(nèi)，比如1.5-3米，前η列的數(shù)據(jù)拼接外形輪廓符合車頭的外形輪廓曲線，綜合判斷，認(rèn)為是掃描到了間隙部分。
[0016]車輛的縱向信息可以直接從列數(shù)據(jù)中得到，在對三維圖像進(jìn)行橫向還原后，三維圖像中單列數(shù)據(jù)對應(yīng)的寬度隨機(jī)確定，通過計(jì)算車頭到間隙的數(shù)據(jù)列數(shù)，可以得到車頭的長度。在一個(gè)實(shí)施例中，可以利用測速雷達(dá)測得的速度對三維圖像進(jìn)行橫向還原。特別地，可以根據(jù)測量的相對移動(dòng)速度，設(shè)定還原比例曲線。通過利用還原比例曲線將所述三維圖像中的車頭長度和間隙部分的長度進(jìn)行還原，來計(jì)算實(shí)際的車頭長度和間隙部分長度。并且，通過將所計(jì)算的實(shí)際的車頭長度和間隙部分的長度與車型數(shù)據(jù)庫中的車型信息進(jìn)行比較，得到被檢車輛的車型。如圖1中所示，還原比例曲線可以是以激光掃描儀的采集頻率對應(yīng)的特定速度為依據(jù)，利用測得的速度，將被檢車輛采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行補(bǔ)充擬合或是丟棄，當(dāng)測得的速度大于前述的特定速度時(shí)，需要對該時(shí)間段的數(shù)據(jù)進(jìn)行補(bǔ)充擬合，差的越多，需要補(bǔ)充擬合的數(shù)據(jù)越多，當(dāng)測得的速度小于前述的特定速度時(shí)，需要對該時(shí)間段的數(shù)據(jù)進(jìn)行部分丟棄，差的越多，需要丟棄的數(shù)據(jù)越多，當(dāng)測得的速度等于前述的特定速度時(shí)，該時(shí)間段的數(shù)據(jù)不需要進(jìn)行處理。
[0017]在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，可以設(shè)定起始識(shí)別列數(shù)。僅當(dāng)掃描到該起始識(shí)別列數(shù)之后的列數(shù)據(jù)后，才開始所述確定高度差的步驟。例如在如圖1中所示的實(shí)施例中，設(shè)定起始識(shí)別列數(shù)k為1000列，則從第1001列數(shù)據(jù)時(shí)刻開始，利用1001列進(jìn)行所述的三維圖像的成像。這樣做的目的是將根據(jù)經(jīng)驗(yàn)或理論推算的前部非間隙部分不予計(jì)算，減少系統(tǒng)計(jì)算負(fù)擔(dān)，降低誤判的概率。
[0018]圖2圖示了根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的對一體式貨車進(jìn)行識(shí)別的示意圖。在本實(shí)施例中，被檢車輛的類型是一體式貨車。如圖2所示，一體式貨車的間隙部分僅是車頭與車廂間的凹陷部分。
[0019]與圖1所示的實(shí)施例類似，在圖2中，當(dāng)檢測到被檢車輛進(jìn)入識(shí)別區(qū)域后，激光掃描儀(未不出)與被檢車輛發(fā)生相對移動(dòng)，并且激光掃描儀開始對被檢車輛掃描進(jìn)行數(shù)據(jù)米集，通常激光掃描儀會(huì)以100Hz (即100列/秒)的掃描頻率對被檢車輛進(jìn)行激光掃描，當(dāng)然也可以采用200Hz的掃描頻率或其它掃描頻率。當(dāng)激光掃描儀掃描被檢車輛的第一部分(通常是從車頭掃描，此時(shí)所述第一部分即指車頭部分)時(shí)，激光掃描儀會(huì)依次掃描過如圖2所示的包括車頭區(qū)域的第一部分和包括車廂區(qū)域的第二部分。
[0020]在圖2中，在掃描過顯示了所述被檢車輛的第一部分和第二部分之間的間隙部分的第η列后，確定第η列數(shù)據(jù)中被檢車輛最低位置高度與其前和/或其后設(shè)定列數(shù)的數(shù)據(jù)中被檢車輛最低位置高度之間的高度差，如果所述高度差的絕對值大于所設(shè)定的高度差閾值，則將第η列數(shù)據(jù)對應(yīng)的被檢車輛的位置標(biāo)記為被檢車輛的間隙部分的起始位置，前η列數(shù)據(jù)對應(yīng)的長度為所述三維圖像中被檢車輛的車頭長度。