技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供的是一種基于改進(jìn)水平集算法的時間最優(yōu)航路規(guī)劃方法。1.構(gòu)建三維航路規(guī)劃環(huán)境空間；2.初始化水平集函數(shù)為符號距離函數(shù)，將AUV航行的起點(diǎn)設(shè)置在零水平集上；3.構(gòu)建考慮海流對AUV航行的影響的水平集演化方程，并在起點(diǎn)處構(gòu)造窄帶，設(shè)置禁航區(qū)；4.依據(jù)步驟3建立的水平集方程演化水平集函數(shù)，存儲每個時間步長的零水平集界面；5.判斷目標(biāo)點(diǎn)是否在當(dāng)前窄帶范圍內(nèi)；6.重構(gòu)窄帶，并且利用改進(jìn)快速行進(jìn)法重新初始化水平集函數(shù)為符號距離函數(shù)；7.利用后向迭代方程，獲得AUV的時間最優(yōu)路徑，輸出最優(yōu)路徑。本發(fā)明利用海流再分析數(shù)據(jù)庫生成海流場，在路徑規(guī)劃中充分考慮海流的影響，使得規(guī)劃出的路徑具有很強(qiáng)的實(shí)用性。

技術(shù)研發(fā)人員：劉廠;孫天龍;雷宇寧;高峰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工程大學(xué)
文檔號碼：201610887874
技術(shù)研發(fā)日：2016.10.11
技術(shù)公布日：2017.03.15