【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種障礙物識(shí)別方法及裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及可讀介質(zhì)。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)有的自動(dòng)駕駛技術(shù)中，待識(shí)別的障礙物識(shí)別輸出的信息會(huì)作為控制和策劃的信息的輸入，因此，對(duì)待識(shí)別的障礙物進(jìn)行準(zhǔn)確而快速的識(shí)別是一項(xiàng)非常關(guān)鍵的技術(shù)。

現(xiàn)有技術(shù)中，通常采用攝像頭和激光雷達(dá)對(duì)待識(shí)別的障礙物進(jìn)行識(shí)別。其中攝像頭方案可以應(yīng)用在光照非常充足，環(huán)境比較穩(wěn)定的場景下。但是在天氣不好和道路環(huán)境混亂的情況下，攝像頭方案的視覺一直都不夠穩(wěn)定，導(dǎo)致采集的待識(shí)別的障礙物的信息不準(zhǔn)確。而激光雷達(dá)雖然非常昂貴，但是激光雷達(dá)方案識(shí)別的待識(shí)別的障礙物時(shí)非常穩(wěn)定和安全。現(xiàn)有技術(shù)中，采用激光雷達(dá)識(shí)別待識(shí)別的障礙物時(shí)，根據(jù)激光雷達(dá)掃描單幀的待識(shí)別的障礙物所獲取的待識(shí)別的障礙物的點(diǎn)云大小以及局部特征，來判斷待識(shí)別的障礙物的類別。其中激光雷達(dá)掃描一幀的點(diǎn)云通常指的是激光雷達(dá)在1s內(nèi)旋轉(zhuǎn)360度掃描當(dāng)前車輛周圍一圈的障礙物所得的點(diǎn)云；因此，一幀的點(diǎn)云中可以包括一個(gè)待識(shí)別的障礙物，也可以包括多個(gè)待識(shí)別的障礙物。然后可以根據(jù)待識(shí)別的障礙物的點(diǎn)云的局部特征是否為人的頭像，來判斷待識(shí)別的障礙物是否為人；根據(jù)待識(shí)別的障礙物的點(diǎn)云的局部特征是否為自行車的車頭特征，來判斷待識(shí)別的障礙物是否為自行車等等。

但是現(xiàn)有技術(shù)中，根據(jù)激光雷達(dá)掃描的單幀的待識(shí)別的障礙物的點(diǎn)云檢測待識(shí)別的障礙物時(shí)，所有待識(shí)別的障礙物都是靜止的，例如很容易將行人識(shí)別為如背景中的柱狀物體等，導(dǎo)致識(shí)別道路中的待識(shí)別的障礙物的識(shí)別準(zhǔn)確度較差、識(shí)別效率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種障礙物識(shí)別方法及裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及可讀介質(zhì)，用于提高自動(dòng)駕駛中待識(shí)別的障礙物的識(shí)別準(zhǔn)確度和識(shí)別效率。

本發(fā)明提供一種障礙物識(shí)別方法，所述方法包括：

獲取激光雷達(dá)掃描當(dāng)前車輛周圍的連續(xù)n+1幀的待識(shí)別障礙物的信息；

根據(jù)所述n+1幀中的前n幀的各幀中的所述待識(shí)別障礙物的信息，獲取各所述幀中至少兩個(gè)高度的點(diǎn)云層在水平面的第一點(diǎn)云投影圖、各所述幀中所述待識(shí)別障礙物在所述水平面的第一反射信息投影圖、以及各所述幀中所述待識(shí)別障礙物在所述水平面的第一占空比投影圖；

根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練的分類器模型、預(yù)先獲取的所述前n幀中各所述幀中所述待識(shí)別障礙物在所述水平面的第一障礙物類別圖、預(yù)先設(shè)置的所述前n幀中各所述幀的權(quán)重以及所述前n幀中各所述幀的至少兩個(gè)所述第一點(diǎn)云投影圖、所述第一反射信息投影圖和所述第一占空比投影圖，預(yù)測所述n+1幀中的第n+1幀的所述第一障礙物類別圖。

進(jìn)一步可選地，在如上所述的方法中，根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練的分類器模型、預(yù)先獲取的所述前n幀中各所述幀中所述待識(shí)別障礙物在所述水平面的第一障礙物類別圖、預(yù)先設(shè)置的所述前n幀中各所述幀的權(quán)重以及所述前n幀中各所述幀的至少兩個(gè)所述第一點(diǎn)云投影圖、所述第一反射信息投影圖和所述第一占空比投影圖，預(yù)測所述n+1幀中的第n+1幀的所述第一障礙物類別圖之后，所述方法還包括：

根據(jù)所述第n+1幀的所述第一障礙物類別圖和所述第n+1幀的所述待識(shí)別障礙物的信息，識(shí)別所述第n+1幀的點(diǎn)云中各所述待識(shí)別障礙物的類別。

進(jìn)一步可選地，在如上所述的方法中，根據(jù)所述第n+1幀的所述第一障礙物類別圖和所述第n+1幀的所述待識(shí)別障礙物的信息，識(shí)別所述第n+1幀的點(diǎn)云中各所述待識(shí)別障礙物的類別，具體包括：

根據(jù)所述第n+1幀的所述第一障礙物類別圖，在所述第n+1幀的所述待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云中標(biāo)識(shí)各所述待識(shí)別的障礙物的類別；

