本發(fā)明涉及探測(cè)領(lǐng)域，特別涉及一種地圖生成方法及地圖生成裝置。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的發(fā)展，人們對(duì)無人駕駛汽車、無人機(jī)等無人技術(shù)的需求越來越高。在無人技術(shù)領(lǐng)域，首要的技術(shù)問題是實(shí)時(shí)定位與地圖生成(Simultaneous local ization and mapping，簡稱SLAM)?，F(xiàn)對(duì)于較為單一的室外環(huán)境，室外環(huán)境更為復(fù)雜和多變，現(xiàn)有的二維地圖已不能滿足無人汽車或無人機(jī)的定位需求，因此三維地圖的生成成為無人技術(shù)的研究熱點(diǎn)。

三維地圖生成方法是在無人汽車或無人機(jī)移動(dòng)的過程中采集三維數(shù)據(jù)，根據(jù)采集到三維數(shù)據(jù)來生成三維地圖的方法。采集三維數(shù)據(jù)的采集器是安裝在無人汽車或無人機(jī)上的，會(huì)隨著無人汽車或無人機(jī)的移動(dòng)而移動(dòng)，即，三維數(shù)據(jù)采集器的位置、方向和速度均有變化，因此在三維地圖生成時(shí)，必須考慮到無人汽車或無人機(jī)的運(yùn)行軌跡。

現(xiàn)有技術(shù)中的地圖生成方法通常有兩種，第一種是采用三維激光雷達(dá)，需要在無人汽車或無人機(jī)靜止時(shí)才能進(jìn)行一次完整的靜態(tài)掃描，生成一個(gè)較為完整的地圖需要多次停車，效率非常低。另一種方法是使用高速多線的激光雷達(dá)，例如Velodyne HDL-64E來采集數(shù)據(jù)并使用其他傳感器例如里程計(jì)、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)IMU(inertia measurement unit)、GPS來作為輔助設(shè)備，這種方法的成本太高，并且由于IMU和GPS等傳感器依然會(huì)累積誤差，地圖精確度也較低。

可見，現(xiàn)有技術(shù)中的地圖生成方法效率低、成本高、精確度也較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例中提供了一種地圖生成方法及地圖生成裝置，能提高地圖生成的效率，降低成本。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例公開了如下技術(shù)方案：

一方面，提供了地圖生成的方法，所述方法包括：

處理器接收激光雷達(dá)發(fā)送的當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀；

所述處理器從所述當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀中提取數(shù)據(jù)特征；

所述處理器將所述當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀中提取的數(shù)據(jù)特征與上一個(gè)采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀中提取的數(shù)據(jù)特征相對(duì)比，以獲取當(dāng)前采樣時(shí)刻與上一個(gè)采樣時(shí)刻之間所述激光雷達(dá)的相對(duì)位移；

根據(jù)所述相對(duì)位移，獲取當(dāng)前采樣時(shí)刻激光雷達(dá)在世界坐標(biāo)系中的位置；

根據(jù)所述當(dāng)前采樣時(shí)刻激光雷達(dá)在世界坐標(biāo)系中的位置，將所述當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀拼接進(jìn)入地圖。

可選的，所述在處理器接收激光雷達(dá)發(fā)送的當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀之前，所述方法還包括：

所述處理器獲取世界坐標(biāo)系。

可選的，所述處理器獲取世界坐標(biāo)系包括：

所述處理器以初始化時(shí)刻所述激光雷達(dá)所在的坐標(biāo)系作為所述世界坐標(biāo)系。

可選的，所述處理器接收的激光雷達(dá)發(fā)送的當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀為所述激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度所采集的數(shù)據(jù)。

可選的，所述處理器從當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀中提取數(shù)據(jù)特征，包括：

所述處理器將所述當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀轉(zhuǎn)換為體素格式的數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述體素格式的數(shù)據(jù)獲取當(dāng)前采樣時(shí)刻的圖像；

