本發(fā)明涉及用于定位至少一個可移動磁性物體的方法和相關聯(lián)的系統(tǒng)。

背景技術：

已知關于用于定位磁性物體的方法和設備的文獻，例如文獻fr2988862。

文獻fr2988862公開了用于根據(jù)由三軸磁力計的網(wǎng)絡進行的測量來定位磁性物體的方法，該網(wǎng)絡包括n個三軸磁力計，n個三軸磁力計彼此機械地連接而沒有自由度，以便保持這些磁力計中的每者之間的已知距離，其中n是大于五的整數(shù)。磁力計的網(wǎng)絡包含在包括諸如一個或多個紙張等書寫支撐物的支承表面的設備中，這些磁力計鏈接在一起或不鏈接在一起。

磁性物體的定位可以被認為是其位置(在相對于磁力計的網(wǎng)絡的固定參考系中的坐標(x，y，z))以及代表磁性物體的取向的磁性物體的磁矩的值(在同一參考系中的(mx，my，mz))。

在該類型的方法中引入偏差使得定位不精確，甚至不穩(wěn)定。

在用于使可移動磁性物體的手寫痕跡數(shù)字化的應用中，當磁性物體距離磁力計的距離較短時，需要磁力計感知很大的磁場?，F(xiàn)在，當大多數(shù)磁力計處于很大的磁場中時，大多數(shù)磁力計的性能水平降低通常為3高斯。類似地，對于鐵磁材料，特別出現(xiàn)對應于附加的測量偏差的剩余磁場。

在用于使手寫痕跡數(shù)字化的、所追求的定位精確度低于1mm的系統(tǒng)中使用這種設備，意味著測量偏差導致精確度損失，即使在定位濾波中實施了估計算法的發(fā)散。

這種磁力計磁化的現(xiàn)象通常是被忽略的，這意味著不能夠獲得足夠的精確度。實際上，磁力計的測量偏差以及由可移動磁性物體(諸如，具有磁體的探針)的使用而產(chǎn)生的磁化使對磁體的位置和取向的估計退化。

已知的實踐是通過在啟動時存儲傳感器電流的值并且隨后在估計算法的計算步驟之前將其減去來考慮在使用開始時磁力計的測量偏差。因此，這些測量偏差不再可見并且因此不再會對算法產(chǎn)生任何影響。

這種解決方案僅考慮了初始測量偏差，因此確保長時間段的正確操作是不可能的。磁化現(xiàn)象隨著時間推移產(chǎn)生了初始時不會考慮的附加的偏差。

實際上，對于瞬時接近0.2a.m²的標準磁體，磁力計可以開始被磁化，也就是說，只要磁體與設備的距離小于6cm，就表現(xiàn)出偏差。這會由于創(chuàng)建了估計誤差而限制設備隨著時間推移的使用。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一個目標是減輕這些問題。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提出了一種用于相對于至少n個三軸磁力計的網(wǎng)絡定位至少一個可移動磁性物體的方法，該至少n個三軸磁力計機械地鏈接在一起而沒有自由度，以保持這些磁力計的已知相對位置，n是至少等于2的整數(shù)，所述方法包括以下連續(xù)步驟：

-對能夠被磁化的磁力計進行的檢測步驟，即，所述磁力計能夠傳送包括磁化之后的測量偏差的測量結果作為輸出；

-通過校正偏差對由能夠被磁化的所述磁力計傳送的所述測量結果進行的校正步驟，所述校正偏差對應于由所述磁力計供應的、作為定位濾波的輸入的測量結果與由所述磁力計傳送的數(shù)據(jù)在所述定位濾波時的估計之間的偏離；以及

