本公開涉及一種移動方向確定方法以及移動方向確定裝置。

背景技術(shù)：

專利文獻(xiàn)1提供一種碼讀取裝置，該碼讀取裝置具備：碼信息解讀單元，其根據(jù)所拍攝到的碼的圖像來解讀碼的信息；鏡頭移動單元，其根據(jù)各拍攝距離處的焦點深度來使鏡頭移動到預(yù)先階段性地設(shè)定的位置；以及錯誤通知單元，其通知讀取錯誤。該碼讀取裝置還具備控制單元，該控制單元以如下方式進(jìn)行控制：在碼信息解讀單元中未完成碼解讀的情況下，使鏡頭轉(zhuǎn)移到下一個階段，重復(fù)進(jìn)行再次拍攝碼并解讀碼信息的動作，并且，在重復(fù)次數(shù)達(dá)到鏡頭的移動位置的階段數(shù)時，利用錯誤通知單元進(jìn)行錯誤通知。由此，無需使用特別的自動對焦裝置就能夠讀取處于任意距離的碼。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2005-182117號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本公開提供一種用于適當(dāng)?shù)貙φ障鄼C(jī)的保持者傳達(dá)照相機(jī)的移動方向的移動方向確定方法以及裝置。

在本公開的移動方向確定方法以及裝置中，處理器確定對多邊形的識別對象進(jìn)行拍攝的照相機(jī)的移動方向。處理器獲取由照相機(jī)所具備的傳感器獲取到的照相機(jī)的朝向，獲取由照相機(jī)拍攝到的識別對象的圖像，確定識別對象的容納于圖像的角的個數(shù)，基于照相機(jī)的朝向和角的個數(shù)來確定照相機(jī)的移動方向。

本公開中的移動方向確定方法以及裝置對于適當(dāng)?shù)貙φ障鄼C(jī)的保持者傳達(dá)照相機(jī)的移動方向而言是有效的。

附圖說明

圖1是說明實施方式1中的移動方向確定裝置及其使用的情形的圖。

圖2是實施方式1中的移動方向確定裝置的框圖。

圖3是表示實施方式1中的定位處理的流程圖。

圖4a是說明實施方式1中的圖像的旋轉(zhuǎn)方向的圖。

圖4b是說明實施方式1中的圖像的旋轉(zhuǎn)方向的圖。

圖5是表示實施方式1中的角檢測處理的第一例的流程圖。

圖6a是表示實施方式1中的角檢測處理的第一例的圖。

圖6b是表示實施方式1中的角檢測處理的第一例的圖。

圖6c是表示實施方式1中的角檢測處理的第一例的圖。

圖6d是表示實施方式1中的角檢測處理的第一例的圖。

圖6e是表示實施方式1中的角檢測處理的第一例的圖。

圖7是表示實施方式1中的角檢測處理的第二例的流程圖。

圖8a是表示實施方式1中的角檢測處理的第二例的圖。

圖8b是表示實施方式1中的角檢測處理的第二例的圖。

圖8c是表示實施方式1中的角檢測處理的第二例的圖。

圖9是說明實施方式1中的移動方向確定處理的流程圖。

圖10a是說明實施方式1中的面內(nèi)移動方向的確定方法的圖。

圖10b是說明實施方式1中的面內(nèi)移動方向的確定方法的圖。

圖10c是說明實施方式1中的面內(nèi)移動方向的確定方法的圖。

圖11是說明實施方式1中的移動方向指示處理的流程圖。

具體實施方式

下面，適當(dāng)參照附圖來詳細(xì)說明實施方式。其中，有時會省略不必要的詳細(xì)說明。例如，有時會省略已經(jīng)廣為人知的事項的詳細(xì)說明、對實質(zhì)上相同的結(jié)構(gòu)的重復(fù)說明。這是為了避免下面的說明不必要地變得冗長，從而使本領(lǐng)域技術(shù)人員易于理解。

此外，附圖和下面的說明是為了本領(lǐng)域技術(shù)人員充分理解本公開而提供的，并不意圖根據(jù)附圖和下面的說明來限定權(quán)利要求書所記載的主題。

(實施方式1)

下面，使用圖1～圖11來說明實施方式1。

[1-1.結(jié)構(gòu)]

圖1是說明實施方式1中的移動方向確定裝置及其使用的情形的圖。

移動方向確定裝置100是內(nèi)置有照相機(jī)的終端。由使用者110來使用移動方向確定裝置100。移動方向確定裝置的使用者110使用移動方向確定裝置100的目的在于利用內(nèi)置于移動方向確定裝置100的照相機(jī)來拍攝識別對象120。

通過利用照相機(jī)對識別對象120進(jìn)行攝影，內(nèi)置于移動方向確定裝置100的處理器等能夠?qū)ψR別對象120的圖像信息進(jìn)行處理。通過由該處理器等對識別對象120的圖像信息進(jìn)行處理，處理器等能夠?qū)①N有識別對象120的貨物130的屬性記錄到內(nèi)置于移動方向確定裝置100的存儲器等、或者借助輸出裝置來傳達(dá)給移動方向確定裝置100的使用者。

識別對象120具有多邊形的平面形狀。作為具體例，能夠列舉出基于規(guī)定的規(guī)則定義的圖像(條形碼、二維碼等)、記載有具體的字符信息的表單(名片、貨簽等)等。在本實施方式中，以矩形的識別對象為例來進(jìn)行說明，但是對矩形以外的形狀的識別對象也能夠應(yīng)用本公開。

說明使用移動方向確定裝置100的狀況的一例。設(shè)想以下情況：在使用移動方向確定裝置100時，如圖1所示，對使用者110來說難以目視到識別對象120。在這種情況下，難以通過使用者110所保持的移動方向確定裝置100(的內(nèi)置的照相機(jī))來適當(dāng)?shù)嘏臄z識別對象。因此，本公開的移動方向確定裝置100通過移動指示來對使用者110傳達(dá)只要使移動方向確定裝置100(的內(nèi)置的照相機(jī))向哪個方向移動即可。

