本發(fā)明涉及無人機巡檢架空輸電線路技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種無人機巡檢時光電吊艙選型方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著我國架空輸電線路的快速發(fā)展，常規(guī)的人工巡檢方式已不能滿足架空輸電線路的巡檢要求，以無人機平臺為載體的巡檢方式應運而生。采用無人機進行線路巡檢時，常用的一種巡檢手段是搭載光電吊艙進行可見光/紅外成像。目前市場上光電吊艙種類繁多，吊艙內(nèi)部集成可見光攝像機、可見光相機和紅外熱像儀的一種或幾種，根據(jù)集成傳感器種類的不同，可將光電吊艙分為單光吊艙、雙光吊艙和三光吊艙。隨著無人機掛載光電吊艙進行架空輸電線路巡檢的大范圍推廣應用以及吊艙技術(shù)的快速發(fā)展，越來越多的光電吊艙應用于電網(wǎng)輸電線路巡檢中。由于光電吊艙性能參數(shù)差異較大，如何從眾多的產(chǎn)品中選擇最適用的光電吊艙，最大程度的滿足架空輸電線路巡檢需求已變的尤為重要。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例的主要目的在于提出一種無人機巡檢時光電吊艙選型方法及裝置，針對架空輸電線路巡檢任務的具體分析，確定光電吊艙需集成的光電傳感器類型和光電傳感器的分辨率，基于光電傳感器的分辨率綜合考慮光電傳感器的指標以及光電吊艙整體穩(wěn)定性要求來最終確定光電吊艙類型，解決了無人機巡檢架空輸電線路任務時選擇合適的光電吊艙來滿足巡檢要求和巡檢精度的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實施例提供了一種無人機巡檢時光電吊艙選型方法，包括：

確定光電吊艙內(nèi)部設置的光電傳感器的類型是否適合無人機巡檢架空輸電線路任務；

針對適合無人機巡檢架空輸電線路任務的光電吊艙內(nèi)部設置的光電傳感器，根據(jù)約翰遜法則，在不考慮目標本質(zhì)和圖像缺陷的情況下，用目標等效條紋的分辨力來確定所述光電傳感器的分辨率；

根據(jù)所述光電傳感器的分辨率與已知所述光電傳感器的識別距離之間的比值確定所述光電傳感器的指標值，將所述光電傳感器的指標值同所述光電傳感器的焦距與像元尺寸之間的比值進行比較，根據(jù)比較結(jié)果判斷所述光電吊艙是否適合無人機巡檢架空輸電線路任務要求；

如果所述光電吊艙適合無人機巡檢架空輸電線路任務要求，則利用所述光電吊艙中的可見光攝像機的載荷參數(shù)計算獲得所述光電吊艙的第一穩(wěn)定性理論值，并根據(jù)無人機巡檢任務對定位精度的要求確定所述光電吊艙的第二穩(wěn)定性理論值，如果所述光電吊艙的穩(wěn)定性實際值均優(yōu)于所述第一穩(wěn)定性理論值、第二穩(wěn)定性理論值，則確定所述光電吊艙適用于無人機巡檢架空輸電線路。

可選的，在本發(fā)明一實施例中，所述光電吊艙的第一穩(wěn)定性理論值與所述光電吊艙中的可見光攝像機的載荷參數(shù)的關(guān)系表達式為：

其中，ΔX：圖像行方向的像素偏移數(shù)；ΔY：圖像列方向的像素偏移數(shù)；K_A：行方向單位角度內(nèi)的像素點數(shù)，單位為/rad；K_A＝N_A/HFOV，N_A：每行包含的像素數(shù)；HFOV：水平方向視場角；K_E：列方向單位角度內(nèi)的像素點數(shù)，單位為/rad；K_E＝N_E/VFOV，N_E：每列包含的像素數(shù)；VFOV：垂直方向視場角；X_t和Y_t：分別為可見光攝像機拍攝的視頻中每一幀圖像內(nèi)的像素點坐標；ΔH和ΔP：瞄準線穩(wěn)定精度，單位為rad；ΔR′：和ΔR相等的純數(shù)字量，沒有單位；ΔR：瞄準線穩(wěn)定精度，單位為rad。