-通過考慮對能夠被磁化的所述磁力計進行的校正步驟而認為所述磁力計不能被磁化的步驟。

所考慮的偏差是偏差向量，即，它們可以是單軸、雙軸或三軸。實際上，磁化可以是在兩個或三個軸上，像校正一樣。

因此，考慮磁力計和靠近傳感器的鐵磁部件被一個或多個可移動磁性物體的磁化，所述磁化被連續(xù)校正。另外，這種方法使得可能在啟動設備時考慮磁化。

在一個實施方式中，該方法包括影響限制步驟，其包括在所述定位濾波中限制由能夠被磁化的所述磁力計供應的測量結果的影響。

因此，通過限制一個或多個磁力計的影響以及能夠被磁化的鐵磁物體的影響來提高定位設備的精確性和可靠性。

根據(jù)一種實施方式，影響限制步驟包括使用卡爾曼濾波在所述定位濾波中增加與能夠被磁化的所述磁力計的測量結果相關聯(lián)的方差。

因此，在定位濾波期間對向能夠直接被磁化或受到鐵磁部件影響的磁力計給出的權重或重要性進行估計。

在變形中，影響限制步驟包括在所述定位濾波中不考慮能夠被磁化的所述磁力計的測量結果。

因此，在定位濾波中不考慮能夠被磁化的磁力計或多個磁力計。該不考慮還提供了減少所需的計算能力并且因此例如減少能夠使用可用于切換到待機的時間的系統(tǒng)的消耗的優(yōu)點。

在一種實施方式中，檢測步驟使用直接由能夠被磁化的所述磁力計供應的狀態(tài)信息的寄存器的飽和的信息。該狀態(tài)信息能夠描述磁力計的一個或多個軸的飽和。

因此，檢測能夠被磁化的磁力計的一個或多個軸的飽和是可能的。

根據(jù)一種實施方式，當由能夠被磁化的磁力計供應的測量結果的值的范數(shù)大于第一閾值時，檢測步驟檢測到能夠被磁化的所述磁力計。

第一閾值例如可以是整個測量范圍的一半，換句話說，可以由磁力計測量的最大值的一半。該閾值可以表示為最低有效位或lsb。

因此，如果在飽和之前磁力計被磁化，則檢測后者被磁化是可能的。另外，傳感器上的很大的磁場還反映了附近部件上的很大的磁場，該附近部件也可以被磁化并且因此在磁力計上表現(xiàn)出偏移或偏差。

在一種實施方式中，當在所述定位濾波時由能夠被磁化的磁力計傳送的數(shù)據(jù)的估計的范數(shù)比根據(jù)在所述定位濾波時由未被檢測為能夠被磁化的其他磁力計傳送的數(shù)據(jù)的估計所計算的所述傳送的數(shù)據(jù)的估計的范數(shù)大了第二閾值時，檢測步驟檢測到能夠被磁化的磁力計。

例如，第二閾值可以具有磁力計的滿量程的兩倍的值，并表示為lsb。

因此，如果在存在很大的磁場的情況下能夠被磁化的磁力計返回錯誤數(shù)據(jù)，則所估計的值使得可能檢測到該傳感器的磁化。

另外，如果期望使用具有較低滿量程的磁力計以限制量化噪聲，則該方法使得可能精確地測量甚至在傳感器測量范圍之外的磁化。實際上，所估計的測量不會翻轉(zhuǎn)到傳感器的滿量程。

根據(jù)一種實施方式，當磁力計的測量結果上的誤差的范數(shù)比其他磁力計上的測量結果的誤差的范數(shù)中的每一個大了第三閾值時，檢測步驟檢測到能夠被磁化的磁力計；磁力計的測量結果上的誤差對應于由所述磁力計供應的、作為定位濾波的輸入的測量結果與在所述定位濾波時由所述磁力計傳送的數(shù)據(jù)的估計之間的偏差。

換句話說，針對每個磁力計，首先計算實際測量結果與所估計的測量結果或數(shù)據(jù)之間的差，然后對該差進行歸一化，并且針對能夠被磁化的每個磁力計將該差與其他傳感器的差進行比較。

