本發(fā)明實(shí)施例涉及智能交通技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種電子地圖數(shù)據(jù)映射方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的高速發(fā)展，人們活動(dòng)的空間范圍不斷擴(kuò)大，地圖在人們生活中起著至關(guān)重要的作用。特別是在互聯(lián)網(wǎng)和移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)時(shí)代，電子地圖可以幫助用戶進(jìn)行地圖縮放、興趣點(diǎn)(Point of Interest，簡(jiǎn)稱POI)查找、路線規(guī)劃、路況信息查看等，而且具有查找方便、便于攜帶、數(shù)據(jù)更新快等優(yōu)點(diǎn)。

導(dǎo)航電子地圖的數(shù)據(jù)內(nèi)容基本分為4類：道路數(shù)據(jù)、背景數(shù)據(jù)、注記數(shù)據(jù)和POI數(shù)據(jù)。以上4類基本數(shù)據(jù)和其他一些擴(kuò)展數(shù)據(jù)通常采用GIS通用格式文件存儲(chǔ)，如SHAP或MID/MIF等互換性較強(qiáng)的文件。我國(guó)的電子地圖產(chǎn)業(yè)取得了長(zhǎng)足的發(fā)展和進(jìn)步的同時(shí)，也存在著一些問(wèn)題，突出表現(xiàn)在：目前國(guó)內(nèi)導(dǎo)航電子地圖服務(wù)市場(chǎng)模式仍然是以提供離線數(shù)據(jù)產(chǎn)品為主，各地圖廠商在生產(chǎn)工藝、平臺(tái)建設(shè)等方面水平參差不齊，而且缺乏統(tǒng)一的數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)，無(wú)法實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)可交換的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)庫(kù)。目前流行的傳統(tǒng)導(dǎo)航電子地圖位置識(shí)別技術(shù)是預(yù)編碼位置參考方法，即每一條路段都有一個(gè)獨(dú)立的固定編號(hào)。圖1為現(xiàn)有技術(shù)提供的不同圖商路段標(biāo)識(shí)示意圖，如圖1所示，對(duì)于同一路段，不同圖商對(duì)路段的編號(hào)不同，如圖商A的101路段，圖商B卻以2001路段和2002路段標(biāo)識(shí)，編號(hào)的不同阻礙了不同圖商之間的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)交換，因此必須完成不同圖商間的數(shù)據(jù)映射。

圖2為現(xiàn)有技術(shù)提供的不同圖商的地圖疊加效果圖，如圖2所示，實(shí)線表示圖商A的地圖，虛線表示圖商B的地圖。兩份電子地圖在路網(wǎng)詳細(xì)程度、點(diǎn)和線的位置、局部路形的細(xì)節(jié)等都存在不同程度的差異，很難通過(guò)直觀的幾何匹配來(lái)完成兩份地圖的映射，在一些主輔路、高架/地面、立交等路網(wǎng)密集的區(qū)域映射工作則更加困難。因此，目前而言，不同圖商的道路數(shù)據(jù)映射還采取人工為主、機(jī)器為輔的方式，該方式需要消耗大量的人力物力，且映射工作的效率非常低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供一種電子地圖數(shù)據(jù)映射方法及系統(tǒng)。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種電子地圖數(shù)據(jù)映射方法，包括：

獲取第一電子地圖對(duì)應(yīng)的第一節(jié)點(diǎn)集和第一路段集，以及第二電子地圖對(duì)應(yīng)的第二節(jié)點(diǎn)集和第二路段集，其中所述第一節(jié)點(diǎn)集中包括至少一個(gè)第一特征端點(diǎn)，所述第二節(jié)點(diǎn)集中包括至少一個(gè)第二特征端點(diǎn)，所述第一路段集包括至少一條第一路段，所述第二路段集包括至少一條第二路段；

若判斷獲知所述第一特征端點(diǎn)和所述第二特征端點(diǎn)滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則，則將以所述第一特征端點(diǎn)作為端點(diǎn)的第一端點(diǎn)路段映射到以所述第二特征端點(diǎn)作為端點(diǎn)的第二端點(diǎn)路段上，獲得映射結(jié)果，并將所述映射結(jié)果存入映射結(jié)果庫(kù)和待擴(kuò)展路段庫(kù)中；

若判斷獲知所述第一路段和所述第二路段滿足第二預(yù)設(shè)規(guī)則，則將所述第一路段映射到所述第二路段上，獲得所述映射結(jié)果，并將所述映射結(jié)果存入所述映射結(jié)果庫(kù)和所述待擴(kuò)展路段庫(kù)中。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種電子地圖數(shù)據(jù)映射系統(tǒng)，包括：

獲取模塊，用于獲取第一電子地圖對(duì)應(yīng)的第一節(jié)點(diǎn)集和第一路段集，以及第二電子地圖對(duì)應(yīng)的第二節(jié)點(diǎn)集和第二路段集，其中所述第一節(jié)點(diǎn)集中包括至少一個(gè)第一特征端點(diǎn)，所述第二節(jié)點(diǎn)集中包括至少一個(gè)第二特征端點(diǎn)，所述第一路段集包括至少一條第一路段，所述第二路段集包括至少一條第二路段；

端點(diǎn)映射模塊，用于若判斷獲知所述第一特征端點(diǎn)和所述第二特征端點(diǎn)滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則，則將以所述第一特征端點(diǎn)作為端點(diǎn)的第一端點(diǎn)路段映射到以所述第二特征端點(diǎn)作為端點(diǎn)的第二端點(diǎn)路段上，獲得映射結(jié)果，并將所述映射結(jié)果存入映射結(jié)果庫(kù)和待擴(kuò)展路段庫(kù)中；

路段映射模塊，用于若判斷獲知所述第一路段和所述第二路段滿足第二預(yù)設(shè)規(guī)則，則將所述第一路段映射到所述第二路段上，獲得所述映射結(jié)果，并將所述映射結(jié)果存入所述映射結(jié)果庫(kù)和所述待擴(kuò)展路段庫(kù)中。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電子地圖數(shù)據(jù)映射方法及系統(tǒng)，通過(guò)將滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則的第一特征端點(diǎn)和第二特征端點(diǎn)進(jìn)行映射，以及將滿足第二預(yù)設(shè)規(guī)則的第一路段和第二路段進(jìn)行映射，提高了電子地圖數(shù)據(jù)映射的效率。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為現(xiàn)有技術(shù)提供的不同圖商路段標(biāo)識(shí)示意圖；

圖2為現(xiàn)有技術(shù)提供的不同圖商的地圖疊加效果圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電子地圖數(shù)據(jù)映射方法流程示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的電子地圖的點(diǎn)、線、拓?fù)鋵傩允疽鈭D；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的特征端點(diǎn)映射示意圖；

圖6(a)-(e)為本發(fā)明實(shí)施例提供的路段映射示意圖；

圖7(a)-(b)為本發(fā)明實(shí)施例提供的匝道示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的待擴(kuò)展路段映射示意圖；

圖9為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的路段映射示意圖；

圖10為本發(fā)明實(shí)施例提供的兩條入射路段之間向量夾角示意圖；

圖11為本發(fā)明實(shí)施例提供的非直行相繼路段映射示意圖；

圖12為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電子地圖數(shù)據(jù)映射系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種電子地圖數(shù)據(jù)映射系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14為本發(fā)明又一實(shí)施例提供的一種電子地圖數(shù)據(jù)映射系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖15為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電子地圖數(shù)據(jù)映射系統(tǒng)實(shí)體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電子地圖數(shù)據(jù)映射方法流程示意圖，如圖3所示，所述方法，包括：

