1.一種下肢康復機器人設計方法，其特征在于：包括以下步驟：
第一步：人體下肢運動規(guī)律探尋，對下肢傷殘患者進行運動康復治療，不僅需要了解人體下肢的基本構造，找到日常生活中下肢的運動機理，還要認真分析普通人在完成常用的動作時腳步在空間中運動的軌跡以及各個關節(jié)的運動狀態(tài)；
第二步：機構結構方案的探討和分析，根據目標步態(tài)軌跡，通過查找有關資料，參考一些國內外肢體康復機器人的研究成果，尋找合適的機械結構，設計合適機構模仿腳步的運動規(guī)律；
第三步：機構的運動學和動力學分析，用矢量法對設計的機構進行運動學分析，了解下肢康復機器人在工作狀態(tài)下各桿件的運動狀態(tài)，同時分析患者腿部在跟隨運動時，各個關節(jié)和腳部的位移、角速度等運動參數與機構中曲柄運動位置的關系；
第四步：機構的仿真分析及不同初始狀態(tài)下運動規(guī)律的研究，使用Pro/E對機構進行初始建模，并運用ADAMS軟件對機構進行仿真，并探索桿件不同的位置參數對軌跡影響，根據結果對結構進行優(yōu)化，得到最終的機械結構。