本發(fā)明涉及日志存儲(chǔ)技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種雙緩沖式的機(jī)器人軟件日志存儲(chǔ)方法。

背景技術(shù)：

目前，隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷深入發(fā)展，其軟件功能及組成日漸綜合復(fù)雜，這就對系統(tǒng)軟件的調(diào)試測試提出了很高的要求，在不影響整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)軟件運(yùn)行效率的基礎(chǔ)上，盡可能多的輸出并記錄運(yùn)行日志，方便開發(fā)人員進(jìn)行問題跟蹤和調(diào)試，形成高效排查軟件缺陷的機(jī)制方法。不同的機(jī)器人系統(tǒng)軟件廠商，其日志數(shù)據(jù)信息記錄手段和機(jī)制都不盡相同，但共同的目的都有兩方面：一方面，在機(jī)器人系統(tǒng)軟件研發(fā)階段，可以協(xié)助開發(fā)人員很好地完成整個(gè)軟件的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)工作；另一方面，在機(jī)器人系統(tǒng)軟件運(yùn)行階段，實(shí)時(shí)監(jiān)視軟件關(guān)鍵狀態(tài)情況，提供判斷軟件運(yùn)行是否出現(xiàn)異常的依據(jù)。因此，日志數(shù)據(jù)信息記錄這一軟件功能模塊是機(jī)器人系統(tǒng)軟件中不可或缺的組成部分，在機(jī)器人控制系統(tǒng)中廣泛獲得應(yīng)用。

現(xiàn)有機(jī)器人系統(tǒng)軟件日志數(shù)據(jù)信息記錄功能大多采用即時(shí)輸出至顯示終端，大部分沒有形成標(biāo)準(zhǔn)化，數(shù)據(jù)比較混亂；同時(shí)，隨著軟件的關(guān)閉，日志數(shù)據(jù)信息也一同消失。再者，有些機(jī)器人系統(tǒng)軟件將日志數(shù)據(jù)信息實(shí)時(shí)寫入文件，并在本地存儲(chǔ)空間進(jìn)行存儲(chǔ)。

由于機(jī)器人插補(bǔ)控制及總線控制對操作系統(tǒng)實(shí)時(shí)性有很高的要求，且允許的高精度實(shí)時(shí)時(shí)鐘抖動(dòng)誤差在微秒級。將日志數(shù)據(jù)信息實(shí)時(shí)地寫入硬盤存儲(chǔ)空間，涉及到底層物理操作及底層軟件系統(tǒng)調(diào)用，頻繁的進(jìn)行這些操作，將會(huì)影響到機(jī)器人系統(tǒng)軟件的整體實(shí)時(shí)性，這很大程度上限制了日志數(shù)據(jù)信息記錄功能的特性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的缺點(diǎn)與不足，提供一種雙緩沖式、既可以存儲(chǔ)日志數(shù)據(jù)信息又可以大幅降低對機(jī)器人系統(tǒng)軟件整體運(yùn)行載荷、有助于提高排查軟件缺陷效率的機(jī)器人軟件日志存儲(chǔ)方法。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明通過下述技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：一種雙緩沖式的機(jī)器人軟件日志存儲(chǔ)方法，其特征在于：

設(shè)立日志存儲(chǔ)軟件功能加載模塊，用于機(jī)器人系統(tǒng)軟件初始化階段對日志存儲(chǔ)功能模塊加載以完成所需運(yùn)行環(huán)境的建立；

設(shè)立日志存儲(chǔ)軟件功能卸載模塊，用于機(jī)器人系統(tǒng)軟件運(yùn)行結(jié)束時(shí)對緩沖區(qū)存儲(chǔ)空間進(jìn)行回收；

設(shè)立日志存儲(chǔ)軟件操作模塊，用于提供若干記錄級別用戶軟件接口，并支持日志數(shù)據(jù)信息格式化數(shù)據(jù)輸出；

設(shè)立日志信息軟件緩存器，用于接收日志存儲(chǔ)軟件操作模塊發(fā)送的日志數(shù)據(jù)信息并進(jìn)行寫入緩沖處理及保存；所述日志信息軟件緩存器包括兩個(gè)存儲(chǔ)空間相同的日志緩沖區(qū)；當(dāng)一個(gè)日志緩沖區(qū)填滿數(shù)據(jù)后，輸入指針立刻切換至另外一個(gè)日志緩沖區(qū)以不延遲數(shù)據(jù)輸入；輸出指針指向填滿數(shù)據(jù)的日志緩沖區(qū)，并將填滿數(shù)據(jù)的日志緩沖區(qū)中日志數(shù)據(jù)信息輸出，并設(shè)置為空閑狀態(tài)；

