技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于共形幾何代數(shù)的機械臂運動規(guī)劃的形式化分析方法和系統(tǒng)。所述方法其包括：基于共形幾何代數(shù)理論對機器人的基本構(gòu)件、運動規(guī)劃約束構(gòu)建對應(yīng)的幾何模型，再用高階邏輯語言描述所建立的幾何模型，形成機器人的基本幾何邏輯模型系統(tǒng)；確定機器人的具體結(jié)構(gòu)參數(shù)和運動規(guī)劃參數(shù)；基于基本幾何邏輯模型系統(tǒng)對具體機器人運動過程的形式化建模，得到具體機器人運動過程的幾何關(guān)系邏輯模型；用邏輯公式描述需要驗證的機器人運動過程的約束或?qū)傩?；將具體機器人運動過程的所述幾何關(guān)系邏輯模型和待驗證的運動過程的約束或?qū)傩越M成一個邏輯命題；利用邏輯推理引擎證明所述邏輯命題是否成立。

技術(shù)研發(fā)人員：施智平;馬莎;關(guān)永;邵振洲;張倩穎;王瑞;李曉娟;李黎明
受保護的技術(shù)使用者：首都師范大學(xué)
文檔號碼：201611027712
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.18
技術(shù)公布日：2017.05.31