此外，圖1中示出的是用于易于理解地說明移動方向確定裝置的使用情形的一例。移動方向確定裝置100不需要如圖1所示那樣為棒狀。另外，移動方向確定裝置100也可以構(gòu)成為與使用者110所內(nèi)置的照相機(jī)為不同個體。即，也可以是，獲取圖像的照相機(jī)由使用者110所保持，基于由照相機(jī)拍攝到的圖像來確定移動方向的移動方向確定裝置100存在于借助通信網(wǎng)絡(luò)的外部的場所。在這種情況下，移動方向確定裝置100以保持照相機(jī)的使用者110為對象來進(jìn)行移動指示。

圖2是實施方式1中的移動方向確定裝置的框圖。

處理器201借助總線210來控制移動方向確定裝置100的其它要素。作為一例，能夠通過使用通用cpu(centralprocessingunit：中央處理單元)來構(gòu)成處理器201。另外，處理器201能夠執(zhí)行規(guī)定的程序。通過由處理器201執(zhí)行規(guī)定的程序，移動方向確定裝置100進(jìn)行動作。

存儲器202從其它要素獲取各種信息，并暫時或永久地保持該信息。存儲器202是所謂的主存儲裝置和輔助存儲裝置的總稱，也可以物理性地配置多個存儲器202。對于存儲器202的結(jié)構(gòu)，例如能夠使用dram(dynamicrandomaccessmemory：動態(tài)隨機(jī)存取存儲器)、hdd(harddiskdrive：硬盤驅(qū)動器)、ssd(solidstatedrive：固態(tài)硬盤)。

照相機(jī)203內(nèi)置有攝像元件和鏡頭等。

傳感器204是傾斜傳感器和測距傳感器等的總稱。

揚聲器205、振動器206、顯示器207向外部提示使用者110能夠感知的信息。揚聲器205、振動器206、顯示器207所提示的信息包括與移動方向有關(guān)的信息等。與移動方向有關(guān)的信息表示具體的上、下、左、右、前、后等空間坐標(biāo)內(nèi)的位移，因此也包括當(dāng)前的照相機(jī)的位置是正確還是不正確等的信息。揚聲器205能夠通過聲音來提示與移動方向有關(guān)的信息。振動器206能夠通過振動的位置、振動模式等來提示與移動方向有關(guān)的信息。顯示器207能夠通過視覺性信息來提示與移動方向有關(guān)的信息。

輸入裝置208受理來自外部的信息。輸入裝置208從外部受理的信息包括與來自移動方向確定裝置100的使用者的輸入有關(guān)的信息等。作為一例，能夠通過使用鍵盤等輸入接口來構(gòu)成輸入裝置208。

以上所列舉的移動方向確定裝置100的結(jié)構(gòu)是一例。也能夠構(gòu)成為將移動方向確定裝置100的各結(jié)構(gòu)要素的一部分與其它要素整合。也能夠構(gòu)成為將移動方向確定裝置100的各結(jié)構(gòu)要素的一部分分割為多個要素。也能夠?qū)⒁苿臃较虼_定裝置100的各結(jié)構(gòu)要素的一部分省略。也能夠構(gòu)成為對移動方向確定裝置100附加其它要素。

[1-2.動作]

說明如以上那樣構(gòu)成的終端所進(jìn)行的移動方向指示處理。

圖3是表示實施方式1中的移動方向確定裝置所進(jìn)行的處理的流程圖。

圖3所公開的處理是如下的處理：包括移動方向指示處理，并且除了移動方向指示處理以外，還包括在照相機(jī)移動到正確的位置之后進(jìn)行的圖案識別處理等。

圖3所公開的處理主要是通過由處理器201與其它結(jié)構(gòu)要素協(xié)作來實現(xiàn)的。具體地說，處理器201基于存儲器202中記錄的程序來進(jìn)行計算處理，在該計算處理的過程中向其它要素發(fā)送命令并獲取信息，由此執(zhí)行圖3所公開的處理。

在步驟s300中，處理器201開始處理。作為處理器201開始處理的時刻的一例，能夠列舉出移動方向確定裝置100的電源變?yōu)殚_啟(on)時、或者由處理器201來執(zhí)行移動方向確定裝置100的存儲器202中記錄的應(yīng)用程序時等。在本實施方式中，設(shè)為在如圖1所示的狀況下處理器201開始處理。

在步驟s301中，處理器201取入圖像。處理器201通過將由照相機(jī)203的攝像元件拍攝到的圖像讀出到處理器201來取入圖像。

在步驟s302中，處理器201確定在步驟s301中取入的圖像的旋轉(zhuǎn)方向。旋轉(zhuǎn)方向是指作為處理圖像時的基準(zhǔn)的上下左右方向。基于照相機(jī)203的朝向來確定旋轉(zhuǎn)方向。在步驟s302中，作為照相機(jī)203的朝向的一例，處理器201根據(jù)傳感器204的輸出來獲取從照相機(jī)203來看的上方向(重力加速度為負(fù)1g的方向，下面也僅稱為照相機(jī)203的上方向)。處理器201基于獲取到的照相機(jī)203的上方向來確定圖像400中的照相機(jī)203的上方向，以圖像400中的照相機(jī)203的上方向為基準(zhǔn)來確定旋轉(zhuǎn)方向。此外，在本實施方式中，將照相機(jī)203的上方向用作照相機(jī)203的朝向的一例來進(jìn)行說明，但是作為照相機(jī)203的朝向，也能夠以照相機(jī)203的橫方向、下方向等為基準(zhǔn)來確定旋轉(zhuǎn)方向。

