本申請要求于2014年7月24日提交的美國臨時申請No.62/028,389和于2015年7月21日提交的美國專利申請No.14/804,621的優(yōu)先權(quán)，其內(nèi)容通過引用整體并入本文。

背景技術(shù)：

除非本文另有說明，本章節(jié)中描述的材料不是本申請中的權(quán)利要求的現(xiàn)有技術(shù)，并且不會因為被包括在本章節(jié)而被承認(rèn)為現(xiàn)有技術(shù)。

云計算是指經(jīng)由計算機(jī)網(wǎng)絡(luò)提供的計算資源。在計算的傳統(tǒng)模型中，數(shù)據(jù)和軟件兩者都完全地包括在用戶的計算機(jī)上。然而，在云計算中，用戶的計算機(jī)可以包括相對少的軟件或數(shù)據(jù)(例如，可能是最小的操作系統(tǒng)和WEB瀏覽器)，且可以用作在計算機(jī)的網(wǎng)絡(luò)上發(fā)生的過程的顯示終端。為云計算服務(wù)(或甚至現(xiàn)有云服務(wù)的聚合)提供的通用簡寫是“云”。

云計算已經(jīng)被稱為“客戶端—服務(wù)器計算”，然而，在通常的云計算和客戶端—服務(wù)器計算之間可能存在區(qū)別。例如，客戶端—服務(wù)器計算可能包括分布式應(yīng)用結(jié)構(gòu)，其在資源或服務(wù)的提供者(例如，服務(wù)器)和服務(wù)請求者(例如，客戶端)之間劃分任務(wù)或工作負(fù)荷?？蛻舳恕?wù)器計算通常涉及服務(wù)器與客戶端之間的一對一關(guān)系，而云計算包括可以由通用客戶端訪問的通用服務(wù)(例如，可以不需要一對一關(guān)系或連接)。從而，云計算通常包括客戶端—服務(wù)器計算，以及附加的服務(wù)和功能。

云計算可以通過使用用戶的計算機(jī)上的更簡單的硬件，其訪問計算資源(例如，處理器、硬盤驅(qū)動器，等等)的龐大網(wǎng)絡(luò)，使用戶免于某些硬件和軟件安裝和維護(hù)任務(wù)。資源的共享可以降低個人的成本。因此，連接到云的任何計算機(jī)可以連接到計算能力、應(yīng)用和文件的相同的池(pool)。用戶可以在遠(yuǎn)程服務(wù)器上存儲和訪問個人文件(例如，音樂、圖片、視頻和書簽)，或者玩游戲或使用生產(chǎn)力應(yīng)用，而不是物理地攜帶存儲介質(zhì)，例如，DVD或拇指驅(qū)動器。

在一個示例中，用戶可以打開瀏覽器并連接到WEB服務(wù)器的主機(jī)，其運行用戶界面軟件，以從用戶收集命令并將命令解釋為服務(wù)器上的命令。服務(wù)器可以處理計算，并且可以存儲或取回來自數(shù)據(jù)庫服務(wù)器或文件服務(wù)器的信息，并向用戶顯示更新的頁面。通過“云計算”，跨多個服務(wù)器的數(shù)據(jù)可以在世界各地同步，例如，允許世界各地的多個用戶在一個文件或項目上進(jìn)行協(xié)作工作。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

示例實施例可以涉及方法和系統(tǒng)，所述方法和系統(tǒng)涉及基于云的服務(wù)，用于輔助機(jī)器人系統(tǒng)的環(huán)境感知和交互。特別地，基于云的服務(wù)可以經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)與機(jī)器人系統(tǒng)交互，以從機(jī)器人系統(tǒng)接收信息以及向機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)送信息。這樣的配置可以減少(或消除)對機(jī)器人系統(tǒng)上的附加機(jī)上(on-board)存儲器和處理能力的需要，以便由機(jī)器人系統(tǒng)執(zhí)行某些任務(wù)。此外，基于云的服務(wù)可以允許在多個機(jī)器人系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)共享。另外，當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)從環(huán)境獲得信息時，基于云的服務(wù)可以被連續(xù)地更新。

例如，機(jī)器人系統(tǒng)可以與基于云的服務(wù)交互，以接收允許機(jī)器人系統(tǒng)執(zhí)行任務(wù)的指令?；谠频姆?wù)可以進(jìn)行大規(guī)模的仿真，以基于各種因素生成指令。這些因素可以包括從機(jī)器人系統(tǒng)接收的傳感器數(shù)據(jù)、由其他機(jī)器人系統(tǒng)使用以執(zhí)行任務(wù)(或類似的任務(wù))的之前的程序、和/或機(jī)器人系統(tǒng)的配置、以及其他。

在一個方面，提供了一種方法。所述方法涉及從具有一個或多個傳感器的第一機(jī)器人系統(tǒng)接收查詢，其中查詢包括從一個或多個傳感器獲得的傳感器數(shù)據(jù)、對執(zhí)行任務(wù)的指令的請求、以及與第一機(jī)器人系統(tǒng)的配置相關(guān)聯(lián)的信息。方法還涉及識別存儲的數(shù)據(jù)，存儲的數(shù)據(jù)包括之前由第二機(jī)器人系統(tǒng)使用以執(zhí)行任務(wù)或類似的任務(wù)的程序、以及與第二機(jī)器人系統(tǒng)的配置相關(guān)聯(lián)的信息。方法還涉及，至少部分地基于傳感器數(shù)據(jù)、由第二機(jī)器人系統(tǒng)使用以執(zhí)行任務(wù)或類似的任務(wù)的程序、與第一機(jī)器人系統(tǒng)的配置相關(guān)聯(lián)的信息、以及與第二機(jī)器人系統(tǒng)的配置相關(guān)聯(lián)的信息，由一個或多個處理器生成用于第一機(jī)器人系統(tǒng)的指令，以執(zhí)行任務(wù)。方法還涉及，基于生成的指令，在執(zhí)行任務(wù)之前，向第一機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)送生成的指令和運行機(jī)上仿真的命令。方法還涉及，從第一機(jī)器人系統(tǒng)接收機(jī)上仿真的結(jié)果，并基于結(jié)果響應(yīng)地確定置信度量，置信度量與生成的指令允許成功執(zhí)行任務(wù)的度量相關(guān)。方法還涉及，基于置信度量低于閾值，由一個或多個處理器生成更新的指令，以由第一機(jī)器人系統(tǒng)執(zhí)行任務(wù)。

在另一方面，提供了一種非臨時性(non-transitory)計算機(jī)可讀介質(zhì)。所述非臨時性計算機(jī)可讀介質(zhì)在其中存儲有指令，指令可由一個或多個處理器運行以使得計算系統(tǒng)執(zhí)行功能。所述功能包括：從具有多個傳感器的第一機(jī)器人裝置接收查詢，其中查詢包括從所述多個傳感器獲得的傳感器數(shù)據(jù)、對執(zhí)行任務(wù)的指令的請求、以及與第一機(jī)器人裝置的配置相關(guān)聯(lián)的信息。功能還包括識別存儲的數(shù)據(jù)，存儲的數(shù)據(jù)包括之前由第二機(jī)器人裝置使用以執(zhí)行任務(wù)或類似的任務(wù)的程序、以及與第二機(jī)器人裝置的配置相關(guān)聯(lián)的信息。功能還包括：至少部分地基于傳感器數(shù)據(jù)、由第二機(jī)器人裝置使用以執(zhí)行任務(wù)或所述類似的任務(wù)的程序、與第一機(jī)器人裝置的配置相關(guān)聯(lián)的信息、以及與第二機(jī)器人裝置的配置相關(guān)聯(lián)的信息，生成用于第一機(jī)器人裝置的指令，以執(zhí)行任務(wù)。功能還包括：基于生成的指令，在執(zhí)行任務(wù)之前，向第一機(jī)器人裝置發(fā)送生成的指令和運行機(jī)上仿真的命令。功能還包括：從第一機(jī)器人裝置接收機(jī)上仿真的結(jié)果，并基于結(jié)果響應(yīng)地確定置信度量，置信度量與生成的指令允許成功執(zhí)行任務(wù)的度量相關(guān)。功能還包括：基于置信度量低于閾值，生成更新的指令，以由第一機(jī)器人裝置執(zhí)行任務(wù)。

在又一方面，提供了第二方法。所述第二方法涉及，從具有一個或多個傳感器的第一機(jī)器人系統(tǒng)接收查詢，其中查詢包括從一個或多個傳感器獲得的傳感器數(shù)據(jù)、對執(zhí)行環(huán)境交互的指令的請求、以及與第一機(jī)器人系統(tǒng)的配置相關(guān)聯(lián)的信息。第二方法還涉及識別存儲的數(shù)據(jù)，存儲的數(shù)據(jù)包括之前由第二機(jī)器人系統(tǒng)使用以執(zhí)行環(huán)境交互的程序、以及與第二機(jī)器人系統(tǒng)的配置相關(guān)聯(lián)的信息。第二方法還涉及，至少部分地基于傳感器數(shù)據(jù)、由第二機(jī)器人系統(tǒng)使用以執(zhí)行環(huán)境交互的程序、與第一機(jī)器人系統(tǒng)的配置相關(guān)聯(lián)的信息、以及與第二機(jī)器人系統(tǒng)的配置相關(guān)聯(lián)的信息，生成用于第一機(jī)器人系統(tǒng)的指令，以執(zhí)行環(huán)境交互。第二方法還涉及進(jìn)行迭代程序，直到置信度量高于閾值，其中置信度量與生成的指令允許成功執(zhí)行環(huán)境交互的度量相關(guān)，且其中迭代程序的迭代包括：基于生成的指令，在執(zhí)行環(huán)境交互之前，向第一機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)送生成的指令和運行機(jī)上仿真的命令。迭代程序的迭代還包括：從第一機(jī)器人系統(tǒng)接收機(jī)上仿真的結(jié)果，并基于結(jié)果響應(yīng)地確定置信度量。迭代程序的迭代還包括：基于置信度量低于閾值，更新生成的指令，以由第一機(jī)器人系統(tǒng)執(zhí)行環(huán)境交互。

通過閱讀下面的詳細(xì)描述并且適當(dāng)?shù)貐⒖几綀D，這些方面以及其他方面、優(yōu)點和替代對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將變得顯而易見。

