本發(fā)明涉及人機(jī)交互技術(shù)，尤其涉及一種基于壓力感應(yīng)的控制方法和裝置。

背景技術(shù)：

壓力感應(yīng)屏，又稱壓力感應(yīng)屏，是應(yīng)用于終端等設(shè)備上的一種屏幕，當(dāng)檢測到手指觸控，壓力感應(yīng)屏的壓力傳感器就會獲取整個觸控過程中壓力的大小；壓力感應(yīng)是目前終端新增的一種用戶體驗(yàn)方式，壓力感應(yīng)的應(yīng)用場景主要包括基于壓力感應(yīng)的稱重、游戲、圖片預(yù)覽及應(yīng)用圖標(biāo)右鍵菜單控制等；壓力感應(yīng)作為一種新的人機(jī)交互方式，涉及的應(yīng)用場景目前并不廣泛，大多還是限于游戲應(yīng)用。

當(dāng)前，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展日新月異，加之人工智能、深度學(xué)習(xí)、機(jī)器視覺等計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷進(jìn)步，各種工業(yè)機(jī)器人、室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人層出不窮，機(jī)器人已經(jīng)漸漸地走入人們的生活。人和機(jī)器人交互的方式主要有遙控、語音、體感等，語音識別只能識別一部分語音命令，對于自然語言語義的理解還有很大難度，體感需要更多傳感器數(shù)據(jù)及復(fù)雜算法的支持，而遙控方式則較為簡單、可靠，直接給機(jī)器人發(fā)送控制指令即可。

遙控機(jī)器人的方式多種多樣，例如通過電腦鍵盤、游戲手柄、終端等等；目前，終端的控制方式是安裝一個應(yīng)用軟件，應(yīng)用軟件在屏幕上顯示有上、下、左、右四個按鈕，按上鍵，機(jī)器人前進(jìn)，按左鍵，機(jī)器人左轉(zhuǎn)等等、而且機(jī)器人的運(yùn)動速度是設(shè)定的固定值。

現(xiàn)有終端控制機(jī)器人的方式比較單調(diào)，這樣的控制方式幾乎和用戶通過電腦鍵盤控制一樣，用戶沒有實(shí)時控制機(jī)器人動作、速度的實(shí)時體驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例期望提供一種基于壓力感應(yīng)的控制方法、裝置和系統(tǒng)，基于壓力感應(yīng)和滑動手勢，實(shí)現(xiàn)對移動機(jī)器人的靈活、精確操控，使得人機(jī)交互更加友好。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于壓力感應(yīng)的控制方法，所述方法包括：

獲取接收到的壓力信息；

根據(jù)所述壓力信息確定第一運(yùn)動參數(shù)；

向外部受控裝置發(fā)送所述第一運(yùn)動參數(shù)，所述第一運(yùn)動參數(shù)用于控制所述外部受控裝置進(jìn)行運(yùn)動。

上述方案中，所述根據(jù)所述壓力信息確定第一運(yùn)動參數(shù)，包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系，確定所述壓力信息對應(yīng)的第一運(yùn)動參數(shù)；

所述預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系包括：預(yù)設(shè)所述壓力信息中的壓力取值范圍和所述第一運(yùn)動參數(shù)的取值范圍的映射關(guān)系。

上述方案中，所述根據(jù)所述壓力信息確定第一運(yùn)動參數(shù)，包括：

統(tǒng)計(jì)指定時間段內(nèi)接受到的各壓力信息，確定與所述時間段對應(yīng)的第一運(yùn)動參數(shù)。

上述方案中，所述統(tǒng)計(jì)指定時間段內(nèi)接受到的各壓力信息，確定與所述時間段對應(yīng)的第一運(yùn)動參數(shù)，包括：

分時獲取接收到的壓力信息；

根據(jù)所述各壓力信息確定對應(yīng)的分時第一運(yùn)動參數(shù)；

對所述各分時第一運(yùn)動參數(shù)進(jìn)行加權(quán)滑動平均濾波，將所述加權(quán)滑動平均濾波后的結(jié)果確定為所述第一運(yùn)動參數(shù)；