判斷所述第n+1幀的所述待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云中同一所述待識(shí)別的障礙物是否標(biāo)識(shí)有兩種以上不同的類別，若是，根據(jù)所述待識(shí)別的障礙物的點(diǎn)云中兩種以上不同的類別分別對(duì)應(yīng)的點(diǎn)的數(shù)量，標(biāo)識(shí)所述待識(shí)別的障礙物的類別。

進(jìn)一步可選地，在如上所述的方法中，根據(jù)所述n+1幀中的前n幀的各幀中的所述待識(shí)別障礙物的信息，獲取各所述幀中至少兩個(gè)高度的點(diǎn)云層在水平面的第一點(diǎn)云投影圖、各所述幀中所述待識(shí)別障礙物在所述水平面的第一反射信息投影圖、以及各所述幀中所述待識(shí)別障礙物在所述水平面的第一占空比投影圖，具體包括：

根據(jù)所述前n幀的各所述幀中的所述待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云，獲取平行于所述水平面的至少兩個(gè)高度的所述點(diǎn)云層；將所述至少兩個(gè)高度的所述點(diǎn)云層分別在所述水平面上做投影，得到各所述幀對(duì)應(yīng)的至少兩個(gè)所述第一點(diǎn)云投影圖；

根據(jù)所述前n幀的各所述幀中的所述待識(shí)別障礙物的表面上各點(diǎn)的反射值，在各所述幀中所述待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云在所述水平面的投影中標(biāo)識(shí)所述待識(shí)別障礙物的表面上各點(diǎn)的所述反射值，得到各所述幀對(duì)應(yīng)的所述第一反射信息投影圖；

根據(jù)所述前n幀的各所述幀中的所述待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云，獲取各所述幀中所述待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云在所述水平面的所述第一占空比投影圖。

進(jìn)一步可選地，在如上所述的方法中，根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練的分類器模型、預(yù)先獲取的所述前n幀中各所述幀中所述待識(shí)別障礙物在所述水平面的第一障礙物類別圖、預(yù)先設(shè)置的所述前n幀中各所述幀的權(quán)重以及所述前n幀中各所述幀的至少兩個(gè)所述第一點(diǎn)云投影圖、所述第一反射信息投影圖和所述第一占空比投影圖，預(yù)測所述n+1幀中的第n+1幀的所述第一障礙物類別圖之前，所述方法還包括：

獲取所述前n幀中各所述幀中所述待識(shí)別障礙物在所述水平面的所述第一障礙物類別圖；

進(jìn)一步地，獲取所述前n幀中各所述幀中所述待識(shí)別障礙物在所述水平面的所述第一障礙物類別圖，具體包括：

從靜態(tài)地圖中獲取所述第1幀中的所述待識(shí)別障礙物在所述水平面的所述第一障礙物類別圖；

根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練的分類器模型、預(yù)先獲取的所述前i幀中各所述幀中所述待識(shí)別障礙物在所述水平面的所述第一障礙物類別圖以及所述前i幀中各所述幀的至少兩個(gè)所述第一點(diǎn)云投影圖、所述第一反射信息投影圖和所述第一占空比投影圖，預(yù)測第i+1幀的所述第一障礙物類別圖；其中所述i為1≤i≤(n-1)中的整數(shù)。

進(jìn)一步可選地，在如上所述的方法中，根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練的分類器模型、預(yù)先獲取的所述前n幀中各所述幀中所述待識(shí)別障礙物在所述水平面的第一障礙物類別圖、預(yù)先設(shè)置的所述前n幀中各所述幀的權(quán)重以及所述前n幀中各所述幀的至少兩個(gè)所述第一點(diǎn)云投影圖、所述第一反射信息投影圖和所述第一占空比投影圖，預(yù)測所述n+1幀中的第n+1幀的所述第一障礙物類別圖之前，所述方法還包括：

為所述前n幀中的第j幀設(shè)置權(quán)重wj，第j+1幀設(shè)置權(quán)重wj+1，其中wj+1>wj；其中所述j為1≤j≤n的整數(shù)；或者

為所述前n幀中的第1幀到第int(n/2)幀設(shè)置權(quán)重q,為所述前n幀中的所述第int(n/2)到第n幀設(shè)置權(quán)重r，且所述r大于所述q。

進(jìn)一步可選地，在如上所述的方法中，根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練的分類器模型、預(yù)先獲取的所述前n幀中各所述幀中所述待識(shí)別障礙物在所述水平面的第一障礙物類別圖、預(yù)先設(shè)置的所述前n幀中各所述幀的權(quán)重以及所述前n幀中各所述幀的至少兩個(gè)所述第一點(diǎn)云投影圖、所述第一反射信息投影圖和所述第一占空比投影圖，預(yù)測所述n+1幀中的第n+1幀的所述第一障礙物類別圖之前，所述方法還包括：

采集多組連續(xù)的n+1幀已知類別的預(yù)設(shè)障礙物的信息，生成障礙物訓(xùn)練集；各所述幀的所述預(yù)設(shè)障礙物的信息包括所述預(yù)設(shè)障礙物的點(diǎn)云和所述預(yù)設(shè)障礙物的各點(diǎn)的反射值；

根據(jù)所述障礙物訓(xùn)練集中多組所述連續(xù)n+1幀的所述預(yù)設(shè)障礙物的信息，訓(xùn)練所述分類器模型。

進(jìn)一步可選地，在如上所述的方法中，根據(jù)所述障礙物訓(xùn)練集中多組所述連續(xù)n+1幀的所述預(yù)設(shè)障礙物的信息，訓(xùn)練所述分類器模型，具體包括：