圖4a和圖4b是說明實施方式1中的圖像的旋轉(zhuǎn)方向的圖。如圖4a所示，處理器201根據(jù)傳感器204的輸出來確定在圖像400中照相機(jī)203的上方向(重力加速度為負(fù)1g的方向)存在于哪個區(qū)域。通過參照作為傳感器204的加速度傳感器的輸出，能夠確定重力加速度為負(fù)1g的方向。將重力加速度為負(fù)1g的方向疊加于圖像400，并確定該方向從圖像400的中心朝向哪個區(qū)域，由此確定圖像400中的照相機(jī)203的上方向。在此，作為前提，設(shè)加速度傳感器與攝像元件一起設(shè)置于照相機(jī)203內(nèi)，且攝像元件所對的朝向(通過步驟s301讀出的圖像的初始配置)與加速度傳感器探測加速度的方向之間的相對配置關(guān)系對處理器201來說是已知的。

根據(jù)如以上那樣確定的圖像400中的照相機(jī)203的上方向，如圖4b的表那樣決定圖像的旋轉(zhuǎn)方向。例如，在使照相機(jī)203上下顛倒地進(jìn)行攝影的情況下，圖像中的照相機(jī)203的上方向為區(qū)域c。于是，如表所示，以區(qū)域a為下、區(qū)域b為右、區(qū)域c為上、區(qū)域d為左這樣的方式確定旋轉(zhuǎn)方向。此外，只要最遲在最終確定移動方向之前完成以下處理就能夠得到與步驟s302同樣的效果：將圖像的規(guī)定區(qū)域假定為照相機(jī)203的上方向，并基于旋轉(zhuǎn)方向?qū)⒃摷俣ǖ姆较蚋鶕?jù)需要變換為其它方向。但是，為了簡化說明，在本實施方式中，視作在步驟s302的時間點由處理器201處理的圖像的朝向已在邏輯上被定義為根據(jù)旋轉(zhuǎn)方向而確定的朝向。

在步驟s303中，處理器201進(jìn)行角檢測處理。角檢測處理是指對圖像中包含的識別對象120所具有的角(corner，日語：隅、角)在圖像內(nèi)的坐標(biāo)進(jìn)行確定的處理。此外，圖像是指在步驟s301中被取入、在步驟s302中被進(jìn)行了旋轉(zhuǎn)后的圖像。

使用兩種處理來說明角檢測處理。關(guān)于下面的兩個處理，處理器201既可以根據(jù)識別對象120的種類來選擇某一個，也可以并行地或者逐次地進(jìn)行兩個處理。

圖5是表示實施方式1中的角檢測處理的第一例的流程圖。

圖6a至圖6f是表示實施方式1中的角檢測處理的第一例的圖。

在步驟s500中，處理器201開始角檢測處理。在本實施方式中，以對以下圖像進(jìn)行的角檢測處理為例來進(jìn)行說明：該圖像是如圖6a所示那樣的對名片610貼在紙板611之上的狀態(tài)進(jìn)行拍攝而得到的。

在步驟s501中，處理器201提取圖像400的直線邊緣。作為從圖像400提取邊緣的方法，例如能夠應(yīng)用提取圖像400中的與周圍相比像素的亮度發(fā)生顯著變化的位置的方法、或者已知的各種邊緣檢測算法。處理器201從所得到的邊緣中選擇直線邊緣。直線邊緣是指所得到的邊緣中的具有規(guī)定以上的線段長度的邊緣。處理器201將所得到的邊緣的集合與線段形狀進(jìn)行匹配，提取出規(guī)定的長度以上的邊緣，由此提取直線邊緣。通過針對圖6a所示的圖像進(jìn)行直線邊緣提取，如圖6b所示那樣得到名片的邊緣620(此外，名片內(nèi)的字符也作為邊緣被提取，但是未被提取為直線邊緣)、紙板的邊緣621。

在步驟s502中，處理器201提取平行邊緣的組。平行邊緣的組是指在步驟s501中得到的直線邊緣中的接近平行的邊緣的組。處理器201通過獲得直線邊緣的矢量分量與其它直線邊緣的矢量分量的內(nèi)積，來判定直線邊緣的組是否為平行。當(dāng)針對圖6b所示的直線邊緣提取平行邊緣的組時，如圖6c那樣提取出以名片的各短邊的邊緣的組以及各長邊的邊緣的組為要素的平行邊緣630。

在步驟s503中，處理器201將在步驟s502中提取出的平行邊緣的組轉(zhuǎn)換為多邊形。多邊形是指作為識別對象120所大致具有的外形而預(yù)先決定的多邊形。在本實施方式中，作為多邊形的一例，以矩形為例來進(jìn)行說明。處理器201選擇2組在步驟s502中提取出的平行邊緣的組，并延長平行邊緣，由此生成多邊形。此外，有時會得到多種通過延長平行邊緣而生成的多邊形的形狀。在這種情況下，也可以視作包含于圖像400的識別對象為一個，按照下面的優(yōu)先級來選擇一個多邊形。作為優(yōu)先級的例子，能夠列舉出(1)多邊形的重心最接近圖像400的中心(2)多邊形的面積最大(3)在形成多邊形的邊中鄰接的邊之間的長度之差的平均值接近0(4)多邊形的邊的比率接近規(guī)定值等(也可以將這些優(yōu)先級中的多個優(yōu)先級進(jìn)行組合來決定新的優(yōu)先級的基準(zhǔn))。通過由處理器201將平行邊緣的組轉(zhuǎn)換為多邊形，如圖6d所示，邊緣被延長到圖像400的外側(cè)，得到多邊形640。

