技術總結
一種室內場景識別的閉環(huán)檢測方法，包括步驟：采集當前場景圖像，利用FAST算法提取當前場景圖像的特征點和利用LSD算法提取當前場景圖像的特征線條；采用ORB生成特征點的描述子向量，及采用BRLD生成特征線條的描述子向量；采用K?means聚類算法對所有描述子向量進行聚類生成視覺詞匯，并利用視覺詞匯生成當前場景圖像的BOW向量；計算當前場景圖像的BOW向量與已存儲歷史場景圖像的BOW向量的相似度及檢測當前場景圖像的一致性判斷當前場景圖像是否發(fā)生閉環(huán)。在閉環(huán)檢測中加入了特征線條，在特征點匱乏的室內環(huán)境中識別出已訪問過的地點，另外，室內場景中的線條大多是靜態(tài)的，引入特征線條后閉環(huán)檢測算法受場景內動態(tài)物體變化的影響更小，更好地解決了場景混淆問題。

技術研發(fā)人員：莊詩偉;鄒丹平;裴凌;劉佩林;郁文賢;徐昌慶
受保護的技術使用者：上海交通大學
文檔號碼：201710033034
技術研發(fā)日：2017.01.17
技術公布日：2017.06.27