步驟301：獲取第一電子地圖對(duì)應(yīng)的第一節(jié)點(diǎn)集和第一路段集，以及第二電子地圖對(duì)應(yīng)的第二節(jié)點(diǎn)集和第二路段集，其中所述第一節(jié)點(diǎn)集中包括至少一個(gè)第一特征端點(diǎn)，所述第二節(jié)點(diǎn)集中包括至少一個(gè)第二特征端點(diǎn)，所述第一路段集包括至少一條第一路段，所述第二路段集包括至少一條第二路段；

具體地，對(duì)于第一電子地圖和第二電子地圖，由于這兩個(gè)電子地圖來(lái)源不同，因此對(duì)電子地圖上的數(shù)據(jù)描述也不一致，需要對(duì)不同來(lái)源的電子地圖進(jìn)行路網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)化處理。獲取第一電子地圖和第二電子地圖，對(duì)第一電子地圖和第二電子地圖進(jìn)行路網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)化，從而獲得第一電子地圖對(duì)應(yīng)的第一節(jié)點(diǎn)集和第一路段集，以及第二電子地圖對(duì)應(yīng)的第二節(jié)點(diǎn)集和第二路段集。應(yīng)當(dāng)說(shuō)明的是，在第一節(jié)點(diǎn)集中包括至少一個(gè)第一特征端點(diǎn)，第一路段集中包括至少一條第一路段，第二節(jié)點(diǎn)集中包括至少一個(gè)第二特征端點(diǎn)，第二路段集中包括至少一條第二路段。

對(duì)于路網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)化，首先，定義數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)：對(duì)于給定的路網(wǎng)R<N,L>，N表示節(jié)點(diǎn)集合，L表示路段集合，路段是一條曲線，由若干個(gè)節(jié)點(diǎn)順序構(gòu)成，路段之間根據(jù)連通關(guān)系形成拓?fù)?。圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的電子地圖的點(diǎn)、線、拓?fù)鋵傩允疽鈭D，如圖4所示，以l₃為例，由n₀,n₁,...,n_m共m+1個(gè)節(jié)點(diǎn)構(gòu)成，其中n₀和n_m稱為端點(diǎn)，其他點(diǎn)稱為內(nèi)點(diǎn)，多條路段相交于端點(diǎn)處。其次，定義端點(diǎn)其中id唯一標(biāo)識(shí)一個(gè)端點(diǎn)；(x,y)為其經(jīng)緯度；φ為該端點(diǎn)的入度，即以該端點(diǎn)作為終點(diǎn)的路段的條數(shù)；為該端點(diǎn)的出度，是以該端點(diǎn)作為起點(diǎn)的路段的條數(shù)；Φ和Ψ分別是以端點(diǎn)n作為終點(diǎn)和起點(diǎn)的路段集合。以端點(diǎn)n₀為例，n₀.φ＝1，n₀.Φ＝{l₁}，n₀.Ψ＝{l₂,l₃}。

定義路段：路段其中id唯一標(biāo)識(shí)一條路段；len是路段的長(zhǎng)度；n_bgn為路段的起始端點(diǎn)，n_end為路段的終止端點(diǎn)；為路段起點(diǎn)的角度；ω是路段終點(diǎn)的角度，θ是路段向量的角度；κ定義了路段的曲率，路段長(zhǎng)度與路段起點(diǎn)和終點(diǎn)向量長(zhǎng)度的比值，曲率越高，代表路段越彎曲；N為路段所有節(jié)點(diǎn)的集合。

以路段l₃為例，是向量的角度；l₃.ω是向量的角度，定義函數(shù)Angle()函數(shù)為取向量夾角操作，即本發(fā)明實(shí)施例定義向量夾角為以正北為0度，按順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)遞增，角度取值范圍為[0,359)。l₃.θ是向量的角度；l₃.N＝{n₀,n₁,…,n_m-1,n_m}，其中l(wèi)en(，)為取向量長(zhǎng)度操作。

定義拓?fù)洌和負(fù)渲嘎范沃g的連通關(guān)系。在圖4中，因?yàn)閘₃的終止端點(diǎn)n_m的n_m.Ψ＝{l₄,l₅,l₆}，所以l₃的后繼路段為l₄、l₅和l₆；其中，l₃.ω與的向量夾角最小，故稱l₄為l₃的直行后繼路段；同理l₃的前繼路段和直行前繼路段均為l₁。

步驟302：若判斷獲知所述第一特征端點(diǎn)和所述第二特征端點(diǎn)滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則，則將以所述第一特征端點(diǎn)作為端點(diǎn)的第一端點(diǎn)路段映射到以所述第二特征端點(diǎn)作為端點(diǎn)的第二端點(diǎn)路段上，獲得映射結(jié)果，并將所述映射結(jié)果存入映射結(jié)果庫(kù)和待擴(kuò)展路段庫(kù)中；

具體地，從第一節(jié)點(diǎn)集中獲取任意一個(gè)第一特征端點(diǎn)n，若判斷獲知在第二節(jié)點(diǎn)集中存在唯一一個(gè)第二特征端點(diǎn)n'，使得n和n'滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則；相應(yīng)地，第二特征端點(diǎn)n'在第一節(jié)點(diǎn)集中，有且僅有一個(gè)第一特征端點(diǎn)n，使得n'和n滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則，則將以第一特征端點(diǎn)為端點(diǎn)的第一端點(diǎn)路段映射到以第二特征端點(diǎn)為端點(diǎn)的第二端點(diǎn)路段上，并將映射結(jié)果存入映射結(jié)果庫(kù)和待擴(kuò)展路段庫(kù)中。例如：圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的特征端點(diǎn)映射示意圖，如圖5所示，n_x為第一特征端點(diǎn)，以n_x為端點(diǎn)的第一端點(diǎn)路段有l(wèi)₁,l₂,l₃，其中l(wèi)₁和l₃為第一入射路段，l₂為第一出射路段。假設(shè)在第二電子地圖節(jié)點(diǎn)集中存在第二特征端點(diǎn)n'_x，其第二入射路段為l₁'和l₃'，第二出射路段為l'₂，并且n_x和n'_x滿足第一預(yù)設(shè)條件，此時(shí)將l₁映射到l₁'上，l₂映射到l'₂上，l₃映射到l₃'上，并將該映射結(jié)果存入映射結(jié)果庫(kù)和待擴(kuò)展路段庫(kù)中。

例如：假設(shè)第一電子地圖中的第一特征端點(diǎn)的入度為2，出度為1，即有兩條第一入射路段和一條第一出射路段，如果第二電子地圖中的第二特征端點(diǎn)滿足第一預(yù)設(shè)條件，則第二特征端點(diǎn)的入度也為2，出度為1，即同樣的，有兩條第二入射路段和一條第二出射路段。在對(duì)路段進(jìn)行映射時(shí)，第一出射路段很容易找到第二出射路段進(jìn)行映射，但對(duì)兩條第一入射路段和兩條第二入射路段進(jìn)行映射時(shí)，首先要先確定兩條第一入射路段分別與第一出射路段的夾角，該夾角的定義為第一入射路段對(duì)應(yīng)的第一終點(diǎn)角度和第一出射路段對(duì)應(yīng)的第一起點(diǎn)角度所構(gòu)成的向量夾角。夾角較小的那條第一入射路段為第一出射路段的直行前繼路段，夾角較大的那條第一入射路段為第一出射路段的非直行前繼路段。同樣的方法，可以找到第二出射路段對(duì)應(yīng)的第二直行前繼路段和第二非直行前繼路段，然后將第一直行前繼路段映射到第二直行前繼路段上，將第一非直行前繼路段映射到第二非直行前繼路段上。