分別根據(jù)所述障礙物訓(xùn)練集中各組的所述n+1幀中的前n幀的各幀中的所述預(yù)設(shè)障礙物的信息，獲取各所述組的各所述幀中所述預(yù)設(shè)障礙物的至少兩個(gè)高度的點(diǎn)云層在水平面的第二點(diǎn)云投影圖、各所述幀中所述預(yù)設(shè)障礙物在所述水平面的第二反射信息投影圖、以及各所述幀中所述預(yù)設(shè)障礙物在所述水平面的第二占空比投影圖；

分別根據(jù)各所述組的預(yù)先獲取的所述前n幀的各所述幀中所述預(yù)設(shè)障礙物在所述水平面的第二障礙物類別圖、預(yù)先設(shè)置的各所述組的所述前n幀中各所述幀的權(quán)重、所述前n幀中各所述幀的至少兩個(gè)所述第二點(diǎn)云投影圖、所述第二反射信息投影圖和所述第二占空比投影圖、以及各所述組對(duì)應(yīng)的所述預(yù)設(shè)障礙物的已知類別，訓(xùn)練所述分類器模型，從而確定所述分類器模型。

本發(fā)明還提供一種障礙物識(shí)別裝置，所述裝置包括：

障礙物信息獲取模塊，用于獲取激光雷達(dá)掃描當(dāng)前車輛周圍的連續(xù)n+1幀的待識(shí)別障礙物的信息；

參數(shù)信息獲取模塊，用于根據(jù)所述n+1幀中的前n幀的各幀中的所述待識(shí)別障礙物的信息，獲取各所述幀中至少兩個(gè)高度的點(diǎn)云層在水平面的第一點(diǎn)云投影圖、各所述幀中所述待識(shí)別障礙物在所述水平面的第一反射信息投影圖、以及各所述幀中所述待識(shí)別障礙物在所述水平面的第一占空比投影圖；

預(yù)測模塊，用于根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練的分類器模型、預(yù)先獲取的所述前n幀中各所述幀中所述待識(shí)別障礙物在所述水平面的第一障礙物類別圖、預(yù)先設(shè)置的所述前n幀中各所述幀的權(quán)重以及所述前n幀中各所述幀的至少兩個(gè)所述第一點(diǎn)云投影圖、所述第一反射信息投影圖和所述第一占空比投影圖，預(yù)測所述n+1幀中的第n+1幀的所述第一障礙物類別圖。

進(jìn)一步可選地，在如上所述的裝置中，還包括：

障礙物識(shí)別模塊，用于根據(jù)所述第n+1幀的所述第一障礙物類別圖和所述第n+1幀的所述待識(shí)別障礙物的信息，識(shí)別所述第n+1幀的點(diǎn)云中各所述待識(shí)別障礙物的類別。

進(jìn)一步可選地，在如上所述的裝置中，所述障礙物識(shí)別模塊，具體用于：

根據(jù)所述第n+1幀的所述第一障礙物類別圖，在所述第n+1幀的所述待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云中標(biāo)識(shí)各所述待識(shí)別的障礙物的類別；

判斷所述第n+1幀的所述待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云中同一所述待識(shí)別的障礙物是否標(biāo)識(shí)有兩種以上不同的類別，若是，根據(jù)所述待識(shí)別的障礙物的點(diǎn)云中兩種以上不同的類別分別對(duì)應(yīng)的點(diǎn)的數(shù)量，標(biāo)識(shí)所述待識(shí)別的障礙物的類別。

進(jìn)一步可選地，在如上所述的裝置中，所述參數(shù)信息獲取模塊，具體用于：

根據(jù)所述前n幀的各所述幀中的所述待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云，獲取平行于所述水平面的至少兩個(gè)高度的所述點(diǎn)云層；將所述至少兩個(gè)高度的所述點(diǎn)云層分別在所述水平面上做投影，得到各所述幀對(duì)應(yīng)的至少兩個(gè)所述第一點(diǎn)云投影圖；

根據(jù)所述前n幀的各所述幀中的所述待識(shí)別障礙物的表面上各點(diǎn)的反射值，在各所述幀中所述待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云在所述水平面的投影中標(biāo)識(shí)所述待識(shí)別障礙物表面上各點(diǎn)的所述反射值，得到各所述幀對(duì)應(yīng)的所述第一反射信息投影圖；

根據(jù)所述前n幀的各所述幀中的所述待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云，獲取各所述幀中所述待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云在所述水平面的所述第一占空比投影圖。

進(jìn)一步可選地，在如上所述的裝置中，還包括：

障礙物類別獲取模塊，用于獲取所述前n幀中各所述幀中所述待識(shí)別障礙物在所述水平面的所述第一障礙物類別圖；

進(jìn)一步地，所述障礙物類別獲取模塊，具體用于：

從靜態(tài)地圖中獲取所述第1幀中的所述待識(shí)別障礙物在所述水平面的所述第一障礙物類別圖；

根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練的分類器模型、預(yù)先獲取的所述前i幀中各所述幀中所述待識(shí)別障礙物在所述水平面的所述第一障礙物類別圖以及所述前i幀中各所述幀的至少兩個(gè)所述第一點(diǎn)云投影圖、所述第一反射信息投影圖和所述第一占空比投影圖，預(yù)測第i+1幀的所述第一障礙物類別圖；其中所述i為1≤i≤(n-1)中的整數(shù)。

進(jìn)一步可選地，在如上所述的裝置中，還包括：

權(quán)重設(shè)置模塊，用于為所述前n幀中的第j幀設(shè)置權(quán)重wj，第j+1幀設(shè)置權(quán)重wj+1，其中wj+1>wj；其中所述j為1≤j≤n的整數(shù)；或者

