本發(fā)明涉及標(biāo)記讀取，并且更具體地涉及從圖像讀取標(biāo)記，其中標(biāo)記看起來（appear）畸變。
背景技術(shù)：
：：標(biāo)記讀取器（即，條形碼掃描儀、條形碼讀取器等）是對被做記號（例如，印刷、貼標(biāo)簽、寫）在對象上以（?。椭鷪?zhí)行功能（例如，計算運(yùn)送（shipping）、計算成本等）和/或（ⅱ）提供關(guān)于對象（例如，型號、序號等）的信息的標(biāo)記（即，1d-條形碼、2d-條形碼、字符、簽名等）進(jìn)行解碼和解釋的設(shè)備。雖然各種類型的標(biāo)記讀取器存在，但是成像標(biāo)記讀取器常常由于其通用性而是優(yōu)選的。這些設(shè)備可以是手持的（例如，移動計算設(shè)備、槍式掃描儀等）或固定的安裝的（例如，柜臺中的（in-counter）掃描儀）。成像標(biāo)記讀取器使用數(shù)字成像器來捕捉一個或多個標(biāo)記的數(shù)字圖像。數(shù)字圖像然后可以被處理以讀?。ɡ纾R別、解碼、掃描等）在圖像中發(fā)現(xiàn)的一個或多個標(biāo)記。獲得好的圖像對于對標(biāo)記進(jìn)行解碼而言是重要的。然而，常常，對象沒有與標(biāo)記讀取器的數(shù)字成像器良好地對準(zhǔn)。這對于手持掃描儀而言尤其正確。該未對準(zhǔn)可能導(dǎo)致其中標(biāo)記（例如，條形碼）可能由于透視（perspective）（即，透視畸變）而看起來畸變的圖像。該透視畸變使得標(biāo)記讀取困難。已經(jīng)公開了可以從二維（2d）圖像移除透視畸變以便改善2d條形碼識別（例如，由此通過引用被完全地結(jié)合的美國專利7,780,084）。由美國專利7,780,084公開的系統(tǒng)和方法依靠2d條形碼的知識（例如，特征大小/形狀）來移除畸變。然而，對所期望的大小/形狀的該預(yù)知然而限制了這些系統(tǒng)和方法的通用性。因此存在對用于標(biāo)記讀取的從圖像移除畸變的較通用的系統(tǒng)和方法的需要。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：因此，在一個方面中，本發(fā)明包含一種用于讀取標(biāo)記的方法。在方法中，使用數(shù)字成像器來捕捉對象的圖像，并且使用尺寸量定系統(tǒng)來獲得與對象對應(yīng)的三維（3d）信息。然后在圖像中選擇包含對象的至少一部分的圖像-感興趣區(qū)域（即，圖像-roi）。接下來，使用與對象在圖像-roi內(nèi)的部分對應(yīng)的3d信息來創(chuàng)建的理想-感興趣區(qū)域（理想-roi）。圖像-roi內(nèi)的圖像然后被變換成理想-roi內(nèi)的經(jīng)校正的圖像，并且如果可以在經(jīng)校正的圖像中發(fā)現(xiàn)標(biāo)記，則讀取標(biāo)記。在方法的示例性實(shí)施例中，如果不能在經(jīng)校正的圖像中發(fā)現(xiàn)標(biāo)記，則選擇新的圖像-roi并且重復(fù)創(chuàng)建理想-roi和將圖像-roi中的圖像變換成理想-roi中的經(jīng)校正的圖像的方法步驟。如果在新校正的圖像中發(fā)現(xiàn)標(biāo)記，則讀取標(biāo)記。過程繼續(xù)直到標(biāo)記被發(fā)現(xiàn)或直到（對數(shù)字成像器可見的）對象的所有部分已經(jīng)被搜索。在方法的另一示例性實(shí)施例中，如果在經(jīng)校正的圖像中發(fā)現(xiàn)附加標(biāo)記，則附加標(biāo)記也被讀取。在方法的另一示例性實(shí)施例中，在圖像中選擇圖像-roi包括檢測圖像中的標(biāo)記并且在圖像中選擇僅包括標(biāo)記的區(qū)域。在方法的另一示例性實(shí)施例中，在圖像中選擇圖像-roi包括使用3d信息檢測對象上的表面，并且然后選擇圖像的僅包括表面的區(qū)域。在方法的另一示例性實(shí)施例中，理想-roi的尺寸（dimension）與對象的被包含在圖像-roi中的部分的物理尺寸對應(yīng)。使用3d信息來確定這些物理尺寸。在方法的另一示例性實(shí)施例中，與對象在圖像-roi內(nèi)的部分對應(yīng)的3d信息包括對象的被包含在圖像-roi中的部分的物理曲率（curvature）。