步驟303：若判斷獲知所述第一路段和所述第二路段滿足第二預(yù)設(shè)規(guī)則，則將所述第一路段映射到所述第二路段上，獲得所述映射結(jié)果，并將所述映射結(jié)果存入映射結(jié)果庫(kù)和待擴(kuò)展路段庫(kù)中。

具體地，在第一路段集中獲取第一路段l，如果在第二路段集中存在唯一一個(gè)第二路段l'滿足第二預(yù)設(shè)規(guī)則，相應(yīng)地，第二路段l'在第一路段集中有且僅有一條第一路段l滿足第二預(yù)設(shè)規(guī)則，則將第一路段l映射到第二路段l'上。例如，圖6(a)-(e)為本發(fā)明實(shí)施例提供的路段映射示意圖，圖6(a)、圖6(b)、圖6(c)、圖6(d)和圖6(e)分別為五種路段映射實(shí)例，第一路段l_x和第二路段l'_x滿足第二預(yù)設(shè)規(guī)則，則將l_x映射到l'_x上。這里需要說(shuō)明的是，對(duì)于第二預(yù)設(shè)規(guī)則l_x和l_x'映射所需的唯一排他性要求，指的是對(duì)映射區(qū)域的唯一排他性要求。如圖6(e)所示，第二路段集中有多條第二路段可以同時(shí)映射到l_x上，但對(duì)于映射區(qū)域(即圖6中α和β之間的區(qū)域)而言，僅有一條第二路段l_x'可以映射上去，因此也滿足第二預(yù)設(shè)規(guī)則的映射條件。本發(fā)明在下面描述第二預(yù)設(shè)規(guī)則時(shí)將不再贅述這一點(diǎn)。

圖7(a)-(b)為本發(fā)明實(shí)施例提供的匝道示意圖，在本發(fā)明中，匝道是一類特殊的映射場(chǎng)景，匝道自身(圖7中l(wèi)₃)映射滿足圖6(d)所示的第二預(yù)設(shè)規(guī)則，其端點(diǎn)(圖7中的n_x和n_y)又滿足特征端點(diǎn)的第一預(yù)設(shè)規(guī)則。通過(guò)步驟302特征端點(diǎn)的映射，已經(jīng)可以得到其以特征端點(diǎn)為端點(diǎn)的路段的映射關(guān)系(其中包含了圖7中l(wèi)₃的映射關(guān)系)。應(yīng)當(dāng)說(shuō)明的是，出口匝道和其他類型的立交匝道映射方法與上述方法類似，這里不再贅述。

本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)將滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則的第一特征端點(diǎn)和第二特征端點(diǎn)進(jìn)行映射，以及將滿足第二預(yù)設(shè)規(guī)則的第一路段和第二路段進(jìn)行映射，提高了電子地圖數(shù)據(jù)映射的效率和精度。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述方法還包括：

從所述待擴(kuò)展路段庫(kù)中獲取具有映射關(guān)系的第一待擴(kuò)展路段和第二待擴(kuò)展路段，根據(jù)所述第一待擴(kuò)展路段獲取對(duì)應(yīng)的第一直行相繼路段，若判斷獲知所述第一直行相繼路段和所述第二待擴(kuò)展路段滿足所述第二預(yù)設(shè)規(guī)則，則將所述第一直行相繼路段映射到所述第二待擴(kuò)展路段上，獲得所述映射結(jié)果，并將所述映射結(jié)果存入所述映射結(jié)果庫(kù)中，相應(yīng)地，根據(jù)所述第二待擴(kuò)展路段獲取對(duì)應(yīng)的第二直行相繼路段，若判斷獲知所述第二直行相繼路段和所述第一直行相繼路段滿足所述第二預(yù)設(shè)規(guī)則，則將所述第二直行相繼路段映射到所述第一直行相繼路段上，獲得所述映射結(jié)果，并將所述映射結(jié)果存入所述映射結(jié)果庫(kù)中，其中，與所述第一待擴(kuò)展路段相連接的、且與所述第一待擴(kuò)展路段所構(gòu)成的向量夾角最小的路段為所述第一直行相繼路段；相應(yīng)地，與所述第二待擴(kuò)展路段相連接的、且與所述第二待擴(kuò)展路段所構(gòu)成的向量夾角最小的路段為所述第二直行相繼路段。

具體地，待擴(kuò)展路段庫(kù)中存有具有映射關(guān)系的第一待擴(kuò)展路段和第二待擴(kuò)展路段，根據(jù)第一待擴(kuò)展路段獲取其相應(yīng)的第一直行相繼路段，其中，第一直行相繼路段包括第一直行前繼路段和第一直行后繼路段。如果判斷獲知第一直行相繼路段和第二待擴(kuò)展路段滿足第二預(yù)設(shè)規(guī)則，則將第一直行相繼路段映射到第二待擴(kuò)展路段上，并將映射結(jié)果存入映射結(jié)果庫(kù)中。相應(yīng)地，根據(jù)第二待擴(kuò)展路段獲取對(duì)應(yīng)的第二直行相繼路段，如果第二直行相繼路段和第一待擴(kuò)展路段滿足第二預(yù)設(shè)規(guī)則，則將第二直行相繼路段映射到第一待擴(kuò)展路段上，并把映射結(jié)果存入映射結(jié)果庫(kù)中。其中，直行前繼路段與直行后繼路段的定義在上述實(shí)施例中已經(jīng)介紹，其第一直行前繼路段和第一直行后繼路段與直行前繼路段和直行后繼路段定義一致，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此不再贅述。圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的待擴(kuò)展路段映射示意圖，如圖8所示，l_x+1為第一待擴(kuò)展路段l_x的第一直行后繼路段，如果判斷l(xiāng)_x+1和l'_x滿足第二預(yù)設(shè)規(guī)則，則將l_x+1映射到l'_x上，并將該映射結(jié)果存入映射結(jié)果庫(kù)中；相應(yīng)的，l'_x+1為第二待擴(kuò)展路段l'_x的第二直行后繼路段，如果判斷l(xiāng)'_x+1與l_x+1滿足第二預(yù)設(shè)規(guī)則，則將l'_x+1映射到l_x+1上，并將該映射結(jié)果存入映射結(jié)果庫(kù)中，如此交替進(jìn)行，直到第一待擴(kuò)展路段中沒(méi)有可供擴(kuò)展的第一直行相繼路段或第二待擴(kuò)展路段中沒(méi)有可供擴(kuò)展的第二直行相繼路段，或映射結(jié)果已經(jīng)在映射結(jié)果庫(kù)中，擴(kuò)展映射結(jié)束。應(yīng)當(dāng)說(shuō)明的是，第一直行前繼路段和第二直行前繼路段的映射方法與上述方法一致，本發(fā)明實(shí)施例將不再贅述。

