本發(fā)明涉及機(jī)器人自動識別領(lǐng)域，尤其是一種排列識別歸位方法。

背景技術(shù)：

在倉儲管理中，不同貨物分區(qū)分類是基本功能，多種貨物的搬運(yùn)及位置調(diào)換是不可避免的問題?，F(xiàn)在大多數(shù)貨物管理還依靠人工登記然后給出解決方案再進(jìn)行搬運(yùn)的落后管理方式，效率低下，浪費(fèi)了大量的人力物力。尤其是在貨倉滿空間的狀況下，貨物調(diào)運(yùn)更是令人頭疼的問題，處理不好極其容易發(fā)生混亂。因此，建立計(jì)算機(jī)自動識別并自動給出調(diào)運(yùn)方案的智能化的自動管理系統(tǒng)是解決問題的最好選擇。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明目的在于為搬運(yùn)物資自動化控制系統(tǒng)提供一種能夠有效處理滿倉狀態(tài)貨物調(diào)運(yùn)的基于氣動直角型復(fù)合運(yùn)動平臺的歸位方法。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，采用了以下技術(shù)方案：本發(fā)明主要包括貨物、氣動機(jī)械手，所述貨物安放位置共分為上區(qū)域、左區(qū)域、中區(qū)域、右區(qū)域、下區(qū)域5個(gè)區(qū)域，每個(gè)區(qū)域各有9個(gè)貨物位置，5個(gè)區(qū)域呈“十”字型魔方排列；每個(gè)區(qū)域中的9個(gè)貨物位置呈九宮格格式并按從左到右、從上到下的順序依次進(jìn)行數(shù)字編號，所有貨物位置的數(shù)字編號順序按照上區(qū)域、左區(qū)域、中區(qū)域、右區(qū)域、下區(qū)域的區(qū)域順序依次進(jìn)行編號，所有貨物位置共有45個(gè)編號；在“十”字型魔方排列的上、下、左、右區(qū)域外側(cè)分別各安裝3個(gè)輔助推動氣缸，且對12個(gè)輔助推動氣缸進(jìn)行編號，輔助推動氣缸推動貨物運(yùn)動；

設(shè)定魔方上區(qū)域的貨物代表顏色為紅色、魔方左區(qū)域的貨物代表顏色為黑色、魔方中區(qū)域的貨物代表顏色為藍(lán)色、魔方右區(qū)域的貨物代表顏色為綠色、魔方下區(qū)域的貨物代表顏色為黃色；

所述歸位方法只對中間區(qū)域的魔方進(jìn)行判定，該判定按從左至右、從上至下的順序進(jìn)行，為該判定過程加入一個(gè)標(biāo)志，設(shè)為“能動標(biāo)志”，能動標(biāo)志初始為0，且每次開始中間區(qū)域魔方的判定時(shí)都重置為0；如果被判定的魔方是紅色，則判斷該魔方所處列的上方區(qū)域(紅色歸位區(qū)域)的3個(gè)位置是否都是紅色，若是，則直接進(jìn)行下一個(gè)魔方的判定；若否，則將該魔方向紅色靠攏，并使能動標(biāo)志加1；如被判定的魔方是黃色，理同紅色；如果被判定的魔方是黑色，則判斷該魔方所處行的左邊區(qū)域(黑色歸位區(qū)域)的3個(gè)位置是否都是黑色，若是，則直接進(jìn)行下一個(gè)魔方的判定；若否，則該魔方向黑色靠攏，并使能動標(biāo)志加1；如果被判定的魔方是綠色，理同黑色；

所述方法的具體步驟如下：

步驟1，魔方中的貨物呈十字型隨機(jī)分布；

步驟2，利用攝像頭采集魔方位置分布信息，將處理后的圖像劃分為若干個(gè)區(qū)域，使每個(gè)魔方都有各自對應(yīng)的區(qū)域，對魔方所處區(qū)域中各像素的顏色進(jìn)行判定并儲存；系統(tǒng)的魔方共5種顏色，4種顏色的魔方都?xì)w位后，剩下的那種顏色的魔方必然歸位，只需考慮4種顏色的歸位情況，以周圍4個(gè)方向的顏色為基準(zhǔn)，只對中間的魔方進(jìn)行判定，若為紅色，則移往紅色魔方區(qū)域；若為黑色，則移往黑色魔方區(qū)域；若為綠色，則移往綠色魔方區(qū)域；若為黃色，則移往黃色魔方區(qū)域；