因此，即使當磁體不靠近時，當所估計的場不大時，或當磁力計還未飽和時，等等，也能夠檢測到磁力計的磁化。

作為變形，(在不將該范數(shù)鏈接到其他傳感器的測量誤差的情況下)僅將所述差的范數(shù)與閾值進行比較是可能的。

在一種實施方式中，其中，當能夠被磁化的所述磁力計不飽和時，執(zhí)行校正步驟。

這使得可能提高校正的可靠性，因為當磁力計飽和時，由磁力計返回的測量結果不表示真實的磁場(因為傳感器是飽和的)。

根據(jù)一種實施方式，其中，當由能夠被磁化的所述磁力計傳送的測量結果低于第四閾值時，執(zhí)行校正步驟。

第四閾值可以被選擇為磁力計的噪聲或針對“均方根噪聲”的rms噪聲的五倍，并且可以被表示為tesla。

當磁體源遠離傳感器并且不會有再次使傳感器磁化的風險時，通常滿足該條件。

在變形中，當由能夠被磁化的所述磁力計傳送的數(shù)據(jù)的估計低于第四閾值時，執(zhí)行校正步驟。

考慮所估計的數(shù)據(jù)具有不具有測量偏差并且與閾值的比較更可靠的優(yōu)點。

在一種實施方式中，當將能夠被磁化的所述磁力計與一個或多個可移動磁性物體分離的距離大于第五閾值時，執(zhí)行校正步驟。

該閾值可以被選擇為磁性物體的最大尺寸的倍數(shù)，例如，磁性物體的最大尺寸的三倍。

因此，即使尚未針對該傳感器計算所估計的磁場，校正被磁化的磁力計也是可能的。例如，磁力計被檢測為被磁化，則可以不再計算所估計的磁場直到該傳感器被校正。

根據(jù)一種實施方式，其中，當一個或多個可移動磁性物體處于穩(wěn)定位置時，執(zhí)行校正步驟。

因此，當定位濾波的定位算法已經(jīng)會聚到可移動磁性物體的真實位置時，所估計的測量結果更可靠。實際上，在快速移動時，測量誤差還包括算法的會聚誤差。

該閾值例如可以是10^-6mm²。

在一種實施方式中，其中，當跨多次連續(xù)估計的一個或多個可移動磁性物體的所估計位置的方差低于第六閾值時，執(zhí)行校正步驟。

實際上，低的方差描述了可移動磁性物體的小移動，并且因此定位算法已經(jīng)有時間向可移動磁性物體的位置會聚。

根據(jù)一種實施方式，其中，當跨多次連續(xù)估計的未被檢測為能夠被磁化的磁力計的測量結果上的誤差的方差低于第七閾值時，執(zhí)行校正步驟。

該閾值可以被選擇為磁力計的噪聲或rms噪聲的平方的二十五倍，用tesla²表示。

因此，測量誤差還描述了定位濾波的會聚狀態(tài)。低測量誤差意味著濾波器已經(jīng)向著可移動磁性物體的位置會聚。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提出了用于定位至少一個可移動磁性物體的系統(tǒng)，包括：

-至少n個三軸磁力計的網(wǎng)絡，至少n個三軸磁力計機械地鏈接在一起而沒有自由度，以保持這些磁力計的已知的相對位置，n是至少等于2的整數(shù)；

-電子處理單元，其適用于基于由所述網(wǎng)絡的磁力計供應的測量結果和定位濾波器來確定一個或多個可移動磁性物體的定位；

所述電子處理單元包括：

-用于對能夠被磁化的磁力計進行檢測的模塊，即，用于檢測能夠傳送包括磁化之后的測量偏差的測量結果作為輸出的模塊；

-用于通過校正偏差對由能夠被磁化的所述磁力計傳送的測量結果進行校正的模塊，所述校正偏差對應于由所述磁力計供應的、作為定位濾波的輸入的測量結果與由所述磁力計傳送的數(shù)據(jù)在所述定位濾波時的估計之間的偏離；以及

-用于通過考慮對能夠被磁化的所述磁力計進行的校正步驟而認為所述磁力計不能被磁化的模塊。

附圖說明

通過研究被描述為非限制性示例并由附圖例示的若干實施例，可以更好地理解本發(fā)明，在附圖中：

-圖1和圖2示意性地例示了根據(jù)現(xiàn)有技術的定位設備；以及

-圖3和圖4示意性地例示了在本發(fā)明的一方面中所主張的方法。

貫穿所有附圖，具有相同的附圖標記的元件是相似的。

具體實施方式

在本說明書中，本領域技術人員公知的特征和功能不再被詳細描述。

另外，在本說明書中，所考慮的偏差為偏差向量，即，它們可以是單軸、雙軸或三軸。實際上，磁化可以在一個、兩個或三個軸上，就像校正一樣。此外，當描述偏差時，取決于受磁化影響的軸的數(shù)量，偏差是因此可以具有一個、兩個或三個維度的偏差向量。