在方法的另一示例性實(shí)施例中，與對象在圖像-roi內(nèi)的部分對應(yīng)的3d信息包括對象的被包含在圖像-roi中的部分的表面-粗糙度和/或表面-特征。在方法的另一示例性實(shí)施例中，與對象在圖像-roi內(nèi)的部分對應(yīng)的3d信息包括對象的被包含在圖像-roi中的部分的物理位置。該物理位置與數(shù)字成像器的數(shù)字傳感器有關(guān)。在方法的另一示例性實(shí)施例中，將圖像在圖像-roi內(nèi)的部分變換成理想-roi內(nèi)的經(jīng)校正的圖像包括計算圖像-roi與理想-roi之間的單應(yīng)性。在另一方面中，本發(fā)明包含一種用于使用3d信息從圖像移除透視畸變的方法。在方法中，數(shù)字成像器被用來捕捉場景（scene）的圖像。另外，尺寸量定系統(tǒng)被用來獲得與場景對應(yīng)的3d信息。在被捕捉的圖像中選擇圖像-roi并且與場景在圖像-roi內(nèi)的部分對應(yīng)的3d信息被用來創(chuàng)建理想-roi。場景在圖像-roi內(nèi)的部分然后被變換成理想-roi內(nèi)的經(jīng)校正的圖像。該變換從圖像移除透視畸變。在方法的示例性實(shí)施例中，獲得3d信息包括標(biāo)識在場景的圖像中的對象。然后，選取特定對象并且按照其形狀對特定對象分類?；谛螤?，獲得與特定對象對應(yīng)的3d信息。在一個可能的實(shí)施例中，該形狀分類被用來創(chuàng)建理想-roi。在另一可能的實(shí)施例中，該形狀分類被用來（從多個可能的變換）選擇用于將圖像變換成經(jīng)校正的圖像的變換。在另一方面中，本發(fā)明包含一種標(biāo)記-讀取系統(tǒng)。標(biāo)記-讀取系統(tǒng)包括用于搜集關(guān)于場景的3d信息的尺寸量定系統(tǒng)；用于捕捉場景的圖像的數(shù)字成像器；以及被通信地耦合到尺寸量定系統(tǒng)和數(shù)字成像器的處理器。通過軟件將處理器配置成校正畸變的標(biāo)記并且然后讀取經(jīng)校正的標(biāo)記。具體地，這通過在圖像內(nèi)選擇包含畸變的標(biāo)記的圖像-roi來實(shí)現(xiàn)。然后使用與場景在圖像-roi內(nèi)的部分對應(yīng)的3d信息將圖像在圖像-roi內(nèi)的部分變換成經(jīng)校正的圖像。經(jīng)校正的圖像包含無畸變的標(biāo)記，其然后被讀取。在示例性實(shí)施例中，標(biāo)記-讀取系統(tǒng)的尺寸量定系統(tǒng)包括圖案投影儀。圖案投影儀被配置成投影紅外（ir）光的被傳輸?shù)膱D案。尺寸量定系統(tǒng)還包括距離照相機(jī)（rangecamera）。距離照相機(jī)被配置成捕捉紅外光的被反射的圖案的圖像。被反射的圖案是在被傳輸?shù)膱D案從場景反射回到距離照相機(jī)時形成的圖案。在一個可能的實(shí)施例中，圖案投影儀和距離照相機(jī)被立體地（stereoscopically）安置使得被傳輸?shù)膱D案和被反射的圖案之間的空間差異確定距離。在另一示例性實(shí)施例中，標(biāo)記-讀取系統(tǒng)的數(shù)字成像器是成像標(biāo)記讀取器。在標(biāo)記-讀取系統(tǒng)的另一示例性實(shí)施例中，尺寸量定系統(tǒng)、數(shù)字成像器和處理器被包含在手持外殼中。在另一示例性實(shí)施例中，標(biāo)記-讀取系統(tǒng)的數(shù)字成像器是用于對可見光成像的照相機(jī)。在以下詳細(xì)描述內(nèi)和其附圖中進(jìn)一步解釋了前述說明性概要以及本發(fā)明的其他示例性目的和/或優(yōu)點(diǎn)及實(shí)現(xiàn)其的方式。附圖說明圖1以圖形方式描繪了導(dǎo)致透視畸變的示例性數(shù)字成像器和示例性平面對象的布置。圖2以圖形方式描繪了導(dǎo)致透視畸變的示例性數(shù)字成像器和示例性圓對象的布置。圖3以圖形方式描繪了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的示例性標(biāo)記-讀取系統(tǒng)。圖4以圖形方式描繪了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的使用被立體地布置的圖案投影儀和距離照相機(jī)感測三維的原理。