步驟3，令當(dāng)魔方歸位標(biāo)志位等于0時(shí)，結(jié)束程序；程序運(yùn)行開始令魔方歸位標(biāo)志位置1，能動標(biāo)志位置0；按從左至右從上到下的順序?qū)χ袇^(qū)域19-27號位置依次進(jìn)行顏色掃描判別，假如掃描到第一個(gè)非藍(lán)魔方顏色為紅色，則令此魔方向上區(qū)域(紅色區(qū)域)靠攏；向紅色區(qū)域靠攏的具體方法是將被抓取的魔方上方第一個(gè)魔方的顏色給到被抓取的魔方，將被抓取的魔方上方第二個(gè)魔方的顏色給到被抓取的魔方上方的第一個(gè)魔方，以此類推，最后將被抓取的魔方的顏色給到位于頂端的魔方，其靠攏實(shí)施是靠四周行和列對應(yīng)的12個(gè)輔助推動氣缸的伸出推動來實(shí)現(xiàn)的；若掃描的魔方為黑色，則令此魔方向左區(qū)域(黑色區(qū)域)靠攏，若掃描的魔方為綠色，則令此魔方向右區(qū)域(綠色區(qū)域)靠攏，若掃描的魔方為黃色，則令此魔方向下區(qū)域(黃色區(qū)域)靠攏，靠攏方法的實(shí)施方式與向紅色區(qū)域靠攏方法相同；

步驟4，當(dāng)中區(qū)域所有的魔方都掃描判定并向?qū)?yīng)位置靠攏之后，對十字型全部的45個(gè)魔方按1～45號位置依次重新進(jìn)行掃描來判別魔方是否已經(jīng)全部歸位，若全部歸位，魔方歸位標(biāo)志位置0，結(jié)束程序；若未全部歸位，魔方歸位標(biāo)志位依然置1，記錄首個(gè)位置不對的魔方位置序號，該位置序號為十字型45個(gè)位置對應(yīng)編號，為方便描述，記為m；判斷能動標(biāo)志位是否為0，若不為0，結(jié)束程序，若為0，則獲取與m號魔方顏色相同的首個(gè)未歸位魔方的位置序號記為n；當(dāng)m號魔方是紅色或黃色時(shí)，獲取m號魔方的列號和n號魔方的行號，若行號大于6，則將此魔方向黃色區(qū)域靠攏；若不大于6，則繼續(xù)判別，若m號的列大于n號的列，則相應(yīng)魔方向黑色區(qū)域靠攏；若m號的列不大于n號的列，則相應(yīng)魔方向綠色區(qū)域靠攏；若m號魔方不是紅色或黃色，獲取n號魔方的列號和m號魔方的行號，判別列是否大于6，若大于6，則令相應(yīng)魔方向綠色區(qū)域靠攏，若不大于6，則繼續(xù)判別；若m號魔方的行號大于n號魔方的行號，則令相應(yīng)魔方向紅色區(qū)域靠攏，若不大于，則令相應(yīng)魔方向黃色區(qū)域靠攏；

步驟5，當(dāng)45個(gè)魔方貨物位置全部依次掃描一遍后，重新掃描，若魔方未全部歸位，重復(fù)步驟4；若魔方全部歸位，魔方歸位標(biāo)志位置0，結(jié)束程序。

進(jìn)一步的，創(chuàng)建一個(gè)數(shù)組SZ[45]，依次對應(yīng)1-45號位置，該數(shù)組用于存儲相應(yīng)魔方位置的顏色，通過改變各個(gè)位置的顏色來體現(xiàn)魔方的移動過程，獲取魔方的初始位置序列即對數(shù)組SZ[45]賦初值；從Matlab中獲取處理后的圖像的RGB三色數(shù)據(jù)的矩陣，然后根據(jù)RGB三原色數(shù)據(jù)識別出該圖上各魔方對應(yīng)位置的顏色，并將其值賦予數(shù)組SZ[45]中對應(yīng)的元素，從而獲得魔方的初始狀態(tài)；再將數(shù)組SZ[45]中各元素的值更新到界面對應(yīng)的各魔方位置上，以顯示魔方的初始狀態(tài)。

進(jìn)一步的，將抓取中間的某個(gè)魔方放入上方區(qū)域(紅色歸位區(qū)域)頂端那行的行為稱之為向紅色靠攏；同理，移往左邊區(qū)域(黑色歸位區(qū)域)稱之為向黑色靠攏；移往右邊區(qū)域(綠色歸位區(qū)域)稱之為向綠色靠攏；移往下方區(qū)域(黃色歸位區(qū)域)稱之為向黃色靠攏；