本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)對(duì)第一待擴(kuò)展路段對(duì)應(yīng)的第一直行相繼路段和第二待擴(kuò)展路段對(duì)應(yīng)的第二直行相繼路段進(jìn)行交替映射，提高了對(duì)電子地圖數(shù)據(jù)映射的準(zhǔn)確度。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述方法還包括：

獲取所述第一待擴(kuò)展路段對(duì)應(yīng)的第一非直行相繼路段，以及所述第二待擴(kuò)展路段對(duì)應(yīng)的第二非直行相繼路段，若判斷獲知所述第一非直行相繼路段和所述第二非直行相繼路段滿足第三預(yù)設(shè)規(guī)則，則將所述第一非直行相繼路段映射到所述第二非直行相繼路段上，并將所述映射結(jié)果存入所述映射結(jié)果庫(kù)中，其中，與所述第一待擴(kuò)展路段相連接的路段中，除所述第一直行相繼路段，剩余的所述路段為所述第一非直行相繼路段；相應(yīng)地，與所述第二待擴(kuò)展路段相連接的路段中，除所述第二直行相繼路段，剩余的所述路段為所述第二非直行相繼路段。

具體地，如圖8所示，獲取第一待擴(kuò)展路段對(duì)應(yīng)的第一非直行相繼路段l_y和第二待擴(kuò)展路段對(duì)應(yīng)的第二非直行相繼路段l'_y，判斷第一非直行相繼路段l_y和第二非直行相繼路段l'_y是否滿足第三預(yù)設(shè)規(guī)則，如果滿足，則將第一非直行相繼路段l_y映射到第二非直行相繼路段l'_y上，并將映射結(jié)果存入映射結(jié)果庫(kù)中。

本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)對(duì)第一非直行相繼路段和第二非直行相繼路段的映射，進(jìn)一步提高了對(duì)電子地圖數(shù)據(jù)映射的路段作用范圍和準(zhǔn)確度。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則包括：

同時(shí)滿足以下第一條件、第二條件、第三條件和第四條件：

所述第一條件為所述第一端點(diǎn)路段對(duì)應(yīng)的第一起點(diǎn)角度與所述第二端點(diǎn)路段對(duì)應(yīng)的第二起點(diǎn)角度的向量夾角小于第一預(yù)設(shè)閾值；

所述第二條件為所述第一端點(diǎn)路段對(duì)應(yīng)的第一終點(diǎn)角度與所述第二端點(diǎn)路段對(duì)應(yīng)的第二終點(diǎn)角度的向量夾角小于所述第一預(yù)設(shè)閾值；

所述第三條件為兩個(gè)第一起點(diǎn)角度分別與第一終點(diǎn)角度構(gòu)成的向量夾角之差的絕對(duì)值大于第二預(yù)設(shè)閾值，或兩個(gè)第一終點(diǎn)角度分別與第一起點(diǎn)角度構(gòu)成的向量夾角之差的絕對(duì)值大于所述第二預(yù)設(shè)閾值；

所述第四條件為所述第一特征端點(diǎn)與所述第二特征端點(diǎn)之間的距離小于第三預(yù)設(shè)閾值。

具體地，如圖4所示，路段l₃由節(jié)點(diǎn)n₀,n₁,...,n_m組成，l₃對(duì)應(yīng)的第一起點(diǎn)角度為向量以y軸(正北方向)為0度，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)所構(gòu)成的角度，l₃對(duì)應(yīng)的第一終點(diǎn)角度為向量以y軸為0度，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)所構(gòu)成的角度。

如圖5所示，如果n_x和n'_x滿足如下條件：

(1)

(2)IncAngle(l₁.ω,l₁'.ω)<Θ，IncAngle(l₃.ω,l₃'.ω)<Θ

(3)|IncAngle(l₁.ω,l₂.ω)-IncAngle(l₃.ω,l₂.ω)|>Θ

(4)Dis(n_x,n_x')<Δ

其中，條件(1)中的為第一端點(diǎn)路段l₂的第一起點(diǎn)角度，第二端點(diǎn)路段對(duì)應(yīng)的第二起點(diǎn)角度，為第一起點(diǎn)角度和第二起點(diǎn)角度的向量夾角，Θ為第一預(yù)設(shè)閾值；條件(2)中的l₁.ω為第一端點(diǎn)路段l₁的第一終點(diǎn)角度，l₁'.ω為第二端點(diǎn)路段對(duì)應(yīng)的第二終點(diǎn)角度，IncAngle(l₁.ω,l₁'.ω)為第一終點(diǎn)角度和第二終點(diǎn)角度的向量夾角；l₃ω為第一端點(diǎn)路段l₃的第一終點(diǎn)角度，l₃'ω為第二端點(diǎn)路段l₃的第二終點(diǎn)角度，IncAngle(l₃ω,l₃'ω)為第一終點(diǎn)角度和第二終點(diǎn)角度的向量夾角；條件(3)中IncAngle(l₁.ω,l₂.ω)為第一端點(diǎn)路段l₁的第一起點(diǎn)角度和第一端點(diǎn)路段l₂的第一起點(diǎn)角度構(gòu)成的向量夾角，IncAngle(l₃.ω,l₂.ω)為第一端點(diǎn)路段l₃的第一起點(diǎn)角度與第一端點(diǎn)路段l₂的第一起點(diǎn)角度構(gòu)成的向量夾角，條件(3)是為了保障第一特征端點(diǎn)的直行前繼路段和非直行前繼路段具有足夠大的辨識(shí)度(第二特征端點(diǎn)同理)；條件(4)中Dis(n_x,n'_x)為第一特征端點(diǎn)n_x和第二特征端點(diǎn)n'_x投影到同一個(gè)電子地圖上后，兩點(diǎn)之間的距離?？梢岳斫獾氖牵谝活A(yù)設(shè)閾值和第二預(yù)設(shè)閾值可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)整。

另外，當(dāng)特征端點(diǎn)的直行前繼路段和非直行前繼路段不具有足夠的辨識(shí)度時(shí)，如圖9所示，由于IncAngle(l₁.ω,l₂.ω)≈IncAngle(l₃.ω,l₂.ω)，故很難基于條件(3)區(qū)分l₁和l₃誰(shuí)為直行前繼路段，誰(shuí)為非直行前繼路段。在此情況下，本發(fā)明提供了另外一種方法如下：取l₁和l₃的向量反角，方法為l₁.ω'＝l₁.ω+180，如果l₁.ω'>360，則設(shè)置l₁.ω'為l₁.ω'-360；同理可得l₃.ω的反角l₃.ω'；分別計(jì)算l₁.ω'和l₃.ω'與l₂出射角的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度和其中TurnAngle(a,b)函數(shù)的計(jì)算方法為，如果a≥b,則得a-b；否則得a-b+360。如果則置l₁為直行前繼路段，l₃為非直行前繼路段；否則置l₃為直行前繼路段，l₁為非直行前繼路段。同理可得第二電子地圖中的直行前繼路段l₁'和非直行前繼路段l₃'，再進(jìn)行第一預(yù)設(shè)條件的判定。