圖5描繪了圖示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的用于讀取標(biāo)記的方法的流程圖。圖6以圖形方式圖示了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的使用3d信息將具有畸變的圖像到不具有畸變的經(jīng)校正的圖像中的變換。圖7描繪了圖示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的用于使用三維（3d）信息從圖像移除透視畸變的方法的流程圖。圖8以圖形方式圖示了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)的使用數(shù)字成像器和尺寸量定系統(tǒng)對圖像和3d信息的獲取。具體實(shí)施方式為了標(biāo)記的準(zhǔn)確讀取，高度期望的是被成像的標(biāo)記緊密匹配物理標(biāo)記。令人遺憾的是，在某些情況下，被成像的標(biāo)記由于標(biāo)記與標(biāo)記讀取器的數(shù)字成像器之間的物理關(guān)系而看起來畸變。本發(fā)明包含獲得3d信息來表征該物理關(guān)系，并且然后使用該3d信息來創(chuàng)建可以被較準(zhǔn)確地讀取的標(biāo)記的無畸變的圖像。當(dāng)標(biāo)記讀取器的光軸（即，與標(biāo)記讀取器的圖像傳感器垂直的軸）被安置成與標(biāo)記幾乎正交時，被成像的標(biāo)記與物理標(biāo)記良好地對應(yīng)。然而，隨著該透視被改變，被成像的標(biāo)記由于透視（即，透視畸變）而變得畸變。圖1和圖2圖示了可以導(dǎo)致透視畸變的兩個布置。在圖1（即，圖1）中，平面對象1遠(yuǎn)離標(biāo)記讀取器（即，掃描儀）傾斜，使得掃描儀3的光軸與平面對象的表面（即，表面法線4）形成角度。該對象的表面上的標(biāo)記可能看起來畸變。具體地，較接近掃描儀的標(biāo)記的位置可能看起來較大并且舒展開，而進(jìn)一步在遠(yuǎn)處的表面上的標(biāo)記的部分可能看起來較小并且靠攏。對象的形狀也可以引起透視畸變。在圖2中，非平面（即，圓）對象5被成像。這里，如果標(biāo)記的位置遠(yuǎn)離掃描儀傾斜，則在圓表面上的標(biāo)記可能是畸變的。畸變還可以由其他不規(guī)則形狀上的標(biāo)記、粗糙表面上的標(biāo)記（例如，有皺紋的或剝落的標(biāo)簽）或具有表面特征（例如，凹槽、隆起等）的表面上的標(biāo)記而產(chǎn)生。為了移除透視畸變，算法可以將畸變的圖像變換成經(jīng)校正的圖像。該變換可以涉及創(chuàng)建具有被指定的大小/形狀（例如，被指定的寬高比）的目標(biāo)圖像。例如，在畸變的圖像中，矩形條形碼可能看起來非矩形。在該情況下的目標(biāo)圖像將是與物理?xiàng)l形碼的真實(shí)大小/形狀對應(yīng)的矩形圖像。如先前提及的那樣，條形碼的大小/形狀的知識可以幫助創(chuàng)建目標(biāo)圖像。然而，該信息不總是已知的。代之以，本發(fā)明包含搜集關(guān)于對象和/或其與標(biāo)記讀取器的物理關(guān)系的3d信息以便提供用于創(chuàng)建目標(biāo)圖像和然后將來自畸變的圖像的像素映射到目標(biāo)圖像中以形成經(jīng)校正的圖像的必要信息?？梢允褂贸叽缌慷ㄏ到y(tǒng)來獲取3d信息。尺寸量定系統(tǒng)通常感測三維（3d）中的對象的形狀/大小并且使用該3d信息來計算對對象的尺寸（例如，體積、面積、長、寬、高等）的估計。該3d信息還可以包括對象關(guān)于掃描儀的物理位置/朝向。3d信息還可以幫助確定在對象的表面上的感興趣區(qū)域的大小/形狀。例如，感興趣區(qū)域可以僅包括特定標(biāo)記（或標(biāo)記的集合）或者感興趣區(qū)域可以包括對象的整個側(cè)面。由尺寸量定系統(tǒng)使用的一個可能的感測技術(shù)涉及將光圖案（即，圖案）投影到視野中。在視野內(nèi)的對象將在反射時使光圖案的外觀畸變。尺寸量定系統(tǒng)可以捕捉被反射的光-圖案的圖像并且分析在被捕捉的圖像中的圖案畸變以計算與視野（即，場景）中的對象（或多個對象）對應(yīng)的3d信息。