在步驟s504中，處理器201計算在步驟s503中得到的多邊形的角坐標(biāo)，并將其保存到存儲器202中。如圖6e所示，從多邊形650得到角651、角652、角653、角654。在此，在如圖6的角652的坐標(biāo)那樣坐標(biāo)存在于圖像400的范圍之外的情況下，處理器201將表示該坐標(biāo)存在于圖像的范圍外的意思的標(biāo)志與包括該角坐標(biāo)在內(nèi)的全部角坐標(biāo)一起保存到存儲器202。此外，坐標(biāo)是指以下二維坐標(biāo)系：該二維坐標(biāo)系將圖像400整體包含為一部分。

在步驟s505中，處理器201結(jié)束角檢測處理。之后處理進(jìn)入步驟s304。

圖7是表示實施方式1中的角檢測處理的第二例的流程圖。

在第二例中示出預(yù)先對識別對象120的角標(biāo)注有檢測標(biāo)記的情況下的處理。

圖8a至圖8c是表示實施方式1中的角檢測處理的第二例的圖。作為預(yù)先對識別對象120的角標(biāo)注有檢測標(biāo)記的情況的例子，存在如圖8a所示那樣在角處標(biāo)注有鉤狀的檢測標(biāo)記的情況、如圖8b所示那樣標(biāo)注有根據(jù)二維條形碼等標(biāo)準(zhǔn)而決定的檢測標(biāo)記的情況。

在步驟s700中，處理器201開始角檢測處理。

在步驟s701中，處理器201從圖像400檢測檢測標(biāo)記。作為從圖像400檢測檢測標(biāo)記的方法，能夠使用已知的圖案匹配算法等。

在步驟s702中，處理器201判定在步驟s701中檢測出的檢測標(biāo)記的數(shù)量是否為3以上。

在檢測標(biāo)記的數(shù)量為3以上(步驟s702中“是”)的情況下，處理器201通過利用線段將檢測出的標(biāo)記連結(jié)來生成多邊形(步驟s703)。多邊形是指作為識別對象120所大致具有的外形而預(yù)先決定的多邊形。在本實施方式中，作為多邊形的一例，以矩形為例來進(jìn)行說明。當(dāng)將矩形作為多邊形來處理時，在如圖8c所示那樣只檢測出3(多邊形的角的數(shù)量-1)個檢測標(biāo)記的情況下，為了利用線段將檢測標(biāo)記連結(jié)來生成矩形，需要估計剩余1個點的角的坐標(biāo)。

在此，在如圖8a所示的檢測標(biāo)記那樣、檢測標(biāo)記的朝向(形狀)在四角各自的位置處不同的情況下，處理器201能夠基于檢測標(biāo)記的朝向(形狀)來判別檢測標(biāo)記存在于右上、左上、右下、左下中的哪一處。

因此，在如圖8c所示的狀態(tài)下，處理器201能夠判別為檢測出了左上、左下、右下的檢測標(biāo)記。因此，以右下的檢測標(biāo)記為起點，向不存在鄰接的檢測標(biāo)記的方向引出與將左下的檢測標(biāo)記同左上的檢測標(biāo)記連結(jié)的線段相平行的、且與該線段等距離的線段，由此能夠估計角810的坐標(biāo)。通過這樣，在只檢測出3個檢測標(biāo)記的情況下，也能夠估計剩余的檢測標(biāo)記的坐標(biāo)。

另一方面，在如圖8b所示的檢測標(biāo)記那樣、檢測標(biāo)記的朝向(形狀)在四角各自的位置處不能被識別的情況下，為了生成多邊形，需要利用與圖8a所示的情況不同的方法來估計剩余的角的坐標(biāo)。作為一例，存在求出以下矩形(長方形)的方法：該矩形(長方形)以通過將檢測出的3個點的檢測標(biāo)記連結(jié)而形成的三角形中的最長邊為對角線，且在頂點處具有不形成該對角線的角。能夠估計為：通過該方法求出的矩形所具有的角坐標(biāo)中的位于離檢測標(biāo)記的坐標(biāo)最遠(yuǎn)的位置的坐標(biāo)是剩余的角的坐標(biāo)。因此，將這樣得到的矩形作為多邊形。

在步驟s704中，處理器201將在步驟s701中檢測出的角的坐標(biāo)或者在步驟s703中得到的多邊形的角的坐標(biāo)記錄到存儲器202。此外，與上述的步驟s504同樣地，在角的坐標(biāo)存在于圖像400的范圍之外的情況下，將表示該坐標(biāo)存在于圖像的范圍外的意思的標(biāo)志與包括該位于范圍外的角坐標(biāo)在內(nèi)的全部角坐標(biāo)一起保存到存儲器202。此外，坐標(biāo)是指以下二維坐標(biāo)系：該二維坐標(biāo)系將圖像400整體包含為一部分。

在步驟s705中，處理器201結(jié)束角檢測處理。之后處理進(jìn)入步驟s304。

在步驟s304中，處理器201進(jìn)行移動方向確定處理。下面使用圖9來進(jìn)行說明。

圖9是說明實施方式1中的移動方向確定處理的流程圖。

在步驟s900中，處理器201開始移動方向確定處理。

在步驟s901中，處理器201判定在步驟s704中保存的角坐標(biāo)的數(shù)量是否為2(第一規(guī)定值(識別對象所具有的角的數(shù)量減2))以下。此處的角坐標(biāo)的數(shù)量不包括存在于圖像400的范圍之外的角坐標(biāo)的數(shù)量。能夠通過調(diào)查由處理器201記錄在存儲器202中的、表示坐標(biāo)存在于圖像的范圍外的意思的標(biāo)志，來判定角坐標(biāo)存在于圖像400之內(nèi)還是之外。在角坐標(biāo)的數(shù)量比2多的情況下(步驟s901：“否”)，處理進(jìn)入步驟s902。

在步驟s902中，處理器201判定在步驟s704中保存的角坐標(biāo)的數(shù)量是否為3(第二規(guī)定值(識別對象所具有的角的數(shù)量減1))。在角坐標(biāo)的數(shù)量不是3的情況下(步驟s902：“否”)，處理進(jìn)入步驟s903。