所述的向紅色靠攏的方法：將被抓取的魔方上方第一個(gè)魔方的顏色給到被抓取的魔方，將被抓取的魔方上方第二個(gè)魔方的顏色給到被抓取的魔方上方的第一個(gè)魔方，以此類推，最后將被抓取的魔方的顏色給到位于頂端的魔方；向其他各色靠攏的方法與向紅色靠攏的方法基本一致，只是逐次給色的方向不同。

進(jìn)一步的，在判斷所有魔方是否都已歸位的過程中，如果魔方?jīng)]有全部歸位，就記錄首個(gè)沒有歸位的魔方位置對應(yīng)的顏色儲存數(shù)組元素的下標(biāo)，為方便說明暫且將該下標(biāo)記為a，將該魔方記為A；再確認(rèn)A所處的區(qū)域，然后找到該區(qū)域外的首個(gè)顏色與該區(qū)域歸位顏色相同的魔方(查找順序與判斷魔方全部歸位的順序相同)，記錄其對應(yīng)的顏色儲存數(shù)組元素的下標(biāo)，同樣為方便說明暫記該下標(biāo)為b，記該魔方為B；根據(jù)下標(biāo)a、b的值確定魔方A、B所處的行列，找到兩者行列交叉處的魔方；如果魔方A是紅色或黃色，那么判斷魔方A、B所處的列哪個(gè)大，若A的列大，則將兩者行列交叉處的魔方向左邊區(qū)域(黑色歸位區(qū)域)靠攏；若B的列大，則將兩者行列交叉處的魔方向右邊區(qū)域(綠色歸位區(qū)域)靠攏；如果魔方A是黑色、綠色或藍(lán)色，那么判斷魔方A、B所處的行哪個(gè)大，若A的行大，則將兩者行列交叉處的魔方向上方區(qū)域(紅色歸位區(qū)域)靠攏；若B的列大，則將兩者行列交叉處的魔方向下方區(qū)域(黃色歸位區(qū)域)靠攏；

進(jìn)一步的，所述魔方A和B同時(shí)出現(xiàn)在中間3行或中間3列時(shí)，需要另外考慮；魔方A、B同時(shí)出現(xiàn)在中間3列的情況只會在魔方A是紅色或黃色時(shí)出現(xiàn)，出現(xiàn)該情況時(shí)魔方B所處的行必定大于6，此時(shí)將與魔方B處于相同列的同時(shí)也是中間區(qū)域底端那行的魔方向黃色靠攏；魔方A、B同時(shí)出現(xiàn)在中間3行的情況只會在魔方A是黑色、綠色或藍(lán)色時(shí)出現(xiàn)，出現(xiàn)該情況時(shí)魔方B所處的列必定大于6，此時(shí)將與魔方B處于相同行的同時(shí)也是中間區(qū)域最右邊那列的魔方向綠色靠攏。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)：

1、完全用計(jì)算機(jī)進(jìn)行識別自動給出排列方案，不需要人工干預(yù)，大大提高了搬運(yùn)效率，節(jié)省人力物力。

2、在貨物搬運(yùn)領(lǐng)域，尤其是滿倉貨物調(diào)度方面有獨(dú)特優(yōu)勢，有較大應(yīng)用價(jià)值。

3、采用“中位為先”的算法結(jié)構(gòu)，在魔方的排列組合方面更有效率，減小計(jì)算量。

附圖說明

圖1為本發(fā)明方法的魔方歸位流程圖。

圖2為本發(fā)明方法的魔方和輔助推動氣缸編號圖。

圖3為本發(fā)明方法的魔方歸位方法主程序流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步說明：

圖1是本發(fā)明方法的魔方歸位流程圖。程序開始運(yùn)行，首先檢查模塊是否全部歸位，若是，程序結(jié)束；若否，執(zhí)行第一層循環(huán)：只對中區(qū)域的魔方進(jìn)行判定，若為紅色，則移往紅色魔方區(qū)域；若為黑色，則移往黑色魔方區(qū)域；若為綠色，則移往綠色魔方區(qū)域；若為黃色，則移往黃色魔方區(qū)域；當(dāng)中區(qū)域所有的魔方都掃描判定并向?qū)?yīng)位置靠攏之后，繼續(xù)執(zhí)行第二層循環(huán)：對全部的魔方依次重新進(jìn)行掃描來判別魔方是否已經(jīng)全部歸位，若全部歸位，結(jié)束程序；若未全部歸位，則將目標(biāo)模塊移動到中區(qū)域，然后返回到第一層循環(huán)，具體方法如上述步驟4所示；當(dāng)45個(gè)魔方位置全部依次掃描一遍后，重新掃描，若魔方未全部歸位，重復(fù)上述循環(huán)；若魔方全部歸位，結(jié)束程序。