附圖說明

圖1圖示了根據(jù)示例實施例的用于基于云的計算的示例系統(tǒng)。

圖2A圖示了根據(jù)示例實施例的示例客戶端裝置。

圖2B圖示了根據(jù)示例實施例的機(jī)器人的圖例。

圖2C圖示了根據(jù)示例實施例的機(jī)器人的另一圖例。

圖3圖示了根據(jù)示例實施例的概念性機(jī)器人—云交互的示例。

圖4圖示了根據(jù)示例實施例的示例系統(tǒng)，其中，機(jī)器人可以與云進(jìn)行交互，并與其他云裝置共享信息。

圖5是圖示了根據(jù)示例實施例的用于機(jī)器人—云交互的方法的流程圖。

圖6是圖示了根據(jù)示例實施例的用于機(jī)器人—云交互的迭代程序的流程圖。

具體實施方式

本文描述了示例方法和系統(tǒng)。應(yīng)當(dāng)理解，在本文中使用“示例”、“示范性”和“說明性”意味著“用作示例、范例和說明”。在本文中描述為“示例”、“示范性”、“說明性”的實施例或特征不一定解釋為相比其他實施例或特征優(yōu)選的或有利的。本文所述的示例實施例不意味著限制性的。將容易地理解，本公開的方面(如本文一般性地解釋的，且在附圖中圖示的)可以以各種各樣的不同的配置來布置、替換、組合、分離和設(shè)計，所有這些都可在本文中明確地設(shè)想。

I.概覽

根據(jù)本文描述的各種實施例，尤其是用于機(jī)器人云計算的方法和系統(tǒng)。在這些示例中，基于云的計算通常是指聯(lián)網(wǎng)的計算機(jī)架構(gòu)，其中應(yīng)用程序執(zhí)行和存儲可以在一定程度上在客戶端和服務(wù)器裝置之間劃分。機(jī)器人可以是具有計算能力并且利用致動能力(例如，機(jī)電能力)與其周圍環(huán)境進(jìn)行交互的任何裝置?？蛻舳搜b置可以配置為包括模塊形式的各種傳感器和裝置的機(jī)器人，且根據(jù)需要，可以從機(jī)器人添加或移除不同的模塊。在一些示例中，機(jī)器人可以配置為接收第二裝置，例如，移動電話，其可以配置為用作機(jī)器人的附件或“大腦”。

在本文所述的示例中，機(jī)器人可以與云交互，以執(zhí)行任何數(shù)量的動作，例如，與其他云計算裝置共享信息。在示例中，機(jī)器人可以與云交互，以便于對象識別、執(zhí)行地圖功能、或執(zhí)行導(dǎo)航功能(即，接收由另一機(jī)器人之前經(jīng)過的地圖/導(dǎo)航路徑)。在其他示例中，機(jī)器人可以與云交互，以執(zhí)行對象在區(qū)域中的映射、執(zhí)行對象的清單、以及通過機(jī)器人和/或通過機(jī)器人的控制來執(zhí)行語音識別。機(jī)器人可以基于情景或情境信息來對云執(zhí)行本文所述的任何動作或查詢。

在一些示例中，不需要將機(jī)器人的知識庫存儲在機(jī)器人上，一些實施例使得機(jī)器人能夠在外部位置(例如，在服務(wù)器和/或其他計算裝置上)存儲和訪問數(shù)據(jù)。外部位置可以從一個或多個機(jī)器人接收數(shù)據(jù)和/或請求。服務(wù)器可以存儲來自一個或多個機(jī)器人的接收數(shù)據(jù)，和/或?qū)⑺械幕虿糠值拇鎯Φ臄?shù)據(jù)分發(fā)給一個或多個機(jī)器人，從而在機(jī)器人之間創(chuàng)建共同的知識庫，機(jī)器人可以在此處獲得指令和/或數(shù)據(jù)。

在一些實施例中，機(jī)器人可以具有與對象和/或機(jī)器人在其中操作的區(qū)域相關(guān)的信息。區(qū)域可以與地圖、位置等相關(guān)聯(lián)。機(jī)器人可以向服務(wù)器發(fā)送與區(qū)域相關(guān)的信息，服務(wù)器可以包括對象識別系統(tǒng)，以識別與來自機(jī)器人的信息相關(guān)聯(lián)的對象。

機(jī)器人和/或服務(wù)器可以使用情景分析來確定和識別對象。例如，如果機(jī)器人在辦公室中，則機(jī)器人可以訪問對象的“辦公室”數(shù)據(jù)庫以執(zhí)行識別。作為另一示例，機(jī)器人可以利用情境感知來操作，使得機(jī)器人可以對場景中的對象列清單，且如果給出用戶的命令，則機(jī)器人可以基于場景的情況或通過比較場景中的對象來確定內(nèi)容或解釋命令的含義。例如，機(jī)器人可以接收從冰箱取回蘇打水的命令。例如，機(jī)器人可以將命令作為輸入發(fā)送到服務(wù)器，或可以可選地使用機(jī)器人的區(qū)域的數(shù)據(jù)庫來識別冰箱和蘇打水?？蛇x地，機(jī)器人可以將命令發(fā)送到服務(wù)器，服務(wù)器可以識別冰箱和蘇打水。在實施例中，機(jī)器人和/或服務(wù)器可以使用情景以及情境數(shù)據(jù)來識別對象。此外，舉例來說，一旦對象被識別，則服務(wù)器可以確定與命令相關(guān)聯(lián)的交互，并識別機(jī)器人可以運行以執(zhí)行交互的一個或多個計算機(jī)可執(zhí)行指令。

II.用于機(jī)器人—云交互的示例架構(gòu)

現(xiàn)在參考附圖，圖1是用于基于云的計算的示例系統(tǒng)100?；谠频挠嬎阃ǔＪ侵嘎?lián)網(wǎng)的計算機(jī)架構(gòu)，其中應(yīng)用程序執(zhí)行和存儲可以在一定程度上在客戶端和服務(wù)器裝置之間劃分?！霸啤笨梢灾咐缬煽蛻舳撕头?wù)器裝置在網(wǎng)絡(luò)(例如，互聯(lián)網(wǎng))上可訪問的服務(wù)或一組服務(wù)。

在一個示例中，連接到云的計算機(jī)可以連接到計算能力、應(yīng)用和文件的池。因此，云計算使得可配置的計算資源(例如，網(wǎng)絡(luò)、服務(wù)器、存儲、應(yīng)用和服務(wù))的共享池成為可能，其能夠以最小的管理努力或服務(wù)提供商交互來供應(yīng)和發(fā)布。用戶可以在遠(yuǎn)程服務(wù)器上存儲和訪問個人文件(例如，音樂、圖片、視頻和書簽)，或者玩游戲或使用生產(chǎn)力應(yīng)用，而不是物理地攜帶存儲介質(zhì)。

作為示例，與主要基于客戶端或基于服務(wù)器的應(yīng)用相反，基于云的應(yīng)用可以將數(shù)據(jù)和/或可運行程序邏輯的副本存儲在遠(yuǎn)程服務(wù)器裝置處，同時允許客戶端裝置根據(jù)需要下載該數(shù)據(jù)和程序邏輯中的至少一些，以在客戶端裝置處運行。在一些示例中，下載的數(shù)據(jù)和程序邏輯可以被定制為訪問基于云的應(yīng)用的特定客戶端裝置(例如，個人計算機(jī)、平板電腦、或移動電話、或機(jī)器人)的能力。此外，在客戶端和服務(wù)器裝置之間劃分應(yīng)用運行和存儲，這允許由服務(wù)器裝置執(zhí)行更多的處理，從而利用例如服務(wù)器裝置的處理能力和性能。

基于云的計算還可以指分布式計算架構(gòu)，其中用于基于云的應(yīng)用的數(shù)據(jù)和程序邏輯在近似實時的基礎(chǔ)上在一個或多個客戶端裝置和/或服務(wù)器裝置之間共享。該數(shù)據(jù)和程序邏輯的部分可以根據(jù)需要或以其他方式被動態(tài)地傳送到訪問基于云的應(yīng)用的各種客戶端。架構(gòu)的細(xì)節(jié)對客戶端裝置的用戶可以是透明的。因此，舉例來說，訪問基于云的應(yīng)用的PC用戶或機(jī)器人客戶端裝置可能不知道PC或機(jī)器人從服務(wù)器裝置下載程序邏輯和/或數(shù)據(jù)，或者PC或機(jī)器人將處理或存儲功能卸載到服務(wù)器裝置。

在圖1中，云102包括云服務(wù)104、云平臺106、云基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)108、以及數(shù)據(jù)庫110。云102可以包括更多或更少的部件，且云服務(wù)104、云平臺106、云基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)108和數(shù)據(jù)庫110中的每一個也可以包括多個元件。因此，系統(tǒng)100的一個或多個所述功能可以被劃分為附加的功能部件或物理部件，或者組合成更少的功能部件或物理部件。在另一些示例中，附加的功能部件和/或物理部件可以被添加到圖1所示的示例。云計算的傳送可以涉及通過應(yīng)用編程接口(例如，WEB服務(wù)或三層架構(gòu))彼此通信的多個云部件。

云102可以代表聯(lián)網(wǎng)的計算機(jī)架構(gòu)，且在一個示例中，云服務(wù)104代表用于處理來自客戶端裝置的請求的隊列。云平臺106可以包括云的前端，且可以聯(lián)接到云服務(wù)104，以執(zhí)行與客戶端裝置交互的功能。云平臺106可以包括用于經(jīng)由用戶接口(諸如，WEB瀏覽器)來訪問云102的應(yīng)用。云基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)108可以包括云102的計費部件的服務(wù)應(yīng)用，且從而可以與云服務(wù)104交互。數(shù)據(jù)庫110可以代表云102的存儲能力，且從而可以由云服務(wù)104、云平臺106、和/或基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)108中的任何一個訪問。

系統(tǒng)100包括多個客戶端裝置，其聯(lián)接到云102的部件，或者配置為能夠與云102的部件通信。例如，計算機(jī)112、移動裝置114、主機(jī)116和機(jī)器人客戶端118被示出為聯(lián)接到云102。當(dāng)然，更多或更少的客戶端裝置可以聯(lián)接到云102。此外，不同類型的客戶端裝置可以聯(lián)接到云102。例如，任一個客戶端裝置通?？梢园@示系統(tǒng)、存儲器和處理器。