可選的，在本發(fā)明一實施例中，所述光電吊艙的第二穩(wěn)定性理論值與對應地定位精度的關(guān)系表達式為：

式中，△α：吊艙俯仰穩(wěn)定精度，單位rad；△β：吊艙方位穩(wěn)定度，單位rad；△D：吊艙縱向定位精度，單位m；ΔD＝Htan(α+Δα)-Htanα；△C：吊艙橫向定位精度，單位m；H：對地高度，單位m；α：吊艙俯仰角度，單位rad；β：吊艙方位角度，單位rad。

可選的，在本發(fā)明一實施例中，所述根據(jù)比較結(jié)果判斷所述光電吊艙是否適合無人機巡檢架空輸電線路任務要求的步驟包括：

所述光電傳感器的指標值小于等于所述光電傳感器的焦距與像元尺寸之間的比值，則所述光電吊艙適合無人機巡檢架空輸電線路任務要求；否則，則所述光電吊艙不適合無人機巡檢架空輸電線路任務要求。

對應地，為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實施例還提供了一種無人機巡檢時光電吊艙選型裝置，包括：

第一判定單元，用于確定光電吊艙內(nèi)部設置的光電傳感器的類型是否適合無人機巡檢架空輸電線路任務；

光電傳感器分辨率確定單元，用于針對適合無人機巡檢架空輸電線路任務的光電吊艙內(nèi)部設置的光電傳感器，根據(jù)約翰遜法則，在不考慮目標本質(zhì)和圖像缺陷的情況下，用目標等效條紋的分辨力來確定所述光電傳感器的分辨率；

第二判定單元，用于根據(jù)所述光電傳感器的分辨率與已知所述光電傳感器的識別距離之間的比值確定所述光電傳感器的指標值，將所述光電傳感器的指標值同所述光電傳感器的焦距與像元尺寸之間的比值進行比較，根據(jù)比較結(jié)果判斷所述光電吊艙是否適合無人機巡檢架空輸電線路任務要求；

第三判定單元，用于如果所述光電吊艙適合無人機巡檢架空輸電線路任務要求，則利用所述光電吊艙中的可見光攝像機的載荷參數(shù)計算獲得所述光電吊艙的第一穩(wěn)定性理論值，并根據(jù)無人機巡檢任務對定位精度的要求確定所述光電吊艙的第二穩(wěn)定性理論值，如果所述光電吊艙的穩(wěn)定性實際值均優(yōu)于所述第一穩(wěn)定性理論值、第二穩(wěn)定性理論值，則確定所述光電吊艙適用于無人機巡檢架空輸電線路。

可選的，在本發(fā)明一實施例中，所述第三判定單元中光電吊艙的第一穩(wěn)定性理論值與所述光電吊艙中的可見光攝像機的載荷參數(shù)的關(guān)系表達式為：

其中，ΔX：圖像行方向的像素偏移數(shù)；ΔY：圖像列方向的像素偏移數(shù)；K_A：行方向單位角度內(nèi)的像素點數(shù)，單位為/rad；K_A＝N_A/HFOV，N_A：每行包含的像素數(shù)；HFOV：水平方向視場角；K_E：列方向單位角度內(nèi)的像素點數(shù)，單位為/rad；K_E＝N_E/VFOV，N_E：每列包含的像素數(shù)；VFOV：垂直方向視場角；X_t和Y_t：分別為可見光攝像機拍攝的視頻中每一幀圖像內(nèi)的像素點坐標；ΔH和ΔP：瞄準線穩(wěn)定精度，單位為rad；ΔR′：和ΔR相等的純數(shù)字量，沒有單位；ΔR：瞄準線穩(wěn)定精度，單位為rad。

可選的，在本發(fā)明一實施例中，所述第三判定單元中光電吊艙的第二穩(wěn)定性理論值與對應地定位精度的關(guān)系表達式為：

式中，△α：吊艙俯仰穩(wěn)定精度，單位rad；△β：吊艙方位穩(wěn)定度，單位rad；△D：吊艙縱向定位精度，單位m；ΔD＝Htan(α+Δα)-Htanα；△C：吊艙橫向定位精度，單位m；H：對地高度，單位m；α：吊艙俯仰角度，單位rad；β：吊艙方位角度，單位rad。