本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)設(shè)定第一預(yù)設(shè)規(guī)則，可以準(zhǔn)確地將第一特征端點(diǎn)和第二特征端點(diǎn)進(jìn)行匹配，從而實(shí)現(xiàn)以第一特征端點(diǎn)為端點(diǎn)的第一路段與以第二特征端點(diǎn)為端點(diǎn)的第二路段進(jìn)行映射，提高了電子地圖數(shù)據(jù)映射的效率和準(zhǔn)確度。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述第二預(yù)設(shè)規(guī)則，包括：

所述第二路段中包括第一內(nèi)點(diǎn)和第二內(nèi)點(diǎn)，根據(jù)所述第一內(nèi)點(diǎn)和所述第一路線對(duì)應(yīng)的第一起始端點(diǎn)構(gòu)成的第一向量獲得第一角度，根據(jù)所述第一內(nèi)點(diǎn)和所述第二內(nèi)點(diǎn)構(gòu)成的第二向量獲得第二角度，所述第一角度和所述第二角度構(gòu)成的所述向量夾角小于或等于90度；且根據(jù)所述第二內(nèi)點(diǎn)和所述第一起始端點(diǎn)構(gòu)成的第三向量獲得第三角度，根據(jù)所述第二內(nèi)點(diǎn)和所述第一內(nèi)點(diǎn)構(gòu)成的第四向量獲得第四角度，所述第三角度和所述第四角度構(gòu)成的所述向量夾角小于或等于90度；且所述第一起始端點(diǎn)到所述第二路段的垂直距離小于第三預(yù)設(shè)閾值；且所述第一路段對(duì)應(yīng)的第一起點(diǎn)角度與所述第二角度構(gòu)成的向量夾角小于第四預(yù)設(shè)閾值；和/或

所述第二路段中包括第三內(nèi)點(diǎn)和第四內(nèi)點(diǎn)，根據(jù)所述第三內(nèi)點(diǎn)和所述第一路線對(duì)應(yīng)的第一終止端點(diǎn)構(gòu)成的第五向量獲得第五角度，根據(jù)所述第三內(nèi)點(diǎn)和所述第四內(nèi)點(diǎn)構(gòu)成的第六向量獲得第六角度，所述第五角度和所述第六角度構(gòu)成的所述向量夾角小于或等于90度；且根據(jù)所述第四內(nèi)點(diǎn)和所述第一終止端點(diǎn)構(gòu)成的第七向量獲得第七角度，根據(jù)所述第四內(nèi)點(diǎn)和所述第三內(nèi)點(diǎn)構(gòu)成的八向量獲得第八角度，根據(jù)所述第七角度和所述第八角度構(gòu)成的所述向量夾角小于或等于90度；且所述第一終止端點(diǎn)到所述第二路段的垂直距離小于所述第三預(yù)設(shè)閾值，且所述第一路段對(duì)應(yīng)的第一終點(diǎn)角度與所述第六角度構(gòu)成的向量夾角小于所述第四預(yù)設(shè)閾值。

具體地，圖10為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的路段映射示意圖，如圖10所示，在圖10(a)中，從第二路段中存在兩個(gè)相鄰的第一內(nèi)點(diǎn)n'_p和第二內(nèi)點(diǎn)n'_p+1，根據(jù)第一內(nèi)點(diǎn)和第一路線對(duì)應(yīng)的第一起始端點(diǎn)構(gòu)成第一向量獲得第一角度根據(jù)第一內(nèi)點(diǎn)n'_p和第二內(nèi)點(diǎn)n'_p+1構(gòu)成的第二向量獲得第二角度第一角度和第二角度構(gòu)成的向量夾角且第二內(nèi)點(diǎn)和第一起始端點(diǎn)構(gòu)成第三向量獲得第三角度根據(jù)第二內(nèi)點(diǎn)和第一內(nèi)點(diǎn)構(gòu)成的第四向量獲得第四角度第三角度和第四角度構(gòu)成的向量夾角且第一起始端點(diǎn)到所述第二路段的垂直距離d小于第三預(yù)設(shè)閾值，第一路段對(duì)應(yīng)的第一起點(diǎn)角度與第二角度構(gòu)成的向量夾角小于第四預(yù)設(shè)閾值。

即，圖10(a)中的第一路段和第二路段需要同時(shí)滿足下述條件：

(1)

(2)

(3)第一起始端點(diǎn)到所述第二路段的垂直距離d小于第三預(yù)設(shè)閾值；

(4)小于第四預(yù)設(shè)閾值。

在圖10(b)中，在第二路段中包括第三內(nèi)點(diǎn)n'_q和第四內(nèi)點(diǎn)n'_q+1，根據(jù)第三內(nèi)點(diǎn)和第一路線對(duì)應(yīng)的第一終止端點(diǎn)l_x.n_end構(gòu)成第五向量獲得第五角度根據(jù)第三內(nèi)點(diǎn)和第四內(nèi)點(diǎn)構(gòu)成的第六向量獲得第六角度根據(jù)第五角度和第六角度構(gòu)成的向量夾角且根據(jù)第四內(nèi)點(diǎn)和第一終止端點(diǎn)構(gòu)成的第七向量獲得第七角度根據(jù)第四內(nèi)點(diǎn)和第三內(nèi)點(diǎn)構(gòu)成的第八向量獲得第八角度根據(jù)第七角度和第八角度構(gòu)成的向量夾角且第一終止端點(diǎn)到第二路段的垂直距離d小于第三預(yù)設(shè)閾值，第一路段對(duì)應(yīng)的第一終點(diǎn)角度與第六角度構(gòu)成的向量夾角小于第四預(yù)設(shè)閾值。

圖10(b)中的第一路段和第二路段需要同時(shí)滿足下述條件：

(1)

(2)

(3)第一終止端點(diǎn)到第二路段的垂直距離d小于第三預(yù)設(shè)閾值；

(4)小于第四預(yù)設(shè)閾值。

如圖10(c)所示，如果第一路段l_x的兩個(gè)端點(diǎn)同時(shí)滿足上述條件，則說(shuō)明第一路段l_x的兩個(gè)端點(diǎn)同時(shí)映射到l'_x上。

本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)將第二預(yù)設(shè)條件的第一路段和第二路段進(jìn)行映射，實(shí)現(xiàn)了除了以特征端點(diǎn)為端點(diǎn)的路段以為其他路段的映射，進(jìn)一步完善了兩電子地圖之間的映射關(guān)系。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述第三預(yù)設(shè)規(guī)則，包括：

所述第二非直行相繼路段中包括第五內(nèi)點(diǎn)和第六內(nèi)點(diǎn)，根據(jù)所述第五內(nèi)點(diǎn)和所述第一非直行相繼路段對(duì)應(yīng)的所述第一起始端點(diǎn)構(gòu)成的第九向量獲得第九角度，根據(jù)所述第五內(nèi)點(diǎn)和所述第六內(nèi)點(diǎn)構(gòu)成的第十向量獲得第十角度，所述第九角度和所述第十角度構(gòu)成的所述向量夾角小于或等于90度；且根據(jù)所述第六內(nèi)點(diǎn)和所述第一起始端點(diǎn)構(gòu)成的第十一向量獲得第十一角度，根據(jù)所述第六內(nèi)點(diǎn)和所述第五內(nèi)點(diǎn)構(gòu)成的第十二向量獲得第十二角度，所述第十一角度和所述第十二角度構(gòu)成的所述向量夾角小于或等于90度；且所述第一起始端點(diǎn)到所述第二路段的垂直距離小于第五預(yù)設(shè)閾值；且所述第一非直行相繼路段對(duì)應(yīng)的第一起點(diǎn)角度與所述第十角度構(gòu)成的向量夾角小于第六預(yù)設(shè)閾值；和/或