計算機(jī)112可以是任何類型的計算裝置(例如，PC、筆記本電腦，等等)，且移動裝置114可以是任何類型的移動計算裝置(例如，筆記本電腦、移動電話、蜂窩電話，等等)。

主機(jī)116可以是具有發(fā)送器/接收器的任何類型的計算裝置，包括筆記本電腦、移動電話，等等，其配置為向云102發(fā)送數(shù)據(jù)/從云102接收數(shù)據(jù)。

機(jī)器人客戶端118可以包括具有到云102的連接能力并且具有致動能力(例如，機(jī)電能力)的任何計算裝置。機(jī)器人還可以是計算裝置的組合。在一些示例中，機(jī)器人118可以收集數(shù)據(jù)并將數(shù)據(jù)上傳到云102。云102可以配置為對數(shù)據(jù)進(jìn)行計算或分析，并將處理的數(shù)據(jù)返回到機(jī)器人客戶端118。在一些示例中，如圖1所示，云102可以包括不與機(jī)器人客戶端118同地協(xié)作的計算機(jī)。在其他示例中，機(jī)器人客戶端118可以向第二客戶端(例如，計算機(jī)112)發(fā)送數(shù)據(jù)，以進(jìn)行處理。

客戶端裝置中的任一個可以包括附加的部件。例如，機(jī)器人客戶端118可以包括一個或多個傳感器，例如，陀螺儀或加速度計，以測量機(jī)器人客戶端118的移動。其他傳感器還可以例如包括全球定位系統(tǒng)(GPS)接收器、紅外傳感器、聲納、光傳感器、生物傳感器、射頻識別(RFID)系統(tǒng)、近場通信(NFC)芯片、無線傳感器、和/或羅盤中的任一個、以及其他。

此外，任一個客戶端裝置可以包括集成的用戶接口(UI)，其允許用戶與裝置交互。例如，機(jī)器人客戶端118可以包括允許用戶提供輸入的各種按鈕和/或觸摸屏界面。作為另一示例，機(jī)器人客戶端裝置118可以包括麥克風(fēng)，其配置為從用戶接收語音命令。另外，機(jī)器人客戶端118可以包括一個或多個接口，其允許各種類型的用戶接口連接到機(jī)器人客戶端118。

在圖1中，客戶端裝置和云102之間的通信鏈路可以包括有線連接，例如，串行或并行總線。通信鏈路也可以是無線鏈路，例如，鏈路120，其可以是藍(lán)牙、IEEE 802.11(IEEE 802.11可以指IEEE 802.11-2007、IEEE 802.11n-2009，或任何其他IEEE 802.11版本)、或者其他基于無線的通信鏈路。

在其他示例中，系統(tǒng)100可以包括接入點，客戶端裝置可以通過所述接入點與云102通信。接入點可以采用各種形式，例如，接入點可以采用無線接入點(WAP)或無線路由器的形式。作為另一示例，如果客戶端裝置使用蜂窩空中接口協(xié)議(例如，CDMA或GSM協(xié)議)連接，則接入點可以是蜂窩網(wǎng)絡(luò)中的基站，其經(jīng)由蜂窩網(wǎng)絡(luò)提供互聯(lián)網(wǎng)連接。

因此，客戶端裝置可以包括有線或無線網(wǎng)絡(luò)接口，客戶端裝置可以通過網(wǎng)絡(luò)接口連接到云102(或接入點)。作為示例，客戶端裝置可以配置為使用一個或多個協(xié)議，例如，802.11、802.16(WiMAX)、LTE、GSM、GPRS、CDMA、EV-DO，和/或HSPDA，以及其他。另外，客戶端裝置可以配置為使用多個有線和/或無線協(xié)議，例如，使用蜂窩通信協(xié)議(例如，CDMA、GSM或WiMAX，以及使用802.11的“WiFi”連接)的“3G”或“4G”數(shù)據(jù)連接。其他示例也是可能的。

圖2A圖示了示例客戶端裝置200。在一個示例中，客戶端裝置200配置為機(jī)器人。在一些示例中，機(jī)器人可以包括計算機(jī)硬件，例如，處理器202、存儲器(memory)或存儲體(storage)204、以及傳感器206。例如，機(jī)器人控制器(例如，處理器202、計算系統(tǒng)、以及傳感器206)全部為特定的機(jī)器人定制設(shè)計。機(jī)器人可以具有鏈路，通過該鏈路可以訪問云服務(wù)器(如圖1)。有線鏈路可以例如包括并行總線、或諸如通用串行總線(USB)的串行總線。無線鏈路可以例如包括藍(lán)牙、IEEE 802.11、蜂窩(例如，GSM、CDMA、UMTS、EV-DO、WiMAX或LTE)、或無線個域網(wǎng)(Zigbee)、以及其他可能性。

在一個示例中，存儲體204可以用于編譯來自機(jī)器人的各種傳感器206的數(shù)據(jù)，并存儲程序指令。處理器202可以聯(lián)接到存儲體204，且可以配置為基于程序指令來控制機(jī)器人。處理器202還能夠解譯來自機(jī)器人上的各種傳感器206的數(shù)據(jù)。示例的傳感器可以包括煙霧傳感器、光傳感器、無線電傳感器、紅外傳感器、麥克風(fēng)、揚聲器、陀螺儀、加速度計、相機(jī)、雷達(dá)，電容傳感器和觸摸傳感器，等等。

客戶端裝置200還可以具有允許客戶端裝置200與其環(huán)境進(jìn)行交互的部件或裝置。例如，客戶端裝置200可以具有機(jī)械致動器208，例如，電機(jī)、輪、可移動臂等等，其使得客戶端裝置200能夠移動或與環(huán)境交互。

在一些示例中，客戶端裝置200上的各種傳感器和裝置可以是模塊。根據(jù)需要，可以從客戶端裝置200添加或移除不同的模塊。例如，在低功率情況下，機(jī)器人可具有較少的模塊以減少功率使用。然而，可以根據(jù)需要添加額外的傳感器。例如，為了增加機(jī)器人能夠收集的數(shù)據(jù)量，可添加額外的傳感器。

在一些示例中，客戶端裝置200可以配置為接收裝置，例如，裝置210，其包括處理器202、存儲體204和傳感器206。例如，客戶端裝置200可以是具有多個機(jī)械致動器(例如，可移動基部)的機(jī)器人，且機(jī)器人可以配置為接收移動電話、智能電話、平板計算機(jī)，等等，以作為機(jī)器人的“大腦”或控制部件。裝置210可以視為機(jī)器人的模塊。裝置210可以物理地附接至機(jī)器人。例如，智能電話可以坐在機(jī)器人的“胸部”上，并形成交互式顯示。裝置210可以例如向機(jī)器人提供傳感器、無線鏈路和處理能力。裝置210可以允許用戶從云為他或她的機(jī)器人下載新例程。例如，衣物折疊例程可以存儲在云上，并且用戶能夠使用智能電話從云下載例程來選擇該例程，并且當(dāng)智能電話被放置或聯(lián)接到機(jī)器人時，機(jī)器人將能夠執(zhí)行下載的動作。

在一些示例中，客戶端裝置200可以聯(lián)接至移動電話或蜂窩電話，以提供附加的感測能力。蜂窩電話可以非物理地附接到機(jī)器人，而是可以無線地聯(lián)接到機(jī)器人。例如，低成本的機(jī)器人可以省略到互聯(lián)網(wǎng)的直接連接。該機(jī)器人能夠經(jīng)由無線技術(shù)(例如，藍(lán)牙)連接到用戶的蜂窩電話，以能夠訪問互連網(wǎng)。機(jī)器人能夠訪問蜂窩電話的各種傳感器和通信裝置。機(jī)器人可以不需要許多傳感器以物理地設(shè)置在機(jī)器人上，然而，機(jī)器人能夠保持相同或類似的功能。

因此，客戶端裝置200可以包括機(jī)械機(jī)器人特征，且可以配置為接收裝置210(例如，移動電話、智能電話、平板電腦，等等)，其可以向裝置200提供附加的外圍部件，例如，包括在裝置210內(nèi)的加速度計、陀螺儀、羅盤、GPS、相機(jī)、WiFi連接、觸摸屏等中的任何一個。

圖2B圖示了機(jī)器人212的圖例。在圖2B中，機(jī)器人212被示出為包括臂部、腿部和頭部的人的機(jī)械形式。機(jī)器人212可以配置為接收任何數(shù)量的模塊或部件，例如，移動電話，其可以配置為操作機(jī)器人。在該示例中，裝置(例如，機(jī)器人212)可以附接到移動電話(例如，裝置210)，以向機(jī)械機(jī)器人212提供功能，所述功能使得機(jī)器人212能夠與云通信，以引起機(jī)器人212的操作/功能。具有到互連網(wǎng)的連接的其他類型的設(shè)備可以聯(lián)接到機(jī)器人212，以在機(jī)器人212上提供附加功能。因此，裝置210可以與機(jī)器人212分離，并且可以附接或聯(lián)接到機(jī)器人212。

在一個示例中，機(jī)器人212可以是僅具有有限的機(jī)械功能的玩具，且通過將裝置210連接到機(jī)器人212，玩具機(jī)器人212現(xiàn)在能夠借助于裝置210和/或云來執(zhí)行多個功能。按照這種方式，機(jī)器人212(或機(jī)器人的部件)可以附接到移動電話，以將移動電話變換為連接到服務(wù)器以引起機(jī)器人的操作/功能的機(jī)器人(例如，具有腿部/臂部)。

可安裝的裝置210還可以配置為最大化機(jī)器人212的運行時間使用(例如，如果機(jī)器人212可以學(xué)習(xí)發(fā)生什么會使的用戶關(guān)閉玩具或設(shè)定玩具，則裝置210可以配置為執(zhí)行功能以抵消這種事件)。

圖2C圖示了機(jī)器人214的另一個示例。機(jī)器人214包括機(jī)上計算系統(tǒng)216、顯示器218、機(jī)械致動器220、以及一個或多個傳感器。在一些情況下，機(jī)上計算系統(tǒng)216可以是筆記本電腦，其可以聯(lián)接到傳感器。傳感器可以包括相機(jī)、紅外投影儀和其他運動感測或視覺感測元件。機(jī)械致動器220可以例如包括基部、輪和電機(jī)，在電機(jī)上可以設(shè)置機(jī)上計算系統(tǒng)216和傳感器。