圖1表示根據(jù)現(xiàn)有技術(例如，文獻fr2988862a1中描述的)的用于定位可移動磁性物體omm的設備1。

在這種情況下，定位設備1控制電子裝置2，例如屏幕2，其連接到能夠控制該屏幕2上的圖像的顯示的控制單元3。

在示出的示例中，單元3控制光標4在屏幕2上的位置和取向。例如，光標4具有諸如長方體平行六面體的三維形式。

可移動磁性物體ommk包括即使不存在外部磁場也展示出非零磁矩的永磁體5以及非磁性用具6。非磁性被理解為展示出非可測量的磁性屬性的材料制成的用具。例如，用具6是鉛筆、鋼筆或木制的或塑料制的橡皮?？梢愿鶕?jù)永磁體5的定位來定位用具6。用具6還使得可能便于操控永磁體5，特別是當后者具有小尺寸時。通常，在沒有自由度地固定于設備1的正交參考系xyz中可以由人的手直接自由移動永磁體5和用具6的組合。在該情況下，x方向和y方向是水平的(書寫支撐平面)，并且z方向是豎直的。為了達到這個目的，該組合的重量小于一千克，并且優(yōu)選地，小于200g。該組合的尺寸小到足以使用戶能夠單手拾取及移動。可以在正交參考系xyz中自由移動一個或多個可移動磁性物體ommk。

例如，磁體的矯頑磁場高于100a.m^-1或500a.m^-1。例如，磁體由鐵磁或亞鐵磁材料制成。永磁體5具有長方形形式。在圖1中，由平行于該物體的縱向方向的箭頭表示永磁體5的磁矩的方向。作為變形，永磁體5可以采用環(huán)繞用具6的環(huán)的形式。永磁體5的最大長度以下用l表示。

永磁體5的強度通常大于0.01a.m²或0.1a.m²。在該實施例中，永磁體5固定于用具6而沒有自由度。

定位設備1使得可能將永磁體5定位于參考系xyz中。定位在此被理解為確定永磁體5在參考系xyz中的x、y、z位置，并且還確定永磁體5相對于參考系xyz的軸x、y和z的取向。例如，分別用永磁體5的磁矩的角度θx、θy和θz表示永磁體5相對于參考系的軸x、y和z的取向。

定位設備1包括n個三軸磁力計mij的網(wǎng)絡。在圖1中，豎直波狀線指示定位設備1的一部分未被表示。

通常，n可以大于五，并且優(yōu)選地大于十六或三十二，或甚至等于六十四。

在該實施例中，磁力計mij按行和列對齊以形成矩陣或網(wǎng)絡。在該情況下，該矩陣包括八行和八列。腳標i和j分別識別該矩陣的行和列，磁力計mij定位在該矩陣的行和列的交叉點處。

在圖1中，僅行i的磁力計mi1、mi2、mi3、mi4和mi8可見。在圖2中更詳細地示出了磁力計mij相對于彼此的位置。

每個磁力計mij固定到其他磁力計而沒有自由度。為了達到該目的，磁力計mij固定到剛性面板8的背面7而沒有自由度。該剛性面板8具有朝向永磁體5的正面9。面板8由硬的非磁性材料制成。例如面板8可以由玻璃制成。

每個磁力計mij測量由永磁體5產(chǎn)生的磁場的方向和強度。為此，每個磁力計mij在該磁力計的三個測量軸上測量由該磁力計mij的水平處的永磁體5產(chǎn)生的磁場的正交投影的范數(shù)。在該情況下，這三個測量軸是彼此正交的。例如，磁力計mij中的每一個的測量軸分別平行于參考系的x、y和z軸。

每個磁力計mij經(jīng)由信息傳輸總線10連接到處理單元11。

處理單元11能夠根據(jù)磁力計mij的測量結果確定永磁體5在參考系xyz中的位置和取向。為了達到這個目的，單元11包括能夠執(zhí)行存儲在信息存儲介質(zhì)中的指令的可編程電子計算機12。因此單元11還包括存儲器13，存儲器13包含由處理器12執(zhí)行圖3的方法所需的指令。

特別地，單元11實施將磁力計mij的每個測量結果與表示永磁體5在參考系xyz中的位置和取向(即，還表示用具6在參考系xyz中的位置和取向)的參數(shù)相關聯(lián)的物理數(shù)學模型。

該模型以非線性估計濾波器(例如，擴展的卡爾曼濾波器)的形式被實施。

該模型通常由靜磁物理方程構建。為了構建該模型，永磁體5由磁偶極子近似。如果永磁體5與磁力計mij之間的距離大于2l，并且優(yōu)選地大于8l(l是永磁體5的最大尺寸)，則該近似引入極小的誤差。通常，l小于20cm，并且優(yōu)選地小于10cm或5cm。