可選的，在本發(fā)明一實施例中，所述第二判定單元對所述光電傳感器的指標值同所述光電傳感器的焦距與像元尺寸之間的比值進行比較，如果所述光電傳感器的指標值小于等于所述光電傳感器的焦距與像元尺寸之間的比值，則所述光電吊艙適合無人機巡檢架空輸電線路任務要求；否則，則所述光電吊艙不適合無人機巡檢架空輸電線路任務要求。

上述技術(shù)方案具有如下有益效果：

(1)針對架空輸電線路巡檢時吊艙選型問題，提出一種系統(tǒng)性的光電吊艙選型方法及裝置，從內(nèi)部傳感器載荷到光電吊艙整體性能進行選型，避免單純考慮或過分強調(diào)光電吊艙單一指標引起的選型不當，可有效從眾多吊艙產(chǎn)品中選擇出最適合的吊艙產(chǎn)品，降低巡檢成本；

(2)從架空輸電線路巡檢業(yè)務需求出發(fā)，根據(jù)需求指導選型，而不僅僅是片面要求光電吊艙產(chǎn)品指標的優(yōu)化；

(3)理論分析結(jié)合數(shù)學計算明確光電吊艙指標要求，根據(jù)架空輸電線路巡檢業(yè)務對分辨率的要求，結(jié)合約翰遜法則提出對光電吊艙指標的要求，解決傳統(tǒng)吊艙選型方法缺少理論分析和計算的問題；

(4)強調(diào)光電吊艙整體穩(wěn)定性對巡檢效果的影響，并進行量化分析，根據(jù)光電載荷指標提出對整體穩(wěn)定性要求。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實施例提供的一種無人機巡檢時光電吊艙選型方法流程圖；

圖2為本實施例涉及的光電吊艙中光電傳感器的光學幾何成像原理示意圖；

圖3為本實施例光電吊艙穩(wěn)定性與定位精度之間的關(guān)系示意圖；

圖4為本實施例提供的一種無人機巡檢時光電吊艙選型裝置框圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

本領(lǐng)域技術(shù)技術(shù)人員知道，本發(fā)明的實施方式可以實現(xiàn)為一種系統(tǒng)、裝置、設備、方法或計算機程序產(chǎn)品。因此，本公開可以具體實現(xiàn)為以下形式，即：完全的硬件、完全的軟件(包括固件、駐留軟件、微代碼等)，或者硬件和軟件結(jié)合的形式。

根據(jù)本發(fā)明的實施方式，提出了一種無人機巡檢時光電吊艙選型方法及裝置。

此外，附圖中的任何元素數(shù)量均用于示例而非限制，以及任何命名都僅用于區(qū)分，而不具有任何限制含義。

下面參考本發(fā)明的若干代表性實施方式，詳細闡釋本發(fā)明的原理和精神。

如圖1所示，為本發(fā)明實施例提供的一種無人機巡檢時光電吊艙選型方法流程圖。包括：

步驟101)：確定光電吊艙內(nèi)部設置的光電傳感器的類型是否適合無人機巡檢架空輸電線路任務；

在本實施例中，架空輸電線路主要由導線、架空地線和拉線、絕緣子、架空輸電線路金具、桿塔、桿塔基礎(chǔ)和接地裝置組成。無人機執(zhí)行架空輸電線路巡檢任務時，為判斷線路本體、附屬設施及通道環(huán)境是否正常，需對被巡查區(qū)域清晰成像和攝像，這種情況下，光電吊艙內(nèi)部需集成可見光相機、可見光攝像機。為判斷被巡查區(qū)域線路區(qū)段是否有異常高溫發(fā)熱點，并對異常高溫發(fā)熱點進行紅外成像，這種情況下，光電吊艙內(nèi)部需集成紅外熱像儀。所以，根據(jù)不同的架空輸電線路巡檢任務的需求，可以選擇對應的光電吊艙類型。不同類型的光電吊艙內(nèi)部集成可見光相機、可見光攝像機和紅外熱像儀等一種或多種光電傳感器，完成對應地架空輸電線路巡檢任務。

