技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開一種多特征融合的小瓷磚智能定位方法，包括以下步驟：步驟1，圖像采集通過高速線陣CCD相機采集圖像；步驟2，圖像預(yù)處理，先灰度化圖像，再進行濾波去噪處理，對濾波圖采用邊緣檢測算法分割，再提取小瓷磚輪廓，得瓷磚輪廓圖；步驟3，特征提取，基于步驟2的輪廓圖中瓷磚輪廓的幾何特性生成相應(yīng)的基元特征；利用步驟2的濾波圖與輪廓掩膜圖進行邏輯與運算，再將運算結(jié)果圖轉(zhuǎn)入HSV顏色空間，并生成顏色特征；將基元特征與顏色特征生成組合特征；步驟4，圖像目標(biāo)判定；步驟5，瓷磚定位。本發(fā)明完成了在大FOV下小瓷磚的高精度定位，為視覺檢測與機器人抓取提供精確的定位數(shù)據(jù)，且多分割單元可在多線程系統(tǒng)中并發(fā)運行，提高系統(tǒng)的實時性。

技術(shù)研發(fā)人員：李俊;楊林杰;高銀;謝銀輝;吳拱星;曾輝雄
受保護的技術(shù)使用者：泉州裝備制造研究所
文檔號碼：201610917456
技術(shù)研發(fā)日：2016.10.21
技術(shù)公布日：2017.03.15