圖2A-2C中所示的任何機(jī)器人可以配置為根據(jù)機(jī)器人操作系統(tǒng)(例如，為機(jī)器人的特定功能設(shè)計的操作系統(tǒng))來操作。機(jī)器人操作系統(tǒng)可以提供庫和工具(例如，硬件抽象、裝置驅(qū)動器、可視化器、消息傳遞，包管理、等等)，以實現(xiàn)機(jī)器人應(yīng)用。機(jī)器人操作系統(tǒng)的示例包括開源軟件，例如，ROS(機(jī)器人操作系統(tǒng))、DROS或ARCOS(高級機(jī)器人控制操作系統(tǒng))；專用軟件，例如，來自Evolution的機(jī)器人發(fā)平臺ESRP、以及MRDS(Robotics Developer Studio)，且其它示例還可以包括ROSJAVA。機(jī)器人操作系統(tǒng)可以包括發(fā)布和訂閱功能，且還可以包括控制機(jī)器人部件的功能，例如頭部跟蹤、基部移動(例如，速度控制、導(dǎo)航框架)，等等。

圖3圖示了概念性機(jī)器人—云交互的示例。機(jī)器人(例如，圖2A-2C中所描述和圖示的)可以連接到電腦的網(wǎng)絡(luò)(例如，云)，且可以請求由云執(zhí)行的數(shù)據(jù)或處理。在一個示例中，機(jī)器人可以包括多個傳感器和機(jī)械致動器，其可以基本上提供機(jī)器人的電機(jī)控制。傳感器的輸出，例如，相機(jī)饋送、視覺傳感器等可以提供給云，云可以處理輸出以使機(jī)器人能夠執(zhí)行功能。云可以處理相機(jī)饋送，例如，以確定機(jī)器人的位置、執(zhí)行對象識別、或指示機(jī)器人的導(dǎo)航路徑。

圖3一般性地示出了電機(jī)控制器，其中每個模塊可以概念性地代表云上的計算機(jī)或節(jié)點，其使用電機(jī)控制器輸入或來自機(jī)器人的數(shù)據(jù)執(zhí)行處理。圖3還一般性地示出了傳感器，其中每個模塊可以概念性地代表云上的計算機(jī)或節(jié)點，其使用傳感器輸入或來自機(jī)器人的數(shù)據(jù)執(zhí)行處理。圖3還一般性地示出了應(yīng)用，其中每個模塊可以概念性地代表云上的計算機(jī)或節(jié)點，其執(zhí)行多個應(yīng)用的特定功能，例如，導(dǎo)航應(yīng)用、地圖應(yīng)用，等等。此外，圖3還一般性地示出了計劃，其中每個模塊可以概念性地代表云上的計算機(jī)或節(jié)點，其執(zhí)行用于機(jī)器人的處理，例如，一般計劃或計算處理。

如圖所示，任何模塊可以互連和/或可以通信，以從彼此接收數(shù)據(jù)或指令，從而為機(jī)器人提供特定的輸出或功能。

在一個示例中，機(jī)器人可以將數(shù)據(jù)發(fā)送到云以進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，且在另一示例中，機(jī)器人可以從云接收數(shù)據(jù)。從云接收的數(shù)據(jù)可以是多種不同的形式。接收的數(shù)據(jù)可以是機(jī)器人發(fā)送到云的數(shù)據(jù)的處理的形式。接收的數(shù)據(jù)還可以來自機(jī)器人以外的源。例如，云可以訪問其他傳感器、其他機(jī)器人和互聯(lián)網(wǎng)。

圖4是示例系統(tǒng)400，其中機(jī)器人可以與云交互，或與其他云計算裝置共享信息。系統(tǒng)400示出了機(jī)器人402、404、406和408(例如，如概念性圖形表示)，其每一個聯(lián)接到云410。每個機(jī)器人402、404、406和408可以與410交互，且還可以通過云410、或通過其他接入點且可能直接(例如，如機(jī)器人406和408之間所示的)彼此交互。

云410可以接收來自若干機(jī)器人的輸入。來自每個機(jī)器人的數(shù)據(jù)可以被編譯為較大的數(shù)據(jù)集。例如，機(jī)器人402可以拍攝對象的圖片，并將圖片上傳到云410。云410上的對象識別程序可以配置為識別圖片中的對象，并向連接到云410的所有的機(jī)器人提供關(guān)于所識別的對象的數(shù)據(jù)，以及可能關(guān)于所識別的對象的其他特性(例如，元數(shù)據(jù))，例如，位置、尺寸、重量、顏色、等等。因此，每個機(jī)器人能夠知道由機(jī)器人402上傳的照片中的對象的屬性。

機(jī)器人402、404、406和408可以在區(qū)域內(nèi)于人、其他機(jī)器人等進(jìn)行任何數(shù)量的動作。在一個示例中，每個機(jī)器人402、404、406和408具有基于WiFi或另一網(wǎng)絡(luò)的連接性，并且將數(shù)據(jù)上傳/發(fā)布到云410，然后可以與任何其他機(jī)器人共享數(shù)據(jù)。按照這種方式，每個機(jī)器人402、404、406和408彼此共享經(jīng)驗，以實現(xiàn)學(xué)習(xí)的行為。例如，機(jī)器人402可能穿過路徑并遇到障礙物，且可以將障礙物的位置(通過云410)通知其他機(jī)器人404、406和408。每個機(jī)器人402、404、406和408將能夠訪問實時的最新數(shù)據(jù)。在另一示例中，機(jī)器人404可以下載數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)指示由其他機(jī)器人402、406和408看到的圖像，以幫助機(jī)器人404使用各種視圖來識別對象(例如，在機(jī)器人402、406和408已經(jīng)從不同的視角捕獲對象的圖像的情況下)。

在另一示例中，機(jī)器人408可以構(gòu)建區(qū)域的地圖，且機(jī)器人402可以下載地圖，以具有區(qū)域的知識。類似地，機(jī)器人402可以更新由機(jī)器人408創(chuàng)建的地圖，所述創(chuàng)建是使用關(guān)于區(qū)域的新信息(例如，走廊現(xiàn)在有箱子或其他障礙物)，或使用從傳感器收集的、機(jī)器人408可能沒有的新信息(例如，如果機(jī)器人408沒有溫度傳感器，則機(jī)器人402可以記錄并添加溫度數(shù)據(jù)到地圖)?？偟膩碚f，機(jī)器人402、404、406和408可以配置為共享收集的數(shù)據(jù)，以實現(xiàn)更快的適應(yīng)，使得每個機(jī)器人402、404、406和408可以依靠之前的機(jī)器人的學(xué)習(xí)經(jīng)驗。

共享和適應(yīng)能力使得能夠基于從機(jī)器人402、404、406和408接收的各種輸入/數(shù)據(jù)來實現(xiàn)各種應(yīng)用。在特定的示例中，可以提供物理位置的映射，例如，提供關(guān)于機(jī)器人已經(jīng)在哪里的歷史的數(shù)據(jù)?？梢杂涗浟硪粩?shù)量或類型的指示符，以便于機(jī)器人402、404、406和408的映射/導(dǎo)航功能(例如，墻上的擦痕標(biāo)記可以是機(jī)器人可以記錄，然后依賴于其以定向自身的許多線索之一)。

在一個示例中，云410可以包括、存儲或提供對與對象相關(guān)的信息的數(shù)據(jù)庫412的訪問，且數(shù)據(jù)庫412可以由所有的機(jī)器人402、404、406和408訪問。數(shù)據(jù)庫412可以包括識別對象的信息，以及可由機(jī)器人402、404、406和408訪問以執(zhí)行對象識別的對象的細(xì)節(jié)(可以與對象相關(guān)聯(lián)的任何細(xì)節(jié)，質(zhì)量、性質(zhì)、形狀、使用說明，等等)。作為示例，關(guān)于對象的使用的信息可以包括：例如，對于電話來說，如何拿起手機(jī)、如何應(yīng)答電話、按鈕的位置、如何撥號、等等。

此外，數(shù)據(jù)庫412可以包括關(guān)于可以用于區(qū)分對象的對象信息。例如，數(shù)據(jù)庫412可以包括關(guān)于對象的(例如，計算機(jī))的一般信息，且此外，關(guān)于特定計算機(jī)的信息(例如，特定型號的型號編號、細(xì)節(jié)或技術(shù)規(guī)范，等等)。每個對象可以包括數(shù)據(jù)庫412中的信息，包括對象名稱、對象細(xì)節(jié)、對象區(qū)分特征，等等，或者用于可以訪問的對象的元組空間。每個對象還可以例如包括有序列表中的數(shù)據(jù)庫中的信息。在另外的示例中，數(shù)據(jù)庫412可以包括用于在數(shù)據(jù)庫412中識別對象的全局唯一標(biāo)識符(GUID)(例如，使得能夠在特定的對象之間進(jìn)行區(qū)分)，且GUID可以與描述對象的任何特性或信息相關(guān)聯(lián)。因此，機(jī)器人可以配置為訪問數(shù)據(jù)庫412，以接收通常區(qū)分對象(例如，棒球?qū)Ρ扔嬎銠C(jī))的信息，以及接收可以區(qū)分特定的對象(例如，兩個不同的計算機(jī))的信息。

數(shù)據(jù)庫412可以由所有的機(jī)器人通過云410訪問(或替代地，由所有的機(jī)器人直接訪問，而不通過云410進(jìn)行通信)。數(shù)據(jù)庫412從而可以成為存儲在云410中的共享知識庫。

因此，在一些示例中，機(jī)器人可以通過云410共享學(xué)習(xí)的行為。云410可以具有存儲機(jī)器人學(xué)習(xí)的活動或行為的服務(wù)器，產(chǎn)生共享的行為知識庫和對象交互的啟發(fā)(例如，機(jī)器人“應(yīng)用商店”)。具體來說，給定的機(jī)器人可以執(zhí)行動作并構(gòu)建區(qū)域的地圖，然后機(jī)器人可以將數(shù)據(jù)上傳到云410，以與所有其他機(jī)器人共享該知識。在該示例中，可以通過云410進(jìn)行從一個機(jī)器人到另一個機(jī)器人的給定機(jī)器人的“意識”的傳送(例如，機(jī)器人“Bob”構(gòu)建地圖，并且可以將“BOB”的知識下載到另一機(jī)器人上，以接收地圖的知識)。

