本發(fā)明涉及地圖數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域，具體而言，涉及一種路面標(biāo)記信息的處理方法和裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中進(jìn)行路面標(biāo)記檢測的方法大致有以下兩種：

第一種是利用人工和錄像回放來做車道圖。這種方法是很原始的，外業(yè)負(fù)責(zé)錄像，內(nèi)業(yè)利用外業(yè)的錄像來初步確定道路的車道寬度或者車道的變化，在確定車道寬度或車道之后，將車道邊緣確定為車道線，使用該種方案精確度和效率太低。

第二種利用采集到的道路的激光點(diǎn)云的反射率的不同來識別道路上的標(biāo)記。這種方法利用激光點(diǎn)云對不同的顏色的反射率的不同，來確定道路路面的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的標(biāo)記。由于采集道路的激光點(diǎn)云時(shí)，同顏色路面標(biāo)記(如白色的車道線)在不同采集條件下(如朝向陽光的角度不同、位于激光采集車的不同側(cè)等)的反射率不同，得到的道路路面的標(biāo)記數(shù)據(jù)中不屬于道路標(biāo)記的噪點(diǎn)太多，所以識別的效果很差，這種方法基本沒有實(shí)用價(jià)值。如，白顏色在一個(gè)地方的反射率可能是3000，在另一個(gè)地方的反射率可能是5000，同顏色的采集對象可能隨著采集條件，比如白天或者黑夜，或者激光采集車本身的采集精度而不同的。

如圖1所示的效果圖，通過該方案得到的標(biāo)記數(shù)據(jù)中噪點(diǎn)特別多；如圖2所示的效果圖中，標(biāo)識箭頭所示的中間的車道線根本沒有辦法識別，在該圖1和圖2中路面標(biāo)記的識別準(zhǔn)確度均較低。

綜上，亟需提供一種識別精度高且效率高的路面標(biāo)記信息的處理方法及裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種路面標(biāo)記信息的處理方法，該處理方法包括：基于激光采集設(shè)備的軌跡點(diǎn)信息和目標(biāo)道路的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到目標(biāo)道路的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)，其中，激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)通過激光采集設(shè)備對目標(biāo)道路進(jìn)行點(diǎn)云測量得到，路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)用于描述目標(biāo)道路的路面信息；按照預(yù)設(shè)范圍，將路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)所 屬的區(qū)域劃分為多個(gè)路面區(qū)域；獲取路面區(qū)域的反射率篩選閾值，根據(jù)路面區(qū)域的反射率篩選閾值，從路面區(qū)域的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)中篩選路面標(biāo)記數(shù)據(jù)，其中，多個(gè)路面區(qū)域中至少有兩個(gè)路面區(qū)域的反射率篩選閾值不同；識別路面標(biāo)記數(shù)據(jù)中的路面標(biāo)記。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種路面標(biāo)記信息的處理裝置，該裝置包括：獲取單元，用于基于激光采集設(shè)備的軌跡點(diǎn)信息和目標(biāo)道路的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到目標(biāo)道路的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)，其中，激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)通過激光采集設(shè)備對目標(biāo)道路進(jìn)行點(diǎn)云測量得到，路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)用于描述目標(biāo)道路的路面信息；劃分單元，用于按照預(yù)設(shè)范圍，將路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)所屬的區(qū)域劃分為多個(gè)路面區(qū)域；篩選單元，用于獲取路面區(qū)域的反射率篩選閾值，根據(jù)路面區(qū)域的反射率篩選閾值，從路面區(qū)域的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)中篩選路面標(biāo)記數(shù)據(jù)，其中，多個(gè)路面區(qū)域中至少有兩個(gè)路面區(qū)域的反射率篩選閾值不同；識別單元，用于識別路面標(biāo)記數(shù)據(jù)中的路面標(biāo)記。

采用本發(fā)明，對路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)所屬區(qū)域中不同路面區(qū)域使用不同的反射率篩選閾值篩選路面標(biāo)記數(shù)據(jù)，對于顏色相同但反射率不同的點(diǎn)云可以使用不同閾值進(jìn)行篩選，從而克服了對不同反射率的路面標(biāo)記使用同樣閾值進(jìn)行處理而導(dǎo)致識別準(zhǔn)確度低且效率低的問題，實(shí)現(xiàn)了高效且準(zhǔn)確識別路面標(biāo)記的效果。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1是根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的一種路面標(biāo)記的識別效果圖；

圖2是根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的另一種路面標(biāo)記的識別效果圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種計(jì)算機(jī)終端的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境示意圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種路面標(biāo)記信息的處理方法的流程圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種預(yù)設(shè)范圍和預(yù)設(shè)提取窗口的示意圖；

圖6是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種可選地路面標(biāo)記信息的處理方法的流程圖；

圖7是根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的一種路面標(biāo)記數(shù)據(jù)的效果圖；

圖8是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種路面標(biāo)記數(shù)據(jù)的效果圖；

圖9是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種識別到的路面標(biāo)記的效果圖；

圖10是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種路面標(biāo)記信息的處理裝置的示意圖；

圖11是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種可選地路面標(biāo)記信息的處理裝置的示意圖；

圖12是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種終端的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分的實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說明的是，本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本發(fā)明的實(shí)施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤?。此外，術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。

實(shí)施例1

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，還提供了一種路面標(biāo)記信息的處理方法的方法實(shí)施例，需要說明的是，在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中執(zhí)行，并且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。

本申請實(shí)施例一所提供的方法實(shí)施例可以在移動(dòng)終端、計(jì)算機(jī)終端或者類似的運(yùn)算裝置中執(zhí)行。以運(yùn)行在計(jì)算機(jī)終端上為例，可選地，在本實(shí)施例中，上述三維地圖的處理方法可以應(yīng)用于如圖3所示的終端10和服務(wù)器30所構(gòu)成的硬件環(huán)境中，終端可以與服務(wù)器通過網(wǎng)絡(luò)建立連接。其中，終端和服務(wù)器上均可以設(shè)置處理器，該終端還可以設(shè)置在服務(wù)器上。上述網(wǎng)絡(luò)的實(shí)例包括但不限于互聯(lián)網(wǎng)、企業(yè)內(nèi)部網(wǎng)、局域網(wǎng)、移動(dòng)通信網(wǎng)及其組合。

上述的終端包括但不限于移動(dòng)終端，該移動(dòng)終端包括：智能手機(jī)、車載系統(tǒng)、平板電腦等。

在上述運(yùn)行環(huán)境下，本申請?zhí)峁┝巳鐖D4所示的路面標(biāo)記信息的處理方法。如圖 4所示，該方法可以包括如下步驟：

步驟S401：基于激光采集設(shè)備的軌跡點(diǎn)信息和目標(biāo)道路的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到目標(biāo)道路的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)，其中，激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)通過激光采集設(shè)備對目標(biāo)道路進(jìn)行點(diǎn)云測量得到，路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)用于描述目標(biāo)道路的路面信息。

步驟S403：按照預(yù)設(shè)范圍，將路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)所屬的區(qū)域劃分為多個(gè)路面區(qū)域。