設(shè)立日志信息軟件接收器，用于接收日志信息軟件緩存器發(fā)送的日志數(shù)據(jù)信息，并保存在指定存儲(chǔ)空間生成日志記錄文件；

設(shè)立日志信息軟件解析器，用于根據(jù)用戶輸入的關(guān)鍵字信息選擇日志信息軟件接收器中的日志數(shù)據(jù)信息，將所選擇的日志數(shù)據(jù)信息過濾形成新的日志記錄文件，并對新的日志記錄文件進(jìn)行二進(jìn)制壓縮。

本發(fā)明機(jī)器人軟件日志存儲(chǔ)方法，機(jī)器人系統(tǒng)軟件中各功能模塊將日志數(shù)據(jù)信息寫入日志信息軟件緩存器；日志信息軟件緩存器包括兩個(gè)日志緩沖區(qū)，當(dāng)其中一個(gè)日志緩沖區(qū)填滿時(shí)，自動(dòng)偏移指針指向另外一個(gè)空閑的日志緩沖區(qū)，以不影響后續(xù)的數(shù)據(jù)繼續(xù)寫入；而輸出指針指向填滿數(shù)據(jù)的日志緩沖區(qū)，并將日志數(shù)據(jù)信息傳輸給日志信息軟件接收器，然后標(biāo)記該日志緩沖區(qū)為空閑，以備后用，如此交替反復(fù)。利用互斥鎖機(jī)制，保證同一時(shí)刻寫入日志緩沖區(qū)的獨(dú)占性，使得數(shù)據(jù)寫入具有有序性和完整性。本發(fā)明機(jī)器人軟件日志存儲(chǔ)方法，一方面，大幅降低了對機(jī)器人系統(tǒng)軟件整體運(yùn)行載荷；另一方面，能夠?yàn)樵O(shè)計(jì)人員提供日志數(shù)據(jù)信息分析，有助于排查軟件缺陷的效率提高，進(jìn)一步提升機(jī)器人系統(tǒng)軟件整體綜合可靠性和穩(wěn)定性。

優(yōu)選地，所述日志存儲(chǔ)軟件功能加載模塊還用于初始化階段對日志記錄數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)初始化及動(dòng)態(tài)分配記錄日志數(shù)據(jù)信息的兩個(gè)日志緩沖區(qū)；所述日志記錄數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)包括使用日志的模塊名、輸入/輸出緩沖指針、輸入指針位置、輸入數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)統(tǒng)計(jì)和輸入鎖。

優(yōu)選地，所述若干記錄級別用戶軟件接口分別為調(diào)試級別軟件接口、警告級別軟件接口、診斷級別軟件接口和錯(cuò)誤級別軟件接口；各個(gè)記錄級別用戶軟件接口分別高于系統(tǒng)設(shè)定日志級別；所述的日志數(shù)據(jù)信息格式化數(shù)據(jù)輸出是指，將日志數(shù)據(jù)信息的可變參數(shù)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成日志文本串輸出。

優(yōu)選地，所述若干記錄級別用戶軟件接口在調(diào)用日志數(shù)據(jù)信息時(shí)自動(dòng)插入機(jī)器人系統(tǒng)軟件啟動(dòng)時(shí)刻的絕對時(shí)間；轉(zhuǎn)換成日志文本串后，日志數(shù)據(jù)信息依次包括絕對時(shí)間、日志級別、調(diào)用日志的機(jī)器人系統(tǒng)軟件模塊名稱和日志文本串。

優(yōu)選地，所述日志信息軟件接收器當(dāng)日志數(shù)據(jù)信息的接收量達(dá)到一個(gè)日志記錄文件輸出大小時(shí)，保存成日志記錄文件。

其中一種方案是：所述日志信息軟件接收器與機(jī)器人系統(tǒng)軟件運(yùn)行于同一平臺(tái)；所述日志信息軟件緩存器通過內(nèi)部回環(huán)地址將日志數(shù)據(jù)信息傳遞到所述日志信息軟件接收器，實(shí)現(xiàn)日志記錄文件本地存儲(chǔ)。