在圖3中示出了示例性尺寸量定系統(tǒng)。尺寸量定系統(tǒng)10包括圖案投影儀11，其被配置成將光（例如，紅外光）圖案投影到視野12中并且到對象15上。光圖案通常包括被布置在圖案（即，點(diǎn)云）中的光點(diǎn)。光點(diǎn)可以被（?。┫嗤鼗虿煌囟ù笮〔⑶遥áⅲ┛梢员灰阅承╉樞蚧騻坞S機(jī)地布置。圖案投影儀可以使用光源（例如，激光器、led等）、圖案創(chuàng)建器（例如，障板、衍射光學(xué)元件等）和一個或多個透鏡來創(chuàng)建光圖案。尺寸量定系統(tǒng)10還包括距離照相機(jī)13，其被配置成捕捉從距離照相機(jī)13的視野14反射的被投影的光圖案的圖像。距離照相機(jī)的視野14和圖案投影儀的視野12應(yīng)該重疊但可能不一應(yīng)具有相同的形狀/大小。距離照相機(jī)13包括一個或多個透鏡來將視野14的實(shí)像形成到圖像傳感器上。光濾波（例如，紅外濾波器）也可以被用來通過移除雜散光和/或環(huán)境光來幫助檢測被反射的圖案。圖像傳感器（例如，cmos傳感器、ccd傳感器等）被用來創(chuàng)建光圖案的數(shù)字圖像。距離照相機(jī)還可以包括必要的處理（例如dsp、fpga、asic等）以從光圖案圖像獲得3d信息。如在圖4中示出的那樣，圖案投影儀11和距離照相機(jī)13可以被布置有空間上的偏移（即，被立體地布置）。空間偏移16慮及對象15的距離18中的改變被檢測為距離照相機(jī)的圖像傳感器上的圖像偏移17。可以調(diào)整空間偏移16以改變圖像偏移17并且從而改變距離差異18可以以其被檢測的分辨率。這樣，點(diǎn)云圖案中的圖像偏移可以被轉(zhuǎn)換成與尺寸量定系統(tǒng)的視野內(nèi)的對象對應(yīng)的3d信息。3d信息可以包括針對點(diǎn)云圖像中的每個光點(diǎn)的距離值。進(jìn)一步地，點(diǎn)云圖像中的光點(diǎn)之間的距離值可以被插入以創(chuàng)建所謂的距離圖像。距離圖像是灰度圖像，其中圖像中的每個像素值與在尺寸量定系統(tǒng)和視野中的點(diǎn)之間的被估計的距離對應(yīng)。距離照相機(jī)可以輸出以點(diǎn)云圖像或距離圖像的形式的3d信息?？梢允褂迷诔叽缌慷ㄏ到y(tǒng)的處理器19上運(yùn)行的軟件算法來分析距離圖像以檢測對象、確定對象之間的物理關(guān)系和/或確定對象的尺寸。在某些情況下，這些算法可以包括創(chuàng)建最小邊界盒（mvbb）的步驟，其是包圍對象（例如，不規(guī)則成形的對象）或?qū)ο蟮募希ɡ纾洶迳系亩鄠€盒）的盒的計算機(jī)模型。在該情況下，3d信息可以包括mvbb的尺寸、mvbb的相對位置和/或mvbb的相對朝向。用于創(chuàng)建3d信息（例如，確定對象的尺寸）的特定方法可能涉及按照對象的形狀對其分類和然后基于該分類選取軟件算法。如在圖3中示出的那樣，尺寸量定系統(tǒng)10可以與數(shù)字成像器20（例如，成像標(biāo)記讀取器、數(shù)字照相機(jī)等）組合。數(shù)字成像器包括圖像傳感器（例如，ccd、cmos等）以將光水平轉(zhuǎn)換成電子信號水平。數(shù)字成像器還包括成像透鏡（或多個透鏡），其在圖像傳感器上形成數(shù)字成像器的視野（即，場景）22的圖像。通常，數(shù)字成像器20包括處理器以將來自圖像傳感器的電子信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字圖像，雖然該功能也可以由標(biāo)記讀取系統(tǒng)21的處理器19處理。數(shù)字成像器的視野22與尺寸量定系統(tǒng)的視野重疊，并且將數(shù)字成像器20和尺寸量定系統(tǒng)10組合在固定的位置關(guān)系內(nèi)（例如，在外殼內(nèi)）以便控制每個關(guān)于另一個的位置/朝向可能是有利的。進(jìn)一步地，將3d信息與被捕捉的圖像相關(guān)可能在尺寸量定系統(tǒng)和數(shù)字成像器的透視對準(zhǔn)時變得較容易。在圖3中示出了包括尺寸量定系統(tǒng)10、數(shù)字成像器20和處理器19的標(biāo)記-讀取系統(tǒng)21。如在圖1和圖2中示出的那樣，標(biāo)記-讀取系統(tǒng)21可以由用戶的手25手持和安置。