為所述前n幀中的第1幀到第int(n/2)幀設(shè)置權(quán)重q,為所述前n幀中的所述第int(n/2)到第n幀設(shè)置權(quán)重r，且所述r大于所述q。

進(jìn)一步可選地，在如上所述的裝置中，還包括：

采集模塊，用于采集多組連續(xù)的n+1幀已知類別的預(yù)設(shè)障礙物的信息，生成障礙物訓(xùn)練集；各所述幀的所述預(yù)設(shè)障礙物的信息包括所述預(yù)設(shè)障礙物的點(diǎn)云和所述預(yù)設(shè)障礙物的各點(diǎn)的反射值；

訓(xùn)練模塊，用于根據(jù)所述障礙物訓(xùn)練集中多組所述連續(xù)n+1幀的所述預(yù)設(shè)障礙物的信息，訓(xùn)練所述分類器模型。

進(jìn)一步可選地，在如上所述的裝置中，所述訓(xùn)練模塊，具體用于：

分別根據(jù)所述障礙物訓(xùn)練集中各組的所述n+1幀中的前n幀的各幀中的所述預(yù)設(shè)障礙物的信息，獲取各所述組的各所述幀中所述預(yù)設(shè)障礙物的至少兩個(gè)高度的點(diǎn)云層在水平面的第二點(diǎn)云投影圖、各所述幀中所述預(yù)設(shè)障礙物在所述水平面的第二反射信息投影圖、以及各所述幀中所述預(yù)設(shè)障礙物在所述水平面的第二占空比投影圖；

分別根據(jù)各所述組的預(yù)先獲取的所述前n幀的各所述幀中所述預(yù)設(shè)障礙物在所述水平面的第二障礙物類別圖、預(yù)先設(shè)置的各所述組的所述前n幀中各所述幀的權(quán)重、所述前n幀中各所述幀的至少兩個(gè)所述第二點(diǎn)云投影圖、所述第二反射信息投影圖和所述第二占空比投影圖、以及各所述組對(duì)應(yīng)的所述預(yù)設(shè)障礙物的已知類別，訓(xùn)練所述分類器模型，從而確定所述分類器模型。

本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的障礙物識(shí)別方法。

本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的障礙物識(shí)別方法。

本發(fā)明的障礙物識(shí)別方法及裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及可讀介質(zhì)，通過獲取激光雷達(dá)掃描當(dāng)前車輛周圍的連續(xù)n+1幀的待識(shí)別障礙物的信息；根據(jù)n+1幀中的前n幀的各幀中的待識(shí)別障礙物的信息，獲取各幀中至少兩個(gè)高度的點(diǎn)云層在水平面的第一點(diǎn)云投影圖、各幀中待識(shí)別障礙物在水平面的第一反射信息投影圖、以及各幀中待識(shí)別障礙物在水平面的第一占空比投影圖；根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練的分類器模型、預(yù)先獲取的前n幀中各幀中待識(shí)別障礙物在水平面的第一障礙物類別圖、預(yù)先設(shè)置的前n幀中各幀的權(quán)重以及前n幀中各幀的至少兩個(gè)第一點(diǎn)云投影圖、第一反射信息投影圖和第一占空比投影圖，預(yù)測n+1幀中的第n+1幀的第一障礙物類別圖。與現(xiàn)有技術(shù)的通過單幀的待識(shí)別的障礙物的點(diǎn)云檢測待識(shí)別的障礙物的類別相比，本發(fā)明的技術(shù)方案，根據(jù)多幀的待識(shí)別的障礙物的信息，來識(shí)別待識(shí)別的障礙物的類別，由于同時(shí)參考了多幀的待識(shí)別的障礙物的信息，能夠有效地提高對(duì)待識(shí)別的障礙物的識(shí)別準(zhǔn)確度，從而能夠有效地提高對(duì)待識(shí)別的障礙物的識(shí)別效率。

【附圖說明】

圖1為本發(fā)明的障礙物識(shí)別方法實(shí)施例的流程圖。

圖2為本發(fā)明的障礙物識(shí)別裝置實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)圖。

圖3為本發(fā)明的障礙物識(shí)別裝置實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)圖。

圖4為本發(fā)明的計(jì)算機(jī)設(shè)備的結(jié)構(gòu)圖。

【具體實(shí)施方式】

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述。

圖1為本發(fā)明的障礙物識(shí)別方法實(shí)施例的流程圖。如圖1所示，本實(shí)施例的障礙物識(shí)別方法，具體可以包括如下步驟：

100、獲取激光雷達(dá)掃描當(dāng)前車輛周圍的連續(xù)n+1幀的待識(shí)別障礙物的信息；

本實(shí)施例的障礙物識(shí)別方法應(yīng)用在自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域中。在自動(dòng)駕駛中，需要車輛能夠自動(dòng)識(shí)別道路中的障礙物，以在車輛行駛中及時(shí)做出決策與控制，便于車輛的安全行駛。本實(shí)施例的障礙物識(shí)別方法的執(zhí)行主體可以為障礙物識(shí)別裝置，該障礙物識(shí)別裝置可以采用多個(gè)模塊集成而得，該障礙物識(shí)別裝置具體可以設(shè)置在自動(dòng)駕駛的車輛中，以對(duì)自動(dòng)駕駛的車輛進(jìn)行控制。