步驟S405：獲取路面區(qū)域的反射率篩選閾值，根據(jù)路面區(qū)域的反射率篩選閾值與預(yù)設(shè)提取窗口，從路面區(qū)域的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)中篩選路面標(biāo)記數(shù)據(jù)，其中，多個(gè)路面區(qū)域中至少有兩個(gè)路面區(qū)域的反射率篩選閾值不同。

步驟S407：識別路面標(biāo)記數(shù)據(jù)所表示的路面標(biāo)記。

采用本發(fā)明，對路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)所屬區(qū)域中不同路面區(qū)域使用不同的反射率篩選閾值篩選路面標(biāo)記數(shù)據(jù)，對于顏色相同但反射率不同的點(diǎn)云可以使用不同閾值進(jìn)行篩選，從而克服了對不同反射率的路面標(biāo)記使用同樣閾值進(jìn)行處理而導(dǎo)致識別準(zhǔn)確度低且效率低的問題，實(shí)現(xiàn)了高效且準(zhǔn)確識別路面標(biāo)記的效果。

在上述實(shí)施例中，可以對路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的不同路面區(qū)域進(jìn)行動(dòng)態(tài)自適應(yīng)二值化處理，篩選得到屬于路面區(qū)域的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的路面標(biāo)記數(shù)據(jù)，從而可以對表示不同路面區(qū)域的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)使用不同的反射率篩選閾值進(jìn)行路面標(biāo)記數(shù)據(jù)識別。其中，動(dòng)態(tài)自適應(yīng)二值化就是按照移動(dòng)的規(guī)則將全部數(shù)據(jù)劃分為N個(gè)窗口，對這N個(gè)窗口中的每一個(gè)窗口按照一個(gè)統(tǒng)一的閾值及預(yù)設(shè)提取窗口的方法將其中的數(shù)據(jù)劃分為兩部分。對于本實(shí)施例來講，采用動(dòng)態(tài)自適應(yīng)二值化處理方式可以對表示不同路面區(qū)域的數(shù)據(jù)窗口采用不同的閾值進(jìn)行二值化處理，從而對于不同反射率的相同使用不同閾值篩選，標(biāo)記不同的問題。

上述的激光點(diǎn)云也稱為點(diǎn)云，是利用激光在同一空間參考系下獲取物體表面每個(gè)采樣點(diǎn)的空間坐標(biāo)得到的一系列表達(dá)目標(biāo)空間分布和目標(biāo)表面特性的海量點(diǎn)的集合，這個(gè)點(diǎn)集合就稱之為“點(diǎn)云”(Point Cloud)。激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)包含點(diǎn)云在地球坐標(biāo)系下經(jīng)度、緯度、高度以及反射率的信息。

在本發(fā)明上述實(shí)施例中，可以通過激光采集設(shè)備采集目標(biāo)道路的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和激光采集設(shè)備的軌跡點(diǎn)信息，在獲取到激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和軌跡點(diǎn)信息之后，基于軌跡點(diǎn)信息確定目標(biāo)道路的路面高度，基于該路面高度從激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取表征道路路面的信息的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并對該路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)中表征不同路面區(qū)域的數(shù)據(jù)采用不同的閾值及預(yù)設(shè)提取窗口的方法進(jìn)行不同閾值的篩選處理，得到路面標(biāo)記數(shù)據(jù)，對該路面標(biāo)記數(shù)據(jù)進(jìn)行識別得到路面標(biāo)記。

通過上述實(shí)施例，識別效果清晰，成功率高，不會遺漏路面標(biāo)記。

下面以自動(dòng)駕駛為應(yīng)用場景詳述上述實(shí)施例：

在啟動(dòng)自動(dòng)駕駛之后，可以通過安裝在自動(dòng)駕駛車輛上的激光采集設(shè)備實(shí)時(shí)采集自動(dòng)駕駛車輛當(dāng)前行駛道路(即上述實(shí)施例中的目標(biāo)道路)的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和激光采集設(shè)備的軌跡點(diǎn)信息，并基于軌跡點(diǎn)信息和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定目標(biāo)道路的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對該路面標(biāo)記點(diǎn)云數(shù)據(jù)對應(yīng)的不同路面區(qū)域進(jìn)行動(dòng)態(tài)自適應(yīng)二值化處理(即對不同的路面區(qū)域?qū)?yīng)的數(shù)據(jù)使用不同的反射率篩選閾值篩選)，得到路面標(biāo)記數(shù)據(jù)，并識別該路面標(biāo)記數(shù)據(jù)中的路面標(biāo)記，將識別到的路面標(biāo)記顯示在自動(dòng)駕駛車輛的車載系統(tǒng)的顯示器上。

在本發(fā)明的上述實(shí)施例中，獲取路面區(qū)域的反射率篩選閾值包括：利用屬于路面區(qū)域的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的反射率，確定該路面區(qū)域?qū)?yīng)的反射率篩選閾值。

其中，利用屬于路面區(qū)域的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的反射率，確定該路面區(qū)域?qū)?yīng)的反射率篩選閾值包括：獲取屬于路面區(qū)域的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的反射率的第一平均值，將第一平均值作為路面區(qū)域?qū)?yīng)的反射率篩選閾值。

具體地，根據(jù)路面區(qū)域?qū)?yīng)的反射率篩選閾值與預(yù)設(shè)提取窗口，從該路面區(qū)域的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)中篩選路面標(biāo)記數(shù)據(jù)包括：利用預(yù)設(shè)提取窗口遍歷路面區(qū)域的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對遍歷到的處于提取窗口內(nèi)的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)執(zhí)行以下步驟：基于路面區(qū)域的反射率篩選閾值和處于預(yù)設(shè)提取窗口內(nèi)的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的反射率平均值，篩選出路面區(qū)域的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的路面標(biāo)記數(shù)據(jù)。

在上述實(shí)施例中，基于路面區(qū)域的反射率篩選閾值和處于預(yù)設(shè)提取窗口內(nèi)的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的反射率平均值，篩選出路面區(qū)域的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的路面標(biāo)記數(shù)據(jù)包括：獲取預(yù)設(shè)提取窗口內(nèi)路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的反射率平均值與路面區(qū)域的反射率篩選閾值的比值；

判斷該比值是否大于預(yù)設(shè)閾值，若是，則將處于預(yù)設(shè)提取窗口內(nèi)的所有路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定為路面標(biāo)記數(shù)據(jù)。

其中，預(yù)設(shè)提取窗口中至少包括屬于該當(dāng)前路面區(qū)域的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)中兩個(gè)點(diǎn)的數(shù)據(jù)。

根據(jù)上述實(shí)施例，可以從多個(gè)路面區(qū)域中的第一個(gè)路面區(qū)域開始執(zhí)行篩選步驟，直至遍歷多個(gè)路面區(qū)域，篩選出所有的路面標(biāo)記數(shù)據(jù)，其中，當(dāng)前路面區(qū)域被初始化為多個(gè)路面區(qū)域中的第一個(gè)路面區(qū)域。