所述第二非直行相繼路段中包括第七內(nèi)點(diǎn)和第八內(nèi)點(diǎn)，根據(jù)所述第七內(nèi)點(diǎn)和所述第一非直行相繼路段對(duì)應(yīng)的第一終止端點(diǎn)構(gòu)成的第十三向量獲得第十三角度，根據(jù)所述第七內(nèi)點(diǎn)和第八內(nèi)點(diǎn)所述構(gòu)成的第十四向量獲得第十四角度，所述第十三角度和所述第十四角度構(gòu)成的所述向量夾角小于或等于90度；且根據(jù)所述第八內(nèi)點(diǎn)和所述第一終止端點(diǎn)構(gòu)成的第十五向量獲得第十五角度，根據(jù)所述第八內(nèi)點(diǎn)和所述第七內(nèi)點(diǎn)構(gòu)成的十六向量獲得第十六角度，根據(jù)所述第十五角度和所述第十六角度構(gòu)成的所述向量夾角小于或等于90度；且所述第一終止端點(diǎn)到所述第二非直行相繼路段的垂直距離小于所述第五預(yù)設(shè)閾值，且所述第一非直行相繼路段對(duì)應(yīng)的第一終點(diǎn)角度與所述第十四角度構(gòu)成的向量夾角小于所述第六預(yù)設(shè)閾值。

具體地，在待擴(kuò)展路段庫(kù)中，具有映射關(guān)系的第一待擴(kuò)展路段對(duì)應(yīng)的第一非直行相繼路段和第二待擴(kuò)展路段對(duì)應(yīng)的第二非直行相繼路段也應(yīng)當(dāng)具有映射關(guān)系，因此需要對(duì)其進(jìn)行拓?fù)鋽U(kuò)展。圖11為本發(fā)明實(shí)施例提供的非直行相繼路段映射示意圖，如圖11所示，第一非直行相繼路段l_y和第二非直行相繼路段l'_y，如果滿足在第二非直行相繼路段l'_y中包括第五內(nèi)點(diǎn)n_i'和第六內(nèi)點(diǎn)n'_i+1，根據(jù)第五內(nèi)點(diǎn)和第一非直行相繼路段對(duì)應(yīng)的第一起始端點(diǎn)l_y.n_bgn構(gòu)成的第九向量獲得第九角度根據(jù)第五內(nèi)點(diǎn)和第六內(nèi)點(diǎn)構(gòu)成的第十向量獲得第十角度根據(jù)第九角度和第十角度構(gòu)成的向量夾角且根據(jù)第六內(nèi)點(diǎn)和第一起始端點(diǎn)構(gòu)成第十一向量獲得第十一角度根據(jù)第六內(nèi)點(diǎn)和第五內(nèi)點(diǎn)構(gòu)成的第十二向量獲得第十二角度第十一角度和第十二角度構(gòu)成的向量夾角且第一起始端點(diǎn)到第二路段的垂直距離小于第五預(yù)設(shè)閾值，第一非直行相繼路段對(duì)應(yīng)的第一起點(diǎn)角度與第十角度構(gòu)成的向量夾角小于第六預(yù)設(shè)閾值。和/或

在第二非直行相繼路段中包括第七內(nèi)點(diǎn)n'_j和第八內(nèi)點(diǎn)n'_j+1，根據(jù)第七內(nèi)點(diǎn)和第一非直行相繼路段對(duì)應(yīng)的第一終止端點(diǎn)構(gòu)成的第十三向量獲得第十三角度根據(jù)第七內(nèi)點(diǎn)和第八內(nèi)點(diǎn)構(gòu)成的第十四向量獲得第十四角度第十三角度和第十四角度構(gòu)成的向量夾角且根據(jù)第八內(nèi)點(diǎn)和第一終止端點(diǎn)構(gòu)成的第十五向量獲得第十五角度根據(jù)第八內(nèi)點(diǎn)和第七內(nèi)點(diǎn)構(gòu)成的十六向量獲得第十六角度根據(jù)第十五角度和第十六角度構(gòu)成的向量夾角且第一終止端點(diǎn)到所述第二非直行相繼路段的垂直距離小于所述第五預(yù)設(shè)閾值，且所述第一非直行相繼路段對(duì)應(yīng)的第一終點(diǎn)角度與所述第十四角度構(gòu)成的向量夾角小于所述第六預(yù)設(shè)閾值。應(yīng)當(dāng)說(shuō)明的是，第五預(yù)設(shè)閾值和第六預(yù)設(shè)閾值可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)整。

即圖11中的第一非直行相繼路段l_y和第二非直行相繼路段l'_y需要同時(shí)滿足下面條件：

(1)

(2)

(3)第一起始端點(diǎn)到第二路段的垂直距離小于第五預(yù)設(shè)閾值；

(4)第一非直行相繼路段對(duì)應(yīng)的第一起點(diǎn)角度與第十角度構(gòu)成的向量夾角小于第六預(yù)設(shè)閾值；和/或

(5)

(6)

(7)第一終止端點(diǎn)到第二非直行相繼路段的垂直距離小于第五預(yù)設(shè)閾值；

(8)第一非直行相繼路段對(duì)應(yīng)的第一終點(diǎn)角度與第十四角度構(gòu)成的向量夾角小于第六預(yù)設(shè)閾值。

本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)將滿足第三預(yù)設(shè)規(guī)則的第一非直行相繼路段和第二非直行相繼路段進(jìn)行映射，進(jìn)一步提高了電子地圖映射路段作用范圍和準(zhǔn)確度。

在上述各實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述第一特征端點(diǎn)和所述第二特征端點(diǎn)為入度為2且出度為1的端點(diǎn)，或入度為1且出度為2的端點(diǎn)。

具體地，如圖5所示，第一特征端點(diǎn)和第二特征端點(diǎn)都為入度為2且出度為1，或入度為1且出度為2的端點(diǎn)。入度就是以該端點(diǎn)對(duì)應(yīng)的入射路段的個(gè)數(shù)，出度就是對(duì)應(yīng)的出射路段的個(gè)數(shù)。

本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)將滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則的第一特征端點(diǎn)和第二特征端點(diǎn)進(jìn)行映射，以及將滿足第二預(yù)設(shè)規(guī)則的第一路段和第二路段進(jìn)行映射，提高了電子地圖數(shù)據(jù)映射的效率。

圖12為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電子地圖數(shù)據(jù)映射系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，如圖12所示，所述系統(tǒng)包括：獲取模塊1201、端點(diǎn)映射模塊1202和路段映射模塊1203，其中：