因此，在示例中，機(jī)器人402、404、406和408可以通過云410共享信息，且可以訪問數(shù)據(jù)庫412。

III.示例機(jī)器人—云交互

基于云的服務(wù)(例如，云服務(wù)104)可以配置為進(jìn)行大規(guī)模的仿真，并向機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)送指令，以執(zhí)行各種任務(wù)。可以使用關(guān)于機(jī)器人系統(tǒng)的能力、傳感器數(shù)據(jù)、以及與特定的任務(wù)相關(guān)的數(shù)據(jù)庫中的信息，在寬范圍的可能的輸入(例如，蠻力搜索)中來仿真任務(wù)。通常，機(jī)器人系統(tǒng)可以預(yù)配置為執(zhí)行特定的任務(wù)。然而，使用基于云的服務(wù)可以允許機(jī)器人系統(tǒng)學(xué)習(xí)如何執(zhí)行新的任務(wù)，以及發(fā)現(xiàn)用于與環(huán)境進(jìn)行交互的新的策略和方法。

圖5是圖示了根據(jù)示例實施例的方法500的流程圖。說明性方法(例如，方法500)可以由云和/或機(jī)器人系統(tǒng)中的一個或多個部件全部或部分地執(zhí)行，例如通過圖1所示的系統(tǒng)100的一個或多個部件，通過圖2A所示的客戶端裝置200的一個或多個部件，通過圖2B所示的機(jī)器人212的一個或多個部件，通過圖2C所示的機(jī)器人214的一個或多個部件，通過圖3所示的概念性機(jī)器人—云交互的一個或多個部件，以及通過圖4所示的系統(tǒng)400的一個或多個部件。然而，應(yīng)當(dāng)理解，在不脫離本發(fā)明的范圍的情況下，示例方法(例如，方法500)可以由其他實體或?qū)嶓w的組合來執(zhí)行(即，通過其他計算裝置和/或計算裝置的組合)。

如圖框502所示，方法500涉及從具有一個或多個傳感器的第一機(jī)器人系統(tǒng)接收查詢，其中查詢包括從一個或多個傳感器獲得的傳感器數(shù)據(jù)、對執(zhí)行任務(wù)的指令的請求、以及與第一機(jī)器人系統(tǒng)的配置相關(guān)聯(lián)的信息。

在示例實施例中，第一機(jī)器人系統(tǒng)(也可以稱為機(jī)器人裝置)可以從機(jī)上傳感器以及其他裝置獲取數(shù)據(jù)，例如，相機(jī)(例如，彩色相機(jī)、灰度相機(jī)和/或紅外相機(jī))、深度傳感器(例如，RGB-D、激光、結(jié)構(gòu)光，和/或飛行時間相機(jī))、運動檢測器(例如，慣性測量單元(IMU)，和/或腳踏或輪里程計)、以及范圍傳感器(例如，超聲波和/或紅外)，以及其他可能性。獲取的數(shù)據(jù)可以由機(jī)上CPU處理以精煉數(shù)據(jù)，并隨后將數(shù)據(jù)聚合并壓縮(例如，使用增量壓縮)成用于發(fā)送到基于云的服務(wù)的查詢(例如，數(shù)據(jù)分組)的布置。一旦被接收，數(shù)據(jù)分組的解釋可以分布在一個或多個處理器之中。然后，一個或多個處理器可以并行工作，以解釋由傳感器檢測的數(shù)據(jù)(例如，相機(jī)、深度、和/或范圍數(shù)據(jù))，并響應(yīng)地將檢測結(jié)果發(fā)送到中央服務(wù)器。

中央服務(wù)器可以聚合從一個或多個處理器接收的檢測結(jié)果，并且將結(jié)果針對包括對象、人、聲音和圖像、以及其他可能性的元數(shù)據(jù)的信息的數(shù)據(jù)庫(例如，數(shù)據(jù)庫110)進(jìn)行匹配。針對信息的數(shù)據(jù)庫的匹配結(jié)果可以涉及貝葉斯概率技術(shù)，使得中央處理器可以例如向可能的對象/人分配置信度值，從而產(chǎn)生第一機(jī)器人系統(tǒng)可能在環(huán)境中與之交互的可能對象/人的分類的排序列表。分類的排序列表可以包括與可能的對象/人相關(guān)聯(lián)的元數(shù)據(jù)(例如，對象的幾何模型、與對象相關(guān)聯(lián)的歷史數(shù)據(jù)、對象的材料屬性)。這樣的配置可以允許第一機(jī)器人系統(tǒng)針對位于云服務(wù)器上的信息的數(shù)據(jù)庫交叉引用來自環(huán)境的檢測。

除了從機(jī)上傳感器獲得的數(shù)據(jù)以外，查詢還可以包括對來自基于云的服務(wù)的指令的請求，其可以允許第一機(jī)器人系統(tǒng)基本上習(xí)得如何與環(huán)境交互(即，通過執(zhí)行特定的任務(wù))。對執(zhí)行任務(wù)的指令的請求可以包括：對于對象的3D模型的請求、對于對象抓取策略的請求、對于操作手冊的請求、對獲得的圖像的光學(xué)字符識別(OCR)的請求、以及對禮儀提示的請求、以及其他示例。

此外，查詢還可以包括機(jī)器人專用數(shù)據(jù)，其可以是專用于做出請求的機(jī)器人系統(tǒng)(即，第一機(jī)器人系統(tǒng))的配置的信息。與第一機(jī)器人系統(tǒng)的配置相關(guān)聯(lián)的這種信息可以包括與以下相關(guān)的信息：機(jī)上傳感器、機(jī)上處理器、機(jī)上電力系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和末端執(zhí)行器，以及其他。例如，末端執(zhí)行器可以是夾具或工具。在夾具的情況下，末端執(zhí)行器信息可以包括夾具的類型(例如，兩指夾具)、夾具的型號、和/或夾具在機(jī)器人系統(tǒng)中的位置，以及其他可能性。在工具的情況下，末端執(zhí)行器信息可以包括工具的類型和/或工具的用途(例如，外科手術(shù))，以及其他可能性。其他示例也是可能的。

如圖框504所示，方法500涉及識別存儲的數(shù)據(jù)，其包括由第二機(jī)器人系統(tǒng)之前使用的以執(zhí)行任務(wù)或類似的任務(wù)的程序、以及與第二機(jī)器人系統(tǒng)的配置相關(guān)聯(lián)的信息。

如上所述，多個機(jī)器人系統(tǒng)(例如，機(jī)器人402、404、406和408)可以彼此共享經(jīng)驗，以允許學(xué)習(xí)的行為。按照這種方式，一旦基于云的服務(wù)具有對執(zhí)行任務(wù)的指令的解釋的請求，基于云的服務(wù)可以識別之前由第二機(jī)器人系統(tǒng)使用以執(zhí)行任務(wù)(或類似的任務(wù))的程序。此外，基于云的服務(wù)可以識別與第二機(jī)器人系統(tǒng)的配置相關(guān)聯(lián)的信息。

在一種情況下，第一機(jī)器人系統(tǒng)和第二機(jī)器人系統(tǒng)可以相同的(例如，相同的機(jī)器人配置)。在另一種情況下，第一機(jī)器人系統(tǒng)和第二機(jī)器人系統(tǒng)可以是不同的。例如，機(jī)器人系統(tǒng)可以在以下方面不同：所使用的末端執(zhí)行器的數(shù)量、所使用的末端執(zhí)行器的類型、和/或末端執(zhí)行器在機(jī)器人系統(tǒng)配置中的位置，以及其他可能性。其他示例也是可能的。

考慮這樣一種場景，其中對指令的請求涉及請求指令以抓取第一機(jī)器人系統(tǒng)之前沒有遇到的對象?；谠频姆?wù)可以首先確定對象是什么(例如，使用匹配技術(shù))并獲得對象的幾何模型、與對象相關(guān)聯(lián)的歷史數(shù)據(jù)、和/或?qū)ο蟮牟牧蠈傩?、以及其他。一旦確定了對象，基于云的服務(wù)可以識別存儲在數(shù)據(jù)庫110中的由其他機(jī)器人系統(tǒng)使用的一個或多個程序，以抓取所討論的對象。

在一種情況下，基于云的服務(wù)可以首先基于機(jī)器人系統(tǒng)配置；的嘗試識別一個或多個程序。特別地，基于云的服務(wù)可以識別具有與第一機(jī)器人系統(tǒng)相同的(或類似的)配置的其他機(jī)器人系統(tǒng)，并隨后確定是否有任何被識別的機(jī)器人系統(tǒng)之前已經(jīng)抓取了所討論的對象。如果基于云的服務(wù)識別了之前已經(jīng)抓取了所討論的對象的機(jī)器人系統(tǒng)，則基于云的服務(wù)可以基于一些因素來對用于抓取對象的程序進(jìn)行分類，例如，成功率和效率、以及其他。

在另一種情況下，基于云的服務(wù)可以首先嘗試識別一個或多個程序，而無論機(jī)器人系統(tǒng)配置。例如，基于云的服務(wù)可以識別存儲在數(shù)據(jù)庫110中的用于抓取所討論的對象的任何程序。隨后，基于云的服務(wù)可以在執(zhí)行識別的程序的機(jī)器人系統(tǒng)之中識別具有與第一機(jī)器人系統(tǒng)的配置相同的(或相似的)配置的機(jī)器人系統(tǒng)。請注意，其他因素和序列也可以用于識別程序。

如圖框506所示，方法500涉及至少部分地基于傳感器數(shù)據(jù)、由第二機(jī)器人系統(tǒng)使用以執(zhí)行任務(wù)或相似的任務(wù)的程序、與第一機(jī)器人系統(tǒng)的配置相關(guān)聯(lián)的信息、以及與第二機(jī)器人系統(tǒng)的配置相關(guān)聯(lián)的信息，由一個或多個處理器生成用于第一機(jī)器人系統(tǒng)執(zhí)行任務(wù)的指令。