例如:當(dāng)激光掃描儀掃描到如圖2所示的第η列時(shí)(處于激光掃描儀掃描車頭區(qū)域的最后一列，也是間隙部分的第一列)，設(shè)第η列數(shù)據(jù)顯示的最低位置高度為hl=200cm，而后的數(shù)列比如車廂區(qū)域內(nèi)的總第n+5列數(shù)據(jù)顯示的最低位置為h3=300cm，其前數(shù)列比如車頭區(qū)域內(nèi)的總第n-5列數(shù)據(jù)顯示的最低位置為h0=199cm ;則通過對比第η列和第η_5列的兩個(gè)最低位置得到的對比值A(chǔ)h=|hl-h0|=lcm〈2cm,而則第η列和第n+5列的兩個(gè)最低位置得到對比值Λ h’ = I h3-hl I =100cm?2cm,該對比值大于設(shè)定高度差閾值，同時(shí)前η列數(shù)據(jù)的高度都在合理的車頭高度范圍內(nèi)，比如1.5-3.5米，前η列數(shù)據(jù)的拼接長度在合理的長頭長度范圍內(nèi)，比如1.5-3米，前η列的數(shù)據(jù)拼接外形輪廓符合車頭的外形輪廓曲線，綜合判斷，認(rèn)為是掃描到了間隙部分。
[0021]根據(jù)所判定的間隙部分，在所述三維圖像中識(shí)別區(qū)分被檢車輛的第一部分和第二部分的信息，辨別被檢車輛的所述第一部分和所述第二部分。接著，控制射線源以第一劑量照射被檢車輛的所述第一部分；控制射線源以第二劑量照射被檢車輛的所述第二部分。當(dāng)被檢車輛駛出所述射線掃描區(qū)域后，停止激光掃描儀的掃描和射線源的照射。被檢車輛的第一部分可以是受保護(hù)部分，并且被檢車輛的第二部分可以是非受保護(hù)部分。射線源的第一劑量可以是低劑量，并且第二劑量可以是高劑量，其中低劑量包括零劑量。
[0022]可以將本發(fā)明以上討論的基于激光掃描儀的車型識(shí)別方法應(yīng)用于各種車輛快速檢查系統(tǒng)中。在一個(gè)具體實(shí)施例中，車輛快速檢查系統(tǒng)包括射線掃描成像裝置，其包括產(chǎn)生射線的射線源和接收穿透被檢車輛的射線的探測設(shè)備，所述射線源通過向所述被檢目標(biāo)發(fā)射射線來對所述被檢車輛進(jìn)行成像。該車輛快速檢查系統(tǒng)還包括激光掃描儀，其根據(jù)以上討論的車型識(shí)別方法來識(shí)別被檢車輛的車型，以辨別被檢車輛的由間隙部分隔開的包括車頭區(qū)域的第一部分和車廂區(qū)域的第二部分。該車輛快速檢查系統(tǒng)還包括控制裝置，其基于所述激光掃描儀的信號(hào)控制所述射線源發(fā)出射線照射被檢車輛，在被檢車輛的第一部分進(jìn)入射線掃描區(qū)域時(shí)，控制裝置控制射線源以第一劑量掃描；在被檢車輛的第二部分進(jìn)入射線掃描區(qū)域時(shí)，控制裝置控制射線源以第二劑量掃描。
[0023]在本發(fā)明的多個(gè)實(shí)施例中，辨別被檢車輛的第一部分和第二部分可以是人工地或者利用計(jì)算機(jī)通過算法程序而完成的。在另外的實(shí)施例中，車輛快速檢查系統(tǒng)還包括光電開關(guān)，所述光電開關(guān)用以檢測被檢車輛進(jìn)入所述射線掃描區(qū)域。車輛快速檢查系統(tǒng)還包括測速雷達(dá)，所述測速雷達(dá)用以檢測被檢車輛進(jìn)入所述射線掃描區(qū)域。測速雷達(dá)在被檢車輛進(jìn)入所述射線掃描區(qū)域后，監(jiān)控所述被檢車輛的速度，并反饋給控制裝置，控制激光掃描儀的掃描速度和/或控制射線源的照射頻率。當(dāng)被檢車輛駛出所述射線掃描區(qū)域后，停止激光掃描儀的掃描和射線源的照射。
[0024]以上公開的僅為本發(fā)明的具體實(shí)施例，但是本發(fā)明并非局限于此，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。顯然這些改動(dòng)和變型均應(yīng)屬于本發(fā)明要求的保護(hù)范圍保護(hù)內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種基于激光掃描儀的車型識(shí)別方法，包括步驟: 檢測被檢車輛進(jìn)入識(shí)別區(qū)域； 使激光掃描儀與被檢車輛進(jìn)行相對移動(dòng)； 用激光掃描儀對被檢車輛按列進(jìn)行掃描，并將掃描得到的每一列數(shù)據(jù)存儲(chǔ)并拼接成被檢車輛的三維圖像，其中單列數(shù)據(jù)被設(shè)定有橫向的寬度值； 設(shè)定高度差閾值；以及 確定第η列數(shù)據(jù)中被檢車輛最低位置高度與其前和/或其后設(shè)定列數(shù)的數(shù)據(jù)中被檢車輛最低位置高度之間的高度差，如果所述高度差的絕對值大于所設(shè)定的高度差閾值，則將第η列數(shù)據(jù)對應(yīng)的被檢車輛的位置標(biāo)記為被檢車輛的間隙部分的起始位置，前η列數(shù)據(jù)對應(yīng)的長度為所述三維圖像中被檢車輛的車頭長度。