獲取模塊1201用于獲取第一電子地圖對(duì)應(yīng)的第一節(jié)點(diǎn)集和第一路段集，以及第二電子地圖對(duì)應(yīng)的第二節(jié)點(diǎn)集和第二路段集，其中所述第一節(jié)點(diǎn)集中包括至少一個(gè)第一特征端點(diǎn)，所述第二節(jié)點(diǎn)集中包括至少一個(gè)第二特征端點(diǎn)，所述第一路段集包括至少一條第一路段，所述第二路段集包括至少一條第二路段；端點(diǎn)映射模塊1202用于若判斷獲知所述第一特征端點(diǎn)和所述第二特征端點(diǎn)滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則，則將以所述第一特征端點(diǎn)作為端點(diǎn)的第一端點(diǎn)路段映射到以所述第二特征端點(diǎn)作為端點(diǎn)的第二端點(diǎn)路段上，獲得映射結(jié)果，并將所述映射結(jié)果存入映射結(jié)果庫(kù)和待擴(kuò)展路段庫(kù)中；路段映射模塊1203用于若判斷獲知所述第一路段和所述第二路段滿足第二預(yù)設(shè)規(guī)則，則將所述第一路段映射到所述第二路段上，獲得所述映射結(jié)果，并將所述映射結(jié)果存入映射結(jié)果庫(kù)和待擴(kuò)展路段庫(kù)中。

具體地，獲取模塊1201獲取第一電子地圖和第二電子地圖，對(duì)第一電子地圖和第二電子地圖進(jìn)行路網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)化，從而獲得第一電子地圖對(duì)應(yīng)的第一節(jié)點(diǎn)集和第一路段集，以及第二電子地圖對(duì)應(yīng)的第二節(jié)點(diǎn)集和第二路段集。應(yīng)當(dāng)說(shuō)明的是，在第一節(jié)點(diǎn)集中包括至少一個(gè)第一特征端點(diǎn)，第一路段集中包括至少一條第一路段，第二節(jié)點(diǎn)集中包括至少一個(gè)第二特征端點(diǎn)，第二路段集中包括至少一條第二路段。端點(diǎn)映射模塊1202從第一節(jié)點(diǎn)集中獲取任意一個(gè)第一特征端點(diǎn)n，若判斷獲知在第二節(jié)點(diǎn)集中存在唯一一個(gè)第二特征端點(diǎn)n'，使得第一特征端點(diǎn)n和第二特征端點(diǎn)n'滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則；相應(yīng)地，第二特征端點(diǎn)n'在第一節(jié)點(diǎn)集中，有且僅有一個(gè)第一特征端點(diǎn)n，使得n'和n滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則，則將以第一特征端點(diǎn)為端點(diǎn)的第一端點(diǎn)路段映射到以第二特征端點(diǎn)為端點(diǎn)的第二端點(diǎn)路段上，并將映射結(jié)果存入映射結(jié)果庫(kù)和待擴(kuò)展路段庫(kù)中。路段映射模塊1203在第一路段集中獲取第一路段l，如果在第二路段集中存在唯一一個(gè)第二路段l'滿足第二預(yù)設(shè)規(guī)則，相應(yīng)地，第二路段l'在第一路段集中有且僅有一條第一路段l滿足第二預(yù)設(shè)規(guī)則，則將第一路段l映射到第二路段l'上，并將該映射結(jié)果存入映射結(jié)果庫(kù)和待擴(kuò)展路段庫(kù)中。另外，在電子地圖中還包括入口匝道和立交匝道等，如圖7所示，匝道是一類特殊的映射場(chǎng)景，匝道(圖7中l(wèi)₃)自身映射滿足圖6(d)所示的第二預(yù)設(shè)規(guī)則，其端點(diǎn)(圖7中的n_x和n_y)又滿足特征端點(diǎn)的第一預(yù)設(shè)規(guī)則。即，通過(guò)特征端點(diǎn)的映射，已經(jīng)可以得到其以特征端點(diǎn)為端點(diǎn)的路段的映射關(guān)系。應(yīng)當(dāng)說(shuō)明的是，出口匝道和其他類型的立交匝道映射方法與上述方法類似，這里不再贅述。

本發(fā)明提供的系統(tǒng)的實(shí)施例具體可以用于執(zhí)行上述各方法實(shí)施例的處理流程，其功能在此不再贅述，可以參照上述方法實(shí)施例的詳細(xì)描述。

本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)將滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則的第一特征端點(diǎn)和第二特征端點(diǎn)進(jìn)行映射，以及將滿足第二預(yù)設(shè)規(guī)則的第一路段和第二路段進(jìn)行映射，提高了電子地圖數(shù)據(jù)映射的效率和精度。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，圖13為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種電子地圖數(shù)據(jù)映射系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，如圖13所示，所述系統(tǒng)包括：獲取模塊1201、端點(diǎn)映射模塊1202、路段映射模塊1203和第一待擴(kuò)展映射模塊1204，其中：

第一待擴(kuò)展映射模塊1204用于從所述待擴(kuò)展路段庫(kù)中獲取具有映射關(guān)系的第一待擴(kuò)展路段和第二待擴(kuò)展路段，根據(jù)所述第一待擴(kuò)展路段獲取對(duì)應(yīng)的第一直行相繼路段，若判斷獲知所述第一直行相繼路段和所述第二路段滿足所述第二預(yù)設(shè)規(guī)則，則將所述第一直行相繼路段映射到所述第二路段上，獲得所述映射結(jié)果，并將所述映射結(jié)果存入所述映射結(jié)果庫(kù)中，相應(yīng)地，根據(jù)所述第二待擴(kuò)展路段獲取對(duì)應(yīng)的第二直行相繼路段，若判斷獲知所述第二直行相繼路段和所述第一路段滿足所述第二預(yù)設(shè)規(guī)則，則將所述第二直行相繼路段映射到所述第一路段上，獲得所述映射結(jié)果，并將所述映射結(jié)果存入所述映射結(jié)果庫(kù)中，其中，與所述第一待擴(kuò)展路段相連接的、且與所述第一待擴(kuò)展路段所構(gòu)成的向量夾角最小的路段為所述第一直行相繼路段；相應(yīng)地，與所述第二待擴(kuò)展路段相連接的、且與所述第二待擴(kuò)展路段所構(gòu)成的向量夾角最小的路段為所述第二直行相繼路段。

具體地，獲取模塊1201、端點(diǎn)映射模塊1202和路段映射模塊1203與上述實(shí)施例一致，此處不再贅述。待擴(kuò)展路段庫(kù)中存有具有映射關(guān)系的第一待擴(kuò)展路段和第二待擴(kuò)展路段，第一待擴(kuò)展映射模塊1204根據(jù)第一待擴(kuò)展路段獲取其相應(yīng)的第一直行相繼路段，其中，第一直行相繼路段包括第一直行前繼路段和第一直行后繼路段。第一待擴(kuò)展映射模塊1204如果判斷獲知第一直行相繼路段和第二待擴(kuò)展路段滿足第二預(yù)設(shè)規(guī)則，則將第一直行相繼路段映射到第二待擴(kuò)展路段上，并將映射結(jié)果存入映射結(jié)果庫(kù)中。相應(yīng)地，根據(jù)第二待擴(kuò)展路段獲取對(duì)應(yīng)的第二直行相繼路段，如果第二直行相繼路段和第一待擴(kuò)展路段滿足第二預(yù)設(shè)規(guī)則，則將第二直行相繼路段映射到第一待擴(kuò)展路段上，并把映射結(jié)果存入映射結(jié)果庫(kù)中。其中，直行前繼路段與直行后繼路段的定義在上述實(shí)施例中已經(jīng)介紹，其第一直行前繼路段和第一直行后繼路段與該定義一致，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此不再贅述。

