本發(fā)明涉及一種立體倉庫搬運設備調(diào)度方法和系統(tǒng)，屬于倉庫管理技術領域。

背景技術：

在傳統(tǒng)的立體倉庫控制系統(tǒng)中，立體倉庫對搬運設備的調(diào)度通常是針對各自設備進行管理，管理設備自身的物流搬運線。再根據(jù)倉庫的物理結構、實際的方案和設備的布局。通過類似生產(chǎn)流水線工位節(jié)點的管理模式，再將各個設備進行銜接。最終實現(xiàn)各個設備的配合工作完成物流搬運。這種調(diào)度的工作方式為立體倉庫行業(yè)內(nèi)通用的方式。

該調(diào)度工作方法存在以下弊端：該調(diào)度方式是根據(jù)立體倉庫方案和設備布局進行調(diào)度，沒辦法適用所有立體倉庫。如立體倉庫方案變化則立體倉庫將會隨之調(diào)整，立體倉庫維護和升級將變的很困難，且無法研發(fā)出穩(wěn)定的基線版本；所有設備搬運工作各自為政，設備與設備耦合性太弱，并且無法做到統(tǒng)一調(diào)度；物流調(diào)度容錯機制太弱，如其中一個設備出現(xiàn)異常，可能導致整個物流搬運癱瘓；搬運效率低下、能源的浪費、物流搬運安全無法做到100%的安全保障。

技術實現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明通過提供一種立體倉庫搬運設備調(diào)度方法和系統(tǒng)，提高倉庫調(diào)度能力。

本發(fā)明采用的技術方案一方面為一種立體倉庫搬運設備調(diào)度方法，包括以下步驟：A、接收外圍系統(tǒng)的搬運申請，搬運申請包括起始地址、目標地址和搬運類型；B、接收搬運設備的注冊申請，注冊申請內(nèi)容包括搬運設備的輸入地址和輸出地址；C、向搬運設備發(fā)送搬運指令，并接收搬運設備返回的反饋指令，其中搬運指令包括輸入地址、下一步地址和目標地址，反饋指令包括當前輸出地址和目標地址；D、根據(jù)反饋指令更新搬運指令，將更新后的搬運指令發(fā)送至對應的搬運設備或者外圍系統(tǒng)。

優(yōu)選地，搬運設備的輸入地址為搬運設備的入口的標記，輸出地址為搬運設備的出口的標記，通過建立輸出地址與輸入地址的對應關系，連接搬運設備。

優(yōu)選地，步驟C還包括根據(jù)起始地址和目標地址計算最佳路線，基于最佳路線選定搬運設備的輸出地址，并標記該輸出地址為下一步地址。

優(yōu)選地，所述更新搬運指令還包括當反饋指令中輸出地址和目標地址不一致時，則將反饋指令中的輸出地址設置為搬運指令的輸入地址并輸出，否則更新搬運指令為搬運完成指令。

本發(fā)明采用的技術方案另一方面為一種立體倉庫搬運設備調(diào)度系統(tǒng)，包括外圍系統(tǒng)、搬運設備和分發(fā)模塊，其中所述分發(fā)模塊用于執(zhí)行以下步驟：接收外圍系統(tǒng)的搬運申請，搬運申請包括起始地址、目標地址和搬運類型；接收搬運設備的注冊申請，注冊申請內(nèi)容包括搬運設備的輸入地址和輸出地址；向搬運設備發(fā)送搬運指令，并接收搬運設備返回的反饋指令，其中搬運指令包括輸入地址、下一步地址和目標地址，反饋指令包括當前輸出地址和目標地址；根據(jù)反饋指令更新搬運指令，將更新后的搬運指令發(fā)送至對應的搬運設備或者外圍系統(tǒng)。