另一種方案是：所述日志信息軟件接收器運(yùn)行于遠(yuǎn)端服務(wù)器；所述日志信息軟件緩存器通過外部網(wǎng)絡(luò)地址將日志數(shù)據(jù)信息傳遞到所述日志信息軟件接收器，實(shí)現(xiàn)日志記錄文件遠(yuǎn)程服務(wù)器存儲(chǔ)。

優(yōu)選地，所述日志信息軟件接收器中，日志記錄文件根據(jù)日志生成時(shí)間遞增編號形成日志記錄文件名。

優(yōu)選地，所述的對新的日志記錄文件進(jìn)行二進(jìn)制壓縮是指，日志信息軟件解析器采用數(shù)據(jù)壓縮算法將新的日志記錄文件由離散的的文本格式綜合壓縮為二進(jìn)制格式。該設(shè)計(jì)的好處是，壓縮比大約為40％～60％，方便數(shù)據(jù)傳輸。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)與有益效果：

1、本發(fā)明機(jī)器人軟件日志存儲(chǔ)方法將兩個(gè)日志緩沖區(qū)交替使用，并利用互斥鎖機(jī)制，保證同一時(shí)刻寫入日志緩沖區(qū)的獨(dú)占性，使得數(shù)據(jù)寫入具有有序性和完整性；大幅降低了對機(jī)器人系統(tǒng)軟件整體運(yùn)行載荷；還能夠?yàn)樵O(shè)計(jì)人員提供日志數(shù)據(jù)信息分析，有助于排查軟件缺陷的效率提高，進(jìn)一步提升機(jī)器人系統(tǒng)軟件整體綜合可靠性和穩(wěn)定性；

2、本發(fā)明機(jī)器人軟件日志存儲(chǔ)方法便于應(yīng)用到機(jī)器人系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)中，能夠?qū)浖罩緮?shù)據(jù)信息進(jìn)行時(shí)間戳、日志級別、模塊等進(jìn)行有效組織與存儲(chǔ)，能夠?qū)θ罩緮?shù)據(jù)信息進(jìn)行過濾輸出，方便開發(fā)人員對系統(tǒng)進(jìn)行診斷分析；對系統(tǒng)資源占用少，特別適合強(qiáng)實(shí)時(shí)性控制系統(tǒng)軟件進(jìn)行開發(fā)調(diào)試應(yīng)用，對高精度時(shí)鐘抖動(dòng)影響小。

附圖說明

圖1是本發(fā)明機(jī)器人軟件日志存儲(chǔ)方法的系統(tǒng)框圖；

圖2是本發(fā)明機(jī)器人軟件日志存儲(chǔ)方法中雙緩沖動(dòng)態(tài)調(diào)度算法示意圖；

圖3是本發(fā)明機(jī)器人軟件日志存儲(chǔ)方法的流程圖；

圖4是本發(fā)明機(jī)器人軟件日志存儲(chǔ)方法在實(shí)際機(jī)器人系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)中實(shí)施的應(yīng)用過程。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖與具體實(shí)施方式對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的描述。

實(shí)施例

本實(shí)施例雙緩沖式的機(jī)器人軟件日志存儲(chǔ)方法，如圖1～圖4所示；設(shè)立日志存儲(chǔ)軟件功能加載模塊、日志存儲(chǔ)軟件功能卸載模塊、日志存儲(chǔ)軟件操作模塊、日志信息軟件緩存器、日志信息軟件接收器和日志信息軟件解析器。

日志存儲(chǔ)軟件功能加載模塊，用于機(jī)器人系統(tǒng)軟件初始化階段對日志存儲(chǔ)功能模塊加載以完成所需運(yùn)行環(huán)境的建立。日志存儲(chǔ)軟件功能加載模塊還用于初始化階段對日志記錄數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)初始化及動(dòng)態(tài)分配記錄日志數(shù)據(jù)信息的兩個(gè)日志緩沖區(qū)。日志記錄數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)包括使用日志的模塊名、輸入/輸出緩沖指針、輸入指針位置、輸入數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)統(tǒng)計(jì)和輸入鎖。