所述對所述各分時第一運(yùn)動參數(shù)進(jìn)行加權(quán)滑動平均濾波包括：預(yù)設(shè)各分時第一運(yùn)動參數(shù)的權(quán)值；將所述各分時第一運(yùn)動參數(shù)乘以對應(yīng)權(quán)值之積相加，將所述相加之和確定為所述第一運(yùn)動參數(shù)；

所述各分時第一運(yùn)動參數(shù)的對應(yīng)權(quán)值相加之和為1。

上述方案中，所述方法還包括：

根據(jù)當(dāng)前分時第一運(yùn)動參數(shù)，以及預(yù)設(shè)數(shù)量的歷史分時第一運(yùn)動參數(shù)，通過所述加權(quán)滑動平均濾波確定當(dāng)前的第一運(yùn)動參數(shù)。

上述方案中，所述根據(jù)所述壓力信息確定第一運(yùn)動參數(shù)，包括：根據(jù)所述壓力信息確定運(yùn)動速度。

上述方案中，所述方法還包括：

獲取滑動手勢信息，根據(jù)所述滑動手勢信息確定第二運(yùn)動參數(shù)；

向所述外部受控裝置發(fā)送所述第二運(yùn)動參數(shù)；

根據(jù)所述第一運(yùn)動參數(shù)、和/或所述第二運(yùn)動參數(shù)控制所述外部受控裝置進(jìn)行運(yùn)動。

上述方案中，所述根據(jù)所述滑動手勢信息確定第二運(yùn)動參數(shù)，包括：根據(jù)所述滑動手勢信息確定運(yùn)動方向和/或運(yùn)動角度；

所述滑動手勢信息包括：滑動方式和/或滑動角度。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種基于壓力感應(yīng)的控制裝置，所述裝置包括：獲取模塊、確定模塊和發(fā)送模塊；其中，

所述獲取模塊，用于獲取接收到的壓力信息；

所述確定模塊，用于根據(jù)所述壓力信息確定第一運(yùn)動參數(shù)；

所述發(fā)送模塊，用于向外部受控裝置發(fā)送所述第一運(yùn)動參數(shù)；

所述第一運(yùn)動參數(shù)用于控制所述外部受控裝置進(jìn)行運(yùn)動。

上述方案中，所述確定模塊，具體用于：

根據(jù)預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系，確定所述壓力信息對應(yīng)的第一運(yùn)動參數(shù)；

所述預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系包括：預(yù)設(shè)所述壓力信息中的壓力取值范圍和所述第一運(yùn)動參數(shù)的取值范圍的映射關(guān)系。

上述方案中，所述獲取模塊，還用于統(tǒng)計(jì)指定時間段內(nèi)接受到的各壓力信息，

所述確定模塊，還用于根據(jù)所述統(tǒng)計(jì)時間段內(nèi)接受到的各壓力信息，確定與所述時間段對應(yīng)的第一運(yùn)動參數(shù)。

上述方案中，所述獲取模塊，還用于分時獲取接收到的壓力信息；

所述確定模塊，還用于：

根據(jù)所述各壓力信息確定對應(yīng)的分時第一運(yùn)動參數(shù)；

對所述各分時第一運(yùn)動參數(shù)進(jìn)行加權(quán)滑動平均濾波，將所述加權(quán)滑動平均濾波后的結(jié)果確定為所述第一運(yùn)動參數(shù)；

所述對所述各分時第一運(yùn)動參數(shù)進(jìn)行加權(quán)滑動平均濾波包括：預(yù)設(shè)各分時第一運(yùn)動參數(shù)的權(quán)值；將所述各分時第一運(yùn)動參數(shù)乘以對應(yīng)權(quán)值之積相加，將所述相加之和確定為所述第一運(yùn)動參數(shù)；

所述各分時第一運(yùn)動參數(shù)的對應(yīng)權(quán)值相加之和為1；

所述確定模塊，還用于：根據(jù)當(dāng)前分時第一運(yùn)動參數(shù)，以及預(yù)設(shè)數(shù)量的歷史分時第一運(yùn)動參數(shù)，通過所述加權(quán)滑動平均濾波確定當(dāng)前的第一運(yùn)動參數(shù)。

