技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種用于繩驅(qū)動冗余機械臂運動學模型的仿真平臺及仿真方法。包括相互依次連接的用戶單元、計算機交互控制系統(tǒng)、機械臂控制器和機械臂；計算機交互控制系統(tǒng)由數(shù)據(jù)模塊、求解模塊、顯示模塊和通信模塊組成；用戶單元配置計算機交互控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)模塊，所述數(shù)據(jù)模塊將數(shù)據(jù)信號傳輸?shù)角蠼饽K，求解模塊將解算結(jié)果信號傳輸?shù)斤@示模塊和通信模塊，通信模塊將控制信號傳輸?shù)綑C械臂控制器，機械臂控制器驅(qū)動機械臂運動。本發(fā)明將抽象的機械臂運動學模型可視化，更易于進行軌跡規(guī)劃和控制策略的改進；提供了多種人機交互控制方式，讓研究人員更靈活地進行控制；提供了多種優(yōu)化方式的實時對比，更有助于研究人員確定所要采用的優(yōu)化方式。

技術(shù)研發(fā)人員：謝海波;李樹森;王程;楊華勇
受保護的技術(shù)使用者：浙江大學
文檔號碼：201611227274
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.27
技術(shù)公布日：2017.05.31