在步驟s903中，處理器201判定識別對象區(qū)域是否大于規(guī)定的尺寸。在此，識別對象區(qū)域是指將檢測出的角坐標(biāo)連結(jié)而形成的多邊形的內(nèi)部的區(qū)域。在識別對象區(qū)域大于規(guī)定的尺寸的情況下(步驟s903：“是”)，處理進(jìn)入步驟s904。

在步驟s904中，處理器201生成“無移動方向、移動量為0”這樣的信息，在步驟s905中將該意思記錄到存儲器202。

在角坐標(biāo)的數(shù)量為2以下的情況下(步驟s901：“否”)，處理進(jìn)入步驟s911。

在步驟s911中，處理器201計算向后方移動的移動量。這是由于，僅檢測出2個以下的角坐標(biāo)這樣的情況可以設(shè)想為以下情況：照相機(jī)203與識別對象120之間的距離過近。

在步驟s911之后的步驟s905中，處理器201將移動方向(后方)和移動量記錄到存儲器202。

在角坐標(biāo)的數(shù)量是3的情況下(步驟s902：“是”)，處理進(jìn)入到步驟s921。

在步驟s921中，處理器201確定面內(nèi)移動方向。角坐標(biāo)的數(shù)量為3意味著在步驟s504或步驟s704中未容納于圖像400的角坐標(biāo)被記錄到存儲器202。處理器201按照以下兩個處理的結(jié)果來確定作為照相機(jī)的移動方向的面內(nèi)移動方向：(1)按照在步驟s302中決定的圖像的旋轉(zhuǎn)方向來判定未容納于圖像400的角坐標(biāo)位于哪個方向；(2)確定照相機(jī)方向與視線方向是否相同。

圖10a至圖10c是說明實施方式1中的面內(nèi)移動方向的確定方法的圖。

處理器201在(1)的處理中從存儲器202讀出如圖10a所示那樣的角坐標(biāo)1010(存在于圖像400外的角坐標(biāo))的坐標(biāo)，判定在從圖像400的中心對該坐標(biāo)引出線時該線穿過在步驟s302中決定的圖像的旋轉(zhuǎn)方向中的哪個區(qū)域。在圖10a中，從圖像400的中心向角坐標(biāo)1010引出的線穿過在旋轉(zhuǎn)方向中表示下的區(qū)域。因此，處理器201在(1)的處理中將下方向假定為面內(nèi)移動方向。

接著，在(2)的處理中，處理器201判定使用者110的視線方向1020與移動方向確定裝置100的照相機(jī)的拍攝方向1030的朝向是否一致。作為進(jìn)行該判定的方法之一，能夠列舉出以下方法：使用者借助輸入裝置208在存儲器202中記錄使用者110的視線方向1020與移動方向確定裝置100的照相機(jī)的拍攝方向1030的朝向是否一致。將這樣判定出的一致不一致的結(jié)果稱為一致判定結(jié)果。

在(2)的處理中判定為使用者110的視線方向1020與移動方向確定裝置100的照相機(jī)的拍攝方向1030的朝向一致的情況下，處理器201將通過(1)的處理得到的方向作為面內(nèi)移動方向。在(2)的處理中判定為使用者110的視線方向1020與移動方向確定裝置100的照相機(jī)的拍攝方向1030的朝向不一致的情況下，處理器201將通過(1)的處理得到的方向的左右反轉(zhuǎn)。這樣，能夠使使用者110的方向感覺與移動方向一致。

另外，也可以是，在步驟s922中，處理器201基于如圖10a所示那樣的角坐標(biāo)1010從圖像400超出的量d來確定面內(nèi)移動量。若將d設(shè)為角坐標(biāo)1010從圖像400相對于旋轉(zhuǎn)方向超出的像素數(shù)，則通過下式來表達(dá)面內(nèi)移動量δl。

[數(shù)1]

δl＝d·d(1)

在式(1)中，d是分辨率(dpmm(dot/mm))的倒數(shù)，通過下式來表達(dá)。

[數(shù)2]

d＝k·z(2)

在式(2)中，k是根據(jù)照相機(jī)而決定的常數(shù)。在式(2)中，z是從照相機(jī)203到識別對象120的距離。從照相機(jī)203到識別對象120的距離是通過在照相機(jī)203的內(nèi)部將作為傳感器204的測距傳感器配置在照相機(jī)203的附近來得到的距離。作為測距傳感器的一例，能夠列舉出以下測距傳感器：向識別對象120發(fā)射規(guī)定的波長的電波，并識別從識別對象反彈的電波，由此測定到識別對象120為止的距離。此外，在不使用測距傳感器的情況下，也可以采用規(guī)定的固定的值來作為移動量。另外，即使在不使用測距傳感器的情況下，也能夠?qū)⑴cd本身有關(guān)的量的變化作為移動量來處理，來用于如后述的s1102、s1103的判斷那樣僅判定移動量的增大。

當(dāng)結(jié)束步驟s921或步驟s922的處理時，處理器201在步驟s905中將移動方向和移動量記錄到存儲器202。

在識別對象區(qū)域小于規(guī)定的尺寸的情況下(步驟s903：“否”)，處理進(jìn)入步驟s931。

在步驟s931中，處理器201將移動方向設(shè)定為前方(或“靠近”)、也就是說設(shè)定為使用者的視線的方向。通過這樣，能夠使圖像400中的識別對象區(qū)域變得更大。

在步驟s932中，處理器201確定向使用者的視線的方向移動的移動量。

若將通過測距傳感器得到的到識別對象120為止的距離設(shè)為z，則通過下式來表達(dá)向視線的方向移動的移動量δz。

[數(shù)3]

δz＝z(1-1/r)(3)