本實(shí)施例的待識(shí)別障礙物的信息可以采用激光雷達(dá)掃射得到的。激光雷達(dá)的規(guī)格可以采用16線、32線或者64線等等。其中線數(shù)越高表示激光雷達(dá)的單位能量密度越大。本實(shí)施例中，裝在當(dāng)前車輛上的激光雷達(dá)在每一秒中旋轉(zhuǎn)360，掃描當(dāng)前車輛周圍一圈的待識(shí)別的障礙物的信息，為一幀待識(shí)別的障礙物的信息。本實(shí)施例中的待識(shí)別的障礙物的信息可以包括待識(shí)別的障礙物的點(diǎn)云以及待識(shí)別的障礙物的反射值。當(dāng)前車輛周圍的待識(shí)別的障礙物可以有一個(gè)，也可以有多個(gè)。激光雷達(dá)掃描之后，可以以當(dāng)前車輛的質(zhì)心位置為坐標(biāo)系的原點(diǎn)，并取平行于水平面的兩個(gè)方向分別為x方向和y方向，作為長度方向和寬度方向，垂直于地面的方向?yàn)閦方向，作為高度方向。然后可以根據(jù)待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云中的每一個(gè)點(diǎn)與原點(diǎn)的相對(duì)位置和距離，在坐標(biāo)系中標(biāo)識(shí)待識(shí)別的障礙物。這樣，在每一幀的待識(shí)別的障礙物的點(diǎn)云中，可以根據(jù)各待識(shí)別的障礙物中的每一點(diǎn)與當(dāng)前車輛的相對(duì)位置，得出各待識(shí)別的障礙物的點(diǎn)云。另外，激光雷達(dá)還可以檢測出每一個(gè)待識(shí)別的障礙物中每一個(gè)點(diǎn)的反射值。實(shí)際應(yīng)用中，坐標(biāo)系還可以以激光雷達(dá)的質(zhì)心位置為原點(diǎn)，其它方向不變。本實(shí)施例的n的數(shù)值，可以根據(jù)實(shí)際需求來取，例如可以取8、或者10或者其他數(shù)值。

101、根據(jù)n+1幀中的前n幀的各幀中的待識(shí)別障礙物的信息，獲取各幀中至少兩個(gè)高度的點(diǎn)云層在水平面的第一點(diǎn)云投影圖、各幀中待識(shí)別障礙物在水平面的第一反射信息投影圖、以及各幀中待識(shí)別障礙物在水平面的第一占空比投影圖；

本實(shí)施例的障礙物的識(shí)別方法中，主要利用前n幀的一些參數(shù)信息，預(yù)測第n+1幀的障礙物類別，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙物進(jìn)行識(shí)別。而由于直接利用待識(shí)別障礙物的信息中的三維的點(diǎn)云圖像進(jìn)行預(yù)測目前無法實(shí)現(xiàn)，因此，本實(shí)施例中，通過將三維的信息轉(zhuǎn)換為二維信息，并利用二維信息對(duì)第n+1幀的障礙物類別的預(yù)測。例如本實(shí)施例中的二維信息可以包括各幀中至少兩個(gè)高度的點(diǎn)云層在水平面的第一點(diǎn)云投影圖、各幀中待識(shí)別障礙物在水平面的第一反射信息投影圖、以及各幀中待識(shí)別障礙物在水平面的第一占空比投影圖。

例如，該步驟101具體可以包括如下步驟：

(a1)根據(jù)前n幀的各幀中的待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云，獲取平行于水平面的至少兩個(gè)高度的點(diǎn)云層；將至少兩個(gè)高度的點(diǎn)云層分別在水平面上做投影，得到各幀對(duì)應(yīng)的至少兩個(gè)第一點(diǎn)云投影圖；

例如，激光雷達(dá)掃描的待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云的高度方向是從一個(gè)負(fù)的高度閾值開始，到一定正的高度閾值。例如如果當(dāng)前車輛的質(zhì)心距離地面為1.3m，那么地面的高度為-1.3m，而正向的高度閾值可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用中，道路中的障礙物的最大高度來設(shè)置，例如可以取+5m，或者其他數(shù)值。然后可以在各幀的待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云中，取平行于水平面的至少兩個(gè)高度的點(diǎn)云層。若靠近水平面的點(diǎn)云層包括的待識(shí)別的障礙物的特征較少，在選取的時(shí)候，可以盡量向上取，也可以避免取靠近水平面的點(diǎn)云層，例如可以取-1.2m到+1.0m的點(diǎn)云層、-1.2m到+2.0m的點(diǎn)云層、-1.2m到+3.0m的點(diǎn)云層以及-1.2m到+5.0m的點(diǎn)云層。其中點(diǎn)云層的高度可以根據(jù)實(shí)際研究的道路中的障礙物的高度特征來選取，例如，行人較多的道路，最下面的一層點(diǎn)云層可以根據(jù)行人的高度來選??；其次，可以根據(jù)小汽車或者自行車的高度等來設(shè)置上一層點(diǎn)云層的高度，依次類推，可以設(shè)置各層點(diǎn)云層的高度。獲取到至少兩個(gè)高度的點(diǎn)云層之后，將至少兩個(gè)點(diǎn)云層分別在水平面上做投影；即將三維的點(diǎn)云層轉(zhuǎn)換為二維的點(diǎn)云投影圖。每一個(gè)高度的點(diǎn)云層，投影得到一個(gè)第一點(diǎn)云投影圖；至少兩個(gè)高度的點(diǎn)云層，共可以得到至少兩個(gè)第一點(diǎn)云投影圖。