從所述當(dāng)前采樣時(shí)刻的圖像中提取所述數(shù)據(jù)特征；

所述數(shù)據(jù)特征包括：圖像中物體邊緣，和/或圖像中物體中心點(diǎn)，和/或圖像中物體中心線。

第二方面，提供了一種地圖生成的方法，所述方法包括：

在當(dāng)前采樣時(shí)刻，激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度采集數(shù)據(jù)；

所述激光雷達(dá)將采集到的數(shù)據(jù)以當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀發(fā)送至處理器。

第三方面，提供了一種地圖生成的裝置，所述裝置包括：

接收單元，用于接收激光雷達(dá)發(fā)送的當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀；

提取單元，從所述當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀中提取數(shù)據(jù)特征；

處理單元，用于將所述當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀中提取的數(shù)據(jù)特征與上一個(gè)采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀中提取的數(shù)據(jù)特征相對(duì)比，以獲取當(dāng)前采樣時(shí)刻與上一個(gè)采樣時(shí)刻之間所述激光雷達(dá)的相對(duì)位移；

所述處理單元還用于根據(jù)所述相對(duì)位移，獲取當(dāng)前采樣時(shí)刻激光雷達(dá)在世界坐標(biāo)系中的位置；

拼接單元，用于根據(jù)所述當(dāng)前采樣時(shí)刻激光雷達(dá)在世界坐標(biāo)系中的位置，將所述當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀拼接進(jìn)入地圖。

可選的，所述處理單元還用于在接收器接收激光雷達(dá)發(fā)送的當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀之前，獲取世界坐標(biāo)系。

可選的，所述處理單元還用于：

將所述當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀轉(zhuǎn)換為體素格式的數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述體素格式的數(shù)據(jù)獲取當(dāng)前采樣時(shí)刻的圖像；

從所述當(dāng)前采樣時(shí)刻的圖像中提取所述數(shù)據(jù)特征；

所述數(shù)據(jù)特征包括：圖像中物體邊緣，和/或圖像中物體中心點(diǎn)，和/或圖像中物體中心線。

第四方面，提供了一種地圖生成的裝置，所述裝置包括：

激光雷達(dá)，所述激光雷達(dá)用于在當(dāng)前采樣時(shí)刻，激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度采集數(shù)據(jù)；

發(fā)射單元，用于將采集到的數(shù)據(jù)以當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀發(fā)送至處理器。

本發(fā)明的實(shí)施例中公開了一種地圖生成的方法，通過對(duì)激光雷達(dá)采集的當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀中提取的數(shù)據(jù)特征，與上一個(gè)采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀中提取的數(shù)據(jù)特征之間的對(duì)比，獲得當(dāng)前采樣時(shí)刻與上一個(gè)采樣時(shí)刻紙件激光雷達(dá)的相對(duì)位移，從而獲得當(dāng)前時(shí)刻激光雷達(dá)在世界坐標(biāo)系中的位置，以將當(dāng)前時(shí)刻采集的數(shù)據(jù)幀拼接進(jìn)入地圖。本發(fā)明實(shí)施例的方法中，激光雷達(dá)在運(yùn)動(dòng)中采集數(shù)據(jù)可以拼接進(jìn)入地圖，無需停止激光雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)，可以提高生成地圖的效率，同時(shí)本發(fā)明實(shí)施例的方法無需其他輔助數(shù)據(jù)采集設(shè)備，降低了成本。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1所示為本發(fā)明實(shí)施例的地圖生成方法的流程圖；

圖2所示為采用本發(fā)明實(shí)施例的方法生成的地圖的示意圖；

圖3所示為本發(fā)明實(shí)施例的地圖生成方法的流程圖；

圖4所示為本發(fā)明實(shí)施例的地圖生成裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明如下實(shí)施例提供了一種地圖生成的方法，能提高效率，降低成本。

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

圖1所示為本發(fā)明實(shí)施例的地圖生成的方法，如圖1所示，所述方法包括：

步驟101，處理器接收激光雷達(dá)發(fā)送的當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀。