在式(3)中，l是識別對象區(qū)域的垂直方向或水平方向的長度。另外，r是l除以l而得到的值。該l是圖像400的垂直方向或水平方向的長度，是與l對應(yīng)的方向的長度。該r表示應(yīng)該將識別對象區(qū)域放大的放大率。此外，在不使用測距傳感器的情況下，也可以采用規(guī)定的固定的值來作為移動量。

在步驟s932之后的步驟s905中，處理器201將移動方向(后方)和移動量記錄到存儲器202。

此外，處理器201是否在步驟s922、步驟s932中計算移動量是任意的。在處理器201未計算移動量的情況下，在步驟s905中僅將移動方向記錄到存儲器202。

在步驟s906中，處理器201結(jié)束移動方向確定處理。當(dāng)結(jié)束步驟s906時，步驟s304結(jié)束，因此如圖3所示那樣處理進(jìn)入步驟s305。

在步驟s305中，處理器201通過參照存儲器202來判定是否需要對移動方向確定裝置100的使用者進(jìn)行移動指示。處理器201在存儲器202中記錄有“不需移動”的意思的情況下判斷為不需要進(jìn)行移動指示。處理器201在存儲器202中記錄有“移動方向”的情況下判斷為需要進(jìn)行移動指示。

在步驟s305中判斷為需要進(jìn)行移動指示(步驟s305：“是”)的情況下，處理器201在步驟s306中進(jìn)行移動方向指示處理。

圖11是說明實施方式1中的移動方向指示處理的流程圖。

在步驟s1100中，處理器201開始移動方向指示處理。

在步驟s1101中，處理器201判斷存儲器202中記錄的移動方向是否發(fā)生了變化。此外，在步驟s1101中“發(fā)生了變化”包括以下情況：此前未在存儲器202中記錄有移動方向的狀態(tài)變化為記錄有移動方向(不包括記錄有移動方向為“無”)的狀態(tài)。

在步驟s1101中“是”的情況下，處理進(jìn)入步驟s1111。在步驟s1111中，處理器201判斷存儲器202中記錄的移動方向是否向相反方向變化。即，處理器201將上次確定的移動方向與上次確定的移動方向進(jìn)行比較。在本實施方式中，移動方向為上、下、左、右、前方、后方這六種，上-下、左-右、前方-后方分別為相反方向的關(guān)系。

此外，在步驟s1111中“移動方向向相反方向變化”不包括以下情況：此前未在存儲器202中記錄有移動方向的狀態(tài)變化為記錄有移動方向的狀態(tài)。另外，在步驟s1111中“移動方向向相反方向變化”也不包括以下情況：此前未在存儲器202中記錄有移動方向的狀態(tài)變化為明確地記錄有移動方向為“無”的狀態(tài)。

在步驟s1111中“否”的情況下，處理進(jìn)入步驟s1141。在步驟s1141中，處理器201向揚聲器205、振動器206、顯示器207中的至少一個進(jìn)行指示，來向移動方向確定裝置100的使用者指示存儲器202中記錄的移動方向、以及(如果在存儲器202中有記錄則)指示移動量。在使用揚聲器205或顯示器207來進(jìn)行指示的情況下，將移動方向和移動量以語言的方式傳達(dá)給使用者。在使用振動器206來進(jìn)行指示的情況下，使用振動的模式或者在移動方向確定裝置100中進(jìn)行振動的位置來向使用者傳達(dá)移動方向。例如在移動方向確定裝置100佩戴于使用者的頭部的情況下，能夠利用側(cè)頭部處的振動來指示向左右的移動，利用前頭部或后頭部處的振動來指示向縱深方向的移動。另外，在使用振動器206來進(jìn)行指示的情況下，能夠利用振動的強(qiáng)弱來表現(xiàn)移動量。

在步驟s1111中“是”的情況下，處理進(jìn)入步驟s1112。在步驟s1112中，處理器201向揚聲器205、振動器206、顯示器207中的至少一個進(jìn)行指示，來向移動方向確定裝置100的使用者警告照相機(jī)203的移動過度。例如，在盡管上次的指示是向“右方向”的移動指示、但是當(dāng)前存儲器202中記錄了向“左方向”的移動指示的情況下，以下可能性高：向右方向移動過度，結(jié)果照相機(jī)203的拍攝范圍向右側(cè)越過識別對象120。通過進(jìn)行步驟s1111的處理，能夠更適當(dāng)?shù)貙κ褂谜咧甘疽苿臃较颉．?dāng)步驟s1112的處理結(jié)束時，處理進(jìn)入步驟s1106，移動方向指示處理結(jié)束。

當(dāng)步驟s1141的處理結(jié)束時，處理進(jìn)入步驟s1142。在步驟s1142中，處理器201使計數(shù)器復(fù)位，該計數(shù)器用于測量不進(jìn)行同一移動方向指示的持續(xù)時間。不進(jìn)行同一移動方向指示的持續(xù)時間是指想要指示與上次指示的移動方向相同的方向時的從上次的指示起的經(jīng)過時間。

在步驟s1101中“否”的情況下，處理進(jìn)入步驟s1102。在步驟s1102中，處理器201判斷是否存儲器202中記錄的移動方向是左右方向且其移動量增大。

在步驟s1102中“是”的情況下，處理進(jìn)入s1121。在步驟s1121中，處理器201判定在步驟s921中得到的一致判定的結(jié)果。即，關(guān)于表示使用者110的視線方向1020與移動方向確定裝置100的照相機(jī)的拍攝方向1030的朝向是否一致的一致判定，若此前為“一致”則變更為“不一致”，若此前為“不一致”則變更為“一致”。移動量增大意味著可以設(shè)想如下的情況：例如接受了向“右方向”的移動指示的使用者使照相機(jī)203向“左方向”進(jìn)行了移動。使用者像這樣使照相機(jī)203移動很可能是對于移動方向確定裝置100而言的左右方向與對于使用者而言的左右方向相反。因此，進(jìn)行步驟s1121的處理來使一致判定反轉(zhuǎn)，由此能夠更適當(dāng)?shù)貙κ褂谜咧甘疽苿臃较颉?/p>