具體地，篩選步驟包括：基于當(dāng)前路面區(qū)域的反射率篩選閾值和預(yù)設(shè)提取窗口內(nèi)路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的反射率平均值確定是否保留處于預(yù)設(shè)提取窗口內(nèi)的所有路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)，將保留的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為當(dāng)前路面區(qū)域的路面標(biāo)記數(shù)據(jù)；將當(dāng)前路面區(qū)域的下一個(gè)路面區(qū)域作為下一次篩選操作的當(dāng)前路面區(qū)域。

可選地，上述實(shí)施例中利用預(yù)設(shè)提取窗口遍歷當(dāng)前路面區(qū)域可以按照預(yù)設(shè)的滑動(dòng)步長使用預(yù)設(shè)提取窗口遍歷每個(gè)當(dāng)前路面區(qū)域中的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

可選地，在獲取路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)之后，通過如下步驟以獲取路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的路面標(biāo)記數(shù)據(jù)：

S1:按照預(yù)設(shè)范圍將路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)所屬的區(qū)域劃分多個(gè)路面區(qū)域；

S2:獲取當(dāng)前路面區(qū)域的反射率篩選閾值；

S3:從多個(gè)路面區(qū)域中的第一個(gè)路面區(qū)域開始循環(huán)執(zhí)行如下步驟，直至遍歷多個(gè)路面區(qū)域，其中，當(dāng)前路面區(qū)域被初始化為多個(gè)路面區(qū)域中的第一個(gè)路面區(qū)域，循環(huán)執(zhí)行步驟包括：

S31:利用預(yù)設(shè)提取窗口將當(dāng)前路面區(qū)域劃分為多個(gè)提取窗口，其中，每個(gè)預(yù)設(shè)提取窗口中包括至少兩個(gè)路面點(diǎn)的數(shù)據(jù)；

S32:從多個(gè)提取窗口中的第一個(gè)提取窗口開始循環(huán)執(zhí)如步驟S321和S322，直至遍歷多個(gè)提取窗口，其中，當(dāng)前提取窗口被初始化為多個(gè)提取窗口中的第一個(gè)提取窗口：

S321：若當(dāng)前提取窗口內(nèi)所有路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的平均反射率(即上述的反射率平均值)與當(dāng)前路面區(qū)域的反射率篩選閾值的比值大于預(yù)設(shè)閾值，則保留處于預(yù)設(shè)提取窗口內(nèi)的所有路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為路面標(biāo)記數(shù)據(jù)；

S322：將當(dāng)前提取窗口的下一個(gè)提取窗口作為下一次循環(huán)操作的當(dāng)前提取窗口。

S33：將當(dāng)前路面區(qū)域的下一個(gè)路面區(qū)域作為下一次循環(huán)操作的當(dāng)前路面區(qū)域。

上述實(shí)施例中的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的路面標(biāo)記數(shù)據(jù)包括各個(gè)當(dāng)前路面區(qū)域中的各個(gè)當(dāng)前預(yù)設(shè)提取窗口中的路面標(biāo)記數(shù)據(jù)。

如圖5所示，利用兩個(gè)預(yù)設(shè)框體(上述的預(yù)設(shè)范圍和預(yù)設(shè)提取窗口)，利用大框(即上述的預(yù)設(shè)范圍，圖5中的框B)內(nèi)的平均反射率(即圖5中所示的B平均值)確定背景(即當(dāng)前路面區(qū)域)的參數(shù)(如反射率篩選閾值)，利用小框(即上述的預(yù)設(shè)提取窗口，圖5中的框A)內(nèi)的平均反射率(即圖5中所示的A平均值)確定應(yīng)該保留的 點(diǎn)云，保留的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)即為路面標(biāo)記數(shù)據(jù)。

人類眼睛能夠識別物體的原因，就是因?yàn)槲矬w的像素值與周圍背景的像素值不同，在上述實(shí)施例中利用該思想，設(shè)定預(yù)設(shè)范圍，用其中數(shù)據(jù)的反射率確定背景的平均像素，可以得到準(zhǔn)確的識別結(jié)果。

上述實(shí)施例中的預(yù)設(shè)范圍和預(yù)設(shè)提取窗口可以為正方形，預(yù)設(shè)范圍的邊長可以不大于兩個(gè)車道線的距離(如在0.9m-1m之間)，預(yù)設(shè)提取窗口的邊長可以為路面標(biāo)記長度或?qū)挾鹊?/3或1/2(如標(biāo)記箭頭大小的1/3或1/2，如0.5米)。

可選地，預(yù)設(shè)范圍基于預(yù)設(shè)面積確定，如，預(yù)設(shè)面積為1平方米，則該預(yù)設(shè)范圍的覆蓋面積為1平方米；預(yù)設(shè)范圍還可以基于預(yù)設(shè)長度和預(yù)設(shè)寬度確定，如預(yù)設(shè)長度為0.95米，預(yù)設(shè)寬度為0.9米。

可選地，預(yù)設(shè)提取窗口基于預(yù)設(shè)面積確定，如，預(yù)設(shè)面積為0.25平方米，則該預(yù)設(shè)提取窗口的覆蓋面積為0.25平方米；預(yù)設(shè)提取窗口范圍還可以基于預(yù)設(shè)長度和預(yù)設(shè)寬度確定，如預(yù)設(shè)長度為0.2米，預(yù)設(shè)寬度為0.3米。

具體地，利用大框(即上述的預(yù)設(shè)范圍)內(nèi)路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的反射率的平均值確定背景的參數(shù)(如反射率篩選閾值)，利用小框(即上述的預(yù)設(shè)提取窗口)內(nèi)反射率的平均值確定應(yīng)該保留的點(diǎn)云，如果小框內(nèi)點(diǎn)云的反射率的平均值大于大框內(nèi)點(diǎn)云的反射率的平均值的預(yù)設(shè)倍數(shù)(即上述實(shí)施例中的預(yù)設(shè)閾值，如1.5)，則保留處于小框內(nèi)的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)；否則，刪除小框內(nèi)的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

在該實(shí)施例中，去除提取窗口的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的平均反射率低于當(dāng)前窗口(大框)的反射率篩選閾值的所有路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到挑選后的預(yù)設(shè)提取窗口內(nèi)的所有路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)，即為路面標(biāo)記數(shù)據(jù)。

可選地，上述的反射率篩選閾值也可以取一個(gè)在所有路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的反射率的平均值和路面標(biāo)記的(如箭頭)反射率的平均值之間的一個(gè)值。

根據(jù)本發(fā)明的上述實(shí)施例，基于激光采集設(shè)備的軌跡點(diǎn)信息和目標(biāo)道路的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到目標(biāo)道路的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)可以包括：

從激光采集設(shè)備的軌跡點(diǎn)信息中獲取軌跡點(diǎn)高度；計(jì)算激光采集設(shè)備相對于目標(biāo)道路地面的相對高度；再計(jì)算軌跡點(diǎn)高度與該相對高度的差值，得到的差值即為目標(biāo)道路路面高度；將激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中高度與目標(biāo)道路路面高度之差超過預(yù)設(shè)高度(如10厘米)的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)去除，得到目標(biāo)道路的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