本發(fā)明實(shí)施例中，激光雷達(dá)可以是三維激光雷達(dá)。

激光雷達(dá)采樣時(shí)周期性的，本發(fā)明實(shí)施例中，激光雷達(dá)的采集頻率是10Hz。

本發(fā)明實(shí)施例中，處理器接收的激光雷達(dá)發(fā)送的當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀為所述激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度所采集的數(shù)據(jù)。預(yù)設(shè)角度可以是360度。

每一次采樣周期中，采樣時(shí)刻可以是激光雷達(dá)開始旋轉(zhuǎn)的時(shí)刻，也可以是激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)360度之后歸位的時(shí)刻。

在步驟101之前，所述方法還包括：所述處理器獲取世界坐標(biāo)系。

所述處理器獲取世界坐標(biāo)系包括：

所述處理器以初始化時(shí)刻所述激光雷達(dá)所在的坐標(biāo)系作為所述世界坐標(biāo)系。

步驟102，處理器從當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀中提取數(shù)據(jù)特征。

所述處理器從當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀中提取數(shù)據(jù)特征，包括：

所述處理器將所述當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀轉(zhuǎn)換為體素格式的數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述體素格式的數(shù)據(jù)獲取當(dāng)前采樣時(shí)刻的圖像；

從當(dāng)前采樣時(shí)刻的圖像中提取所述數(shù)據(jù)特征。

其中，體素格式(voxel grid)是指通過輸入的點(diǎn)云數(shù)據(jù)創(chuàng)建一個(gè)三維體素柵格，即可以把體素柵格想象為微小的空間三維立方體的集合，然后在每個(gè)體素，即三維立方體內(nèi)，用體素中所有點(diǎn)的重心來近似顯示體素中其他點(diǎn)，這樣該體素就內(nèi)所有點(diǎn)就用一個(gè)重心點(diǎn)最終表示。采用體素格式可以減少點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并同時(shí)保持點(diǎn)云的形狀特征，可以提高配準(zhǔn)、曲面重建、形狀識(shí)別等算法速度。

提取的數(shù)據(jù)特征包括：圖像中物體邊緣，和/或圖像中物體中心點(diǎn)，和/或圖像中物體中心線。例如墻面邊緣，圓柱體路燈柱的中心線，圓球狀路燈的中心點(diǎn)等。

本發(fā)明實(shí)施例中，激光雷達(dá)向處理器法術(shù)數(shù)據(jù)幀的頻率，以及處理器獲取數(shù)據(jù)特征的頻率與激光雷達(dá)采集數(shù)據(jù)的頻率相同，也為10Hz。

步驟103，處理器將當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀中提取的數(shù)據(jù)特征與上一個(gè)采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀中提取的數(shù)據(jù)特征相對(duì)比，以獲取當(dāng)前采樣時(shí)刻與上一個(gè)采樣時(shí)刻之間所述激光雷達(dá)的相對(duì)位移。

例如以墻面邊緣作為數(shù)據(jù)特征，將當(dāng)前采樣時(shí)刻的墻面邊緣和上一個(gè)采樣時(shí)刻的墻面邊緣進(jìn)行對(duì)比，就可以獲得相對(duì)位移。

步驟104，根據(jù)相對(duì)位移，獲取當(dāng)前采樣時(shí)刻激光雷達(dá)在世界坐標(biāo)系中的位置。

數(shù)據(jù)特征是從激光雷達(dá)采樣數(shù)據(jù)中提取的，所以當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)特征相對(duì)于上一個(gè)采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)特征的相對(duì)位移可以視為激光雷達(dá)在兩個(gè)采樣時(shí)刻之間的相對(duì)位移。

獲取了激光雷達(dá)在當(dāng)前采樣時(shí)刻相對(duì)于上一個(gè)采樣時(shí)刻的相對(duì)位移，根據(jù)多次采樣時(shí)刻累計(jì)的相對(duì)位移就可以獲取激光雷達(dá)從初始時(shí)刻到當(dāng)前采樣時(shí)刻的位移，即可以獲取激光雷達(dá)在世界坐標(biāo)系中的位置。