上述方案中，所述獲取模塊，還用于獲取滑動手勢信息；

所述確定模塊，還用于根據(jù)所述滑動手勢信息確定第二運(yùn)動參數(shù)；

所述發(fā)送模塊，還用于向所述外部受控裝置發(fā)送所述第二運(yùn)動參數(shù)；

其中，所述第二運(yùn)動參數(shù)用于控制所述外部受控裝置進(jìn)行運(yùn)動。

本發(fā)明實(shí)施例所提供的基于壓力感應(yīng)的控制方法和裝置，獲取接收到的壓力信息，根據(jù)所述壓力信息確定第一運(yùn)動參數(shù)，向外部受控裝置發(fā)送所述第一運(yùn)動參數(shù)；根據(jù)通過按壓壓力感應(yīng)屏的力度來控制外部受控裝置的運(yùn)動；進(jìn)一步，通過觸摸屏上接收的滑動手勢信息確定外部受控裝置的運(yùn)動方向和角度，實(shí)現(xiàn)對移動機(jī)器人的靈活、精確操控，使得人機(jī)的交互更加友好。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例壓力感應(yīng)的控制方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例加權(quán)滑動平均濾波處理流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例終端程序執(zhí)行的具體步驟示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)器人程序執(zhí)行的具體步驟示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例壓力感應(yīng)的控制裝置的組成結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明實(shí)施例中，獲取接收到的壓力信息；根據(jù)所述壓力信息確定第一運(yùn)動參數(shù)；向外部受控裝置發(fā)送所述第一運(yùn)動參數(shù)。

下面結(jié)合實(shí)施例對本發(fā)明再作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

本發(fā)明實(shí)施例提供的基于壓力感應(yīng)的控制方法，如圖1所示，包括：

步驟101：獲取壓力感應(yīng)屏接收到的壓力信息；

這里，可以獲取終端壓力感應(yīng)屏上受到的壓力信息；當(dāng)壓力感應(yīng)屏檢測到手指觸控，壓力感應(yīng)屏的壓力傳感器就會獲取整個觸控過程中的壓力的大?。贿@里，可以通過所述壓力傳感器獲取壓力信息。

步驟102：根據(jù)所述壓力信息確定第一運(yùn)動參數(shù)；

通常，終端控制外部受控裝置的方式包括藍(lán)牙、無線和移動通信網(wǎng)絡(luò)等方式，可以將控制參數(shù)通過無線發(fā)送給所述外部受控裝置；

這里，第一運(yùn)動參數(shù)可以是控制外部受控裝置進(jìn)行運(yùn)動的一個參數(shù)，如運(yùn)動速度等，并可以通過壓力感應(yīng)屏感應(yīng)到壓力的不同來調(diào)節(jié)所述第一運(yùn)動參數(shù)；其中外部受控裝置可以是機(jī)器人等。

具體應(yīng)用中，可以通過無線通信建立終端和受控機(jī)器人之間的通信，并初始化用戶手指按壓終端壓力感應(yīng)屏壓力大小和外部受控裝置運(yùn)動速度大小之間的映射關(guān)系；機(jī)器人運(yùn)動速度和用戶手指按壓終端壓力感應(yīng)屏的壓力大小成正比，機(jī)器人的運(yùn)動速度用s表示，用戶手指按壓終端壓力感應(yīng)屏的壓力用p表示，用smax表示機(jī)器人的最大運(yùn)動速度，用smin表示機(jī)器人的最小運(yùn)動速度，用pmax表示用戶手指按壓終端壓力感應(yīng)屏的最大壓力，用pmin表示用戶手指按壓終端壓力感應(yīng)屏的最小壓力；用戶手指按壓終端壓力感應(yīng)屏的壓力大小和機(jī)器人運(yùn)動速度大小之間采用線性映射關(guān)系，其映射關(guān)系可以用表達(dá)式(1)表示：

其中，smax和smin由機(jī)器人本身決定，可以在機(jī)器人和控制終端建立通信連接時，由終端從機(jī)器人端獲取所述smax和smin；pmax和pmin由終端壓力感應(yīng)能力決定，可以預(yù)先設(shè)定pmax和pmin的值；如此，可以根據(jù)獲取的壓力值，確定對應(yīng)的機(jī)器人運(yùn)動速度。