具體地，激光采集設(shè)備可以安裝在自動(dòng)駕駛的車輛上，也可以安裝在專門的激光 采集車上，可以通過激光采集車采集該激光采集設(shè)備的軌跡點(diǎn)信息，該軌跡點(diǎn)信息中可以包括激光采集設(shè)備中心點(diǎn)的信息，將該中心點(diǎn)的高度作為激光采集設(shè)備的軌跡點(diǎn)高度，利用激光采集設(shè)備的軌跡點(diǎn)信息和目標(biāo)道路的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定目標(biāo)道路路面高度，去除激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中高度與目標(biāo)道路路面高度之差超過預(yù)設(shè)高度外的點(diǎn)云噪點(diǎn)，得到目標(biāo)道路的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

具體地，還可以從激光采集設(shè)備的軌跡點(diǎn)信息中獲取激光采集設(shè)備中心點(diǎn)與目標(biāo)道路地面的相對高度，計(jì)算軌跡點(diǎn)高度與相對高度的差值，得到的差值為目標(biāo)道路路面高度。

通過上述實(shí)施例，可以對去除噪點(diǎn)的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)自適應(yīng)二值化處理，得到更加準(zhǔn)確地識別結(jié)果。

在上述實(shí)施例中，識別路面標(biāo)記數(shù)據(jù)中的路面標(biāo)記可以包括：獲取路面標(biāo)記數(shù)據(jù)的凸包；識別凸包的形狀，得到路面標(biāo)記數(shù)據(jù)中的路面標(biāo)記。

可選地，在獲取路面標(biāo)記數(shù)據(jù)之后，獲取路面標(biāo)記數(shù)據(jù)的外圍凸包，識別該外圍凸包的形狀得到路面標(biāo)記(包括文字標(biāo)記和道路標(biāo)記)。

下面結(jié)合圖6至圖9詳述本發(fā)明上述實(shí)施例，如圖6所示，該實(shí)施例可以通過如下步驟實(shí)現(xiàn)：

步驟S601：利用激光采集車的軌跡點(diǎn)和目標(biāo)道路的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定目標(biāo)道路路面高度，基于目標(biāo)道路路面高度去除激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的點(diǎn)云噪點(diǎn)，得到目標(biāo)道路的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

由于原始的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中會有很多的車輛或者其他噪點(diǎn)數(shù)據(jù)，在對其進(jìn)行二值化和識別之前可以去除這些噪點(diǎn)數(shù)據(jù)。去除的方法是將高于或是低于目標(biāo)道路路面高度預(yù)設(shè)高度(比如10厘米)的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)全部刪除。

具體地，在獲取激光采集設(shè)備中心點(diǎn)的軌跡點(diǎn)信息和目標(biāo)道路的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取目標(biāo)道路的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)之后；從軌跡點(diǎn)信息中，獲取激光采集設(shè)備中心點(diǎn)對應(yīng)的軌跡點(diǎn)高度；計(jì)算激光采集設(shè)備中心點(diǎn)相對于目標(biāo)道路地面的相對高度；再計(jì)算軌跡點(diǎn)高度與該相對高度的差值，得到的差值即為目標(biāo)道路路面高度；將激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中高度與目標(biāo)道路路面高度之差超過預(yù)設(shè)高度(如10厘米)的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)去除，得到目標(biāo)道路的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

步驟S603：獲取預(yù)設(shè)的大小不同兩個(gè)框體，利用大框內(nèi)反射率的平均值確定背景，利用小框內(nèi)反射率的平均值確定應(yīng)該保留的點(diǎn)云。

可選地，在該實(shí)施例中，設(shè)定大框用來確定周圍背景的平均像素。如圖5所示，大框的范圍取值一般不要大于兩個(gè)車道線的距離，可以為0.9-1m；小框的范圍取值大概取道路上箭頭大小的1/3或1/2，且小框內(nèi)的點(diǎn)的最少個(gè)數(shù)：2個(gè)。

在獲取路面標(biāo)記數(shù)據(jù)時(shí)，如果小框內(nèi)點(diǎn)云的反射率的平均值大于大框內(nèi)點(diǎn)云的反射率的平均值的1.5倍(該1.5倍為預(yù)設(shè)值)，則保留處于小框內(nèi)的點(diǎn)云。

在該實(shí)施例中，大框依次遍歷整個(gè)路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)，在每一步中，小框依次遍歷整個(gè)大框，最終小框內(nèi)所保留的數(shù)據(jù)就是待確定的路面標(biāo)記數(shù)據(jù)。

如圖5所示的實(shí)施例，利用兩個(gè)預(yù)設(shè)框體(上述的預(yù)設(shè)范圍和預(yù)設(shè)提取窗口)，利用大框(即上述的預(yù)設(shè)范圍)內(nèi)反射率確定背景的參數(shù)(如反射率篩選閾值)，利用小框(即上述的預(yù)設(shè)提取窗口)內(nèi)反射率的參數(shù)確定應(yīng)該保留的點(diǎn)云，保留的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)即為路面標(biāo)記數(shù)據(jù)。

在該實(shí)施例中利用大框和小框內(nèi)的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的反射率的平均值的對比，來實(shí)現(xiàn)背景和路面標(biāo)記的顏色識別，識別準(zhǔn)確率高。

步驟S605：保留后的小框內(nèi)的點(diǎn)云即為路面標(biāo)記數(shù)據(jù)，利用凸包來識別車道標(biāo)記或者道路文字標(biāo)記。

在得到路面標(biāo)記數(shù)據(jù)之后，可利用凸包等方法來對路面標(biāo)記進(jìn)行進(jìn)一步處理。

如圖7和圖8所示，圖7是利用現(xiàn)有技術(shù)中的方法獲取的路面標(biāo)記數(shù)據(jù)，圖8是采用上述實(shí)施例獲取的路面標(biāo)記數(shù)據(jù)，可以看出，采用本申請方案獲取的路面標(biāo)記數(shù)據(jù)中沒有噪點(diǎn)。

在得到如圖8所示的路面標(biāo)記數(shù)據(jù)之后，獲取其的凸包，對凸包進(jìn)行識別，得到如圖9所示的路面標(biāo)記，圖9中的較粗的線均為識別出來的路面標(biāo)記，在圖9中做了示例性標(biāo)注。

本發(fā)明上述實(shí)施例中的基于激光點(diǎn)云的路面標(biāo)記檢測可以適用于以下三種應(yīng)用場景：

(1)高精度車道的生成：高精度的車道需要車道線才能生成，能正確地檢測車道線就是生成高精度車道的關(guān)鍵。

(2)正確地識別道路上的轉(zhuǎn)向箭頭以便能正確地生成交規(guī)。

(3)車輛的自動(dòng)駕駛：自動(dòng)駕駛車輛需要實(shí)時(shí)檢測周圍的激光點(diǎn)云，從而識別道路上的標(biāo)記信息，以供車輛做出正確的行駛決策。

下面以高精度車道的生成為應(yīng)用場景詳述本發(fā)明上述實(shí)施例：

在接收到檢測目標(biāo)道路的路面標(biāo)記的請求之后，可以通過安裝在激光采集車上的激光采集設(shè)備實(shí)時(shí)采集目標(biāo)道路的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和激光采集設(shè)備的軌跡點(diǎn)信息，利用激光采集車的中心點(diǎn)的軌跡點(diǎn)信息和目標(biāo)道路的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定目標(biāo)道路路面高度，去除激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中高度高于或低于目標(biāo)道路路面高度預(yù)設(shè)高度外的點(diǎn)云噪點(diǎn)，得到目標(biāo)道路的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