(a2)根據(jù)前n幀的各幀中的待識(shí)別障礙物的表面上各點(diǎn)的反射值，在各幀中待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云在水平面的投影中標(biāo)識(shí)待識(shí)別障礙物的表面上各點(diǎn)的反射值，得到各幀對(duì)應(yīng)的第一反射信息投影圖；

激光雷達(dá)在掃描獲取到每一幀的待識(shí)別的障礙物的點(diǎn)云同時(shí)，還可以檢測到當(dāng)前幀中待識(shí)別的障礙物中每一點(diǎn)的反射值。由于自動(dòng)駕駛的車輛中設(shè)置的激光雷達(dá)要能夠獲取前方的路況，因此激光雷達(dá)通常設(shè)置的高于車輛頂部較高的距離，以便于能夠全方位的掃描到當(dāng)前車輛周圍的所有待識(shí)別的障礙物。因此，激光雷達(dá)在掃描的過程中，可以檢測到每一個(gè)待識(shí)別障礙物的每一個(gè)能夠掃描的位置上的反射值。通常情況下，當(dāng)激光雷達(dá)的高度足夠高時(shí)，理論上能夠掃描到待識(shí)別的障礙物的表面上的任一點(diǎn)的反射值，即除了待識(shí)別的障礙物朝向地面的底部之外的其它任意位置應(yīng)該都可以掃描到。但是，當(dāng)激光雷帶的高度不夠高的時(shí)候，激光雷達(dá)可能掃描不到待識(shí)別的障礙物背向激光雷達(dá)的一面，但是至少可以掃描到待識(shí)別的障礙物的上表面的每一點(diǎn)，此時(shí)，在各幀中待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云在水平面的投影中標(biāo)識(shí)待識(shí)別障礙物的上表面上各點(diǎn)的反射值即可。即可以在第一反射信息投影圖中僅標(biāo)識(shí)各待識(shí)別的障礙物的高度上的最大值對(duì)應(yīng)的點(diǎn)的投影。經(jīng)過上述處理，對(duì)于每一幀，均可以得到對(duì)應(yīng)的第一反射信息投影圖。

(a3)根據(jù)前n幀的各幀中的待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云，獲取各幀中待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云在水平面的第一占空比投影圖。

對(duì)于每一幀，若激光雷達(dá)掃描當(dāng)前車輛周圍包括的待識(shí)別的障礙物的數(shù)量包括有多個(gè)時(shí)，可以將激光雷達(dá)掃描得到的所有待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云投影在水平面上，從而得到該幀中待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云在水平面的第一占空比投影圖。，對(duì)于每一幀，均可以得到對(duì)應(yīng)的第一占空比投影圖。

102、根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練的分類器模型、預(yù)先獲取的前n幀中各幀中待識(shí)別障礙物在水平面的第一障礙物類別圖、預(yù)先設(shè)置的前n幀中各幀的權(quán)重以及前n幀中各幀的至少兩個(gè)第一點(diǎn)云投影圖、第一反射信息投影圖和第一占空比投影圖，預(yù)測n+1幀中的第n+1幀的第一障礙物類別圖。

本實(shí)施例中的障礙物識(shí)別的原理是要根據(jù)前n幀的各幀中待識(shí)別障礙物在水平面的第一障礙物類別圖、前n幀中各幀的權(quán)重以及前n幀中各幀的至少兩個(gè)第一點(diǎn)云投影圖、第一反射信息投影圖和第一占空比投影圖，預(yù)測n+1幀中的第n+1幀的第一障礙物類別圖，考慮到幀之間的連續(xù)性，本實(shí)施例的分類器模型必須能夠連續(xù)幀的模型，例如該分類器模型可以為遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，如具體可以采用recurrentneuralnetwork模型或者longshorttermneuralnetwork模型。通過將前n幀中每一幀中的待識(shí)別障礙物在水平面的第一障礙物類別圖、前n幀中各幀的權(quán)重以及前n幀中各幀的至少兩個(gè)第一點(diǎn)云投影圖、第一反射信息投影圖和第一占空比投影圖，代入預(yù)先訓(xùn)練的分類器模型，該分類器模型可以預(yù)測出第n+1幀的第一障礙物類別圖。本實(shí)施例中即將第n+1幀的第一障礙物類別圖作為最終的預(yù)測結(jié)果，即將第n+1幀的第一障礙物類別圖標(biāo)識(shí)的各障礙物的類別作為當(dāng)前車輛周圍的各障礙物的類別。因?yàn)榈谝徽系K物類別圖是根據(jù)各待識(shí)別的障礙物在水平方向上與當(dāng)前車輛的方位來標(biāo)識(shí)的，所以根據(jù)該第n+1幀的第一障礙物類別圖，可以識(shí)別出各方位的待識(shí)別的障礙物的類別。

可選地，本實(shí)施例中，可以將待識(shí)別的障礙物的類別分為行人、自行車、小汽車、大汽車或者其它類別。在對(duì)障礙物進(jìn)行識(shí)別時(shí)，不確定的障礙物的類別都識(shí)別為其他類別。而且根據(jù)實(shí)際應(yīng)用中，道路中出現(xiàn)的新的交通工具，還可以逐步增加障礙物的類別。在第一障礙物類別圖中，不同的障礙物類別可以采用不同的顏色表示，也可以不同形狀的點(diǎn)來表示等等。