基于云的服務(wù)可以配置為進(jìn)行大規(guī)模的仿真，以便生成由第一機(jī)器人系統(tǒng)請求的指令。這些指令可以基于以下因素來生成：例如，從第一機(jī)器人系統(tǒng)獲得的傳感器數(shù)據(jù)、由第二機(jī)器人系統(tǒng)使用的識別的程序、第一機(jī)器人系統(tǒng)和第二機(jī)器人系統(tǒng)的配置、以及其他。請注意，指令可以生成為由第一機(jī)器人系統(tǒng)可讀取的格式。

僅為了解釋的目的，再次考慮以下情景，其中對指令的請求涉及對抓取第一機(jī)器人系統(tǒng)之前沒有遇到的對象的指令的請求?；谠频姆?wù)可以基于各種因素來計算最佳的抓取策略。因素可以例如涉及，基于對象的材料性質(zhì)的摩擦的不確定性、以及第一機(jī)器人系統(tǒng)的末端執(zhí)行器能力。因素還可以例如涉及，基于從機(jī)上傳感器接收的對象位置數(shù)據(jù)以及機(jī)器人專用控制系統(tǒng)數(shù)據(jù)的運動策略。其他因素也是可能的。

在一種情況下，所討論的對象可以由基于云的服務(wù)被正確地識別(例如，在確定性的閾值內(nèi))。在這種情況下，如上文所述，基于云的服務(wù)可以識別存儲在數(shù)據(jù)庫110中的、由其他機(jī)器人系統(tǒng)使用以抓取對象的一個或多個程序?？梢曰诶绨ǔ晒β屎托实囊蛩貋磉x擇程序中的一個，使得為第一機(jī)器人系統(tǒng)提供成功抓取對象的最高可能性。

請注意，成功率可以由成功的嘗試次數(shù)與總嘗試次數(shù)的比率以及其他選項來定義。此外，請注意，效率可以基于成功完成任務(wù)的持續(xù)時間(即，更短的持續(xù)時間是更有效率的)以及其他選項來定義。

如果所選擇的程序由具有與第一機(jī)器人系統(tǒng)的配置相同的機(jī)器人系統(tǒng)(即，第二機(jī)器人系統(tǒng))來執(zhí)行，則基于云的服務(wù)可以僅基于所選擇的程序來執(zhí)行指令。即是說，生成的指令可以提供完全相同的程序，這是因為機(jī)器人系統(tǒng)配置是相同的。然而，如果所選擇的程序由具有與第一機(jī)器人系統(tǒng)的配置不同的機(jī)器人系統(tǒng)(即，第二機(jī)器人系統(tǒng))來執(zhí)行，則基于云的服務(wù)可以評估配置之間的差異，并且在生成指令時將差異納入考慮。

在一個示例中，第一機(jī)器人系統(tǒng)可以配備有包括鉆頭和三指夾具的兩個末端執(zhí)行器。與之相反，第二機(jī)器人系統(tǒng)可以具有與第一機(jī)器人系統(tǒng)相同的配置，除了配備有包括兩個三指夾具的兩個末端執(zhí)行器。如果第二機(jī)器人系統(tǒng)使用其兩個末端執(zhí)行器來抓取對象，則基于云的服務(wù)可以生成指令，以使第一機(jī)器人系統(tǒng)使用第二機(jī)器人系統(tǒng)所使用的類似的程序來抓取對象，同時將末端執(zhí)行器之間的差異納入考慮。特別地，基于云的服務(wù)可以進(jìn)行模擬，以確定第一機(jī)器人系統(tǒng)可以如何使用單個三指夾具，而不是兩個這樣的夾具以抓取到所討論的對象上。這樣的仿真的結(jié)果可以例如確定，第一機(jī)器人系統(tǒng)可以使用與第二機(jī)器人系統(tǒng)所使用的完全相同的程序(例如，相同的運動策略)，同時確定在使用三指夾具而不是兩指夾具時，抓取對象所需要的不同的力。

通常，抓取對象所需要的力(F)可以使用若干因素來確定，例如：對象和手指之間的摩擦系數(shù)(μ)、夾具接觸對象的指的數(shù)量(n)、對象的重量(W)、以及取決于對象相對于重力的移動方向的重力倍數(shù)因子(g)。特別地，可以通過將物體的重量(W)和重力倍數(shù)因子(g)的乘積除以摩擦系數(shù)(μ)和指的數(shù)量(n)的乘積來計算抓取對象所需的力(F)。即，F(xiàn)＝[W*g]/[μ*n]。

因此，基于云的服務(wù)可以確定第一機(jī)器人系統(tǒng)遇到的情況涉及相同的摩擦系數(shù)(μ)、相同的物體重量(W)和相同的重力倍數(shù)因子(g)。然而，使用單個三指夾具而不是兩個三指夾具導(dǎo)致接觸對象的指的不同數(shù)量(n)。給定這個信息，基于云的服務(wù)可以使用計算公式來計算，當(dāng)三個指接觸對象而不是六個指時，抓取對象(F)所需的力。在這種情況下，當(dāng)接觸對象的指的數(shù)量(n)被減半時，抓取對象(F)所需的力加倍。結(jié)果，然后，基于云的服務(wù)可以基于由第二機(jī)器人系統(tǒng)使用的程序來生成指令，同時在末端執(zhí)行器能力方面的給定差異的情況下，將抓取對象所需的力納入考慮。

在另一示例中，機(jī)器人系統(tǒng)的配置之間的差異可以涉及機(jī)器人系統(tǒng)所配備的傳感器的類型(或數(shù)量)的差異。例如，第一機(jī)器人系統(tǒng)可以配置有灰度相機(jī)。與之相反，第二機(jī)器人可以配備有彩色相機(jī)。在這種情況下，第一機(jī)器人系統(tǒng)獲得的傳感器數(shù)據(jù)(例如，所討論的對象的圖像數(shù)據(jù))可以包括灰度圖像數(shù)據(jù)，并且第一機(jī)器人系統(tǒng)可以配置為僅解釋灰度圖像數(shù)據(jù)。

基于云的服務(wù)可以確定相機(jī)類型的差異，且可以基于差異生產(chǎn)指令。特別地，基于云的服務(wù)可以確定，包括由第二機(jī)器人系統(tǒng)之前使用的程序的存儲的數(shù)據(jù)包括彩色圖像數(shù)據(jù)(例如，與由第二機(jī)器人系統(tǒng)獲得的對象相關(guān)聯(lián)的彩色圖像數(shù)據(jù))。當(dāng)確定存儲的數(shù)據(jù)包括含這樣的彩色圖像數(shù)據(jù)時，基于云的服務(wù)可以使用各種技術(shù)(目前已知的或未來開發(fā)的)，將彩色圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為灰度圖像，使得生成的指令可由第一機(jī)器人系統(tǒng)讀取、并且適當(dāng)?shù)貓?zhí)行。

在另一種情況下，第一機(jī)器人系統(tǒng)可以配置由紅外距離傳感器。與之相反，第二機(jī)器人系統(tǒng)可以配備有超聲波距離傳感器。在這種情況下，從第一機(jī)器人系統(tǒng)獲得的傳感器數(shù)據(jù)(例如，所討論的對象的接近度)可以包括反射的紅外光數(shù)據(jù)，且第一機(jī)器人系統(tǒng)可以配置為僅解釋這樣的紅外光數(shù)據(jù)。

基于云的服務(wù)可以確定范圍傳感器類型的差異，并且可以基于差異生成指令。特別地，基于云的服務(wù)可以確定，包括由第二機(jī)器人系統(tǒng)之前使用的程序的存儲的數(shù)據(jù)包括超聲聲音數(shù)據(jù)(例如，表示在執(zhí)行程序時，對象和第二機(jī)器人系統(tǒng)之間的(多個)距離)。當(dāng)確定存儲的數(shù)據(jù)包括這樣的超聲聲音數(shù)據(jù)時，基于云的服務(wù)可以將超聲聲音數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為范圍數(shù)據(jù)(例如，特定距離)，然后進(jìn)一步將范圍數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為相對應(yīng)的紅外光數(shù)據(jù)。按照這種方式，生成的指令可由第一機(jī)器人系統(tǒng)讀取、并且適當(dāng)?shù)貓?zhí)行。

在另一個示例中，機(jī)器人系統(tǒng)的配置之間的差異可能涉及機(jī)器人系統(tǒng)的移動能力的差異。例如，第一機(jī)器人系統(tǒng)可以配備有第一長度的機(jī)器人腿部鏈帶(links)。與之相反，第二機(jī)器人系統(tǒng)可以配置由第二長度(例如，兩倍于第一長度)的機(jī)器人腿部鏈帶。在這種情況下，由于長度的差異，第一機(jī)器人系統(tǒng)可以需要比第二機(jī)器人系統(tǒng)采取更多的步驟，以覆蓋相同的距離。

基于云的服務(wù)可以確定機(jī)器人腿部鏈帶的長度的差異，并且可以基于差異生成指令。特別地，基于云的服務(wù)可以確定，包括由第二機(jī)器人系統(tǒng)之前使用的程序的存儲的數(shù)據(jù)包括例如代表由機(jī)器人系統(tǒng)所采取的重新定位對象的六個步驟。當(dāng)確定存儲的數(shù)據(jù)包括這樣的數(shù)據(jù)時，在給定第二長度是第一長度的兩倍的信息的情況下，基于云的服務(wù)可以將第二機(jī)器人系統(tǒng)采取的步驟的數(shù)量轉(zhuǎn)換為第一機(jī)器人系統(tǒng)需要采取的步驟的數(shù)量(例如，十二個步驟)以覆蓋相同距離。按照這種方式，生成的指令可由第一機(jī)器人系統(tǒng)讀取、并且適當(dāng)?shù)貓?zhí)行。其他示例也是可能的。

在一些情況下，基于云的服務(wù)可能無法在確定性的閾值內(nèi)正確地識別出所討論的對象。在這種情況下，基于云的服務(wù)可以基于對象的幾何模型和/或?qū)ο蟮牟牧蠈傩缘南嗨菩?、以及其他可能性來識別類似的對象。一旦已經(jīng)識別了類似的對象，可以應(yīng)用上述技術(shù)，同時將識別的類似的對象和所討論的對象之間的差異納入考慮(例如，對象(W)的重量的差異和/或摩擦系數(shù)(μ)的差異)。