優(yōu)選地，搬運設備的輸入地址為搬運設備的入口的標記，輸出地址為搬運設備的出口的標記，通過建立輸出地址與輸入地址的對應關系，連接搬運設備。

優(yōu)選地，分發(fā)模塊執(zhí)行的步驟還包括根據(jù)起始地址和目標地址計算最佳路線，基于最佳路線選定搬運設備的輸出地址，并標記該輸出地址為下一步地址。

優(yōu)選地，所述更新搬運指令還包括當反饋指令中輸出地址和目標地址不一致時，則將反饋指令中的輸出地址設置為搬運指令的輸入地址并輸出，否則更新搬運指令為搬運完成指令。

本發(fā)明的有益效果為通過提供一種立體倉庫搬運設備調(diào)度方法和系統(tǒng)，建立地址標記，注冊搬運設備的搬運能力，通過分發(fā)模塊處理搬運過程，可以提升搬運設備之間的連接協(xié)調(diào)能力，降低對設備本身對搬運過程的影響，靈活的進行搬運的調(diào)度。

附圖說明

圖1所示為基于本發(fā)明實施例的一種立體倉庫搬運設備調(diào)度方法的示意圖；

圖2所示為基于本發(fā)明實施例的一種立體倉庫搬運設備調(diào)度系統(tǒng)的示意圖。

具體實施方式

以下結合實施例對本發(fā)明進行說明。

基于發(fā)明方案的第一實施例，如圖1所示一種立體倉庫搬運設備調(diào)度方法，包括以下步驟：A、接收外圍系統(tǒng)的搬運申請，搬運申請包括起始地址、目標地址和搬運類型；B、接收搬運設備的注冊申請，注冊申請內(nèi)容包括搬運設備的輸入地址和輸出地址；C、向搬運設備發(fā)送搬運指令，并接收搬運設備返回的反饋指令，其中搬運指令包括輸入地址、下一步地址和目標地址，反饋指令包括當前輸出地址和目標地址；D、根據(jù)反饋指令更新搬運指令，將更新后的搬運指令發(fā)送至對應的搬運設備或者外圍系統(tǒng)。

分發(fā)模塊接收外圍系統(tǒng)（如遠程倉庫控制系統(tǒng)、與倉庫對接的運輸系統(tǒng)）的搬運申請（如搬入、搬出、移位等），分發(fā)模塊接收搬運設備的注冊申請，注冊申請內(nèi)容包括搬運設備的輸入地址和輸出地址（設備的輸入地址即設備能接收的貨物所處的地址，例如搬運設備是具有抓取功能的升降機，貨物所在位置為一個具有10層10列結構的貨架，而該升降機在安裝完成之初，其配置文件會顯示升降機的抓取范圍，例如抓取發(fā)文是從2層1列到8層8列之間的6*7的空間，那么輸入地址就是從2層1列所處地址到8層8列之間的地址；輸出地址與輸入地址類似，如升降機能將貨物運送到的另一個10層10列的架子，而該升降機能放置貨物的范圍是3層2列到5層5列之間3*3的空間，那么輸出地址即從3層2列到5層5列），分發(fā)模塊向搬運設備發(fā)送搬運指令，指令包括輸入地址（升降機可以抓取范圍），下一步地址（指定本次升降機作業(yè)的輸出地址），目標地址；反饋指令包括當前輸出地址（即已完成搬運的輸出地址，如果沒有異常就等同于上述的“下一步地址”）和目標地址；如果反饋指令中當前輸出地址與目標地址一致，即說明貨物已經(jīng)搬運完成，分發(fā)模塊跟新搬運指令并發(fā)送至外圍系統(tǒng)以說明搬運完成，如果反饋指令中當前輸出地址與目標地址不一致，分發(fā)模塊更新搬運指令的輸入地址并發(fā)送至對應的搬運設備以繼續(xù)下一步的搬運。