日志存儲(chǔ)軟件功能卸載模塊，用于機(jī)器人系統(tǒng)軟件運(yùn)行結(jié)束時(shí)對緩沖區(qū)存儲(chǔ)空間進(jìn)行回收；

日志存儲(chǔ)軟件操作模塊用于提供若干記錄級別用戶軟件接口，分別為調(diào)試級別軟件接口、警告級別軟件接口、診斷級別軟件接口和錯(cuò)誤級別軟件接口。各個(gè)記錄級別用戶軟件接口分別高于系統(tǒng)設(shè)定日志級別。日志存儲(chǔ)軟件操作模塊支持日志數(shù)據(jù)信息格式化數(shù)據(jù)輸出；具體是將日志數(shù)據(jù)信息的可變參數(shù)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成日志文本串輸出。

若干記錄級別用戶軟件接口在調(diào)用日志數(shù)據(jù)信息時(shí)自動(dòng)插入機(jī)器人系統(tǒng)軟件啟動(dòng)時(shí)刻的絕對時(shí)間；轉(zhuǎn)換成日志文本串后，日志數(shù)據(jù)信息依次包括絕對時(shí)間、日志級別、調(diào)用日志的機(jī)器人系統(tǒng)軟件模塊名稱和日志文本串。

日志信息軟件緩存器用于接收日志存儲(chǔ)軟件操作模塊發(fā)送的日志數(shù)據(jù)信息并進(jìn)行寫入緩沖處理及保存；日志信息軟件緩存器包括兩個(gè)存儲(chǔ)空間相同的日志緩沖區(qū)；當(dāng)一個(gè)日志緩沖區(qū)填滿數(shù)據(jù)后，輸入指針立刻切換至另外一個(gè)日志緩沖區(qū)以不延遲數(shù)據(jù)輸入；輸出指針指向填滿數(shù)據(jù)的日志緩沖區(qū)，并將填滿數(shù)據(jù)的日志緩沖區(qū)中日志數(shù)據(jù)信息輸出，并設(shè)置為空閑狀態(tài)。

日志信息軟件接收器用于接收日志信息軟件緩存器發(fā)送的日志數(shù)據(jù)信息，并保存在指定存儲(chǔ)空間生成日志記錄文件。日志信息軟件接收器當(dāng)日志數(shù)據(jù)信息的接收量達(dá)到一個(gè)日志記錄文件輸出大小時(shí)，保存成日志記錄文件。日志信息軟件接收器中，日志記錄文件根據(jù)日志生成時(shí)間遞增編號形成日志記錄文件名。

其中一種方案是：日志信息軟件接收器與機(jī)器人系統(tǒng)軟件運(yùn)行于同一平臺(tái)；所述日志信息軟件緩存器通過內(nèi)部回環(huán)地址將日志數(shù)據(jù)信息傳遞到所述日志信息軟件接收器，實(shí)現(xiàn)日志記錄文件本地存儲(chǔ)。另一種方案是：日志信息軟件接收器運(yùn)行于遠(yuǎn)端服務(wù)器；所述日志信息軟件緩存器通過外部網(wǎng)絡(luò)地址將日志數(shù)據(jù)信息傳遞到所述日志信息軟件接收器，實(shí)現(xiàn)日志記錄文件遠(yuǎn)程服務(wù)器存儲(chǔ)。

日志信息軟件解析器，用于根據(jù)用戶輸入的關(guān)鍵字對日志信息軟件接收器中的日志數(shù)據(jù)信息進(jìn)行信息匹配篩選形成新的日志記錄文件，并對新的日志記錄文件進(jìn)行二進(jìn)制壓縮。具體地，日志信息軟件解析器采用數(shù)據(jù)壓縮算法將新的日志記錄文件由離散的的文本格式綜合壓縮為二進(jìn)制格式。該設(shè)計(jì)的好處是，壓縮比大約為40％～60％，方便數(shù)據(jù)傳輸。