2.如權(quán)利要求1所述的車型識(shí)別方法，還包括步驟: 在掃描得到第η列后，確定第m列數(shù)據(jù)中被檢車輛最低位置高度與其前設(shè)定列數(shù)的數(shù)據(jù)中被檢車輛最低位置高度之間的第三高度差，其中m>n，如果第三高度差的絕對值大于設(shè)定的高度差閾值，則根據(jù)第m列數(shù)據(jù)對應(yīng)的被檢車輛的位置與第η列數(shù)據(jù)對應(yīng)的被檢車輛的位置之間的距離差來確定所述三維圖像中被檢車輛的間隙部分的長度。
3.如權(quán)利要求2所述的車型識(shí)別方法，還包括步驟: 連續(xù)測量激光掃描儀與被檢車輛的相對移動(dòng)速度；以及 利用所測量的速度對三維圖像進(jìn)行橫向還原。
4.如權(quán)利要求3所述的車型識(shí)別方法，還包括步驟: 根據(jù)測量的相對移動(dòng)速度，設(shè)定還原比例曲線； 通過利用所述還原比例曲線將所述三維圖像中的車頭長度和間隙部分的長度進(jìn)行還原，來計(jì)算實(shí)際的車頭長度和間隙部分長度；以及 通過將所計(jì)算的實(shí)際的車頭長度和間隙部分的長度與車型數(shù)據(jù)庫中的車型信息進(jìn)行比較，得到被檢車輛的車型。
5.如權(quán)利要求1-4之一所述的方法,還包括: 設(shè)定起始列數(shù)； 僅當(dāng)掃描到該起始列數(shù)之后的列數(shù)據(jù)后，才開始所述確定高度差的步驟。
6.一種車輛快速檢查系統(tǒng)，包括: 射線掃描成像裝置，包括產(chǎn)生射線的射線源和接收穿透被檢車輛的射線的探測設(shè)備，所述射線源通過向所述被檢目標(biāo)發(fā)射射線來對所述被檢車輛進(jìn)行成像； 激光掃描儀，其根據(jù)權(quán)利要求1-5之一所述的車型識(shí)別方法來識(shí)別被檢車輛的車型，以辨別被檢車輛的由間隙部分隔開的第一部分和第二部分；以及 控制裝置，基于所述激光掃描儀的信號(hào)控制所述射線源發(fā)出射線照射被檢車輛，在被檢車輛的第一部分進(jìn)入射線掃描區(qū)域時(shí)，控制裝置控制射線源以第一劑量掃描；在被檢車輛的第二部分進(jìn)入射線掃描區(qū)域時(shí)，控制裝置控制射線源以第二劑量掃描。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛快速檢查系統(tǒng)，其中辨別被檢車輛的第一部分和第二部分是人工地或者利用計(jì)算機(jī)通過算法程序而完成的。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛快速檢查系統(tǒng)，其中被檢車輛的所述第一部分為受保護(hù)部分；所述第二部分為非受保護(hù)部分；射線源的所述第一劑量為低劑量，所述第二劑量為高劑量。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛快速檢查系統(tǒng)，其中所述低劑量包括零劑量；和/或所述受保護(hù)部分為車頭部分。
10.根據(jù)權(quán)利要求7-9之一所述的車輛快速檢查系統(tǒng)，其中所述激光掃描儀還用以檢測被檢車輛進(jìn)入所述射線掃描區(qū)域。
11.根據(jù)權(quán)利要求7-9之一所述的車輛快速檢查系統(tǒng),還包括光電開關(guān),所述光電開關(guān)用以檢測被檢車輛進(jìn)入所述射線掃描區(qū)域。
12.根據(jù)權(quán)利要求7-9之一所述的車輛快速檢查系統(tǒng)，還包括測速雷達(dá)，所述測速雷達(dá)用以檢測被檢車輛進(jìn)入所述射線掃描區(qū)域。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的車輛快速檢查系統(tǒng)，其中所述測速雷達(dá)在被檢車輛進(jìn)入所述射線掃描區(qū)域后，監(jiān)控所述被檢車輛的速度，并反饋給控制裝置，控制激光掃描儀的掃描速度和/或控制射線源的照射頻率。
【文檔編號(hào)】G06K9/00GK104391339SQ201410780221
【公開日】2015年3月4日 申請日期:2014年12月17日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月17日
【發(fā)明者】孫尚民, 許艷偉, 李強(qiáng), 喻衛(wèi)豐, 胡煜 申請人:同方威視技術(shù)股份有限公司