當(dāng)步驟s1121的處理結(jié)束時，處理進(jìn)入步驟s1122。在步驟s1122中，處理器201向揚聲器205、振動器206、顯示器207中的至少一個進(jìn)行指示，來向移動方向確定裝置100的使用者進(jìn)行表示正在使照相機(jī)203朝相反方向移動的意思的警告。處理器201在使用揚聲器205或顯示器207來進(jìn)行指示的情況下，使指示的內(nèi)容語言化來提醒注意。另外，處理器201在使用振動器206來進(jìn)行指示的情況下，利用規(guī)定的振動模式來提醒注意。

在步驟s1102中“否”的情況下，處理進(jìn)入步驟s1103。在步驟s1103中，處理器201判斷是否存儲器202中記錄的移動方向是上下方向或縱深方向(前方后方)且其移動量增大。

在步驟s1103中“是”的情況下，處理進(jìn)入步驟s1122。在步驟s1122中，處理器201向揚聲器205、振動器206、顯示器207中的至少一個進(jìn)行指示，來提醒移動方向確定裝置100的使用者注意正在使移動方向確定裝置100(或照相機(jī)203)朝相反方向移動。處理器201在使用揚聲器205或顯示器207來進(jìn)行指示的情況下，使指示的內(nèi)容語言化來提醒注意。另外，處理器201在使用振動器206來進(jìn)行指示的情況下，利用規(guī)定的振動模式來提醒注意。

在步驟s1103中“否”的情況下，處理進(jìn)入步驟s1104。在步驟s1104中，處理器201參照對不進(jìn)行同一移動方向指示的持續(xù)時間進(jìn)行測量的計數(shù)器的值，來判定其是否大于規(guī)定值(t秒)。

在步驟s1104中“是”的情況下，處理進(jìn)入步驟s1141。另一方面，在步驟s1104中“否”的情況下，處理進(jìn)入步驟s1105，計數(shù)器的計數(shù)值增加。通過這樣，能夠抑制以下的情況：在每次處理器201的處理進(jìn)入移動方向指示處理時，在短期間內(nèi)重復(fù)進(jìn)行向相同方向的指示。

當(dāng)步驟s1142或步驟s1105的處理結(jié)束時，處理進(jìn)入步驟s1106，移動方向指示處理結(jié)束。

當(dāng)移動方向指示處理結(jié)束時，處理返回到步驟s301，重復(fù)步驟s301至步驟s306的處理直到不再需要進(jìn)行移動方向指示(步驟s305：“否”)為止。

在步驟s305中“否”的情況下，處理進(jìn)入步驟s307。在步驟s307中，處理器201視作照相機(jī)203適當(dāng)?shù)夭蹲降阶R別對象120，從而判定圖像400是否存在模糊。能夠通過現(xiàn)有的方法來判定圖像400是否存在模糊。例如在圖像400的對比度低于規(guī)定值的情況下、圖像400的邊緣的銳度低于規(guī)定值的情況下，判定為圖像400存在模糊。

在判定為圖像400存在模糊的情況下(步驟s307：“是”)，處理進(jìn)入步驟s308。在步驟s308中，處理器201向揚聲器205、振動器206、顯示器207中的至少一個進(jìn)行指示，來提醒移動方向確定裝置100的使用者注意要使移動方向確定裝置100(或照相機(jī)203)靜止。處理器201在使用揚聲器205或顯示器207來進(jìn)行指示的情況下，使指示的內(nèi)容語言化來提醒注意。另外，處理器201在使用振動器206來進(jìn)行指示的情況下，利用規(guī)定的振動模式來提醒注意。

在提醒移動方向確定裝置100的使用者注意使移動方向確定裝置100(或照相機(jī)203)靜止之后，處理返回到步驟s301。當(dāng)這樣做時，會再次進(jìn)行是否需要進(jìn)行移動指示(步驟s305)的處理。因此，能夠抑制以下情況：使用者使照相機(jī)203靜止在未適當(dāng)?shù)夭蹲降阶R別對象120的位置。

在判定為圖像400不存在模糊的情況下(步驟s307：“否”)，處理進(jìn)入步驟s309。

在步驟s309中，處理器201進(jìn)行圖案識別處理。關(guān)于圖案識別處理，只要適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行適合于識別對象120的識別處理即可。作為圖案識別處理的一例，能夠應(yīng)用字符識別、條形碼讀取、符號識別等現(xiàn)有的圖案識別。處理器201將識別處理的結(jié)果記錄到存儲器202。

在步驟s310中，處理器201從存儲器202讀出步驟s309的識別處理結(jié)果，并將其輸出到顯示器207等輸出裝置。

[1-3.效果等]

如以上那樣，在本實施方式中，本公開的移動方向確定方法以及裝置的處理器確定對多邊形的識別對象進(jìn)行拍攝的照相機(jī)的移動方向。而且，處理器獲取由照相機(jī)所具備的傳感器獲取到的照相機(jī)的朝向，獲取由照相機(jī)拍攝到的識別對象的圖像，確定識別對象的容納于圖像的角的個數(shù)，基于照相機(jī)的朝向和角的個數(shù)來確定照相機(jī)的移動方向。

由此，能夠基于識別對象120的角來估計照相機(jī)未適當(dāng)?shù)夭蹲降阶R別對象的狀況。另外，能夠基于照相機(jī)的朝向來估計使用者110所認(rèn)識的方向。而且，能夠?qū)⑷缫陨夏菢庸烙嫵龅慕Y(jié)果反映到移動指示的方向。作為結(jié)果，即使在如圖1所示那樣對于使用者110來說難以視覺辨識到識別對象120的位置的情況下，也能夠適當(dāng)?shù)叵蚴褂谜?10傳達(dá)照相機(jī)的移動方向。