搬運設備的輸入地址為搬運設備的入口的標記，輸出地址為搬運設備的出口的標記，通過建立輸出地址與輸入地址的對應關系，連接搬運設備。

現(xiàn)代的搬運設備功能強大，能處理多個位置的貨物，通過數(shù)字化的管理，能最大限度的運用設備性能。作為數(shù)字化系統(tǒng)的一環(huán)，首先將貨物所處位置進行數(shù)字化處理，例如一個倉庫有若干排貨架，貨架有若干倉位，其中第2排第3層第4列的倉位可以用“Cell:2_3_4”表示；然后標記搬運設備能進行搬入操作的所有的倉位的地址以作為該搬運設備的輸入地址，同理，標記搬運設備能進行輸出操作的所有的倉位的地址以作為該搬運設備的輸出地址；最后通過建立地址之間的對應關系，第一個搬運設備的輸出地址作為第二個搬運設備的輸入地址，以此完成不同搬運設備的連接。

步驟C還包括根據(jù)起始地址和目標地址計算最佳路線，基于最佳路線選定搬運設備的輸出地址，并標記該輸出地址為下一步地址。

在實際倉庫內(nèi)，確保搬運不中斷而準備的設備冗余或者設備性能與倉庫本身的性質(zhì)的原因，不同搬運設備存在共同的作業(yè)范圍，通過計算起始地址和目標地址（同時也可以參考搬運設備的故障狀態(tài)和搬運速度等因素），算出最佳的搬運路線，根據(jù)最佳路線，選擇對應的搬運設備，同時決定該搬運設備的合適的輸出地址并標記為下一步地址。

所述更新搬運指令還包括當反饋指令中輸出地址和目標地址不一致時，則將反饋指令中的輸出地址設置為搬運指令的輸入地址并輸出，否則更新搬運指令為搬運完成指令。

反饋指令中輸出地址和目標地址不一致，則說明未完成搬運，則需要發(fā)出新的搬運指令，將輸出地址設置為搬運指令的輸入地址以作為新的搬運指令，如果反饋指令中輸出地址和目標地址一致則說明貨物已經(jīng)到達預定的地址，即搬運完成，這是則更新搬運指令為搬運完成指令并發(fā)送至外圍系統(tǒng)。

基于發(fā)明方案的實施例，如圖2所示一種立體倉庫搬運設備調(diào)度系統(tǒng)的示意圖，包括外圍系統(tǒng)、搬運設備和分發(fā)模塊，其中所述分發(fā)模塊用于執(zhí)行以下步驟：接收外圍系統(tǒng)的搬運申請，搬運申請包括起始地址、目標地址和搬運類型；接收搬運設備的注冊申請，注冊申請內(nèi)容包括搬運設備的輸入地址和輸出地址；向搬運設備發(fā)送搬運指令，并接收搬運設備返回的反饋指令，其中搬運指令包括輸入地址、下一步地址和目標地址，反饋指令包括當前輸出地址和目標地址；根據(jù)反饋指令更新搬運指令，將更新后的搬運指令發(fā)送至對應的搬運設備或者外圍系統(tǒng)。

搬運設備的輸入地址為搬運設備的入口的標記，輸出地址為搬運設備的出口的標記，通過建立輸出地址與輸入地址的對應關系，連接搬運設備。

分發(fā)模塊執(zhí)行的步驟還包括根據(jù)起始地址和目標地址計算最佳路線，基于最佳路線選定搬運設備的輸出地址，并標記該輸出地址為下一步地址。

所述更新搬運指令還包括當反饋指令中輸出地址和目標地址不一致時，則將反饋指令中的輸出地址設置為搬運指令的輸入地址并輸出，否則更新搬運指令為搬運完成指令。

以上所述，只是本發(fā)明的較佳實施例而已，本發(fā)明并不局限于上述實施方式，只要其以相同的手段達到本發(fā)明的技術效果，都應屬于本發(fā)明的保護范圍。在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)其技術方案和/或?qū)嵤┓绞娇梢杂懈鞣N不同的修改和變化。