在得到目標(biāo)道路的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)之后，獲取預(yù)設(shè)的兩個(gè)范圍不同的框體，利用大框(即上述的路面區(qū)域)內(nèi)反射率確定背景的參數(shù)(如反射率篩選閾值)，利用小框(即上述的預(yù)設(shè)提取窗口)內(nèi)反射率的參數(shù)確定應(yīng)該保留的點(diǎn)云，保留的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)即為路面標(biāo)記數(shù)據(jù)。具體地，利用大框依次遍歷整個(gè)路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)，在每一步中，小框依次遍歷整個(gè)大框，最終小框內(nèi)所保留的數(shù)據(jù)就是待確定的路面標(biāo)記數(shù)據(jù)。

在獲取待確定的路面標(biāo)記數(shù)據(jù)之后，對各個(gè)小框中的保留的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行去噪處理，將處于小框內(nèi)的反射率平均值大于給定值(這個(gè)值取一個(gè)所有點(diǎn)云路面的平均值和箭頭的平均值中間的一個(gè)值)的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為路面標(biāo)記數(shù)據(jù)。在得到路面標(biāo)記數(shù)據(jù)之后，可利用凸包等方法來對路面標(biāo)記數(shù)據(jù)進(jìn)行識別，得到車道標(biāo)記或路面文字標(biāo)記等的路面標(biāo)記。

通過本發(fā)明上述實(shí)施例能夠去除噪點(diǎn)，并且通過本申請上述的動(dòng)態(tài)自適應(yīng)閾值二值化算法，能快速識別道路，并且識別率高，誤判率低；另外，采用上述實(shí)施例，由于無需人工操作，成本很低，具有很強(qiáng)的實(shí)用性。

需要說明的是，對于前述的各方法實(shí)施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動(dòng)作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明并不受所描述的動(dòng)作順序的限制，因?yàn)橐罁?jù)本發(fā)明，某些步驟可以采用其他順序或者同時(shí)進(jìn)行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說明書中所描述的實(shí)施例均屬于優(yōu)選實(shí)施例，所涉及的動(dòng)作和模塊并不一定是本發(fā)明所必須的。

通過以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到根據(jù)上述實(shí)施例的方法可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件，但很多情況下前者是更佳的實(shí)施方式?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個(gè)存儲介質(zhì)(如ROM/RAM、磁碟、光盤)中，包括若干指令用以使得一臺終端設(shè)備(可以是手機(jī)，計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述的方法。

實(shí)施例2

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，還提供了一種用于實(shí)施上述路面標(biāo)記信息的處理方法的處理裝置，如圖10所示，該裝置包括：獲取單元20、劃分單元40、篩選單元60以及識別單元80。

其中，獲取單元20，用于基于激光采集設(shè)備的軌跡點(diǎn)信息和目標(biāo)道路的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取目標(biāo)道路的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)，其中，激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)通過激光采集設(shè)備對目標(biāo)道路進(jìn)行點(diǎn)云測量得到，路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)用于描述目標(biāo)道路的路面信息。

劃分單元40，用于按照預(yù)設(shè)范圍，將所述路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)所屬的區(qū)域劃分為多個(gè)路面區(qū)域；

篩選單元60，用于獲取路面區(qū)域的反射率篩選閾值，根據(jù)路面區(qū)域的反射率篩選閾值與預(yù)設(shè)提取窗口，從路面區(qū)域的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)中篩選路面標(biāo)記數(shù)據(jù)，其中，多個(gè)路面區(qū)域中至少有兩個(gè)路面區(qū)域的反射率篩選閾值不同。

識別單元80，用于識別路面標(biāo)記數(shù)據(jù)中的路面標(biāo)記。

采用本發(fā)明，篩選單元對路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)所屬區(qū)域中不同路面區(qū)域使用不同的反射率篩選閾值篩選路面標(biāo)記數(shù)據(jù)，對于顏色相同但反射率不同的點(diǎn)云可以使用不同閾值進(jìn)行篩選，從而克服了對不同反射率的路面標(biāo)記使用同樣閾值進(jìn)行處理而導(dǎo)致識別準(zhǔn)確度低且效率低的問題，實(shí)現(xiàn)了高效且準(zhǔn)確識別路面標(biāo)記的效果。

在上述實(shí)施例中，可以利用路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的不同路面區(qū)域進(jìn)行動(dòng)態(tài)自適應(yīng)二值化處理，篩選得到路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的路面標(biāo)記數(shù)據(jù)，從而可以對表示不同路面區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)使用不同的閾值進(jìn)行路面標(biāo)記數(shù)據(jù)識別。其中，動(dòng)態(tài)自適應(yīng)二值化就是按照移動(dòng)的規(guī)則將全部數(shù)據(jù)劃分為N個(gè)窗口，對這N個(gè)窗口中的每一個(gè)窗口按照一個(gè)統(tǒng)一的閾值及設(shè)定提取窗口的方法將其中的數(shù)據(jù)劃分為兩部分。對于本實(shí)施例來講，采用動(dòng)態(tài)自適應(yīng)二值化處理方式可以對表示不同路面區(qū)域的數(shù)據(jù)窗口采用不同的閾值進(jìn)行二值化處理，從而克服不同標(biāo)記在不同地方反射率不同的問題。

上述的激光點(diǎn)云也稱為點(diǎn)云，是利用激光在同一空間參考系下獲取物體表面每個(gè)采樣點(diǎn)的空間坐標(biāo)得到的一系列表達(dá)目標(biāo)空間分布和目標(biāo)表面特性的海量點(diǎn)的集合，這個(gè)點(diǎn)集合就稱之為“點(diǎn)云”(Point Cloud)。激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)包含點(diǎn)云在地球坐標(biāo)系下經(jīng)度、緯度、高度和反射率的信息。

在上述實(shí)施例中，可以對路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的不同路面區(qū)域進(jìn)行動(dòng)態(tài)自適應(yīng)二值化處理，篩選得到屬于路面區(qū)域的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的路面標(biāo)記數(shù)據(jù)，從而可以對表示不同 路面區(qū)域的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)使用不同的反射率篩選閾值進(jìn)行路面標(biāo)記數(shù)據(jù)識別。其中，動(dòng)態(tài)自適應(yīng)二值化就是按照移動(dòng)的規(guī)則將全部數(shù)據(jù)劃分為N個(gè)窗口，對這N個(gè)窗口中的每一個(gè)窗口按照一個(gè)統(tǒng)一的閾值及設(shè)定提取窗口的方法將其中的數(shù)據(jù)劃分為兩部分。對于本實(shí)施例來講，采用動(dòng)態(tài)自適應(yīng)二值化處理方式可以對表示不同路面區(qū)域的數(shù)據(jù)窗口采用不同的閾值進(jìn)行二值化處理，從而對于不同反射率的相同使用不同閾值篩選，標(biāo)記不同的問題。