可選地，該步驟102之前，還可以包括：獲取前n幀中各幀中待識(shí)別障礙物在水平面的第一障礙物類別圖。

該步驟“獲取前n幀中各幀中待識(shí)別障礙物在水平面的第一障礙物類別圖”，具體可以包括如下步驟：

(b1)從靜態(tài)地圖中獲取第1幀中的待識(shí)別障礙物在水平面的第一障礙物類別圖；

(b2)根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練的分類器模型、預(yù)先獲取的前i幀中各幀中待識(shí)別障礙物在水平面的第一障礙物類別圖以及前i幀中各幀的至少兩個(gè)第一點(diǎn)云投影圖、第一反射信息投影圖和第一占空比投影圖，預(yù)測第i+1幀的第一障礙物類別圖；其中i為1≤i≤(n-1)中的整數(shù)。

本實(shí)施例中，由于第1幀之前沒有第一障礙物類別圖，無法采用本實(shí)施例的技術(shù)方案根據(jù)之前的第一障礙物類別圖來預(yù)測第1幀的障礙物的類別圖。因此，本實(shí)施例的第1幀的第一障礙物類別圖可以從靜態(tài)地圖中獲取。從第2幀開始，利用第1幀的第一障礙物類別圖，第1幀對(duì)應(yīng)的至少兩個(gè)第一點(diǎn)云投影圖、第1幀對(duì)應(yīng)的第一反射信息投影圖和第1幀對(duì)應(yīng)的第一占空比投影圖，可以預(yù)測第2幀的第一障礙物類別圖；同理，根據(jù)第1幀對(duì)應(yīng)的至少兩個(gè)第一點(diǎn)云投影圖、第1幀對(duì)應(yīng)的第一反射信息投影圖和第1幀對(duì)應(yīng)的第一占空比投影圖、第2幀對(duì)應(yīng)的至少兩個(gè)第一點(diǎn)云投影圖、第2幀對(duì)應(yīng)的第一反射信息投影圖和第2幀對(duì)應(yīng)的第一占空比投影圖、以及第1幀和第2幀的第一障礙物類別圖，可以預(yù)測第3幀的第一障礙物類別圖；依次類推，可以根據(jù)第1幀到第3幀的信息，預(yù)測第4幀的第一障礙物類別圖，直到根據(jù)第1幀到第n幀的信息，預(yù)測第n+1幀的第一障礙物類別圖。這樣當(dāng)前車輛周圍的待識(shí)別的障礙物的類別便可以確定，激光雷達(dá)不需要再繼續(xù)掃描獲取第n+2幀的待識(shí)別的障礙物的點(diǎn)云了。

需要說明的是，上述實(shí)施例中，在獲取前n幀中各幀中待識(shí)別障礙物在水平面的第一障礙物類別圖的過程，未考慮各幀的權(quán)重，在具體預(yù)測過程中，可以將各幀的權(quán)重設(shè)置為相等的數(shù)值。但在步驟102中預(yù)測第n+1幀的第一障礙物類別圖時(shí)，需要考慮前n幀中每一幀的權(quán)重。

另外，實(shí)際應(yīng)用中，在激光雷達(dá)剛開始掃描時(shí)，前面一些幀可能掃描結(jié)果并不理想，但是也是會(huì)存在這樣的幀，例如本實(shí)施例中的連續(xù)n+1幀中的第1幀之前實(shí)際上還存在一些幀，此時(shí)也可以采用本實(shí)施例的上述技術(shù)方案，根據(jù)采集的第1幀之前存在的一些實(shí)際存在的幀來預(yù)測第1幀的第一障礙物類別圖。

本實(shí)施例的障礙物識(shí)別方法，通過獲取激光雷達(dá)掃描當(dāng)前車輛周圍的連續(xù)n+1幀的待識(shí)別障礙物的信息；根據(jù)n+1幀中的前n幀的各幀中的待識(shí)別障礙物的信息，獲取各幀中至少兩個(gè)高度的點(diǎn)云層在水平面的第一點(diǎn)云投影圖、各幀中待識(shí)別障礙物在水平面的第一反射信息投影圖、以及各幀中待識(shí)別障礙物在水平面的第一占空比投影圖；根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練的分類器模型、預(yù)先獲取的前n幀中各幀中待識(shí)別障礙物在水平面的第一障礙物類別圖、預(yù)先設(shè)置的前n幀中各幀的權(quán)重以及前n幀中各幀的至少兩個(gè)第一點(diǎn)云投影圖、第一反射信息投影圖和第一占空比投影圖，預(yù)測n+1幀中的第n+1幀的第一障礙物類別圖。與現(xiàn)有技術(shù)的通過單幀的待識(shí)別的障礙物的點(diǎn)云檢測待識(shí)別的障礙物的類別相比，本實(shí)施例的技術(shù)方案，根據(jù)多幀的待識(shí)別的障礙物的信息，來識(shí)別待識(shí)別的障礙物的類別，由于同時(shí)參考了多幀的待識(shí)別的障礙物的信息，能夠有效地提高對(duì)待識(shí)別的障礙物的識(shí)別準(zhǔn)確度，從而能夠有效地提高對(duì)待識(shí)別的障礙物的識(shí)別效率。

進(jìn)一步可選地，在上述圖1所示實(shí)施例的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，在步驟102“根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練的分類器模型、預(yù)先獲取的前n幀中各幀中待識(shí)別障礙物在水平面的第一障礙物類別圖、預(yù)先設(shè)置的前n幀中各幀的權(quán)重以及前n幀中各幀的至少兩個(gè)第一點(diǎn)云投影圖、第一反射信息投影圖和第一占空比投影圖，預(yù)測n+1幀中的第n+1幀的第一障礙物類別圖”之前，還可以包括如下步驟：為前n幀中各幀設(shè)置權(quán)重。例如具體可以包括如下兩種方式：