本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)對(duì)第一待擴(kuò)展路段對(duì)應(yīng)的第一直行相繼路段和第二待擴(kuò)展路段對(duì)應(yīng)的第二直行相繼路段進(jìn)行交替映射，提高了對(duì)電子地圖數(shù)據(jù)映射的準(zhǔn)確度。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，圖14為本發(fā)明又一實(shí)施例提供的一種電子地圖數(shù)據(jù)映射系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，如圖14所示，所述系統(tǒng)包括：獲取模塊1201、端點(diǎn)映射模塊1202、路段映射模塊1203、第一待擴(kuò)展映射模塊1204和第二待擴(kuò)展映射模塊1205，其中：

第二待擴(kuò)展映射模塊1205用于獲取所述第一待擴(kuò)展路段對(duì)應(yīng)的第一非直行相繼路段，以及所述第二待擴(kuò)展路段對(duì)應(yīng)的第二非直行相繼路段，若判斷獲知所述第一非直行相繼路段和所述第二非直行相繼路段滿足第三預(yù)設(shè)規(guī)則，則將所述第一非直行相繼路段映射到所述第二非直行相繼路段上，并將所述映射結(jié)果存入所述映射結(jié)果庫(kù)中，其中，與所述第一待擴(kuò)展路段相連接的路段中，除所述第一直行相繼路段，剩余的所述路段為所述第一非直行相繼路段；相應(yīng)地，與所述第二待擴(kuò)展路段相連接的路段中，除所述第二直行相繼路段，剩余的所述路段為所述第二非直行相繼路段。

具體地，獲取模塊1201、端點(diǎn)映射模塊1202、路段映射模塊1203和第一待擴(kuò)展映射模塊1204與上述實(shí)施例一致，此處不再贅述。第二待擴(kuò)展映射模塊1205獲取第一非直行相繼路段l_y和第二非直行相繼路段l'_y，判斷l(xiāng)_y和l'_y是否滿足第三預(yù)設(shè)規(guī)則，如果滿足，則將l_y映射到l'_y上，并將映射結(jié)果存入映射結(jié)果庫(kù)中。本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)對(duì)第一非直行相繼路段和第二非直行相繼路段的映射，進(jìn)一步提高了對(duì)電子地圖數(shù)據(jù)映射的路段作用范圍和準(zhǔn)確度。

本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)將滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則的第一特征端點(diǎn)和第二特征端點(diǎn)進(jìn)行映射，以及將滿足第二預(yù)設(shè)規(guī)則的第一路段和第二路段進(jìn)行映射，提高了電子地圖數(shù)據(jù)映射的效率。

圖15為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電子地圖數(shù)據(jù)映射系統(tǒng)實(shí)體結(jié)構(gòu)示意圖，如圖15所示，所述系統(tǒng)包括：處理器(processor)1501、存儲(chǔ)器(memory)1502、和總線1503；其中，

所述處理器1501、存儲(chǔ)器1502通過(guò)所述總線1503完成相互間的通信；

所述處理器1501用于調(diào)用所述存儲(chǔ)器1502中的程序指令，以執(zhí)行上述各方法實(shí)施例所提供的方法，例如包括：獲取第一電子地圖對(duì)應(yīng)的第一節(jié)點(diǎn)集和第一路段集，以及第二電子地圖對(duì)應(yīng)的第二節(jié)點(diǎn)集和第二路段集，其中所述第一節(jié)點(diǎn)集中包括至少一個(gè)第一特征端點(diǎn)，所述第二節(jié)點(diǎn)集中包括至少一個(gè)第二特征端點(diǎn)，所述第一路段集包括至少一條第一路段，所述第二路段集包括至少一條第二路段；若判斷獲知所述第一特征端點(diǎn)和所述第二特征端點(diǎn)滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則，則將以所述第一特征端點(diǎn)作為端點(diǎn)的第一端點(diǎn)路段映射到以所述第二特征端點(diǎn)作為端點(diǎn)的第二端點(diǎn)路段上，獲得映射結(jié)果，并將所述映射結(jié)果存入映射結(jié)果庫(kù)和待擴(kuò)展路段庫(kù)中；若判斷獲知所述第一路段和所述第二路段滿足第二預(yù)設(shè)規(guī)則，則將所述第一路段映射到所述第二路段上，獲得所述映射結(jié)果，并將所述映射結(jié)果存入映射結(jié)果庫(kù)和待擴(kuò)展路段庫(kù)中。

本實(shí)施例公開(kāi)一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括存儲(chǔ)在非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序包括程序指令，當(dāng)所述程序指令被計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)，計(jì)算機(jī)能夠執(zhí)行上述各方法實(shí)施例所提供的方法，例如包括：獲取第一電子地圖對(duì)應(yīng)的第一節(jié)點(diǎn)集和第一路段集，以及第二電子地圖對(duì)應(yīng)的第二節(jié)點(diǎn)集和第二路段集，其中所述第一節(jié)點(diǎn)集中包括至少一個(gè)第一特征端點(diǎn)，所述第二節(jié)點(diǎn)集中包括至少一個(gè)第二特征端點(diǎn)，所述第一路段集包括至少一條第一路段，所述第二路段集包括至少一條第二路段；若判斷獲知所述第一特征端點(diǎn)和所述第二特征端點(diǎn)滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則，則將以所述第一特征端點(diǎn)作為端點(diǎn)的第一端點(diǎn)路段映射到以所述第二特征端點(diǎn)作為端點(diǎn)的第二端點(diǎn)路段上，獲得映射結(jié)果，并將所述映射結(jié)果存入映射結(jié)果庫(kù)和待擴(kuò)展路段庫(kù)中；若判斷獲知所述第一路段和所述第二路段滿足第二預(yù)設(shè)規(guī)則，則將所述第一路段映射到所述第二路段上，獲得所述映射結(jié)果，并將所述映射結(jié)果存入映射結(jié)果庫(kù)和待擴(kuò)展路段庫(kù)中。

本實(shí)施例提供一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述各方法實(shí)施例所提供的方法，例如包括：獲取第一電子地圖對(duì)應(yīng)的第一節(jié)點(diǎn)集和第一路段集，以及第二電子地圖對(duì)應(yīng)的第二節(jié)點(diǎn)集和第二路段集，其中所述第一節(jié)點(diǎn)集中包括至少一個(gè)第一特征端點(diǎn)，所述第二節(jié)點(diǎn)集中包括至少一個(gè)第二特征端點(diǎn)，所述第一路段集包括至少一條第一路段，所述第二路段集包括至少一條第二路段；若判斷獲知所述第一特征端點(diǎn)和所述第二特征端點(diǎn)滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則，則將以所述第一特征端點(diǎn)作為端點(diǎn)的第一端點(diǎn)路段映射到以所述第二特征端點(diǎn)作為端點(diǎn)的第二端點(diǎn)路段上，獲得映射結(jié)果，并將所述映射結(jié)果存入映射結(jié)果庫(kù)和待擴(kuò)展路段庫(kù)中；若判斷獲知所述第一路段和所述第二路段滿足第二預(yù)設(shè)規(guī)則，則將所述第一路段映射到所述第二路段上，獲得所述映射結(jié)果，并將所述映射結(jié)果存入映射結(jié)果庫(kù)和待擴(kuò)展路段庫(kù)中。

通過(guò)以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實(shí)施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過(guò)硬件。基于這樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，如ROM/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。