步驟105，根據(jù)當(dāng)前采樣時(shí)刻激光雷達(dá)在世界坐標(biāo)系中的位置，將當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀拼接進(jìn)入地圖。

將當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀拼接進(jìn)入地圖中，可以采用現(xiàn)有技術(shù)中的三維點(diǎn)云處理方法，在此不再贅述。

圖2所示為采用本發(fā)明實(shí)施例方法生成的地圖的示意圖。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種地圖生成的方法，所述方法包括：

在當(dāng)前采樣時(shí)刻，激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度采集數(shù)據(jù)；

所述激光雷達(dá)將采集到的數(shù)據(jù)以當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀發(fā)送至處理器。

本發(fā)明實(shí)施例的方法中，激光雷達(dá)可以安裝在汽車上，或者其他可移動(dòng)的設(shè)備上，隨著汽車或可移動(dòng)設(shè)備的移動(dòng)，激光雷達(dá)也隨之移動(dòng)，激光雷達(dá)在移動(dòng)過程中采集數(shù)據(jù)，從采集到的數(shù)據(jù)中提取數(shù)據(jù)特征，以獲取兩次采樣時(shí)刻之間激光雷達(dá)的相對(duì)位移，根據(jù)相對(duì)位移可以確定激光雷達(dá)每個(gè)采樣時(shí)刻在世界坐標(biāo)系中的位置，從而可以將激光雷達(dá)每個(gè)采樣時(shí)刻采集到的數(shù)據(jù)拼接進(jìn)入地圖中。本發(fā)明實(shí)施例的方法在激光雷達(dá)移動(dòng)中仍可以采集數(shù)據(jù)并且拼接進(jìn)入地圖，提高了效率，同時(shí)本發(fā)明實(shí)施例的方法也無需其他輔助數(shù)據(jù)采集設(shè)備，降低了成本。

圖3所示為本發(fā)明實(shí)施例的地圖生成的方法的流程圖，如圖3所示，所述方法包括：

步驟301，處理器獲取世界坐標(biāo)系。

步驟302，激光雷達(dá)在移動(dòng)過程中獲取t時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀。

本實(shí)施例中，t時(shí)刻即當(dāng)前采樣時(shí)刻，t+1時(shí)刻為下一個(gè)采樣時(shí)刻，t-1時(shí)刻為上一個(gè)采樣時(shí)刻。

步驟303，激光雷達(dá)將t時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀發(fā)送至處理器。

步驟304，處理器從t時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀中提取數(shù)據(jù)特征。

步驟305，處理器將t時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀中提取的數(shù)據(jù)特征與t-1時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀中提取的數(shù)據(jù)特征相對(duì)比，以獲取t時(shí)刻與t-1時(shí)刻之間激光雷達(dá)的相對(duì)位移。

步驟306，根據(jù)相對(duì)位移，獲取t時(shí)刻激光雷達(dá)在世界坐標(biāo)系中的位置；

步驟307，根據(jù)t時(shí)刻激光雷達(dá)在世界坐標(biāo)系中的位置，將t時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀拼接進(jìn)入地圖。

本發(fā)明實(shí)施例的方法在激光雷達(dá)移動(dòng)中仍可以采集數(shù)據(jù)并且拼接進(jìn)入地圖，提高了效率，同時(shí)本發(fā)明實(shí)施例的方法也無需其他輔助數(shù)據(jù)采集設(shè)備，降低了成本。

與上述地圖生成的方法相對(duì)應(yīng)，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種地圖生成的裝置。圖4所示為本發(fā)明實(shí)施例的地圖生成的裝置，如圖4所示，所述裝置包括：

接收單元401，用于接收激光雷達(dá)發(fā)送的當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀；

提取單元402，從所述當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀中提取數(shù)據(jù)特征；