通過上述實(shí)施例，識別效果清晰，成功率高，不會遺漏。

下面以自動(dòng)駕駛為應(yīng)用場景詳述上述實(shí)施例：

在啟動(dòng)自動(dòng)駕駛之后，可以通過安裝在自動(dòng)駕駛車輛上的激光采集設(shè)備實(shí)時(shí)采集自動(dòng)駕駛車輛當(dāng)前行駛道路(即上述實(shí)施例中的目標(biāo)道路)的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和激光采集設(shè)備的軌跡點(diǎn)信息，并基于軌跡點(diǎn)信息和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定目標(biāo)道路的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對該路面標(biāo)記點(diǎn)云數(shù)據(jù)對應(yīng)的不同路面區(qū)域進(jìn)行動(dòng)態(tài)自適應(yīng)二值化處理(即對不同的路面區(qū)域?qū)?yīng)的數(shù)據(jù)使用不同的反射率篩選閾值篩選)，得到路面標(biāo)記數(shù)據(jù)，并識別該路面標(biāo)記數(shù)據(jù)中的路面標(biāo)記，將識別到的路面標(biāo)記顯示在自動(dòng)駕駛車輛的車載系統(tǒng)的顯示器上。

如圖11所示的實(shí)施例，篩選單元60可以包括：閾值確定模塊41，用于利用屬于路面區(qū)域的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的反射率，確定該路面區(qū)域?qū)?yīng)的反射率篩選閾值。

其中，所述閾值確定模塊包括：閾值確定子模塊，用于獲取屬于路面區(qū)域的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的反射率的第一平均值，將第一平均值作為所述路面區(qū)域?qū)?yīng)的反射率篩選閾值。

具體地，篩選單元可以包括：篩選子模塊43，用于利用預(yù)設(shè)提取窗口遍歷路面區(qū)域的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對遍歷到的處于提取窗口內(nèi)的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)執(zhí)行以下步驟：基于路面區(qū)域的反射率篩選閾值和處于預(yù)設(shè)提取窗口內(nèi)的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的反射率平均值，篩選出路面區(qū)域的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的路面標(biāo)記數(shù)據(jù)。

其中，篩選子模塊包括：保留子模塊，用于獲取子模塊，用于獲取預(yù)設(shè)提取窗口內(nèi)路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的反射率平均值與路面區(qū)域的反射率篩選閾值的比值；保留子模塊，用于判斷比值是否大于預(yù)設(shè)閾值，若是，則將處于預(yù)設(shè)提取窗口內(nèi)的所有路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定為路面標(biāo)記數(shù)據(jù)。

其中，上述的預(yù)設(shè)提取窗口內(nèi)所有路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的反射率平均值為預(yù)設(shè)提取窗口內(nèi)路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的平均反射率。

其中，篩選子模塊431可以通過如下方式獲取各個(gè)當(dāng)前路面區(qū)域的路面標(biāo)記數(shù)據(jù)：

按照預(yù)設(shè)范圍將路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)所屬的區(qū)域劃分多個(gè)路面區(qū)域；

從多個(gè)路面區(qū)域中的第一個(gè)路面區(qū)域開始循環(huán)執(zhí)行如下步驟，直至遍歷多個(gè)路面區(qū)域，其中，當(dāng)前路面區(qū)域被初始化為多個(gè)路面區(qū)域中的第一個(gè)路面區(qū)域，循環(huán)執(zhí)行步驟包括：

利用當(dāng)前路面區(qū)域的反射率篩選閾值和預(yù)設(shè)提取窗口將當(dāng)前路面區(qū)域劃分為多個(gè)提取窗口，其中，每個(gè)預(yù)設(shè)提取窗口中包括至少兩個(gè)路面點(diǎn)的數(shù)據(jù)。

從多個(gè)提取窗口中的第一個(gè)提取窗口開始循環(huán)執(zhí)如步驟，直至遍歷多個(gè)提取窗口，其中，當(dāng)前提取窗口被初始化為多個(gè)提取窗口中的第一個(gè)提取窗口：若當(dāng)前提取窗口內(nèi)所有路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的平均反射率與當(dāng)前路面區(qū)域的反射率篩選閾值的比值大于預(yù)設(shè)閾值，則保留處于預(yù)設(shè)提取窗口內(nèi)的所有路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為路面標(biāo)記數(shù)據(jù)；將當(dāng)前提取窗口的下一個(gè)提取窗口作為下一次循環(huán)操作的當(dāng)前提取窗口。

將當(dāng)前路面區(qū)域的下一個(gè)路面區(qū)域作為下一次循環(huán)操作的當(dāng)前路面區(qū)域。

上述實(shí)施例中的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的路面標(biāo)記數(shù)據(jù)包括各個(gè)當(dāng)前路面區(qū)域中各個(gè)當(dāng)前提取窗口中的路面標(biāo)記數(shù)據(jù)。

如圖5所示，利用兩個(gè)預(yù)設(shè)框體(上述的預(yù)設(shè)范圍和預(yù)設(shè)提取窗口)，利用大框(即上述的預(yù)設(shè)范圍，圖5中的框B)內(nèi)的平均反射率(即圖5中所示的B平均值)確定背景(即當(dāng)前路面區(qū)域)的參數(shù)(如反射率篩選閾值)，利用小框(即上述的預(yù)設(shè)提取窗口，圖5中的框A)內(nèi)的平均反射率(即圖5中所示的A平均值)確定應(yīng)該保留的點(diǎn)云，保留的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)即為路面標(biāo)記數(shù)據(jù)。

人類眼睛能夠識別物體的原因，就是因?yàn)槲矬w的像素值與周圍背景的像素值不同，在上述實(shí)施例中利用該思想，設(shè)定預(yù)設(shè)范圍，用其中數(shù)據(jù)的反射率確定背景的平均像素，可以得到準(zhǔn)確的識別結(jié)果。

上述實(shí)施例中的預(yù)設(shè)范圍和預(yù)設(shè)提取窗口可以為正方形，預(yù)設(shè)范圍的邊長可以不大于兩個(gè)車道線的距離(如在0.9m-1m之間)，預(yù)設(shè)提取窗口的邊長可以為路面標(biāo)記長度或?qū)挾鹊?/3或1/2(如標(biāo)記箭頭大小的1/3或1/2)。

可選地，在確定路面標(biāo)記數(shù)據(jù)之前，獲取預(yù)設(shè)提取窗口內(nèi)的所有路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的反射率的第二平均值，將第二平均值作為預(yù)設(shè)提取窗口內(nèi)路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的反射率平均值。

具體地，利用大框(即上述的預(yù)設(shè)范圍)內(nèi)路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的反射率的平均值確定背景的參數(shù)(如反射率篩選閾值)，利用小框(即上述的預(yù)設(shè)提取窗口)內(nèi)反射率的平均值確定應(yīng)該保留的點(diǎn)云，如果小框內(nèi)點(diǎn)云的反射率的平均值大于大框內(nèi)點(diǎn)云的反射率的平均值的預(yù)設(shè)倍數(shù)(即上述實(shí)施例中的預(yù)設(shè)閾值，如1.5)，則保留處于小框內(nèi)的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)；否則，刪除小框內(nèi)的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