在該系統(tǒng)中，影響尺寸量定系統(tǒng)和數(shù)字成像器的數(shù)據(jù)收集的固有變量（例如，距離照相機(jī)設(shè)置、數(shù)字成像器設(shè)置）可以由處理器19控制，而影響數(shù)據(jù)收集（例如，尺寸量定系統(tǒng)和數(shù)字成像器的位置）的非固有變量可以由外殼控制。應(yīng)注意的是，圖案投影儀、距離照相機(jī)和數(shù)字成像器的布置可能與在圖3中圖示的特定布置不同。例如，圖案投影儀11和距離照相機(jī)13可以由數(shù)字成像器20分離。該布置可以被用來增加空間偏移16以改善深度感測（例如，準(zhǔn)確度）。在圖5中示出了用于讀取標(biāo)記的示例性方法。分別使用數(shù)字成像器和尺寸量定系統(tǒng)來獲取對象的圖像30和與對象對應(yīng)的3d信息35。這里，數(shù)字成像器和尺寸量定系統(tǒng)可以被組合到如先前描述的和在圖3中示出的標(biāo)記-讀取系統(tǒng)中。在被捕捉的圖像40中選擇圖像-感興趣區(qū)域（即，圖像-roi）?？梢砸远喾N方式獲得該圖像-roi。例如，圖像可以被處理以檢測標(biāo)記的存在。如果標(biāo)記被發(fā)現(xiàn)，則圖像的僅包括該標(biāo)記的區(qū)域可以被選擇作為圖像-roi。在另一示例中，如果對象上的表面被檢測到（例如，在圖像中和/或在3d信息中），則整個表面被選擇作為圖像-roi。圖像-roi可能由于對象和數(shù)字成像器的非理想布置而從其物理（即，理想）形狀/大小畸變，所述非理想布置諸如在圖1中示出的那樣。使用圖像-roi和通過尺寸量定系統(tǒng)獲得的3d信息，理想-感興趣區(qū)域（即，理想-roi）可以被創(chuàng)建45。理想-roi與如果圖像-roi被使用對象和數(shù)字成像器的理想布置捕捉則圖像-roi將具有的大小/形狀對應(yīng)。理想-roi定義了如先前提及的目標(biāo)圖像的大小/形狀。目標(biāo)圖像初始是理想-roi內(nèi)的空圖像（即，具有零值的像素）。通過將畸變的圖像中的像素映射到目標(biāo)圖像而將圖像-roi中的圖像變換成理想-roi中的經(jīng)校正的圖像50。該映射可以涉及創(chuàng)建畸變的圖像中的像素和目標(biāo)圖像的像素之間的函數(shù)關(guān)系（例如，單應(yīng)性）。另外，有時在直接映射不可用的情況下，插入被用來形成目標(biāo)圖像中的像素。在圖6中以圖形方式圖示了該變換（即，變形）。這里，示出了在圖像-roi51內(nèi)的畸變的標(biāo)記的圖像。圖像-roi的尺寸表示如通過數(shù)字成像器的圖像傳感器看到的標(biāo)記的長（l'）和寬（w'）。使用3d信息，具有圖像-roi的圖像可以被變換成理想-roi52內(nèi)的經(jīng)校正的圖像。理想-roi具有長（l）和寬（w），其對應(yīng)于（但可能不恰好等于）實(shí)際標(biāo)記的物理長和寬。經(jīng)校正的圖像的朝向通常與畸變的圖像相同。例如，如在圖6中示出的那樣，圖像-roi拐點(diǎn)（a、b、c、d）的相對位置通常在變換期間不改變。接下來在圖5中示出的方法中，針對標(biāo)記搜索經(jīng)校正的圖像55。例如，當(dāng)對象的側(cè)面被選擇作為圖像-roi而沒有對其是否包含標(biāo)記的注意時，其可能不包含標(biāo)記。如果標(biāo)記被發(fā)現(xiàn)，則標(biāo)記被讀?。?，識別和解碼）60。如果沒有標(biāo)記被發(fā)現(xiàn)，則可以搜索對象的另一部分。例如，如果對象的第一側(cè)面結(jié)果是沒有標(biāo)記，則對象的第二側(cè)面可以被選擇作為圖像-roi。可以針對標(biāo)記變換和搜索圖像在該第二圖像-roi中的部分。該過程可以繼續(xù)直到（在數(shù)字成像器的視野內(nèi)的）對象的所有側(cè)面已經(jīng)被搜索65或直到標(biāo)記被發(fā)現(xiàn)55和讀取60。在某些情況下，經(jīng)校正的圖像可能具有多于一個標(biāo)記。在這些情況下，附加標(biāo)記也可以被讀取70。本發(fā)明還包含一種用于使用3d信息從圖像移除透視畸變的方法。在圖7中示出了圖示該方法的流程圖。這里，使用數(shù)字成像器捕捉場景（即，視野）的圖像60。