處理單元403，用于將所述當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀中提取的數(shù)據(jù)特征與上一個(gè)采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀中提取的數(shù)據(jù)特征相對(duì)比，以獲取當(dāng)前采樣時(shí)刻與上一個(gè)采樣時(shí)刻之間所述激光雷達(dá)的相對(duì)位移；

所述處理單元403還用于根據(jù)所述相對(duì)位移，獲取當(dāng)前采樣時(shí)刻激光雷達(dá)在世界坐標(biāo)系中的位置；

拼接單元404，用于根據(jù)所述當(dāng)前采樣時(shí)刻激光雷達(dá)在世界坐標(biāo)系中的位置，將所述當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀拼接進(jìn)入地圖。

本發(fā)明實(shí)施例中，處理單元403還用于在接收器接收激光雷達(dá)發(fā)送的當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀之前，獲取世界坐標(biāo)系。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述處理單元403還用于：

將所述當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀轉(zhuǎn)換為體素格式的數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述體素格式的數(shù)據(jù)獲取當(dāng)前采樣時(shí)刻的圖像；

從所述當(dāng)前采樣時(shí)刻的圖像中提取所述數(shù)據(jù)特征；

所述數(shù)據(jù)特征包括：圖像中物體邊緣，和/或圖像中物體中心點(diǎn)，和/或圖像中物體中心線。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種地圖生成裝置，所述裝置包括：

激光雷達(dá)，所述激光雷達(dá)用于在當(dāng)前采樣時(shí)刻，激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度采集數(shù)據(jù)；

發(fā)射單元，用于將采集到的數(shù)據(jù)以當(dāng)前采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)幀發(fā)送至處理器。

本發(fā)明實(shí)施例在激光雷達(dá)移動(dòng)中仍可以采集數(shù)據(jù)并且拼接進(jìn)入地圖，提高了效率，同時(shí)本發(fā)明實(shí)施例也無需其他輔助數(shù)據(jù)采集設(shè)備，降低了成本。

本發(fā)明的實(shí)施例中公開了一種地圖生成的方法和裝置，在本發(fā)明實(shí)施例中，激光雷達(dá)可以安裝在汽車上，或者其他可移動(dòng)的設(shè)備上，隨著汽車或可移動(dòng)設(shè)備的移動(dòng)，激光雷達(dá)也隨之移動(dòng)，激光雷達(dá)在移動(dòng)過程中采集數(shù)據(jù)，從采集到的數(shù)據(jù)中提取數(shù)據(jù)特征，以獲取兩次采樣時(shí)刻之間激光雷達(dá)的相對(duì)位移，根據(jù)相對(duì)位移可以確定激光雷達(dá)每個(gè)采樣時(shí)刻在世界坐標(biāo)系中的位置，從而可以將激光雷達(dá)每個(gè)采樣時(shí)刻采集到的數(shù)據(jù)拼接進(jìn)入地圖中。本發(fā)明實(shí)施例的方法在激光雷達(dá)移動(dòng)中仍可以采集數(shù)據(jù)并且拼接進(jìn)入地圖，提高了效率，同時(shí)本發(fā)明實(shí)施例的方法也無需其他輔助數(shù)據(jù)采集設(shè)備，降低了成本。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)可借助軟件加必需的通用硬件的方式來實(shí)現(xiàn)，通用硬件包括通用集成電路、通用CPU、通用存儲(chǔ)器、通用元器件等，當(dāng)然也可以通過專用硬件包括專用集成電路、專用CPU、專用存儲(chǔ)器、專用元器件等來實(shí)現(xiàn)，但很多情況下前者是更佳的實(shí)施方式。基于這樣的理解，本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)中，如只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。

本說明書中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見即可，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處。尤其，對(duì)于系統(tǒng)實(shí)施例而言，由于其基本相似于方法實(shí)施例，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的部分說明即可。

以上所述的本發(fā)明實(shí)施方式，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限定。任何在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。