單元11還能夠在接口14上恢復永磁體5的所測量的位置和取向。

控制單元3經(jīng)由該接口14連接到單元11。

圖2表示定位設備1的磁力計mij的一部分。這些磁力計mij平行于x方向按行i對齊。這些磁力計mij還平行于y方向按列j對齊，以形成矩陣或網(wǎng)絡。行i和列j以遞增腳標順序排列。

磁力計mij的中心位于行i和列j的交叉點處。磁力計的中心對應于由該磁力計測量磁場的點。在這種情況下，腳標i和j落在區(qū)間[1；8]內(nèi)。

沿著行i的兩個緊密連續(xù)磁力計mij和mi,j+1的中心分開已知距離di,j,j+1。類似地，沿著同一列j的兩個緊密連續(xù)磁力計mij和mi+1,j的中心分開已知距離dj,i,i+1。

在當前所描述的特定情況下，無論行i是什么，距離di,j,j+1是相同的。該距離因此被標記為dj。類似地，無論列j是什么，兩個磁力計之間的距離dj,i,i+1是相同的。該距離因此被標記為di。在所描述的示例中，距離di和距離dj兩者均等于d。

通常，距離d處于1cm和4cm之間，當距離d為1時，

-永磁體的強度是0.5a.m²；

-磁力計的靈敏度是4×10^-7t；以及

-磁力計mij的數(shù)量是六十四。

圖3示意性地例示了用于相對于至少n個三軸磁力計mi,j的網(wǎng)絡定位至少一個可移動磁性物體ommk的已知方法，至少n個三軸磁力計mi,j機械地鏈接在一起而沒有自由度，以保持這些磁力計的已知相對位置。

在定位濾波fl之前，用相應的偏移校正了在當前時刻t處由磁力計mi,j執(zhí)行的測量，該定位濾波fl還接收在先前時刻t-1處每個可移動磁性物體ommk的定位(例如，位置和取向)作為輸入。定位濾波fl傳送在當前時刻t處每個可移動磁性物體ommk的定位(例如，位置和取向)作為輸出，以使得可以計算來自磁力計mi,j的數(shù)據(jù)的估計。

然后，相應的偏移隨著時間推移是恒定的，其不會使得可以確保在磁力計的操作時間段內(nèi)的正確操作，因為磁化現(xiàn)象隨著時間推移而生成附加的偏差，其不被考慮；然后僅考慮初始偏差。

圖4示意性地表示根據(jù)本發(fā)明的一個方面的用于相對于至少n個三軸磁力計mi,j的網(wǎng)絡定位至少一個可移動磁性物體ommk的方法，至少n個三軸磁力計mi,j機械地鏈接在一起而沒有自由度，以保持這些磁力計mi,j的已知相對位置。

用在先前時刻t-1計算的相應的校正偏移或相應的校正偏差bci,j^mes校正在當前時刻t由磁力計mi,j供應的測量結果，然后與在先前時刻t-1的一個或多個可移動磁性物體ommk的定位(例如，位置和取向)一起作為輸入被供應給定位濾波fl。

定位濾波fl傳送在當前時刻t的一個或多個可移動磁性物體ommk的定位(例如，位置和取向)作為輸出，使得可以計算由磁力計mi,j供應的數(shù)據(jù)的估計，繼而使得可以通過從當前時刻t的經(jīng)校正的測量結果進行減法運算來計算每個磁力計mi,j的相應的測量誤差。被加到當前時刻t的經(jīng)校正的測量結果的這些相應的測量誤差使得可能確定當前時刻t的相應的校正偏差bci,j^mes。

這些步驟被連續(xù)地或迭代地重復，從而在每次迭代中，使得可以確定磁力計mi,j的校正偏差bci,j^mes。因此，本發(fā)明的方法用于連續(xù)地校正磁力計mi,j的可能的磁化。