由于用戶按壓壓力感應(yīng)屏的壓力是不平穩(wěn)的，為了使外部受控裝置更穩(wěn)定平滑的運(yùn)行，可以在指定時間段內(nèi)設(shè)置數(shù)個分段時間點(diǎn)，在各分段時間點(diǎn)獲取所述壓力感應(yīng)屏受到的壓力信息；根據(jù)所述各壓力信息確定對應(yīng)的分時第一運(yùn)動參數(shù)；對所述各分時第一運(yùn)動參數(shù)進(jìn)行加權(quán)滑動平均濾波，將所述加權(quán)滑動平均濾波后的結(jié)果確定為所述第一運(yùn)動參數(shù)；進(jìn)一步的，可以根據(jù)當(dāng)前分時第一運(yùn)動參數(shù)，以及預(yù)設(shè)數(shù)量的歷史分時第一運(yùn)動參數(shù)，通過加權(quán)滑動平均濾波 處理確定當(dāng)前的第一運(yùn)動參數(shù)；采用所述加權(quán)滑動平均計(jì)算得出的第一運(yùn)動參數(shù)控制所述受控裝置，使得外部受控裝置更穩(wěn)定平滑的運(yùn)行。

具體的，可以分時按次獲取壓力信息，并對各次壓力信息對應(yīng)的機(jī)器人的分時運(yùn)動速度s'做加權(quán)滑動平均濾波處理；加權(quán)滑動平均濾波處理可以用表達(dá)式(2)表示：

其中，s'(i)表示第i次的機(jī)器人運(yùn)動速度，ci表示第i次機(jī)器人運(yùn)動速度的加權(quán)系數(shù)，n表示進(jìn)行加權(quán)滑動平均濾波處理存儲的機(jī)器人運(yùn)動速度值個數(shù)，表示機(jī)器人運(yùn)動速度的濾波輸出值；對于各次機(jī)器人的運(yùn)動速度的加權(quán)系數(shù)的關(guān)系可以預(yù)先設(shè)定，可以采用表達(dá)式(3)表示的各加權(quán)系數(shù)的關(guān)系：

機(jī)器人運(yùn)動速度s加權(quán)滑動平均濾波處理的具體步驟可以如圖2所示，包括：

步驟1201：初始化n＝5，i＝1，c1＝1/15,c2＝2/15,c3＝3/15,c4＝4/15,c5＝5/15，建立一個大小為n的數(shù)組buf；

步驟1202：獲取機(jī)器人的運(yùn)動速度并記為s'(i)，存儲s'(i)到buf，i＝i+1；

步驟1203：判斷i是否大于等于n，如果是，則進(jìn)入步驟1024；否則，返回步驟1202；

步驟1204：利用公式(2)求出機(jī)器人運(yùn)動速度的濾波輸出值將buf中的第一個速度值s'(1)移除，s'(1),s'(1),s'(1),…,s'(n)整體左移，i＝n；

步驟1205：返回步驟1202，不斷循環(huán)。

這里，可以將計(jì)算得出的表示運(yùn)動速度的濾波輸出值作為第一運(yùn)動參數(shù)。

進(jìn)一步的，通常終端的壓力感應(yīng)屏上會有觸摸功能，可以獲取滑動手勢信息，可以是根據(jù)所述滑動手勢信息確定第二運(yùn)動參數(shù)；

具體的，第二運(yùn)動參數(shù)可以是運(yùn)動方向、和/或角度；可以根據(jù)用戶在終端壓力感應(yīng)屏上的滑動方向，和/或滑動角度來確定第二運(yùn)動參數(shù)；機(jī)器人運(yùn)動的動作可以包括四類：前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)及右轉(zhuǎn)；當(dāng)用戶手指在終端壓力感應(yīng)屏 向上滑動，可以指示機(jī)器人前進(jìn)；當(dāng)用戶手指在終端壓力感應(yīng)屏向下滑動，可以指示機(jī)器人后退；當(dāng)用戶手指在終端壓力感應(yīng)屏順時針滑動，可以指示機(jī)器人右轉(zhuǎn)；當(dāng)用戶手指在終端壓力感應(yīng)屏逆時針滑動，可以指示機(jī)器人左轉(zhuǎn)；用戶手指在終端壓力感應(yīng)屏順時針或逆時針滑動的角度，可以指示機(jī)器人向左轉(zhuǎn)、或右轉(zhuǎn)時的角度。