請注意，上述技術(shù)不限于對象抓取策略，并且可以在對來自機(jī)器人系統(tǒng)的指令的任何請求的情景中使用。此外，請注意，基于云的服務(wù)可以使用識別的程序的任何組合(即，而不是單個的識別的程序)來生成指令。

如圖框508所示，方法500涉及基于生成的指令來運行仿真。

一旦已經(jīng)生成執(zhí)行任務(wù)的指令，基于云的服務(wù)可以向第一機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)送生成的指令。此外，基于云的服務(wù)可以向第一機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)送指令，包括使用生成的指令執(zhí)行機(jī)上仿真的請求。特別地，基于云的服務(wù)可以請求在第一機(jī)器人系統(tǒng)執(zhí)行任務(wù)之前運行機(jī)上仿真。按照這種方式，在驗證生成的指令是適當(dāng)?shù)闹?，第一機(jī)器人系統(tǒng)將不會執(zhí)行任務(wù)。

請注意，生成的指令和命令可以同時發(fā)送，或者可以單獨發(fā)送。此外，請注意，基于云的服務(wù)也可以發(fā)送對機(jī)上仿真的結(jié)果的請求。

機(jī)上仿真可以由位于第一機(jī)器人系統(tǒng)上的機(jī)上計算裝置(例如，處理器202)運行。在示例實施方式中，機(jī)上仿真可以全部或部分地涉及生成的指令的仿真。例如，第一機(jī)器人系統(tǒng)可以運行機(jī)上仿真以確定(或預(yù)測)使用計算的抓取對象所需的力(F)的結(jié)果，以便抓取所討論的對象。當(dāng)完成機(jī)上仿真時，可以將機(jī)上仿真的結(jié)果生成為可由基于云的服務(wù)讀取的格式。

在一些實施方式中，基于云的服務(wù)可以不向第一機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)送包括使用生成的指令執(zhí)行機(jī)上仿真的請求的命令。在這種情況下，基于云的服務(wù)可以進(jìn)行這樣的仿真(即，在第一機(jī)器人系統(tǒng)執(zhí)行任務(wù)之前)，以便驗證生成的指令是適當(dāng)?shù)?。?dāng)確定仿真的結(jié)果(且可選地使用下面討論的置信度量確定)時，基于云的服務(wù)可以向第一機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)送指令以執(zhí)行任務(wù)。其他實施方式也是可能的。

如圖框510所示，方法500涉及獲得仿真的結(jié)果，并且基于結(jié)果響應(yīng)地確定置信度量，所述置信度量與生成的指令允許成功執(zhí)行任務(wù)的度量相關(guān)。

當(dāng)接收機(jī)上仿真的結(jié)果時，基于云的服務(wù)可以確定置信度量，所述置信度量與生成的指令允許成功執(zhí)行所討論的任務(wù)的可能性的度量相關(guān)。例如，基于云的服務(wù)可以確定與成功抓取對象相關(guān)聯(lián)的置信度量?？梢钥紤]各種因素以確定置信度量。

在一個示例中，可以基于仿真結(jié)果與預(yù)期的仿真結(jié)果的比較來確定置信度量。例如，基于云的服務(wù)可以進(jìn)行仿真，以確定預(yù)期的結(jié)果，并評估預(yù)期的結(jié)果和機(jī)上仿真的實際結(jié)果之間的差異(例如，比較仿真的效率和預(yù)期的效率)。在另一示例中，可以基于仿真結(jié)果與存儲在數(shù)據(jù)庫110中的由其他機(jī)器人系統(tǒng)用于執(zhí)行任務(wù)或類似的任務(wù)的程序相關(guān)聯(lián)的仿真結(jié)果的比較來確定置信度量(例如，比較仿真效率和程序的平均效率)。在又一示例中，可以由作為機(jī)上仿真的一部分的第一機(jī)器人系統(tǒng)(即，不是基于云的服務(wù))來確定置信度量。其他示例也是可能的。

請注意，置信度量可以是評級(例如，在1-10之間，其中10指示高置信度量，1指示低置信度量)，或指示符(例如，代表“高置信度”、“平均置信度”、或“低置信度”的指示符)，以及其他可能性。

由圖框512所示，方法500涉及，基于置信度量低于閾值，由一個或多個處理器來生成由第一機(jī)器人系統(tǒng)執(zhí)行任務(wù)的更新的指令。

如果基于云的服務(wù)確定置信度量低于閾值度量，則基于云的服務(wù)可以生成更新的指令以執(zhí)行任務(wù)。替代地，基于云的服務(wù)可以更新之前生成的指令。閾值度量可以是預(yù)定的，或可以基于例如存儲在數(shù)據(jù)庫110中的歷史置信度度量連續(xù)地更新，以及其他可能性。

生成更新的指令可以涉及由基于云的服務(wù)的仿真(例如，從用于機(jī)器人命令的一組存儲的指令中選擇，和/或調(diào)整用于指令集的控制環(huán)路參數(shù))，其可能導(dǎo)致更高的置信度量。例如，返回參考對指令的請求涉及對抓取對象的指令的請求的場景，機(jī)上仿真的結(jié)果可以指示計算的抓取對象所需的力(F)不足以適當(dāng)?shù)刈トο?。特別地，機(jī)上仿真的結(jié)果可以指示第一機(jī)器人系統(tǒng)使用計算的力抓取到對象上可能導(dǎo)致對象滑離第一機(jī)器人系統(tǒng)的末端執(zhí)行器并且落地。因此，基于云的服務(wù)可以生成更新的指令，其指示第一機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)該使用更大的力來抓取物體。

作為一個示例，在圖框512生成指令可以包括改變一組存儲的指令和/或合成新的指令。例如，運動或控制策略的存儲庫可以包括指令和/或參數(shù)化的指令模板。在圖框512，可以選擇那些指令并且改變參數(shù)，和/或可以選擇模板并設(shè)定參數(shù)，其中仿真結(jié)果用于比較選擇和調(diào)整參數(shù)。用于新運動的指令可以通過組合來自庫的多組指令(或模板)并模擬以評估適合性和總體魯棒性(robust)來合成。也可以以任何其它合適的方式生成指令。

隨后，基于云的服務(wù)可以將生成的更新的指令發(fā)送到第一機(jī)器人系統(tǒng)。此外，基于云的服務(wù)還可以基于生成的更新的指令發(fā)送另一個命令來執(zhí)行另一個機(jī)上仿真。這樣的迭代程序可以由圖6的流程圖600示出。請注意，在不脫離本文所公開的本發(fā)明的范圍的情況下，可以去除流程圖600的一些步驟，并且可以添加其他步驟。此外，請注意，流程圖600的各個步驟可以以任何順序執(zhí)行，并且可以以任何方式實現(xiàn)為方法500的一部分。特別地，流程圖600的步驟602-610示出了由基于云的服務(wù)進(jìn)行的迭代程序以產(chǎn)生更新的指令，直到置信度量高于閾值度量。這樣的迭代程序可以全部或部分地采取上面結(jié)合方法500的圖框508-512討論的重復(fù)程序的形式。

流程圖600的步驟602涉及基于云的服務(wù)確定置信度量?？梢匀缟厦娼Y(jié)合方法500的圖框510所討論的那樣來執(zhí)行置位度量的確定，或者可以以任何其他方式來執(zhí)行。

流程圖600的步驟604涉及，當(dāng)確定置信度量時，基于云的服務(wù)確定置信度量是否高于閾值度量。可以如上面結(jié)合方法500的圖框512所討論的那樣來執(zhí)行置信度量是否高于閾值度量的確定，或者可以以任何其它方式來執(zhí)行。

流程圖600的步驟606涉及，當(dāng)確定置信度量低于閾值度量時，基于云的服務(wù)更新之前生成的指令(或生成更新的指令)?？梢匀缟厦娼Y(jié)合方法500的圖框512所討論的那樣來執(zhí)行更新的指令的生成，或者可以以任何其它方式來執(zhí)行。另外，請注意，可以如上面結(jié)合方法500的圖框506所討論的那樣使用任何用于生成指令的技術(shù)來執(zhí)行步驟606。

流程圖600的步驟608涉及，當(dāng)更新生成的指令時，基于云的服務(wù)將以下發(fā)送到機(jī)器人系統(tǒng)(即，第一機(jī)器人系統(tǒng))：(i)更新的生成的指令，以及(ii)運行另一機(jī)上仿真的命令。此外，基于云的服務(wù)還可以發(fā)送對后續(xù)的機(jī)上仿真的結(jié)果的請求?？梢匀缟厦娼Y(jié)合方法500的圖框508所討論的那樣來執(zhí)行發(fā)送這樣的信息，或者可以以任何其它方式來執(zhí)行。

流程圖600的步驟610涉及基于云的服務(wù)接收隨后的機(jī)上仿真的結(jié)果。可以如上面結(jié)合方法500的圖框510所討論的那樣來執(zhí)行接收隨后的機(jī)上仿真的結(jié)果，或者可以以任何其它方式來執(zhí)行。當(dāng)接收結(jié)果時，基于云的服務(wù)可以再次執(zhí)行流程圖600的步驟602，以基于隨后的機(jī)上仿真的結(jié)果確定置信度量。一旦確定了置信度量，基于云的服務(wù)可以再次執(zhí)行流程圖600的步驟604，以確定置信度量是否高于閾值度量。如果置信度量低于閾值度量，基于云的服務(wù)可以再次重復(fù)流程圖600的步驟606-610。

涉及步驟602-610的這種迭代程序可以重復(fù)，直到置信度量高于閾值度量。替代地，基于云的服務(wù)可以進(jìn)行有限次數(shù)的迭代(例如，三次迭代)。當(dāng)完成有限次數(shù)的迭代時，基于云的服務(wù)向機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)送消息。這樣的消息可以包括這樣的指示，即基于云的服務(wù)不能生成允許成功執(zhí)行任務(wù)的更高可能性的指令。在這種情況下，不管如何，機(jī)器人系統(tǒng)可以被指導(dǎo)使用生成的指令(假定所生成的指令不會導(dǎo)致意外的結(jié)果)。附加地或替代地，基于云的服務(wù)可以向機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)送對附加的信息(例如，附加的傳感器數(shù)據(jù))的請求，需要所述附加的信息以生成可能導(dǎo)致置信度量高于閾值度量的指令。當(dāng)接收這樣的附加的信息時，基于云的服務(wù)全部或部分地進(jìn)行為重復(fù)方法500和/或流程圖600的技術(shù)。

