技術(shù)特征：

1.針對(duì)雙目視覺系統(tǒng)稀疏三維重建的三維運(yùn)動(dòng)點(diǎn)檢測(cè)方法，其特征在于：包括以下步驟：

(1)搭建雙目視覺系統(tǒng)采集視頻數(shù)據(jù)，設(shè)定三維檢測(cè)空間范圍并讀取視頻數(shù)據(jù)；

(2)結(jié)合經(jīng)攝像機(jī)標(biāo)定得到的參數(shù)，利用特征點(diǎn)提取和匹配方法對(duì)左右圖像進(jìn)行矯正，并完成稀疏三維點(diǎn)云重建；

(3)以某平面為參考面，對(duì)三維空間做柱狀分隔，將三維點(diǎn)云映射到某平面，形成映射面圖像；

(4)建立初始稀疏背景模型；

(5)檢測(cè)三維運(yùn)動(dòng)點(diǎn)；

(6)更新稀疏背景模型。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的針對(duì)雙目視覺系統(tǒng)稀疏三維重建的三維運(yùn)動(dòng)點(diǎn)檢測(cè)方法，其特征在于：所述步驟(3)中：首先設(shè)定分割分辨率為Δcm，假設(shè)監(jiān)控區(qū)域形態(tài)為長(zhǎng)方體，映射參考平面為X-Y平面，(x′,y′,z′)為三維點(diǎn)坐標(biāo)，坐標(biāo)單位為cm，則監(jiān)控區(qū)域?yàn)椋?/p>

{A:(x′,y′,z′)|x′∈[X_min,X_max],y′∈[Y_min,Y_max],z′∈[Z_min,Z_max]}；

以監(jiān)控區(qū)域(X_min,Y_min,Z_min)位置為起點(diǎn)，以垂直于X-Y平面，且底面落于X-Y平面上的底面邊長(zhǎng)為Δ，高為(Z_max-Z_min)的柱狀立方體Bin為最小元素對(duì)整個(gè)長(zhǎng)方體監(jiān)控區(qū)域進(jìn)行分割；假設(shè)每個(gè)柱狀立方體經(jīng)映射后對(duì)應(yīng)于映射面圖像的一個(gè)像素點(diǎn)，則映射面圖像YI的寬為(X_max-X_min)/Δ，長(zhǎng)為(Y_max-Y_min)/Δ；YI(x,y)的值為對(duì)應(yīng)立柱Bin(x,y)范圍內(nèi)的三維點(diǎn)總數(shù)目，其中Bin(x,y)對(duì)應(yīng)的三維坐標(biāo)范圍為：

$\left\{\begin{array}{c}{x}^{\′}\∈\[x\mathrm{\Δ},(x+1)\mathrm{\Δ}\]\\ y^{\′}\∈\[y\mathrm{\Δ},(y+1)\mathrm{\Δ}\]\\ z^{\′}\∈\[Zmin,Z\max \]\end{array}\right..$

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的針對(duì)雙目視覺系統(tǒng)稀疏三維重建的三維運(yùn)動(dòng)點(diǎn)檢測(cè)方法，其特征在于：所述步驟(4)中：稀疏背景模型稀疏背景模型SBG與映射面圖像YI具有相同尺寸，SBG^t(x,y)為t時(shí)刻(x,y)坐標(biāo)處的背景模型值，其中坐標(biāo)(x,y)與YI圖像坐標(biāo)對(duì)應(yīng)，在初始T幀時(shí)間段內(nèi)，若某一幀落于YI^t(x,y)對(duì)應(yīng)立柱內(nèi)的三維點(diǎn)數(shù)多于δ時(shí)，背景模型認(rèn)為相應(yīng)位置有空間三維點(diǎn)存在，模型對(duì)應(yīng)位置設(shè)置為1，T幀結(jié)束后形成的模型即為初始稀疏背景模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的針對(duì)雙目視覺系統(tǒng)稀疏三維重建的三維運(yùn)動(dòng)點(diǎn)檢測(cè)方法，其特征在于：所述步驟(5)中：檢測(cè)三維運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的計(jì)算以立柱為基本單位進(jìn)行判定，若YI^t(x_o,y_o)大于δ，且條件∑_(x,y)∈DSBG^t(x,y)＞θ成立時(shí)，認(rèn)為YI^t(x_o,y_o)對(duì)應(yīng)立柱范圍內(nèi)的所有三維點(diǎn)為運(yùn)動(dòng)三維點(diǎn)，其中D為以(x_o,y_o)為坐標(biāo)中心的圓形鄰域范圍，θ為依經(jīng)驗(yàn)設(shè)定的門限值。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的針對(duì)雙目視覺系統(tǒng)稀疏三維重建的三維運(yùn)動(dòng)點(diǎn)檢測(cè)方法，其特征在于：所述步驟(6)中：為了更新稀疏背景模型，首先生成當(dāng)前時(shí)刻的稀疏前景圖像之后依據(jù)稀疏前景圖像更新稀疏背景模型SBG^t(x,y)＝(1-α)SBG^t-1(x,y)+αSFG^t(x,y)，其中α為更新速率，可依據(jù)實(shí)際需求設(shè)定，α越大，背景模型更新速率越高。