步驟103：向外部受控裝置發(fā)送所述第一運(yùn)動參數(shù)；

這里，可以采用藍(lán)牙、無線和移動通訊網(wǎng)絡(luò)等方式向外部受控裝置發(fā)送所述第一運(yùn)動參數(shù)；

進(jìn)一步的，也可以同時發(fā)送所述第二活動參數(shù)，或者、將兩個參數(shù)一起發(fā)送給所述外部受控裝置。外部受控裝置根據(jù)所述第一運(yùn)動參數(shù)、和/或第二運(yùn)動參數(shù)進(jìn)行運(yùn)動。

在實(shí)際應(yīng)用中，所述壓力信息與所述第一運(yùn)動參數(shù)的映射、以及所述第一運(yùn)動參數(shù)的確定也可以在所述外部受控裝置中進(jìn)行；終端可以將獲取的壓力信息發(fā)送給所述外部受控裝置，外部受控裝置可以將所述壓力信息和自身的速度等參數(shù)進(jìn)行映射，從而確定第一運(yùn)動參數(shù)，并按照第一運(yùn)動參數(shù)的設(shè)置進(jìn)行運(yùn)動；進(jìn)一步的，所述外部受控裝置也可以統(tǒng)計(jì)指定時間段內(nèi)接受到的各壓力信息，確定與所述時間段對應(yīng)的第一運(yùn)動參數(shù)；所述外部受控裝置也可以接收終端觸摸屏的滑動方向，和/或滑動角度信息，從而確定第二運(yùn)動參數(shù)，并按照第二運(yùn)動參數(shù)進(jìn)行運(yùn)動。

本發(fā)明實(shí)施例提供的方法，還可以應(yīng)用在遙控飛機(jī)、遙控船等裝置的控制中，可以將所述壓力信息與遙控飛機(jī)的螺旋槳轉(zhuǎn)速進(jìn)行映射，起到控制轉(zhuǎn)速的作用。

下面結(jié)合具體示例對本發(fā)明的使用作進(jìn)一步詳細(xì)的描述。

這里，通過終端對外部機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動方向、角度及速度的控制；如圖3所示，終端上執(zhí)行的具體步驟如下：

運(yùn)動的動作包括四類：前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)及右轉(zhuǎn)，分別用f、b、l和r表示；當(dāng)用戶手指在終端壓力感應(yīng)屏向上滑動，用aup表示，指示機(jī)器人前進(jìn)；當(dāng)用戶手指在終端壓力感應(yīng)屏向下滑動，用adown表示，指示機(jī)器人后退；當(dāng)用戶手指在終端壓力感應(yīng)屏順時針滑動，用aclockwise表示，指示機(jī)器人右轉(zhuǎn)；當(dāng)用戶手指在終端壓力感應(yīng)屏逆時針滑動，用acounterclockwise表示，指示機(jī)器人左轉(zhuǎn)；機(jī)器 人運(yùn)動速度和用戶手指按壓終端壓力感應(yīng)屏的壓力大小成正比，機(jī)器人的運(yùn)動速度用s表示，用戶手指按壓終端壓力感應(yīng)屏的壓力用p表示，用戶手指在終端壓力感應(yīng)屏上的滑動方式用auser表示，機(jī)器人執(zhí)行的動作用arobot表示；用smax表示機(jī)器人的最大運(yùn)動速度，用smin表示機(jī)器人的最小運(yùn)動速度；用d表示用戶手指在終端壓力感應(yīng)屏順時針或逆時針滑動的角度；用pmax表示用戶手指按壓終端壓力感應(yīng)屏的最大壓力，用pmin表示用戶手指按壓終端壓力感應(yīng)屏的最小壓力。

步驟301：通過藍(lán)牙建立終端和機(jī)器人之間的通信，根據(jù)實(shí)際初始化smax、smin、pmax和pmin，同時，初始化d＝0；

步驟302：通過終端壓力感應(yīng)屏及觸摸屏分別感知用戶手指的滑動方式auser、手指按壓觸摸屏的壓力p、以及滑動角度d，auser的取值可以用表達(dá)式(4)表示：