本發(fā)明機(jī)器人軟件日志存儲(chǔ)方法，機(jī)器人系統(tǒng)軟件中各功能模塊將日志數(shù)據(jù)信息寫入日志信息軟件緩存器；日志信息軟件緩存器包括兩個(gè)日志緩沖區(qū)，當(dāng)其中一個(gè)日志緩沖區(qū)填滿時(shí)，自動(dòng)偏移指針指向另外一個(gè)空閑的日志緩沖區(qū)，以不影響后續(xù)的數(shù)據(jù)繼續(xù)寫入；而輸出指針指向填滿數(shù)據(jù)的日志緩沖區(qū)，并將日志數(shù)據(jù)信息傳輸給日志信息軟件接收器，然后標(biāo)記該日志緩沖區(qū)為空閑，以備后用，如此交替反復(fù)。利用互斥鎖機(jī)制，保證同一時(shí)刻寫入日志緩沖區(qū)的獨(dú)占性，使得數(shù)據(jù)寫入具有有序性和完整性。本發(fā)明機(jī)器人軟件日志存儲(chǔ)方法，一方面，大幅降低了對機(jī)器人系統(tǒng)軟件整體運(yùn)行載荷；另一方面，能夠?yàn)樵O(shè)計(jì)人員提供日志數(shù)據(jù)信息分析，有助于排查軟件缺陷的效率提高，進(jìn)一步提升機(jī)器人系統(tǒng)軟件整體綜合可靠性和穩(wěn)定性。

機(jī)器人系統(tǒng)軟件在開始階段調(diào)用日志存儲(chǔ)軟件功能加載模塊；在運(yùn)行階段調(diào)用日志存儲(chǔ)軟件操作模塊；在結(jié)束階段調(diào)用日志存儲(chǔ)軟件功能卸載模塊，以此完成對整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)軟件運(yùn)行過程對日志存儲(chǔ)的集成應(yīng)用。

日志記錄數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中，輸入/輸出緩沖指針指向日志緩沖區(qū)；輸入鎖用于取得日志緩沖區(qū)寫入的獨(dú)占性；輸入指針位置記錄當(dāng)前的日志緩沖區(qū)內(nèi)可寫的起始位置；輸入數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)統(tǒng)計(jì)實(shí)時(shí)記錄已寫入的字符數(shù)目，用于判斷日志緩沖區(qū)是否填滿。

具體地，日志存儲(chǔ)軟件操作模塊內(nèi)的各個(gè)記錄級別用戶軟件接口通過申請輸入鎖，取得寫入日志緩沖區(qū)的權(quán)限。在當(dāng)前日志緩沖區(qū)寫滿或者執(zhí)行日志存儲(chǔ)軟件功能卸載模塊操作時(shí)，都將會(huì)喚醒日志信息軟件緩存器，執(zhí)行并完成日志數(shù)據(jù)信息的傳輸處理。

圖2所示的是雙緩沖動(dòng)態(tài)調(diào)度算法示意圖。日志存儲(chǔ)軟件操作模塊220請求向日志信息軟件緩存器210插入日志文本串221。兩個(gè)日志緩沖區(qū)分別為日志緩沖區(qū)一和日志緩沖區(qū)二。日志記錄數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)分為寫入數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和讀出數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。此時(shí)，寫入數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)213的輸入緩沖指針214指向日志緩沖區(qū)一211，輸入指針位置215成員指向位置219。日志緩沖區(qū)一211剩余空間不足于存儲(chǔ)日志文本串221，則觸發(fā)動(dòng)態(tài)調(diào)度算法，將日志記錄數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)216的輸出緩沖指針217成員由原先指向日志緩沖區(qū)二212更新指向至日志緩沖區(qū)一211，同時(shí)更新輸入數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)統(tǒng)計(jì)218。根據(jù)輸出緩沖指針217和輸入數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)統(tǒng)計(jì)218，將日志緩沖區(qū)一211內(nèi)的日志文本串發(fā)送到日志信息軟件接收器230。

完成日志文本串傳輸后，更新成新的日志信息軟件緩存器240，將日志緩沖區(qū)一247內(nèi)容清空。此時(shí)，讀出數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)241的輸出緩沖指針242指向日志緩沖區(qū)一247，將日志文本串221存儲(chǔ)至日志緩沖區(qū)二248。此時(shí)，寫入數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)243的輸入緩沖指針244成員指向日志緩沖區(qū)二248，輸入指針位置245成員指向新的位置246，同時(shí)更新輸入數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)統(tǒng)計(jì)249成員數(shù)據(jù)，至此完成雙緩沖動(dòng)態(tài)調(diào)度算法。