本發(fā)明主要包括貨物、氣動機(jī)械手，如圖2所示，所述貨物安放位置共分為上區(qū)域、左區(qū)域、中區(qū)域、右區(qū)域、下區(qū)域5個(gè)區(qū)域，每個(gè)區(qū)域各有9個(gè)貨物位置，5個(gè)區(qū)域呈“十”字型魔方排列；每個(gè)區(qū)域中的9個(gè)貨物位置呈九宮格格式并按從左到右、從上到下的順序依次進(jìn)行數(shù)字編號，所有貨物位置的數(shù)字編號順序按照上區(qū)域、左區(qū)域、中區(qū)域、右區(qū)域、下區(qū)域的區(qū)域順序依次進(jìn)行編號，所有貨物位置共有45個(gè)編號；在“十”字型魔方排列的上、下、左、右區(qū)域外側(cè)分別各安裝3個(gè)輔助推動氣缸，且對12個(gè)輔助推動氣缸進(jìn)行編號，輔助推動氣缸推動貨物運(yùn)動；其中，上區(qū)域的編號為“1～9”，左區(qū)域的編號為“10～18”、中區(qū)域的編號為“19～27”、右區(qū)域的編號為“28～36”、下區(qū)域的編號為“37～45”。上區(qū)域外側(cè)的輔助推動氣缸編號為“46、47、48”，左區(qū)域外側(cè)的輔助推動氣缸編號為“49、50、51”，右區(qū)域外側(cè)的輔助推動氣缸編號為“52、53、54”，下區(qū)域外側(cè)的輔助推動氣缸編號為“55、56、57”。

本發(fā)明為方便說明采用此顏色標(biāo)注，但并不局限于此；設(shè)定魔方上區(qū)域的貨物代表顏色為紅色、魔方左區(qū)域的貨物代表顏色為黑色、魔方中區(qū)域的貨物代表顏色為藍(lán)色、魔方右區(qū)域的貨物代表顏色為綠色、魔方下區(qū)域的貨物代表顏色為黃色；

所述歸位方法只對中間區(qū)域的魔方進(jìn)行判定，該判定按從左至右、從上至下的順序進(jìn)行，為該判定過程加入一個(gè)標(biāo)志，設(shè)為“能動標(biāo)志”，能動標(biāo)志初始為0，且每次開始中間區(qū)域魔方的判定時(shí)都重置為0；如果被判定的魔方是紅色，則判斷該魔方所處列的上方區(qū)域(紅色歸位區(qū)域)的3個(gè)位置是否都是紅色，若是，則直接進(jìn)行下一個(gè)魔方的判定；若否，則將該魔方向紅色靠攏，并使能動標(biāo)志加1；如被判定的魔方是黃色，理同紅色；如果被判定的魔方是黑色，則判斷該魔方所處行的左邊區(qū)域(黑色歸位區(qū)域)的3個(gè)位置是否都是黑色，若是，則直接進(jìn)行下一個(gè)魔方的判定；若否，則該魔方向黑色靠攏，并使能動標(biāo)志加1；如果被判定的魔方是綠色，理同黑色；

結(jié)合圖3，所述方法的具體步驟如下：

步驟1，魔方中的貨物呈十字型隨機(jī)分布；

步驟2，利用攝像頭采集魔方位置分布信息，將處理后的圖像劃分為若干個(gè)區(qū)域，使每個(gè)魔方都有各自對應(yīng)的區(qū)域，對魔方所處區(qū)域中各像素的顏色進(jìn)行判定并儲存；系統(tǒng)的魔方共5種顏色，4種顏色的魔方都?xì)w位后，剩下的那種顏色的魔方必然歸位，只需考慮4種顏色的歸位情況，以周圍4個(gè)方向的顏色為基準(zhǔn)，只對中間的魔方進(jìn)行判定，若為紅色，則移往紅色魔方區(qū)域；若為黑色，則移往黑色魔方區(qū)域；若為綠色，則移往綠色魔方區(qū)域；若為黃色，則移往黃色魔方區(qū)域；