步驟102)：針對適合無人機巡檢架空輸電線路任務的光電吊艙內(nèi)部設置的光電傳感器，根據(jù)約翰遜法則，在不考慮目標本質(zhì)和圖像缺陷的情況下，用目標等效條紋的分辨力來確定所述光電傳感器的分辨率；

在本實施例中，架空輸電線路的巡視對象可分為線路本體、附屬設施和通道及電力保護區(qū)。由于掛載飛行平臺的不同，巡檢對象及分辨率要求也略有差異。根據(jù)約翰遜法則，在不考慮目標本質(zhì)和圖像缺陷的情況下，用目標等效條紋的分辨力來確定光電傳感器對目標的識別能力，即光電傳感器的分辨率是通過4個像素點可識別一個目標來確定。在電力巡線中，需檢測出各類缺陷故障，此時，光電傳感器分辨率應為巡檢對象分辨率要求的一半。實際運用中，紅外熱像儀除考慮分辨能力外，還需考慮對溫度的敏感程度。

步驟103)：根據(jù)所述光電傳感器的分辨率與已知所述光電傳感器的識別距離之間的比值確定所述光電傳感器的指標值，將所述光電傳感器的指標值同所述光電傳感器的焦距與像元尺寸之間的比值進行比較，根據(jù)比較結(jié)果判斷所述光電吊艙是否適合無人機巡檢架空輸電線路任務要求；

光電吊艙內(nèi)部集成光電傳感器，光電傳感器成像依據(jù)光學幾何成像原理，如圖2所示。光電傳感器分辨率與其指標之間存在如下關(guān)系：

式中，f表示光電傳感器焦距；d表示像元尺寸；L表示識別距離；D表示光電傳感器分辨率。

在已知識別距離L和光電傳感器分辨率D要求的情況下，可得出已知識別距離L和光電傳感器分辨率D之間的比例關(guān)系代入公式(1)，若滿足可判斷光電吊艙滿足要求。即：所述光電傳感器的指標值小于等于所述光電傳感器的焦距與像元尺寸之間的比值，則所述光電吊艙適合無人機巡檢架空輸電線路任務要求；否則，則所述光電吊艙不適合無人機巡檢架空輸電線路任務要求。

步驟104)：如果所述光電吊艙適合無人機巡檢架空輸電線路任務要求，則利用所述光電吊艙中的可見光攝像機的載荷參數(shù)計算獲得所述光電吊艙的第一穩(wěn)定性理論值，并根據(jù)無人機巡檢任務對定位精度的要求確定所述光電吊艙的第二穩(wěn)定性理論值，如果所述光電吊艙的穩(wěn)定性實際值均優(yōu)于所述第一穩(wěn)定性理論值、第二穩(wěn)定性理論值，則確定所述光電吊艙適用于無人機巡檢架空輸電線路。

在本步驟中，所述光電吊艙的第一穩(wěn)定性理論值與所述光電吊艙中的可見光攝像機的載荷參數(shù)的關(guān)系表達式為：

其中，ΔX：圖像行方向的像素偏移數(shù)；ΔY：圖像列方向的像素偏移數(shù)；K_A：行方向單位角度內(nèi)的像素點數(shù)，單位為/rad；K_A＝N_A/HFOV，N_A：每行包含的像素數(shù)；HFOV：水平方向視場角；K_E：列方向單位角度內(nèi)的像素點數(shù)，單位為/rad；K_E＝N_E/VFOV，N_E：每列包含的像素數(shù)；VFOV：垂直方向視場角；X_t和Y_t：分別為可見光攝像機拍攝的視頻中每一幀圖像內(nèi)的像素點坐標；ΔH和ΔP：瞄準線穩(wěn)定精度，單位為rad；ΔR′：和ΔR相等的純數(shù)字量，沒有單位；ΔR：瞄準線穩(wěn)定精度，單位為rad。