另外，使用尺寸量定系統(tǒng)捕捉與場景對應(yīng)的3d信息65。在圖8中示出了捕捉過程的圖示。這里，對象15位于場景內(nèi)。包括尺寸量定系統(tǒng)10和數(shù)字成像器20的系統(tǒng)被安置成從場景獲取圖像和3d信息。在示例性實(shí)施例中，尺寸量定系統(tǒng)將圖案投影到包括對象的視野12、14中。被反射的圖案（即，如在點(diǎn)圖案中示出的那樣）24由尺寸量定系統(tǒng)（即，距離照相機(jī)）成像并且被處理以獲得關(guān)于場景（即，包括對象15）的3d信息。數(shù)字成像器還獲取也包括對象15的視野22的圖像。如在圖7中示出的那樣，在3d信息和圖像被捕捉之后，在圖像70內(nèi)選擇圖像-roi。圖像-roi通常包括對象的需要被可視化而沒有畸變的任何部分。例如，在圖8中，在對象15的一個側(cè)面上示出了2d條形碼23。圖像-roi可以被選擇成包括圖像的包含該2d條形碼23的部分。替代地，圖像-roi可以被選擇成包括對象的具有標(biāo)記的整個側(cè)面。返回到圖7，與所選圖像-roi對應(yīng)的3d信息然后被獲得75并且被用來幫助創(chuàng)建理想-roi80。在一個可能的實(shí)施例中，獲得3d信息包括標(biāo)識在場景的圖像中的對象66和選取特定對象67。然后按照該特定對象的形狀（例如，矩形、圓柱形等）對其分類68。按照對象的形狀對其分類可能有助于確定特定對象的3d信息（例如，尺寸）69（或?qū)ο蟮牟糠值?d信息（例如，尺寸）），由于被用來獲得3d信息的特定算法可能取決于對象的形狀。與場景（例如，對象）在圖像-roi內(nèi)的部分對應(yīng)的3d信息然后可以被用來創(chuàng)建理想-roi80。圖像-roi中的圖像（即，畸變的圖像）然后可以被變換成理想-roi中的經(jīng)校正的圖像（即，無畸變的圖像）85。在一個可能的實(shí)施例中，理想-roi的創(chuàng)建和/或被用來移除透視畸變的變換可能取決于對象的形狀。例如，可以基于對象的形狀從多個變換95選擇90被用來使圖像-roi變形的特定變換。為了補(bǔ)充本公開，本申請通過引用整體地合并了以下被共同轉(zhuǎn)讓的專利、專利申請公開以及專利申請：美國專利號6,832,725；美國專利號7,128,266；美國專利號7,159,783；美國專利號7,413,127；美國專利號7,726,575；美國專利號8,294,969；美國專利號8,317,105；美國專利號8,322,622；美國專利號8,366,005；美國專利號8,371,507；美國專利號8,376,233；美國專利號8,381,979；美國專利號8,390,909；美國專利號8,408,464；美國專利號8,408,468；美國專利號8,408,469；美國專利號8,424,768；美國專利號8,448,863；美國專利號8,457,013；美國專利號8,459,557；美國專利號8,469,272；美國專利號8,474,712；美國專利號8,479,992；美國專利號8,490,877；美國專利號8,517,271；美國專利號8,523,076；美國專利號8,528,818；美國專利號8,544,737；美國專利號8,548,242；美國專利號8,548,420；美國專利號8,550,335；美國專利號8,550,354；美國專利號8,550,357；美國專利號8,556,174；美國專利號8,556,176；美國專利號8,556,177；美國專利號8,559,767；美國專利號8,599,957；美國專利號8,561,895；美國專利號8,561,903；美國專利號8,561,905；美國專利號8,565,107；美國專利號8,571,307；美國專利號8,579,200；美國專利號8,583,924；美國專利號8,584,945；美國專利號8,587,595；美國專利號8,587,697；美國專利號8,588,869；美國專利號8,590,789；美國專利號8,596,539；美國專利號8,596,542；美國專利號8,596,543；美國專利號8,599,271；美國專利號8,599,957；美國專利號8,600,158；美國專利號8,600,167；美國專利號8,602,309；美國專利號8,608,053；美國專利號8,608,071；美國專利號8,611,309；美國專利號8,615,487；美國專利號8,616,454；美國專利號8,