圖3所示的是本發(fā)明機(jī)器人軟件日志存儲(chǔ)方法的流程圖。在機(jī)器人系統(tǒng)軟件運(yùn)行初始階段，調(diào)用日志存儲(chǔ)軟件功能加載模塊，完成雙緩沖的建立和日志信息記錄軟件功能的運(yùn)行條件環(huán)境。

當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)軟件有日志數(shù)據(jù)信息輸入請求時(shí)，進(jìn)行是否進(jìn)行日志數(shù)據(jù)信息輸入判斷：首先進(jìn)行申請輸入鎖操作，當(dāng)輸入鎖被占用時(shí)，當(dāng)前的日志數(shù)據(jù)信息寫入調(diào)用將阻塞至位置；當(dāng)輸入鎖被成功獲取后，進(jìn)入臨界代碼段，完成寫入日志信息軟件緩存器操作。之后判斷當(dāng)前日志緩沖區(qū)是否已滿，如果此時(shí)還有剩余空間，則繼續(xù)檢測是否有日志數(shù)據(jù)信息輸入請求；如果當(dāng)前日志緩沖區(qū)已滿，則執(zhí)行喚醒日志信息軟件緩存器，切換輸入/輸出緩沖指針，隨后將已滿日志緩沖區(qū)內(nèi)的所有日志數(shù)據(jù)信息發(fā)送至日志信息軟件接收器，繼續(xù)檢測是否有日志數(shù)據(jù)信息輸入請求。

當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)軟件滿足退出條件時(shí)，執(zhí)行是否結(jié)束運(yùn)行判斷，喚醒日志信息軟件緩存器，切換輸入/輸出緩沖指針，隨后將日志緩沖區(qū)內(nèi)的所有日志數(shù)據(jù)信息發(fā)送至日志信息軟件接收器。最后，調(diào)用日志存儲(chǔ)軟件功能卸載模塊，結(jié)束程序，完成機(jī)器人軟件日志存儲(chǔ)方法的全部流程。

下面以一個(gè)更具體的實(shí)施例，進(jìn)一步闡明機(jī)器人軟件日志存儲(chǔ)方法在實(shí)際機(jī)器人系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)中實(shí)施的應(yīng)用過程。

如圖4所示，將一個(gè)典型的機(jī)器人系統(tǒng)軟件410按照功能劃分為以下模塊：HMI人機(jī)交互模塊411、譯碼模塊412、插補(bǔ)模塊413、軸控制模塊414。

機(jī)器人系統(tǒng)軟件410調(diào)用日志記錄軟件接口模塊420提供的調(diào)試、警告、診斷、錯(cuò)誤四種級別的軟件接口。其中，HMI人機(jī)交互模塊411調(diào)用調(diào)試級別軟件接口421，譯碼模塊412調(diào)用警告級別軟件接口422，插補(bǔ)模塊413調(diào)用診斷級別軟件接口423，軸控制模塊414調(diào)用錯(cuò)誤級別軟件接口424；生成日志數(shù)據(jù)信息數(shù)據(jù)幀一431、數(shù)據(jù)幀二432、數(shù)據(jù)幀三433、數(shù)據(jù)幀四434，并寫入日志緩沖區(qū)。其中，所述數(shù)據(jù)幀包括：絕對時(shí)間435，日志級別436，調(diào)用日志的機(jī)器人系統(tǒng)軟件模塊名稱437，日志文本串438。

日志信息軟件緩存器440將所述日志數(shù)據(jù)信息數(shù)據(jù)幀按照數(shù)據(jù)幀序列441的串聯(lián)順序形式，傳輸至日志信息軟件接收器450?？蛇x的，在不影響機(jī)器人系統(tǒng)軟件整體運(yùn)行效率的前提下，可以將日志數(shù)據(jù)信息保存在本地存儲(chǔ)空間內(nèi)。

日志信息軟件接收器450將接收到的日志信息，在滿足一個(gè)日志文件塊時(shí)，自動(dòng)根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間：年、月、日、時(shí)、分、秒，且每個(gè)數(shù)據(jù)占兩位，并按機(jī)器人系統(tǒng)軟件當(dāng)次運(yùn)行期間的遞增文件編號方式，保存成若干個(gè)日志記錄文件451。

上述實(shí)施例為本發(fā)明較佳的實(shí)施方式，但本發(fā)明的實(shí)施方式并不受上述實(shí)施例的限制，其他的任何未背離本發(fā)明的精神實(shí)質(zhì)與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡化，均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。