在考慮對目標定位的情況下，如圖3所示，所述光電吊艙的第二穩(wěn)定性理論值與對應地定位精度的關(guān)系表達式為：

式中，△α：吊艙俯仰穩(wěn)定精度，單位rad；△β：吊艙方位穩(wěn)定度，單位rad；△D：吊艙縱向定位精度，單位m；ΔD＝Htan(α+Δα)-Htanα；△C：吊艙橫向定位精度，單位m；H：對地高度，單位m；α：吊艙俯仰角度，單位rad；β：吊艙方位角度，單位rad。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實現(xiàn)上述實施例方法中的全部或部分流程，可以通過計算機程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可存儲于一般計算機可讀取存儲介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時，可包括如上述各方法的實施例的流程。其中，所述的存儲介質(zhì)可為磁碟、光盤、只讀存儲記憶體(Read-Only Memory，ROM)或隨機存儲記憶體(Random Access Memory，RAM)等。

如圖4所示，為本發(fā)明實施例提出的一種無人機巡檢時光電吊艙選型裝置框圖。包括：

第一判定單元401，用于確定光電吊艙內(nèi)部設置的光電傳感器的類型是否適合無人機巡檢架空輸電線路任務；

光電傳感器分辨率確定單元402，用于針對適合無人機巡檢架空輸電線路任務的光電吊艙內(nèi)部設置的光電傳感器，根據(jù)約翰遜法則，在不考慮目標本質(zhì)和圖像缺陷的情況下，用目標等效條紋的分辨力來確定所述光電傳感器的分辨率；

第二判定單元403，用于根據(jù)所述光電傳感器的分辨率與已知所述光電傳感器的識別距離之間的比值確定所述光電傳感器的指標值，將所述光電傳感器的指標值同所述光電傳感器的焦距與像元尺寸之間的比值進行比較，根據(jù)比較結(jié)果判斷所述光電吊艙是否適合無人機巡檢架空輸電線路任務要求；

具體地，所述第二判定單元403對所述光電傳感器的指標值與所述光電傳感器的焦距與像元尺寸之間的比值進行比較，如果所述光電傳感器的指標值小于等于所述光電傳感器的焦距與像元尺寸之間的比值，則所述光電吊艙適合無人機巡檢架空輸電線路任務要求；否則，則所述光電吊艙不適合無人機巡檢架空輸電線路任務要求。

第三判定單元404，用于如果所述光電吊艙適合無人機巡檢架空輸電線路任務要求，則利用所述光電吊艙中的可見光攝像機的載荷參數(shù)計算獲得所述光電吊艙的第一穩(wěn)定性理論值，并根據(jù)無人機巡檢任務對定位精度的要求確定所述光電吊艙的第二穩(wěn)定性理論值，如果所述光電吊艙的穩(wěn)定性實際值均優(yōu)于所述第一穩(wěn)定性理論值、第二穩(wěn)定性理論值，則確定所述光電吊艙適用于無人機巡檢架空輸電線路。

具體地，所述第三判定單元404中光電吊艙的第一穩(wěn)定性理論值與所述光電吊艙中的可見光攝像機的載荷參數(shù)的關(guān)系表達式為：

其中，ΔX：圖像行方向的像素偏移數(shù)；ΔY：圖像列方向的像素偏移數(shù)；K_A：行方向單位角度內(nèi)的像素點數(shù)，單位為/rad；K_A＝N_A/HFOV，N_A：每行包含的像素數(shù)；HFOV：水平方向視場角；K_E：列方向單位角度內(nèi)的像素點數(shù)，單位為/rad；K_E＝N_E/VFOV，N_E：每列包含的像素數(shù)；VFOV：垂直方向視場角；X_t和Y_t：分別為可見光攝像機拍攝的視頻中每一幀圖像內(nèi)的像素點坐標；ΔH和ΔP：瞄準線穩(wěn)定精度，單位為rad；ΔR′：和ΔR相等的純數(shù)字量，沒有單位；ΔR：瞄準線穩(wěn)定精度，單位為rad。