在該實(shí)施例中，在基于預(yù)設(shè)范圍和預(yù)設(shè)提取窗口獲取保留的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)之后，得到路面標(biāo)記數(shù)據(jù)，具體地，去除提取窗口的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的反射率平均值低于當(dāng)前窗口(大框)的反射率篩選閾值的所有路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到挑選后的預(yù)設(shè)提取窗口內(nèi)的所有路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)，即為路面標(biāo)記數(shù)據(jù)。

可選地，上述的反射率篩選閾值也可以取一個(gè)在所有路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的反射率的平均值和路面標(biāo)記的(如箭頭)反射率的平均值之間的一個(gè)值。

在對路面標(biāo)記數(shù)據(jù)進(jìn)行識別之前，對其進(jìn)行去噪處理，得到更加準(zhǔn)確清晰的識別結(jié)果。

根據(jù)本發(fā)明的上述實(shí)施例，獲取單元包括：高度獲取模塊，用于從激光采集設(shè)備的軌跡點(diǎn)信息中獲取軌跡點(diǎn)高度；第一計(jì)算模塊，計(jì)算激光采集設(shè)備相對于目標(biāo)道路地面的相對高度；第二計(jì)算模塊，計(jì)算軌跡點(diǎn)高度與該相對高度的差值，得到的差值即為目標(biāo)道路路面高度；去除模塊，將激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中高度與目標(biāo)道路路面高度之差超過預(yù)設(shè)高度(如10厘米)的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)去除，得到目標(biāo)道路的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

通過上述實(shí)施例，可以對去除噪點(diǎn)的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)自適應(yīng)二值化處理，得到更加準(zhǔn)確地識別結(jié)果。

進(jìn)一步地可選地，識別單元包括：獲取模塊，用于獲取路面標(biāo)記數(shù)據(jù)的凸包；識別模塊，用于識別凸包的形狀，得到路面標(biāo)記數(shù)據(jù)中的路面標(biāo)記。

可選地，在獲取路面標(biāo)記數(shù)據(jù)之后，獲取路面標(biāo)記數(shù)據(jù)的外圍凸包，識別該外圍凸包的形狀得到路面標(biāo)記(包括文字標(biāo)記和道路標(biāo)記)。

本實(shí)施例中所提供的各個(gè)模塊與方法實(shí)施例對應(yīng)步驟所提供的使用方法相同、應(yīng)用場景也可以相同。當(dāng)然，需要注意的是，上述模塊涉及的方案可以不限于上述實(shí)施例中的內(nèi)容和場景，且上述模塊可以運(yùn)行在計(jì)算機(jī)終端或移動(dòng)終端，可以通過軟件或硬件實(shí)現(xiàn)。

實(shí)施例3

本發(fā)明的實(shí)施例可以提供一種計(jì)算機(jī)終端，該計(jì)算機(jī)終端可以是計(jì)算機(jī)終端群中 的任意一個(gè)計(jì)算機(jī)終端設(shè)備。可選地，在本實(shí)施例中，上述計(jì)算機(jī)終端也可以替換為移動(dòng)終端等終端設(shè)備。

如圖12所示，該終端包括：一個(gè)或多個(gè)(圖中僅示出一個(gè))處理器201、存儲器203、以及傳輸裝置205(如上述實(shí)施例中的發(fā)送裝置)，如圖12所示，該終端還可以包括輸入輸出設(shè)備207。

其中，存儲器203可用于存儲軟件程序以及模塊，如本發(fā)明實(shí)施例中的路面標(biāo)記信息的處理方法和裝置對應(yīng)的程序指令/模塊，處理器201通過運(yùn)行存儲在存儲器203內(nèi)的軟件程序以及模塊，從而執(zhí)行各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理，即實(shí)現(xiàn)上述的路面標(biāo)記信息的處理方法。存儲器203可包括高速隨機(jī)存儲器，還可以包括非易失性存儲器，如一個(gè)或者多個(gè)磁性存儲裝置、閃存、或者其他非易失性固態(tài)存儲器。在一些實(shí)例中，存儲器203可進(jìn)一步包括相對于處理器201遠(yuǎn)程設(shè)置的存儲器，這些遠(yuǎn)程存儲器可以通過網(wǎng)絡(luò)連接至終端。上述網(wǎng)絡(luò)的實(shí)例包括但不限于互聯(lián)網(wǎng)、企業(yè)內(nèi)部網(wǎng)、局域網(wǎng)、移動(dòng)通信網(wǎng)及其組合。

上述的傳輸裝置205用于經(jīng)由一個(gè)網(wǎng)絡(luò)接收或者發(fā)送數(shù)據(jù)，還可以用于處理器與存儲器之間的數(shù)據(jù)傳輸。上述的網(wǎng)絡(luò)具體實(shí)例可包括有線網(wǎng)絡(luò)及無線網(wǎng)絡(luò)。在一個(gè)實(shí)例中，傳輸裝置205包括一個(gè)網(wǎng)絡(luò)適配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通過網(wǎng)線與其他網(wǎng)絡(luò)設(shè)備與路由器相連從而可與互聯(lián)網(wǎng)或局域網(wǎng)進(jìn)行通訊。在一個(gè)實(shí)例中，傳輸裝置205為射頻(Radio Frequency，RF)模塊，其用于通過無線方式與互聯(lián)網(wǎng)進(jìn)行通訊。

其中，具體地，存儲器203用于存儲應(yīng)用程序。

在本實(shí)施例中，上述計(jì)算機(jī)終端的處理器可以執(zhí)行路面標(biāo)記信息的處理方法中以下步驟：基于激光采集設(shè)備的軌跡點(diǎn)信息和目標(biāo)道路的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到目標(biāo)道路的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)，其中，激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)通過激光采集設(shè)備對目標(biāo)道路進(jìn)行點(diǎn)云測量得到，路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)用于描述目標(biāo)道路的路面信息；按照預(yù)設(shè)范圍，將路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)所屬的區(qū)域劃分為多個(gè)路面區(qū)域；獲取路面區(qū)域的反射率篩選閾值，根據(jù)路面區(qū)域的反射率篩選閾值與預(yù)設(shè)提取窗口，從路面區(qū)域的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)中篩選路面標(biāo)記數(shù)據(jù)，其中，多個(gè)路面區(qū)域中至少有兩個(gè)路面區(qū)域的反射率篩選閾值不同；識別路面標(biāo)記數(shù)據(jù)中的路面標(biāo)記。

在本實(shí)施例中，上述處理器還可以執(zhí)行以下步驟：利用屬于路面區(qū)域的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的反射率，確定該路面區(qū)域?qū)?yīng)的反射率篩選閾值。

在本實(shí)施例中，上述處理器還可以執(zhí)行以下步驟：獲取屬于路面區(qū)域的路面點(diǎn)云 數(shù)據(jù)的反射率的第一平均值，將第一平均值作為路面區(qū)域?qū)?yīng)的反射率篩選閾值。

