技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種冗余自由度機(jī)構(gòu)位置更新方法。本發(fā)明包括：對(duì)載體現(xiàn)有的姿態(tài)進(jìn)行測(cè)量，獲得載體此時(shí)的航向角ψ、俯仰角φ和橫搖角γ；根據(jù)衛(wèi)星的參數(shù)，和第(1)步的測(cè)量結(jié)果，計(jì)算出來在當(dāng)前時(shí)刻衛(wèi)星在載體坐標(biāo)系下的描述矩陣等。本發(fā)明的方法具有直接計(jì)算得到冗余自由度機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)位置逆解的有點(diǎn)，逆解的精度高，適用于對(duì)末端姿態(tài)有較高精度的應(yīng)用場(chǎng)合。同時(shí)本發(fā)明的方法適合具有跟蹤結(jié)構(gòu)的應(yīng)用，在算法進(jìn)行位置更新的過程中，重點(diǎn)是求解目標(biāo)位置狀態(tài)下所對(duì)應(yīng)的各關(guān)節(jié)位置值，而不用去費(fèi)力規(guī)劃兩個(gè)狀態(tài)之間的位置狀態(tài)值，大大化簡(jiǎn)了運(yùn)算步驟，依靠給定的一個(gè)目標(biāo)位置就可以方便地進(jìn)行冗余自由度機(jī)構(gòu)的位置更新。

技術(shù)研發(fā)人員：吳鵬;趙玉新;陳廣
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工程大學(xué)
文檔號(hào)碼：201610815290
技術(shù)研發(fā)日：2016.09.12
技術(shù)公布日：2017.03.01