具體地，所述第三判定單元404中光電吊艙的第二穩(wěn)定性理論值與對應地定位精度的關(guān)系表達式為：

式中，△α：吊艙俯仰穩(wěn)定精度，單位rad；△β：吊艙方位穩(wěn)定度，單位rad；△D：吊艙縱向定位精度，單位m；ΔD＝H tan(α+Δα)-H tanα；△C：吊艙橫向定位精度，單位m；H：對地高度，單位m；α：吊艙俯仰角度，單位rad；β：吊艙方位角度，單位rad。

本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以了解到本發(fā)明實施例列出的各種功能是通過硬件還是軟件來實現(xiàn)取決于特定的應用和整個系統(tǒng)的設計要求。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對于每種特定的應用，可以使用各種方法實現(xiàn)所述的功能，但這種實現(xiàn)不應被理解為超出本發(fā)明實施例保護的范圍。

此外，盡管在上文詳細描述中提及了裝置的若干單元，但是這種劃分僅僅并非強制性的。實際上，根據(jù)本發(fā)明的實施方式，上文描述的兩個或更多單元的特征和功能可以在一個單元中具體化。同樣，上文描述的一個單元的特征和功能也可以進一步劃分為由多個單元來具體化。

實施例

為了能夠更加直觀的描述本發(fā)明的特點和工作原理，下文將結(jié)合一個實際運用場景來描述。

以無人機進行架空輸電線路巡檢為例，業(yè)務需求是進行精細化巡檢和火源定位。有兩款吊艙可供選擇，光電吊艙A可見光載荷的焦距為35mm，像元尺寸為6.25μm，可見光攝像機視場角為45°×36°，視頻畫面分辨率為1920×1080，整體穩(wěn)定性≤5×10^-4rad；光電吊艙B可見光載荷的焦距為50mm，像元尺寸為7.48μm，可見光攝像機視場角為45°×36°，視頻畫面分辨率為1920×1080，整體穩(wěn)定性≤1×10^-3rad。由于參數(shù)較多，很難直接通過指標進行選擇。

傳統(tǒng)的吊艙選型注重對分辨率的要求。在進行精細化巡檢時，要求能夠識別cm級銷釘目標，要求光電吊艙分辨率不大于5×10^-4m。執(zhí)行精細化巡檢時，無人機位于輸電線路右上方70m處，此時光電吊艙A的焦距與像元尺寸之間的比值為5600，光電吊艙B的焦距與像元尺寸之間的比值為6184，兩個光電吊艙均符合的條件，分辨率滿足要求，而且由于光電吊艙B的分辨率更高，傳統(tǒng)的選型方法得出的結(jié)論是光電吊艙B更適合架空輸電線路巡檢。

采用本方法進行選型時，進一步考慮光電吊艙整體穩(wěn)定性對巡檢效果的影響。首先分析第一穩(wěn)定性要求，在三軸瞄準線穩(wěn)定精度一致的情況下，光電吊艙A的第一穩(wěn)定性要求為不大于1.675×10^-3rad，光電吊艙B的第一穩(wěn)定性要求為不大于1.745×10^-3rad，兩個光電吊艙均滿足第一穩(wěn)定性要求，圖像抖動滿足要求。在不考慮無人機抖動對定位精度的影響時，火源定位精度與光電吊艙的對地高度、姿態(tài)角和穩(wěn)定性有關(guān)。在對地高度2000m，方位角和俯仰角均為60°，定位精度不大于10m的情況下，對光電吊艙的第二穩(wěn)定性要求為俯仰角穩(wěn)定性優(yōu)于1.25×10^-3rad，方位角穩(wěn)定性優(yōu)于6.2×10^-4rad。顯然，光電吊艙B不滿足定位精度的要求。

通過本方法最終選擇光電吊艙A進行架空輸電線路巡檢，不僅分辨率滿足巡檢要求，而且滿足穩(wěn)定性要求，可綜合考慮多方面因素實現(xiàn)光電吊艙的最優(yōu)選擇。

以上具體實施方式，對本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應理解的是，以上僅為本發(fā)明的具體實施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。