在本實(shí)施例中，上述處理器還可以執(zhí)行以下步驟：利用預(yù)設(shè)提取窗口遍歷路面區(qū)域的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對遍歷到的處于提取窗口內(nèi)的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)執(zhí)行以下步驟：基于路面區(qū)域的反射率篩選閾值和處于預(yù)設(shè)提取窗口內(nèi)的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的反射率平均值，篩選出路面區(qū)域的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的路面標(biāo)記數(shù)據(jù)。

在本實(shí)施例中，上述處理器還可以執(zhí)行以下步驟：獲取預(yù)設(shè)提取窗口內(nèi)路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的反射率平均值與路面區(qū)域的反射率篩選閾值的比值；判斷比值是否大于預(yù)設(shè)閾值，若是，則將處于預(yù)設(shè)提取窗口內(nèi)的所有路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定為路面標(biāo)記數(shù)據(jù)。

采用本發(fā)明，對路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)所屬區(qū)域中不同路面區(qū)域使用不同的反射率篩選閾值篩選路面標(biāo)記數(shù)據(jù)，對于顏色相同但反射率不同的點(diǎn)云可以使用不同閾值進(jìn)行篩選，從而克服了對不同反射率的路面標(biāo)記使用同樣閾值進(jìn)行處理而導(dǎo)致識別準(zhǔn)確度低且效率低的問題，實(shí)現(xiàn)了高效且準(zhǔn)確識別路面標(biāo)記的效果。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解，圖12所示的結(jié)構(gòu)僅為示意，計(jì)算機(jī)終端也可以是智能手機(jī)(如Android手機(jī)、iOS手機(jī)等)、平板電腦、掌聲電腦以及移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)設(shè)備(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等終端設(shè)備。圖12其并不對上述電子裝置的結(jié)構(gòu)造成限定。例如，計(jì)算機(jī)終端10還可包括比圖12中所示更多或者更少的組件(如網(wǎng)絡(luò)接口、顯示裝置等)，或者具有與圖12所示不同的配置。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解上述實(shí)施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令終端設(shè)備相關(guān)的硬件來完成，該程序可以存儲于一計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中，存儲介質(zhì)可以包括：閃存盤、只讀存儲器(Read-Only Memory，ROM)、隨機(jī)存取器(Random Access Memory，RAM)、磁盤或光盤等。

實(shí)施例4

本發(fā)明的實(shí)施例還提供了一種存儲介質(zhì)。可選地，在本實(shí)施例中，上述存儲介質(zhì)可以用于保存上述實(shí)施例一所提供的路面標(biāo)記信息的處理方法所執(zhí)行的程序代碼。

可選地，在本實(shí)施例中，上述存儲介質(zhì)可以位于計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)中計(jì)算機(jī)終端群中的任意一個(gè)計(jì)算機(jī)終端中，或者位于移動(dòng)終端群中的任意一個(gè)移動(dòng)終端中。

可選地，在本實(shí)施例中，存儲介質(zhì)被設(shè)置為存儲用于執(zhí)行以下步驟的程序代碼：基于激光采集設(shè)備的軌跡點(diǎn)信息和目標(biāo)道路的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取目標(biāo)道路的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)，其中，激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)通過激光采集設(shè)備對目標(biāo)道路進(jìn)行點(diǎn)云測量得到，路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)用于描述目標(biāo)道路的路面信息；利用路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的反射率對路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn) 行動(dòng)態(tài)自適應(yīng)二值化處理，得到路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的路面標(biāo)記數(shù)據(jù)；識別路面標(biāo)記數(shù)據(jù)中的路面標(biāo)記。

在本實(shí)施例中，存儲介質(zhì)被設(shè)置為存儲用于執(zhí)行以下步驟的程序代碼：基于激光采集設(shè)備的軌跡點(diǎn)信息和目標(biāo)道路的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到目標(biāo)道路的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)，其中，激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)通過激光采集設(shè)備對目標(biāo)道路進(jìn)行點(diǎn)云測量得到，路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)用于描述目標(biāo)道路的路面信息；按照預(yù)設(shè)范圍，將路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)所屬的區(qū)域劃分為多個(gè)路面區(qū)域；獲取路面區(qū)域的反射率篩選閾值，根據(jù)路面區(qū)域的反射率篩選閾值與預(yù)設(shè)提取窗口，從路面區(qū)域的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)中篩選路面標(biāo)記數(shù)據(jù)，其中，多個(gè)路面區(qū)域中至少有兩個(gè)路面區(qū)域的反射率篩選閾值不同；識別路面標(biāo)記數(shù)據(jù)中的路面標(biāo)記。

在本實(shí)施例中，存儲介質(zhì)被設(shè)置為存儲用于執(zhí)行以下步驟的程序代碼：利用屬于路面區(qū)域的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的反射率，確定該路面區(qū)域?qū)?yīng)的反射率篩選閾值。

在本實(shí)施例中，存儲介質(zhì)被設(shè)置為存儲用于執(zhí)行以下步驟的程序代碼：獲取屬于路面區(qū)域的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的反射率的第一平均值，將第一平均值作為路面區(qū)域?qū)?yīng)的反射率篩選閾值。

在本實(shí)施例中，存儲介質(zhì)被設(shè)置為存儲用于執(zhí)行以下步驟的程序代碼：利用預(yù)設(shè)提取窗口遍歷路面區(qū)域的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對遍歷到的處于提取窗口內(nèi)的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)執(zhí)行以下步驟：基于路面區(qū)域的反射率篩選閾值和處于預(yù)設(shè)提取窗口內(nèi)的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的反射率平均值，篩選出路面區(qū)域的路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的路面標(biāo)記數(shù)據(jù)。

在本實(shí)施例中，存儲介質(zhì)被設(shè)置為存儲用于執(zhí)行以下步驟的程序代碼：獲取預(yù)設(shè)提取窗口內(nèi)路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)的反射率平均值與路面區(qū)域的反射率篩選閾值的比值；判斷比值是否大于預(yù)設(shè)閾值，若是，則將處于預(yù)設(shè)提取窗口內(nèi)的所有路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定為路面標(biāo)記數(shù)據(jù)。

采用本發(fā)明，對路面點(diǎn)云數(shù)據(jù)所屬區(qū)域中不同路面區(qū)域使用不同的反射率篩選閾值篩選路面標(biāo)記數(shù)據(jù)，對于顏色相同但反射率不同的點(diǎn)云可以使用不同閾值進(jìn)行篩選，從而克服了對不同反射率的路面標(biāo)記使用同樣閾值進(jìn)行處理而導(dǎo)致識別準(zhǔn)確度低且效率低的問題，實(shí)現(xiàn)了高效且準(zhǔn)確識別路面標(biāo)記的效果。

上述本發(fā)明實(shí)施例序號僅僅為了描述，不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。

在本發(fā)明的上述實(shí)施例中，對各個(gè)實(shí)施例的描述都各有側(cè)重，某個(gè)實(shí)施例中沒有詳述的部分，可以參見其他實(shí)施例的相關(guān)描述。

在本申請所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的技術(shù)內(nèi)容，可通過其它 的方式實(shí)現(xiàn)。其中，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，單元或模塊的間接耦合或通信連接，可以是電性或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)劃分單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個(gè)存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計(jì)算機(jī)設(shè)備(可為個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：U盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、移動(dòng)硬盤、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。