另外，本公開的移動方向確定方法以及裝置的處理器進(jìn)行以下動作：在識別對象的容納于圖像的角的個數(shù)為第一規(guī)定值以下的情況下，將照相機(jī)的移動方向確定為后方。

由此，能夠根據(jù)角的數(shù)量來探測照相機(jī)過于接近識別對象的情況，從而指示向后方移動。因此，能夠更適當(dāng)?shù)叵蚴褂谜?10傳達(dá)照相機(jī)的移動方向。

另外，本公開的移動方向確定方法以及裝置的處理器進(jìn)行以下動作：在識別對象的容納于圖像的角的個數(shù)為識別對象所具有的角的數(shù)量減1而得到的數(shù)量的情況下，確定未容納于圖像的角的坐標(biāo)，基于照相機(jī)的朝向和未容納于圖像的角的坐標(biāo)來確定照相機(jī)的移動方向。

由此，能夠指示向未容納于圖像的角的坐標(biāo)進(jìn)行移動的意思。因此，能夠更適當(dāng)?shù)叵蚴褂谜?10傳達(dá)照相機(jī)的移動方向。

另外，本公開的移動方向確定方法以及裝置的處理器進(jìn)行以下動作：判定照相機(jī)的使用者的視線方向與照相機(jī)的拍攝方向是否一致，在照相機(jī)的使用者的視線方向與照相機(jī)的拍攝方向不一致的情況下，以使移動方向的朝向相比于照相機(jī)的使用者的視線方向與照相機(jī)的拍攝方向一致的情況左右反轉(zhuǎn)的方式確定該移動方向。

由此，能夠使使用者110的方向感覺與移動方向一致。因此，能夠更適當(dāng)?shù)叵蚴褂谜?10傳達(dá)照相機(jī)的移動方向。

另外，本公開的移動方向確定方法以及裝置的處理器進(jìn)行以下動作：通過將上次確定的移動方向與本次確定的移動方向進(jìn)行比較來確定移動方向的變化，如果移動方向的變化是表示向相反方向移動的變化，則指示輸出裝置進(jìn)行照相機(jī)移動過度的警告。

由此，能夠在使用者110弄錯移動指示地使照相機(jī)移動的情況下提醒其注意。因此，能夠更適當(dāng)?shù)叵蚴褂谜?10傳達(dá)照相機(jī)的移動方向。

另外，本公開的移動方向確定方法以及裝置的處理器進(jìn)行以下動作：計算移動方向上的移動量，指示輸出裝置進(jìn)行使照相機(jī)基于移動量來移動的意思的輸出。

由此，使用者110能夠一邊意識到具體移動量一邊使照相機(jī)移動。因此，能夠更適當(dāng)?shù)叵蚴褂谜?10傳達(dá)照相機(jī)的移動方向。

另外，本公開的移動方向確定方法以及裝置的處理器進(jìn)行以下動作：計算移動方向上的移動量。而且，通過將上次確定的移動方向及移動量與本次確定的移動方向及移動量進(jìn)行比較來確定移動方向和移動量的變化，在移動方向不變、移動量增大的情況下，指示輸出裝置進(jìn)行正在使照相機(jī)朝相反方向移動的意思的警告。

由此，能夠在使用者110基于移動指示使照相機(jī)移動過度的情況下提醒其注意。因此，能夠更適當(dāng)?shù)叵蚴褂谜?10傳達(dá)照相機(jī)的移動方向。

另外，本公開的移動方向確定方法以及裝置的處理器進(jìn)行以下動作：判定照相機(jī)的使用者的視線方向與照相機(jī)的拍攝方向是否一致。而且，在照相機(jī)的使用者的視線方向與照相機(jī)的拍攝方向不一致的情況下，以使移動方向的朝向相比于照相機(jī)的使用者的視線方向與照相機(jī)的拍攝方向一致的情況左右反轉(zhuǎn)的方式確定該移動方向，在移動方向不變地保持為左方向或右方向、移動量增大的情況下，使照相機(jī)的使用者的視線方向與照相機(jī)的拍攝方向是否一致的判定結(jié)果反轉(zhuǎn)。

由此，即使在使用者110對移動方向確定裝置錯誤地輸入了一致判定結(jié)果的情況下等，也能夠修正該錯誤。因此，能夠更適當(dāng)?shù)叵蚴褂谜?10傳達(dá)照相機(jī)的移動方向。

(其它實施方式)

如以上那樣，作為在本申請中公開的技術(shù)的例示，說明了實施方式1。然而，本公開中的技術(shù)不限定于此，也能夠被應(yīng)用為適當(dāng)進(jìn)行了變更、調(diào)換、附加、省略等的實施方式。另外，也能夠?qū)⒃谏鲜鰧嵤┓绞?中說明的各結(jié)構(gòu)要素進(jìn)行組合來形成新的實施方式。

此外，上述的實施方式用于例示本公開中的技術(shù)，因此能夠在權(quán)利要求書或其均等范圍內(nèi)進(jìn)行各種變更、調(diào)換、附加、省略等。

產(chǎn)業(yè)上的可利用性

本公開例如能夠應(yīng)用于倉庫內(nèi)的檢查、出貨作業(yè)。

附圖標(biāo)記說明

100：移動方向確定裝置；110：使用者；120：識別對象；130：貨物；201：處理器；202：存儲器；203：照相機(jī)；204：傳感器；205：揚聲器；206：振動器；207：顯示器；208：輸入裝置；210：總線；400：圖像；610：名片；611：紙板；620：邊緣；621：邊緣；630：平行邊緣；640：多邊形；650：多邊形；651：角；652：角；653：角；654：角；810：角；1010：角坐標(biāo)；1020：視線方向；1030：拍攝方向。