其中，當(dāng)auser＝aup時，用戶手勢為向上滑動，d＝0：當(dāng)auser＝adown時，用戶手勢為向下滑動，d＝0；當(dāng)auser＝aclockwise時，d＝順時針滑動的角度；當(dāng)auser＝acounterclockwise時，d＝逆時針滑動的角度；

步驟303：將步驟302中獲取的壓力值p代入公式(1)，求出機(jī)器人的分時運(yùn)動速度大小s'；

步驟304：按上述機(jī)器人分時運(yùn)動速度s'加權(quán)滑動平均濾波處理的步驟對求出的機(jī)器人運(yùn)動速度做數(shù)字濾波處理得到

步驟305：將步驟302中用戶手指的滑動方式auser值、用戶手指的滑動角度d值及步驟304得到的機(jī)器人運(yùn)動速度大小值進(jìn)行融合，組成一個數(shù)據(jù)包，加上數(shù)據(jù)包頭并計(jì)算校驗(yàn)和，最后通過藍(lán)牙發(fā)送給機(jī)器人。機(jī)器人收到該數(shù)據(jù)包后進(jìn)行解析，根據(jù)解析結(jié)果改變其運(yùn)動方向及運(yùn)動速度；

步驟306：返回步驟302，不斷循環(huán)。

如圖4所示，機(jī)器人上執(zhí)行的具體步驟如下：

步驟401：通過藍(lán)牙建立機(jī)器人和終端之間的通信，初始化d＝0，arobot＝f，

步驟402：讀取終端發(fā)送給機(jī)器人的數(shù)據(jù)包并計(jì)算校驗(yàn)和，如果計(jì)算的校驗(yàn)和與終端計(jì)算的校驗(yàn)和一致，說明數(shù)據(jù)傳輸過程中沒有錯誤，，機(jī)器人解析出數(shù)據(jù)包中的auser、d及根據(jù)auser的值給arobot賦值如表達(dá)式(5)表示：

如果計(jì)算的校驗(yàn)和與終端計(jì)算的校驗(yàn)和不一致，說明數(shù)據(jù)傳輸過程中有錯誤，機(jī)器人忽略該數(shù)據(jù)包；

步驟403：機(jī)器人執(zhí)行步驟402中的動作arobot，并根據(jù)d值改變機(jī)器人的運(yùn)動方向，根據(jù)s值改變機(jī)器人的運(yùn)動速度。機(jī)器人根據(jù)d值改變其運(yùn)動方向時可以采用相對變化，也就是機(jī)器人將上次轉(zhuǎn)動后的位置作為下次轉(zhuǎn)動的起始位置；

步驟404：返回步驟402，不斷循環(huán)。

按照上述步驟不斷地重復(fù)，就可實(shí)現(xiàn)基于終端壓力感應(yīng)靈活控制機(jī)器人的運(yùn)動。

本發(fā)明實(shí)施例提供的基于壓力感應(yīng)的控制裝置，如圖5所示，所述裝置包括：獲取模塊51、確定模塊52和發(fā)送模塊53；其中，

所述獲取模塊51，用于獲取接收到的壓力信息，

這里，可以獲取終端壓力感應(yīng)屏上受到的壓力信息；當(dāng)壓力感應(yīng)屏檢測到手指觸控，壓力感應(yīng)屏的壓力傳感器就會獲取整個觸控過程中的壓力的大??；這里，可以通過所述壓力傳感器獲取壓力信息。

所述確定模塊52，用于根據(jù)所述壓力信息確定第一運(yùn)動參數(shù)；

通常，終端控制外部受控裝置的方式包括藍(lán)牙、無線和移動通信網(wǎng)絡(luò)等方式，可以將控制參數(shù)通過無線發(fā)送給所述外部受控裝置；

這里，第一運(yùn)動參數(shù)可以是控制外部受控裝置進(jìn)行運(yùn)動的一個參數(shù)，如運(yùn)動速度等，并可以通過壓力感應(yīng)屏感應(yīng)到壓力的不同來調(diào)節(jié)所述第一運(yùn)動參數(shù)；其中外部受控裝置可以是機(jī)器人等。