步驟3，令當(dāng)魔方歸位標(biāo)志位等于0時(shí)，結(jié)束程序；程序運(yùn)行開始令魔方歸位標(biāo)志位置1，能動標(biāo)志位置0；按從左至右從上到下的順序?qū)χ袇^(qū)域19-27號位置依次進(jìn)行顏色掃描判別，假如掃描到第一個(gè)非藍(lán)魔方顏色為紅色，則令此魔方向上區(qū)域(紅色區(qū)域)靠攏；向紅色區(qū)域靠攏的具體方法是將被抓取的魔方上方第一個(gè)魔方的顏色給到被抓取的魔方，將被抓取的魔方上方第二個(gè)魔方的顏色給到被抓取的魔方上方的第一個(gè)魔方，以此類推，最后將被抓取的魔方的顏色給到位于頂端的魔方，其靠攏實(shí)施是靠四周行和列對應(yīng)的12個(gè)輔助推動氣缸的伸出推動來實(shí)現(xiàn)的；若掃描的魔方為黑色，則令此魔方向左區(qū)域(黑色區(qū)域)靠攏，若掃描的魔方為綠色，則令此魔方向右區(qū)域(綠色區(qū)域)靠攏，若掃描的魔方為黃色，則令此魔方向下區(qū)域(黃色區(qū)域)靠攏，靠攏方法的實(shí)施方式與向紅色區(qū)域靠攏方法相同；

步驟4，當(dāng)中區(qū)域所有的魔方都掃描判定并向?qū)?yīng)位置靠攏之后，對十字型全部的45個(gè)魔方按1～45號位置依次重新進(jìn)行掃描來判別魔方是否已經(jīng)全部歸位，若全部歸位，魔方歸位標(biāo)志位置0，結(jié)束程序；若未全部歸位，魔方歸位標(biāo)志位依然置1，記錄首個(gè)位置不對的魔方位置序號，該位置序號為十字型45個(gè)位置對應(yīng)編號，為方便描述，記為m；判斷能動標(biāo)志位是否為0，若不為0，結(jié)束程序，若為0，則獲取與m號魔方顏色相同的首個(gè)未歸位魔方的位置序號記為n；當(dāng)m號魔方是紅色或黃色時(shí)，獲取m號魔方的列號和n號魔方的行號，若行號大于6，則將此魔方向黃色區(qū)域靠攏；若不大于6，則繼續(xù)判別，若m號的列大于n號的列，則相應(yīng)魔方向黑色區(qū)域靠攏；若m號的列不大于n號的列，則相應(yīng)魔方向綠色區(qū)域靠攏；若m號魔方不是紅色或黃色，獲取n號魔方的列號和m號魔方的行號，判別列是否大于6，若大于6，則令相應(yīng)魔方向綠色區(qū)域靠攏，若不大于6，則繼續(xù)判別；若m號魔方的行號大于n號魔方的行號，則令相應(yīng)魔方向紅色區(qū)域靠攏，若不大于，則令相應(yīng)魔方向黃色區(qū)域靠攏；

步驟5，當(dāng)45個(gè)魔方貨物位置全部依次掃描一遍后，重新掃描，若魔方未全部歸位，重復(fù)步驟4；若魔方全部歸位，魔方歸位標(biāo)志位置0，結(jié)束程序。

創(chuàng)建一個(gè)數(shù)組SZ[45]，依次對應(yīng)1-45號位置，該數(shù)組用于存儲相應(yīng)魔方位置的顏色，通過改變各個(gè)位置的顏色來體現(xiàn)魔方的移動過程，獲取魔方的初始位置序列即對數(shù)組SZ[45]賦初值；從Matlab中獲取處理后的圖像的RGB三色數(shù)據(jù)的矩陣，然后根據(jù)RGB三原色數(shù)據(jù)識別出該圖上各魔方對應(yīng)位置的顏色，并將其值賦予數(shù)組SZ[45]中對應(yīng)的元素，從而獲得魔方的初始狀態(tài)；再將數(shù)組SZ[45]中各元素的值更新到界面對應(yīng)的各魔方位置上，以顯示魔方的初始狀態(tài)。