方法的步驟通過電子處理單元11來實施。

因此，該方法包括：

-對能夠被磁化的磁力計mi,j進行的檢測步驟e1，即，所述磁力計mi,j能夠傳送包括磁化之后的測量偏差bmi,j^mes的測量結果bi,j^mes作為輸出；

-通過校正偏差bci,j^mes對由能夠被磁化的所述磁力計mi,j傳送的測量結果bi,j^mes進行的校正步驟e2，所述校正偏差bci,j^mes對應于由所述磁力計mi,j供應的、作為定位濾波fl的輸入的測量結果bi,j^mes與在所述定位濾波fl時由所述磁力計mi,j傳送的數(shù)據(jù)的估計bi,j^est之間的偏離；以及

-通過考慮對能夠被磁化的所述磁力計mi,j進行的所述校正步驟而認為所述磁力計mi,j不能被磁化的步驟e3。

該方法還可以包括影響限制步驟e4，其包括在所述定位濾波fl中限制由能夠被磁化的所述磁力計mi,j供應的測量結果bi,j^mes的影響。

該影響限制步驟e4可以包括使用卡爾曼濾波在所述定位濾波fl中增加與能夠被磁化的所述磁力計mi,j的測量結果bi,j^mes相關聯(lián)的方差，或者在所述定位濾波fl中不考慮能夠被磁化的所述磁力計mi,j的測量結果bi,j^mes。

檢測步驟e1可以使用直接由能夠被磁化的所述磁力計mi,j供應的狀態(tài)寄存器的飽和的信息；和/或當由能夠被磁化的磁力計mi,j供應的測量結果bi,j^mes的值的范數(shù)大于第一閾值s1時，檢測到能夠被磁化的所述磁力計mi,j；和/或當在所述定位濾波fl時由能夠被磁化的磁力計mi,j傳送的數(shù)據(jù)的估計bi,j^est的范數(shù)比根據(jù)在所述定位濾波fl時由未被檢測為能夠被磁化的其他磁力計mi,j傳送的數(shù)據(jù)的估計bi,j^est所計算的所述傳送的數(shù)據(jù)的估計bi,j^est的范數(shù)大了第二閾值s2時，檢測到能夠被磁化的所述磁力計mi,j；和/或當磁力計mi,j的測量結果bi,j^mes上的誤差比其他磁力計mi,j的測量結果bi,j^mes上的誤差中的每一個大了第三閾值s3時，檢測到能夠被磁化的磁力計mi,j，磁力計mi,j的測量結果bi,j^mes上的誤差對應于由所述磁力計mi,j供應的、作為定位濾波fl的輸入的測量結果bi,j^mes與在所述定位濾波fl時由所述磁力計mi,j傳送的數(shù)據(jù)的估計bi,j^est之間的偏差。

作為該最后條件的變形，當磁力計mi,j的測量結果bi,j^mes上的誤差的范數(shù)大于第三閾值s3bis時，檢測步驟e1能夠檢測到能夠被磁化的磁力計mi,j。

當能夠被磁化的所述磁力計mi,j不飽和時；和/或當由能夠被磁化的所述磁力計mi,j傳送的測量結果bi,j^mes低于第四閾值s4時；和/或當由能夠被磁化的所述磁力計mi,j傳送的數(shù)據(jù)bi,j^mes的估計低于第四閾值s4時；和/或當將能夠被磁化的所述磁力計mi,j和可移動磁性物體ommk分離的距離大于第五閾值s5時；和/或當一個或多個可移動磁性物體ommk處于穩(wěn)定位置時；和/或當一個或多個可移動磁性物體ommk的所估計位置的跨多次連續(xù)估計的方差低于第六閾值s6時；和/或當未被檢測為能夠被磁化的磁力計mi,j的測量結果bi,j^mes上的誤差的跨多次連續(xù)估計的方差低于第七閾值s7時，能夠執(zhí)行校正步驟e2。

上面所描述的方法的步驟可以由運行計算機程序的一個或多個可編程處理器執(zhí)行以通過對輸入數(shù)據(jù)進行操作并生成輸出數(shù)據(jù)來執(zhí)行本發(fā)明的功能。

計算機程序可以采用任何形式的編程語言(包括編譯性或解釋性語言)來編寫，并且計算機程序可以采用任何形式來部署，包括作為獨立的程序或作為子程序、元素或者其它適合于在計算環(huán)境中使用的單元。計算機程序可以被部署為在一個計算機上運行或在位于一個地點或分布在多個地點并通過通信網(wǎng)絡彼此鏈接的多個計算機上運行。

已經(jīng)描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施例。可以進行各種修改而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。因此，其他實施方式處于以下權利要求的范圍內(nèi)。