具體應(yīng)用中，可以通過無線通信建立終端和受控機(jī)器人之間的通信，并初始化用戶手指按壓終端壓力感應(yīng)屏壓力大小和外部受控裝置運(yùn)動速度大小之間的映射關(guān)系；機(jī)器人運(yùn)動速度和用戶手指按壓終端壓力感應(yīng)屏的壓力大小成正比，機(jī)器人的運(yùn)動速度用s表示，用戶手指按壓終端壓力感應(yīng)屏的壓力用p表示，用smax表示機(jī)器人的最大運(yùn)動速度，用smin表示機(jī)器人的最小運(yùn)動速度，用pmax表示用戶手指按壓終端壓力感應(yīng)屏的最大壓力，用pmin表示用戶手指按壓終端壓力感應(yīng)屏的最小壓力；用戶手指按壓終端壓力感應(yīng)屏的壓力大小和機(jī)器人運(yùn)動速度大小之間采用線性映射關(guān)系，其映射關(guān)系可以用表達(dá)式(1)表示；其中，smax和smin由機(jī)器人本身決定，可以在機(jī)器人和控制終端建立通信連接時，由終端從機(jī)器人端獲取所述smax和smin；pmax和pmin由終端壓力感應(yīng)能力決定，可以預(yù)先設(shè)定pmax和pmin的值；如此，可以根據(jù)獲取的壓力值，確定對應(yīng)的機(jī)器人運(yùn)動速度。

由于用戶按壓壓力感應(yīng)屏的壓力是不平穩(wěn)的，為了使外部受控裝置更穩(wěn)定平滑的運(yùn)行，可以在指定時間段內(nèi)設(shè)置數(shù)個分段時間點(diǎn)，在各分段時間點(diǎn)獲取所述壓力感應(yīng)屏受到的壓力信息；根據(jù)所述各壓力信息確定對應(yīng)的分時第一運(yùn)動參數(shù)；對所述各分時第一運(yùn)動參數(shù)進(jìn)行加權(quán)滑動平均濾波，將所述加權(quán)滑動平均濾波后的結(jié)果確定為所述第一運(yùn)動參數(shù)；進(jìn)一步的，可以根據(jù)當(dāng)前分時第一運(yùn)動參數(shù)，以及預(yù)設(shè)數(shù)量的歷史分時第一運(yùn)動參數(shù)，通過加權(quán)滑動平均濾波處理確定當(dāng)前的第一運(yùn)動參數(shù)；采用所述加權(quán)滑動平均計(jì)算得出的第一運(yùn)動參數(shù)控制所述受控裝置，使得外部受控裝置更穩(wěn)定平滑的運(yùn)行。

具體的，可以分時按次獲取壓力信息，并對各次壓力信息對應(yīng)的機(jī)器人的分時運(yùn)動速度s'做加權(quán)滑動平均濾波處理；加權(quán)滑動平均濾波處理可以用表達(dá)式(2)表示；其中，s'(i)表示第i次的機(jī)器人運(yùn)動速度，ci表示第i次機(jī)器人運(yùn)動速度的加權(quán)系數(shù)，n表示進(jìn)行加權(quán)滑動平均濾波處理存儲的機(jī)器人運(yùn)動速度值個數(shù)，表示機(jī)器人運(yùn)動速度的濾波輸出值；對于各次機(jī)器人的運(yùn)動速度的加權(quán)系數(shù)的關(guān)系可以預(yù)先設(shè)定，可以采用表達(dá)式(3)表示的各加權(quán)系數(shù)的關(guān)系；

如圖2所示，機(jī)器人運(yùn)動速度s加權(quán)滑動平均濾波處理的具體步驟如下：

初始化n＝5，i＝1，c1＝1/15,c2＝2/15,c3＝3/15,c4＝4/15,c5＝5/15，建立一個大小為n的數(shù)組buf；

步驟1202：獲取機(jī)器人的運(yùn)動速度并記為s'(i)，存儲s'(i)到buf，i＝i+1；

步驟1203：判斷i是否大于等于n，如果是，則進(jìn)入步驟1024，如果不是則返回步驟1202；

步驟1204：利用公式(2)求出機(jī)器人運(yùn)動速度的濾波輸出值將buf中的第一個速度值s'(1)移除，s'(1),s'(1),s'(1),…,s'(n)整體左移，i＝n；