將抓取中間的某個(gè)魔方放入上方區(qū)域(紅色歸位區(qū)域)頂端那行的行為稱之為向紅色靠攏；同理，移往左邊區(qū)域(黑色歸位區(qū)域)稱之為向黑色靠攏；移往右邊區(qū)域(綠色歸位區(qū)域)稱之為向綠色靠攏；移往下方區(qū)域(黃色歸位區(qū)域)稱之為向黃色靠攏；

所述的向紅色靠攏的方法：將被抓取的魔方上方第一個(gè)魔方的顏色給到被抓取的魔方，將被抓取的魔方上方第二個(gè)魔方的顏色給到被抓取的魔方上方的第一個(gè)魔方，以此類推，最后將被抓取的魔方的顏色給到位于頂端的魔方；向其他各色靠攏的方法與向紅色靠攏的方法基本一致，只是逐次給色的方向不同。

在完成一次中間區(qū)域魔方的判定后，判斷是否所有魔方都已歸位(判斷順序依從魔方編號，判斷順序?yàn)榫幪栍尚〉酱?，若是，則魔方歸位完成；若否，則繼續(xù)對中間區(qū)域的魔方進(jìn)行判定；按此循環(huán)，會出現(xiàn)中間區(qū)域的魔方已經(jīng)無法移動，而魔方還未完成歸位的情況，在這種情況下，就用到了之前定下的能動標(biāo)志；出現(xiàn)上述情況是，能動標(biāo)志為0，此時(shí)需要打破死局，方法如下：

在判斷所有魔方是否都已歸位的過程中，如果魔方?jīng)]有全部歸位，就記錄首個(gè)沒有歸位的魔方位置對應(yīng)的顏色儲存數(shù)組元素的下標(biāo)，為方便說明暫且將該下標(biāo)記為a，將該魔方記為A；再確認(rèn)A所處的區(qū)域，然后找到該區(qū)域外的首個(gè)顏色與該區(qū)域歸位顏色相同的魔方(查找順序與判斷魔方全部歸位的順序相同)，記錄其對應(yīng)的顏色儲存數(shù)組元素的下標(biāo)，同樣為方便說明暫記該下標(biāo)為b，記該魔方為B；根據(jù)下標(biāo)a、b的值確定魔方A、B所處的行列，找到兩者行列交叉處的魔方；如果魔方A是紅色或黃色，那么判斷魔方A、B所處的列哪個(gè)大，若A的列大，則將兩者行列交叉處的魔方向左邊區(qū)域(黑色歸位區(qū)域)靠攏；若B的列大，則將兩者行列交叉處的魔方向右邊區(qū)域(綠色歸位區(qū)域)靠攏；如果魔方A是黑色、綠色或藍(lán)色，那么判斷魔方A、B所處的行哪個(gè)大，若A的行大，則將兩者行列交叉處的魔方向上方區(qū)域(紅色歸位區(qū)域)靠攏；若B的列大，則將兩者行列交叉處的魔方向下方區(qū)域(黃色歸位區(qū)域)靠攏；

上述的魔方A和B同時(shí)出現(xiàn)在中間3行或中間3列時(shí)，需要另外考慮；魔方A、B同時(shí)出現(xiàn)在中間3列的情況只會在魔方A是紅色或黃色時(shí)出現(xiàn)，出現(xiàn)該情況時(shí)魔方B所處的行必定大于6，此時(shí)將與魔方B處于相同列的同時(shí)也是中間區(qū)域底端那行的魔方向黃色靠攏；魔方A、B同時(shí)出現(xiàn)在中間3行的情況只會在魔方A是黑色、綠色或藍(lán)色時(shí)出現(xiàn)，出現(xiàn)該情況時(shí)魔方B所處的列必定大于6，此時(shí)將與魔方B處于相同行的同時(shí)也是中間區(qū)域最右邊那列的魔方向綠色靠攏；

基于LabWindows CVI歸位方法設(shè)計(jì):

step 1:打亂初始魔方位置；

step 2:掃描中心區(qū)域編號為18-26的可移動魔方，并進(jìn)行相應(yīng)魔方的移動；

step 3:如果中心區(qū)域無可移動魔方，掃描其他位置找到可移動魔方，并將其移動到指定中心位置，返回執(zhí)行step 2；如果魔方全部歸位，則結(jié)束程序；

以上所述的實(shí)施例僅僅是對本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對本發(fā)明的范圍進(jìn)行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計(jì)精神的前提下，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對本發(fā)明的技術(shù)方案做出的各種變形和改進(jìn)，均應(yīng)落入本發(fā)明權(quán)利要求書確定的保護(hù)范圍內(nèi)。