技術(shù)特征：
1.一種基于聲吶圖像邊緣角點直方圖的水下地形匹配方法，其特征在于，包括如下步驟：(1)對原始多波束數(shù)據(jù)進(jìn)行規(guī)格化與插值處理，對于深度值，通過線性變換，將其轉(zhuǎn)換到0-255范圍；(2)將三維模型投影到XY平面上，若將各投影點的灰度值設(shè)置為該投影點在三維模型中的高度值，則該投影圖像即為水下地形的灰度圖像；(3)遍歷各灰度級，統(tǒng)計同一灰度級下的像素數(shù)目，構(gòu)成灰度直方圖，獲得各灰度級下像素的總數(shù)；(4)提取各灰度級的邊緣點，并記錄其位置與數(shù)目，其中邊緣點定義為：某灰度級的所有像素點中，若某像素點與其至少一個四鄰域像素點具有不同灰度值，則該像素點為該灰度級的邊緣點；(5)遍歷各灰度級的邊緣點，提取各灰度級的邊緣角點，并記錄其數(shù)目，其中邊緣角點定義如下：某灰度級的所有邊緣點中，若某邊緣點的灰度值不同于其至少一個垂直方向的相鄰點，并且該邊緣點的灰度值不同于其至少一個水平方向的相鄰點，則該點為該灰度級的邊緣角點；在一個位深度為L、分辨率為N×M的灰度圖像中，L為正整數(shù)，N、M分別為灰度圖像長度和寬度，令g(i,j)代表像素點P(i,j)的灰度值，i＝1,2…N；j＝1,2…M；在該灰度圖像第k個灰度級中k＝1,2...2L，其邊緣點的集合為Ek，邊緣角點的集合為Ck，Ck是Ek的子集：Ck表示：(6)計算各灰度級的邊緣角點復(fù)雜度：某灰度級的邊緣角點復(fù)雜度γk為該灰度級的邊緣角點數(shù)與邊緣點數(shù)之比，其中λ(Ek)與λ(Ck)分別為該灰度級的邊緣點數(shù)與邊緣角點數(shù)(7)將各灰度級的邊緣角點復(fù)雜度作為其對應(yīng)的灰度級在直方圖中的值，從而獲得該灰度圖像的邊緣角點直方圖；(8)利用直方圖作為模板，對基準(zhǔn)圖進(jìn)行掃描；統(tǒng)計基準(zhǔn)圖中每一個掃描位置的邊緣角點直方圖，并計算其與模板直方圖的相似度，相似性度量采用最大均方誤差法；(9)完成整幅基準(zhǔn)圖的掃描后，將具有最大相似度的掃描位置坐標(biāo)作為匹配結(jié)果輸出。