返回參考流程圖600的步驟604。如果置信度量高于閾值度量，基于云的服務(wù)可以進(jìn)行到流程圖600的步驟612。步驟612涉及基于云的服務(wù)向機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)送確認(rèn)消息。確認(rèn)消息可以指示生成的指令允許任務(wù)的成功執(zhí)行。確認(rèn)消息還可以包括這樣的指示，機(jī)器人系統(tǒng)可以使用生成的指令繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)。此外，步驟614涉及基于云的服務(wù)發(fā)送對與任務(wù)執(zhí)行相關(guān)的報告的請求(即，一旦機(jī)器人系統(tǒng)執(zhí)行任務(wù))。

在一種情況下，這樣的請求可以與確認(rèn)消息一起發(fā)送(即，組合步驟612和614)。在另一種情況下，這樣的請求可以與確認(rèn)消息分開發(fā)送，并且在機(jī)器人系統(tǒng)執(zhí)行任務(wù)之前發(fā)送。在又一種情況下，可以在機(jī)器人系統(tǒng)執(zhí)行任務(wù)之后發(fā)送這樣的請求。在又一種情況下，基于云的服務(wù)可以不發(fā)送在步驟614中指示的請求，并且該過程可以在步驟612完成時結(jié)束。其他情況也是可能的。

流程圖600的步驟616涉及，當(dāng)從機(jī)器人系統(tǒng)接收報告時，確定報告是否指示任務(wù)的成功執(zhí)行或不成功執(zhí)行。例如，返回對指令的請求涉及對抓取對象的指令的請求的場景，任務(wù)的成功執(zhí)行可以涉及機(jī)器人系統(tǒng)成功地抓取到對象上。與之相反，任務(wù)的不成功執(zhí)行可以例如涉及機(jī)器人系統(tǒng)不能成功地抓取到對象上指示。如果報告指示任務(wù)的不成功的執(zhí)行，則基于云的服務(wù)可以返回到步驟606，以便基于接收的報告來更新生成的指令。例如，報告可以指示計算的力不足以成功地抓取到對象上，并且基于云的服務(wù)可以通過更新計算的力來更新生成的指令。其他示例也是可能的。

替代地，如果報告指示任務(wù)的不成功執(zhí)行，則基于云的服務(wù)可以與機(jī)器人系統(tǒng)通信，以接收與機(jī)器人系統(tǒng)經(jīng)歷的新的環(huán)境條件相關(guān)的新的(或更新的)查詢。例如，如果在嘗試抓取對象時，對象的位置已經(jīng)改變，則這可能是期望的。因此，可能需要新的查詢，其包括對執(zhí)行任務(wù)(即，考慮對象的新位置來抓取到對象上)的指令的新請求、表示機(jī)器人系統(tǒng)經(jīng)歷的新的環(huán)境條件的更新的傳感器數(shù)據(jù)、和/或與機(jī)器人系統(tǒng)(例如，機(jī)器人臂的更新的位置)的配置相關(guān)聯(lián)的更新信息，以及其他可能性。

與之相反，如果報告指示任務(wù)的成功執(zhí)行，則基于云的服務(wù)可以進(jìn)行到流程圖600的步驟618。步驟618涉及將接收的報告和/或生成的指令存儲在數(shù)據(jù)庫(例如，數(shù)據(jù)庫110)中。將這樣的信息存儲在數(shù)據(jù)庫中可以允許機(jī)器人系統(tǒng)或其他機(jī)器人系統(tǒng)在將來訪問信息。然后，機(jī)器人系統(tǒng)或其他機(jī)器人系統(tǒng)可以使用本文所述的技術(shù)來重復(fù)任務(wù)、和/或?qū)W習(xí)如何執(zhí)行新任務(wù)、以及發(fā)現(xiàn)用于與環(huán)境進(jìn)行交互的新策略和方法。請注意，這樣的信息可以存儲為可由機(jī)器人系統(tǒng)和/或其他客戶端裝置可讀取的一種或多個格式。

另外，流程圖600的步驟620涉及，基于云的服務(wù)向機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)送存儲生成的指令(例如，在存儲器存儲體204)的指示。存儲生成的指令可以允許機(jī)器人系統(tǒng)更快地訪問生成的指令。在機(jī)器人系統(tǒng)不能與基于云的服務(wù)通信的情況下，以及其他可能的情況，這可能是特別期望的。

請注意，步驟618和620可以以任何順序發(fā)生。此外，請注意，另外，注意，步驟618和620中的一個或多個步驟可以不由基于云的服務(wù)來執(zhí)行。在這種情況下，流程圖600所示的過程可以在步驟616完成時結(jié)束。在另一種情況下，如果基于云的服務(wù)執(zhí)行步驟618、但不執(zhí)行步驟620，則流程圖600所示的過程可以在步驟618完成時結(jié)束。在又一種情況下，如果基于云的服務(wù)執(zhí)行步驟620但不執(zhí)行步驟618，則流程圖600所示的過程可以在步驟620完成時結(jié)束。在又一種情況下，如圖6所示，如果基于云的服務(wù)執(zhí)行步驟618和步驟620兩者，則流程圖600所示的過程可以在步驟618和620完成時結(jié)束。其他情況和示例也是可能的。

在示例實施方式中，基于云的服務(wù)還可以幫助機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行其他任務(wù)，例如人機(jī)交互。例如，來自一個或多個機(jī)器上傳感器的數(shù)據(jù)可以由基于云的服務(wù)，以使用上面討論的一種或多種技術(shù)進(jìn)行人類識別和交互。特別地，基于云的服務(wù)可以執(zhí)行以下功能：例如，面部檢測、手勢解釋、行走習(xí)慣評估、特定身形的確定，人類語音分析。從每個傳感器接收的數(shù)據(jù)可以不同地加權(quán)以執(zhí)行這樣的功能(例如，與其他傳感器數(shù)據(jù)相比，語音數(shù)據(jù)可以被大量加權(quán))。此外，可以聚合傳感器數(shù)據(jù)，并且可以確定用于人類識別的置信度值，使得機(jī)器人系統(tǒng)可以正確地識別人，并且相應(yīng)地交互。

在另外的方面，人類可以教導(dǎo)關(guān)于對象/人的機(jī)器人系統(tǒng)元數(shù)據(jù)，機(jī)器人系統(tǒng)可以通過將信息存儲在數(shù)據(jù)庫110中來記住它。在一個示例中，第一人可以將機(jī)器人系統(tǒng)“介紹”給新人。響應(yīng)地，機(jī)器人系統(tǒng)可以向基于云的服務(wù)發(fā)送關(guān)于新人的信息(例如，面部圖像、手勢、行走習(xí)慣、身形信息、語音)，從而創(chuàng)建與新人相關(guān)聯(lián)的新記錄。在另一示例中，人可以指向環(huán)境中的新對象，并且機(jī)器人系統(tǒng)可以將關(guān)于新對象的信息發(fā)送到基于云的服務(wù)，從而創(chuàng)建與新對象相關(guān)聯(lián)的新記錄。

存儲在基于云的服務(wù)的數(shù)據(jù)庫中的任何信息可以在未來由機(jī)器人系統(tǒng)(或其他機(jī)器人系統(tǒng))訪問，以輔助機(jī)器人系統(tǒng)與人和對象的交互。示例情況可能涉及與老年人交互的機(jī)器人系統(tǒng)(例如，人形機(jī)器人)。老年人可以向人形機(jī)器人展現(xiàn)相冊，并且可以同時描述與相冊相關(guān)聯(lián)的記憶。人形機(jī)器人可以將與交互相關(guān)聯(lián)的信息存儲在數(shù)據(jù)庫中，并在之后訪問該信息，例如，在未來的交互期間(例如，與和該老年人相關(guān)的另一個人)。換言之，機(jī)器人系統(tǒng)可以使用存儲在云中的信息，使之前存儲的信息與當(dāng)前的環(huán)境交互相關(guān)聯(lián)。

人—機(jī)交互的另一個示例情況可能涉及，人向機(jī)器人系統(tǒng)詢問問題，機(jī)器人系統(tǒng)可以響應(yīng)地從基于云的服務(wù)請求信息，并提供問題的答案。其他示例也是可能的。

IV.結(jié)論

本公開不限于本申請中所述的特定實施例的方面，其旨在作為各個方面的說明。在不脫離其精神和范圍的情況下，可以進(jìn)行許多修改和變化，這對于本領(lǐng)域技術(shù)人員是顯而易見的。根據(jù)前面的描述，除了本文列舉的那些之外，在本公開的范圍內(nèi)的功能等同的方法和裝置對于本領(lǐng)域技術(shù)人員將是顯而易見的。這樣的修改和變化旨在落入所附權(quán)利要求的范圍內(nèi)。

以上詳細(xì)的描述參考附圖描述了所公開的系統(tǒng)、裝置和方法的各種特征和功能。在附圖中，類似的附圖標(biāo)記通常標(biāo)識相似的部件，除非上下文另有規(guī)定。本文所述和附圖中的示例實施例不意味著限制性的。在不脫離本文提出的主題的精神或范圍的情況下，可以利用其他實施例，并且可以進(jìn)行其他改變。將容易地理解，如本文一般性描述和在附圖中圖示出的，本公開的方面可以以各種各樣的不同配置來布、替換、組合、分離和設(shè)計，所有這些都被可以在本文明確地設(shè)想。

附圖中所示的特定布置不應(yīng)被視為限制性的。應(yīng)當(dāng)理解，其他實施例可以包括給定附圖中示出的更多或更少的各個元件。另外，圖示的元件中的一些可以組合或省略。另外，示例實施例可以包括在附圖中未圖示的元件。

雖然本文已經(jīng)公開了各種方面和實施例，但是其他方面和實施例對于本領(lǐng)域技術(shù)人員將是顯而易見的。本文公開的各種方面和實施例是為了說明的目的，而不意在限制，真正的范圍由所附權(quán)利要求來指示。