621,123；美國專利號8,622,303；美國專利號8,628,013；美國專利號8,628,015；美國專利號8,628,016；美國專利號8,629,926；美國專利號8,630,491；美國專利號8,635,309；美國專利號8,636,200；美國專利號8,636,212；美國專利號8,636,215；美國專利號8,636,224；美國專利號8,638,806；美國專利號8,640,958；美國專利號8,640,960；美國專利號8,643,717；美國專利號8,646,692；美國專利號8,646,694；美國專利號8,657,200；美國專利號8,659,397；美國專利號8,668,149；美國專利號8,678,285；美國專利號8,678,286；美國專利號8,682,077；美國專利號8,687,282；美國專利號8,692,927；美國專利號8,695,880；美國專利號8,698,949；美國專利號8,717,494；美國專利號8,717,494；美國專利號8,720,783；美國專利號8,723,804；美國專利號8,723,904；美國專利號8,727,223；美國專利號d702,237；美國專利號8,740,082；美國專利號8,740,085；美國專利號8,746,563；美國專利號8,750,445；美國專利號8,752,766；美國專利號8,756,059；美國專利號8,757,495；美國專利號8,760,563；美國專利號8,763,909；美國專利號8,777,108；美國專利號8,777,109；美國專利號8,779,898；美國專利號8,781,520；美國專利號8,783,573；美國專利號8,789,757；美國專利號8,789,758；美國專利號8,789,759；美國專利號8,794,520；美國專利號8,794,522；美國專利號8,794,525；美國專利號8,794,526；美國專利號8,798,367；美國專利號8,807,431；美國專利號8,807,432；美國專利號8,820,630；美國專利號8,822,848；美國專利號8,824,692；美國專利號8,824,696；美國專利號8,842,849；美國專利號8,844,822；美國專利號8,844,823；美國專利號8,849,019；美國專利號8,851,383；美國專利號8,854,633；美國專利號8,866,963；美國專利號8,868,421；美國專利號8,868,519；美國專利號8,868,802；美國專利號8,868,803；美國專利號8,870,074；美國專利號8,879,639；美國專利號8,880,426；美國專利號8,881,983；美國專利號8,881,987；美國專利號8,903,172；美國專利號8,908,995；美國專利號8,910,870；美國專利號8,910,875；美國專利號8,914,290；美國專利號8,914,788；美國專利號8,915,439；美國專利號8,915,444；美國專利號8,916,789；美國專利號8,918,250；美國專利號8,918,564；美國專利號8,925,818；美國專利號8,939,374；美國專利號8,942,480；美國專利號8,944,313；美國專利號8,944,327；美國專利號8,944,332；美國專利號8,950,678；美國專利號8,967,468；美國專利號8,971,346；美國專利號8,976,030；美國專利號8,976,368；美國專利號8,978,981；美國專利號8,978,983；美國專利號8,978,984；美國專利號8,985,456；美國專利號8,985,457；美國專利號8,985,459；美國專利號8,985,461；美國專利號8,988,578；美國專利號8,988,590；美國專利號8,991,704；美國專利號8,996,194；美國專利號8,996,384；美國專利號9,002,641；美國專利號9,007,368；美國專利號9,010,641；美國專利號9,015,513；美國專利號9,016,576；美國專利號9,022,288；美國專利號9,030,964；美國專利號9,033,240；美國專利號9,033,242；美國專利號9,036,054；美國專利號9,037,344；美國專利號9,038,911；美國專利號9,038,915；美國專利號9,047,098；美國專利號9,047,359；美國專利號9,047