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利用車輛檢測(cè)實(shí)現(xiàn)車載攝像頭的在線標(biāo)定的裝置及方法與流程

文檔序號(hào):12748875閱讀:來源:國(guó)知局

技術(shù)特征:

1.一種利用車輛檢測(cè)實(shí)現(xiàn)車載攝像頭的在線標(biāo)定的裝置,其特征在于,所述利用車輛檢測(cè)實(shí)現(xiàn)車載攝像頭的在線標(biāo)定的裝置包括:

檢測(cè)分類器,所述檢測(cè)分類器用于根據(jù)車載攝像頭捕捉的前方車輛圖像得到所述前方車輛的轉(zhuǎn)動(dòng)角度及對(duì)應(yīng)的置信度;

檢測(cè)處理器,所述檢測(cè)處理器用于根據(jù)車載攝像頭捕捉的前方兩側(cè)車輛圖像得到所述車載攝像頭的俯仰角及橫擺角,以及根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度及對(duì)應(yīng)的置信度得到所述車載攝像頭的橫滾角。

2.如權(quán)利要求1所述的利用車輛檢測(cè)實(shí)現(xiàn)車載攝像頭的在線標(biāo)定的裝置,其特征在于,所述檢測(cè)處理器根據(jù)前方兩側(cè)車輛圖像所形成的行駛軌跡線的視覺交點(diǎn)得到所述車載攝像頭的俯仰角及橫擺角。

3.如權(quán)利要求2所述的利用車輛檢測(cè)實(shí)現(xiàn)車載攝像頭的在線標(biāo)定的裝置,其特征在于,所述檢測(cè)處理器根據(jù)前方兩側(cè)車輛圖像所形成的行駛軌跡線的視覺交點(diǎn)與前方兩側(cè)車輛圖像所形成的等腰三角形的頂點(diǎn)之間的豎直距離及水平距離得到所述車載攝像頭的俯仰角及橫擺角。

4.如權(quán)利要求1所述的利用車輛檢測(cè)實(shí)現(xiàn)車載攝像頭的在線標(biāo)定的裝置,其特征在于,所述檢測(cè)處理器用于根據(jù)車載攝像頭捕捉的n對(duì)前方兩側(cè)車輛圖像得到所述車載攝像頭的俯仰角及橫擺角,其中,n為自然數(shù)。

5.如權(quán)利要求4所述的利用車輛檢測(cè)實(shí)現(xiàn)車載攝像頭的在線標(biāo)定的裝置,其特征在于,n為大于等于100的自然數(shù)。

6.如權(quán)利要求1所述的利用車輛檢測(cè)實(shí)現(xiàn)車載攝像頭的在線標(biāo)定的裝置,其特征在于,所述檢測(cè)分類器根據(jù)車載攝像頭捕捉的前方車輛圖像與前方車輛的正向圖之間的角度差得到所述前方車輛的轉(zhuǎn)動(dòng)角度及對(duì)應(yīng)的置信度。

7.如權(quán)利要求1所述的利用車輛檢測(cè)實(shí)現(xiàn)車載攝像頭的在線標(biāo)定的裝置,其特征在于,所述檢測(cè)分類器根據(jù)車載攝像頭捕捉的m輛前方車輛圖像得到m對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)角度及對(duì)應(yīng)的置信度,其中,m為自然數(shù)。

8.如權(quán)利要求7所述的利用車輛檢測(cè)實(shí)現(xiàn)車載攝像頭的在線標(biāo)定的裝置,其特征在于,m為大于等于100的自然數(shù)。

9.一種利用車輛檢測(cè)實(shí)現(xiàn)車載攝像頭的在線標(biāo)定的方法,其特征在于,所述利用車輛檢測(cè)實(shí)現(xiàn)車載攝像頭的在線標(biāo)定的方法包括:

根據(jù)車載攝像頭捕捉的前方車輛圖像得到所述前方車輛的轉(zhuǎn)動(dòng)角度及對(duì)應(yīng)的置信度;及

根據(jù)車載攝像頭捕捉的前方兩側(cè)車輛圖像得到所述車載攝像頭的俯仰角及橫擺角,以及根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度及對(duì)應(yīng)的置信度得到所述車載攝像頭的橫滾角。

10.如權(quán)利要求9所述的利用車輛檢測(cè)實(shí)現(xiàn)車載攝像頭的在線標(biāo)定的方法,其特征在于,

根據(jù)車載攝像頭捕捉的m輛前方車輛圖像得到所述前方車輛的轉(zhuǎn)動(dòng)角度及對(duì)應(yīng)的置信度;及

根據(jù)車載攝像頭捕捉的n對(duì)前方兩側(cè)車輛圖像得到所述車載攝像頭的俯仰角及橫擺角,以及根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度及對(duì)應(yīng)的置信度得到所述車載攝像頭的橫滾角;

其中,m和n均為大于等于100的自然數(shù)。

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