步驟1205：返回步驟1202，不斷循環(huán)。

這里，可以將計(jì)算得出的表示運(yùn)動速度的濾波輸出值作為第一運(yùn)動參數(shù)。

進(jìn)一步的，通常終端的壓力感應(yīng)屏上會有觸摸功能，所述獲取模塊51還可以獲取滑動手勢信息，所述確定模塊52可以根據(jù)所述滑動手勢信息確定第二運(yùn)動參數(shù)；

具體的，第二運(yùn)動參數(shù)可以是運(yùn)動方向、和/或角度；可以根據(jù)用戶在終端壓力感應(yīng)屏上的滑動方向，和/或滑動角度來確定第二運(yùn)動參數(shù)；機(jī)器人運(yùn)動的動作可以包括四類：前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)及右轉(zhuǎn)；當(dāng)用戶手指在終端壓力感應(yīng)屏向上滑動，可以指示機(jī)器人前進(jìn)；當(dāng)用戶手指在終端壓力感應(yīng)屏向下滑動，可以指示機(jī)器人后退；當(dāng)用戶手指在終端壓力感應(yīng)屏順時針滑動，可以指示機(jī)器人右轉(zhuǎn)；當(dāng)用戶手指在終端壓力感應(yīng)屏逆時針滑動，可以指示機(jī)器人左轉(zhuǎn)；用戶手指在終端壓力感應(yīng)屏順時針或逆時針滑動的角度，可以指示機(jī)器人向左轉(zhuǎn)、或右轉(zhuǎn)時的角度。

所述發(fā)送模塊53，用于向外部受控裝置發(fā)送所述第一運(yùn)動參數(shù)；

這里，可以采用藍(lán)牙、無線和通訊網(wǎng)絡(luò)等方式向外部受控裝置發(fā)送所述第一運(yùn)動參數(shù)；

進(jìn)一步的，也可以同時發(fā)送所述第二活動參數(shù)，或者、將兩個參數(shù)一起發(fā)送給所述外部受控裝置。外部受控裝置根據(jù)所述第一運(yùn)動參數(shù)、和/或第二運(yùn)動參數(shù)進(jìn)行運(yùn)動。

在實(shí)際應(yīng)用中，所述壓力信息與所述第一運(yùn)動參數(shù)的映射、以及所述第一運(yùn)動參數(shù)的確定也可以在所述外部受控裝置中進(jìn)行；終端可以將獲取的壓力信息發(fā)送給所述外部受控裝置，外部受控裝置可以將所述壓力信息和自身的速度等參數(shù)進(jìn)行映射，從而確定第一運(yùn)動參數(shù)，并按照第一運(yùn)動參數(shù)的設(shè)置進(jìn)行運(yùn)動；進(jìn)一步的，所述外部受控裝置也可以統(tǒng)計(jì)指定時間段內(nèi)接受到的各壓力信息，確定與所述時間段對應(yīng)的第一運(yùn)動參數(shù)；所述外部受控裝置也可以接收終 端觸摸屏的滑動方向，和/或滑動角度信息，從而確定第二運(yùn)動參數(shù)，并按照第二運(yùn)動參數(shù)進(jìn)行運(yùn)動。

本發(fā)明實(shí)施例提供的裝置，還可以應(yīng)用在遙控飛機(jī)、遙控船等裝置的控制中，可以將所述壓力信息與遙控飛機(jī)的螺旋槳轉(zhuǎn)速進(jìn)行映射，起到控制轉(zhuǎn)速的作用。

在實(shí)際應(yīng)用中，獲取模塊51、確定模塊52和發(fā)送模塊53均可由終端的中央處理器(cpu)、微處理器(mpu)、數(shù)字信號處理器(dsp)、現(xiàn)場可編程門陣列(fpga)或通訊模組等實(shí)現(xiàn)。

以上所述，僅為本發(fā)明的佳實(shí)施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。