,420；美國專利號9,047,525；美國專利號9,047,531；美國專利號9,053,055；美國專利號9,053,378；美國專利號9,053,380；美國專利號9,058,526；美國專利號9,064,165；美國專利號9,064,167；美國專利號9,064,168；美國專利號9,064,254；美國專利號9,066,032；美國專利號9,070,032；美國設(shè)計專利號d716,285；美國設(shè)計專利號d723,560；美國設(shè)計專利號d730,357；美國設(shè)計專利號d730,901；美國設(shè)計專利號d730,902美國設(shè)計專利號d733,112；美國設(shè)計專利號d734,339；國際公開號2013/163789；國際公開號2013/173985；國際公開號2014/019130；國際公開號2014/110495；美國專利申請公開號2008/0185432；美國專利申請公開號2009/0134221；美國專利申請公開號2010/0177080；美國專利申請公開號2010/0177076；美國專利申請公開號2010/0177707；美國專利申請公開號2010/0177749；美國專利申請公開號2010/0265880；美國專利申請公開號2011/0202554；美國專利申請公開號2012/0111946；美國專利申請公開號2012/0168511；美國專利申請公開號2012/0168512；美國專利申請公開號2012/0193423；美國專利申請公開號2012/0203647；美國專利申請公開號2012/0223141；美國專利申請公開號2012/0228382；美國專利申請公開號2012/0248188；美國專利申請公開號2013/0043312；美國專利申請公開號2013/0082104；美國專利申請公開號2013/0175341；美國專利申請公開號2013/0175343；美國專利申請公開號2013/0257744；美國專利申請公開號2013/0257759；美國專利申請公開號2013/0270346；美國專利申請公開號2013/0287258；美國專利申請公開號2013/0292475；美國專利申請公開號2013/0292477；美國專利申請公開號2013/0293539；美國專利申請公開號2013/0293540；美國專利申請公開號2013/0306728；美國專利申請公開號2013/0306731；美國專利申請公開號2013/0307964；美國專利申請公開號2013/0308625；美國專利申請公開號2013/0313324；美國專利申請公開號2013/0313325；美國專利申請公開號2013/0342717；美國專利申請公開號2014/0001267；美國專利申請公開號2014/0008439；美國專利申請公開號2014/0025584；美國專利申請公開號2014/0034734；美國專利申請公開號2014/0036848；美國專利申請公開號2014/0039693；美國專利申請公開號2014/0042814；美國專利申請公開號2014/0049120；美國專利申請公開號2014/0049635；美國專利申請公開號2014/0061306；美國專利申請公開號2014/0063289；美國專利申請公開號2014/0066136；美國專利申請公開號2014/0067692；美國專利申請公開號2014/0070005；美國專利申請公開號2014/0071840；美國專利申請公開號2014/0074746；美國專利申請公開號2014/0076974；美國專利申請公開號2014/0078341；美國專利申請公開號2014/0078345；美國專利申請公開號2014/0097249；美國專利申請公開號2014/0098792；美國專利申請公開號2014/0100813；美國專利申請公開號2014/0103115；美國專利申請公開號2014/0104413；美國專利申請公開號2014/0104414；美國專利申請公開號2014/0104416；美國專利申請公開號2014/0104451；美國專利申請公開號2014/0106594；美國專利申請公開號2014/0106725；美國專利申請公開號2014/0108010；美國專利申請公開號2014/0108402；美國專利申請公開號2014/01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