第一種方式：為前n幀中的第j幀設(shè)置權(quán)重wj，第j+1幀設(shè)置權(quán)重wj+1，其中wj+1>wj；其中j為1≤j≤n的整數(shù)；

第二種方式：為前n幀中的第1幀到第int(n/2)幀設(shè)置權(quán)重q,為前n幀中的第int(n/2)到第n幀設(shè)置權(quán)重r，且r大于q。

第一種方式中，隨著幀序號(hào)的增加，幀的權(quán)重逐漸增加。也就說越靠近待預(yù)測的第n+1幀，在預(yù)測時(shí)占的比重越大。第二種方式中，在前n幀中，第1幀到第int(n/2)幀的權(quán)重相同，第int(n/2)到第n幀的權(quán)重相同，但是靠近預(yù)測的第n+1幀的第int(n/2)到第n幀的權(quán)重要大于第1幀到第int(n/2)幀的權(quán)重，例如本實(shí)施例中r可以大于或者等于2q。實(shí)際應(yīng)用中，根據(jù)需求，還可以r可以大于或者等于3q或者1.5q，或者其他?？傊?，盡量保證越靠近待預(yù)測的幀的權(quán)重越大即可，從而可以使得待預(yù)測的幀的預(yù)測越準(zhǔn)確。

進(jìn)一步可選地，在上述圖1所示實(shí)施例的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，在步驟102“根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練的分類器模型、預(yù)先獲取的前n幀中各幀中待識(shí)別障礙物在水平面的第一障礙物類別圖、預(yù)先設(shè)置的前n幀中各幀的權(quán)重以及前n幀中各幀的至少兩個(gè)第一點(diǎn)云投影圖、第一反射信息投影圖和第一占空比投影圖，預(yù)測n+1幀中的第n+1幀的第一障礙物類別圖”之后，還可以包括如下步驟：根據(jù)第n+1幀的第一障礙物類別圖和第n+1幀的待識(shí)別障礙物的信息，識(shí)別第n+1幀的點(diǎn)云中各待識(shí)別障礙物的類別。

由于上述實(shí)施例的步驟102最終得到的第一障礙物類別圖是二維的，無法準(zhǔn)確標(biāo)識(shí)各待識(shí)別的障礙物。因此，本實(shí)施例在預(yù)測得到第n+1幀的第一障礙物類別圖時(shí)，可以將該第一障礙物類別圖轉(zhuǎn)化到第n+1幀的待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云中。因?yàn)榈谝徽系K物類別圖是xy平面中的，是二維的，第n+1幀的待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云是xyz空間中的，是三維的。這樣，可以很容易根據(jù)第一障礙物類別圖中的xy坐標(biāo)，將該坐標(biāo)下的障礙物的類別，對(duì)應(yīng)到第n+1幀的待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云是xyz空間中。轉(zhuǎn)化過程中，可以認(rèn)為第n+1幀的待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云中xy相同的點(diǎn)所有z坐標(biāo)的障礙物的類別都是相同的。例如，該步驟具體可以包括如下步驟：

(c1)根據(jù)第n+1幀的第一障礙物類別圖，在第n+1幀的待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云中標(biāo)識(shí)各待識(shí)別的障礙物的類別；

(c2)判斷第n+1幀的待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云中同一待識(shí)別的障礙物是否標(biāo)識(shí)有兩種以上不同的類別，若是，根據(jù)待識(shí)別的障礙物的點(diǎn)云中兩種以上不同的類別分別對(duì)應(yīng)的點(diǎn)的數(shù)量，標(biāo)識(shí)待識(shí)別的障礙物的類別。

由于第n+1幀的待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云在立體的三維空間中。在三維空間中，各個(gè)待識(shí)別的障礙物是很獨(dú)立的，通常很容易識(shí)別出來。因此，根據(jù)第n+1幀的第一障礙物類別圖，在第n+1幀的待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云中標(biāo)識(shí)各待識(shí)別的障礙物的類別之后，可以判斷已標(biāo)識(shí)障礙物的類別的第n+1幀的待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云中、同一待識(shí)別的障礙物是否標(biāo)識(shí)有兩種以上不同的類別，若是，可以根據(jù)待識(shí)別的障礙物的點(diǎn)云中兩種以上不同的類別分別對(duì)應(yīng)的點(diǎn)的數(shù)量，標(biāo)識(shí)待識(shí)別的障礙物的類別。例如在同一待識(shí)別的障礙物的點(diǎn)云中，類別1的點(diǎn)有500個(gè)，而其中還標(biāo)識(shí)有20個(gè)類別2的點(diǎn)，此時(shí)類別1的點(diǎn)的數(shù)量遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于類別2的點(diǎn)，可以認(rèn)為標(biāo)識(shí)類別2的點(diǎn)均為噪聲點(diǎn)，此時(shí)去除類別1中標(biāo)識(shí)的類別2，將該待識(shí)別的障礙物識(shí)別為類別1。當(dāng)包括多個(gè)類別時(shí)，同理，根據(jù)少數(shù)服務(wù)多數(shù)的原則，將該待識(shí)別的障礙物的類別標(biāo)識(shí)為點(diǎn)數(shù)最多的類別。

但是，有時(shí)候交通狀況不是很好，例如交通很擁擠的時(shí)候，有些待識(shí)別的障礙物可能互相靠的很近，此時(shí)當(dāng)已標(biāo)識(shí)障礙物的類別的第n+1幀的待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云中、同一待識(shí)別的障礙物有兩種以上不同的類別時(shí)，還可以分別判斷每種類別的點(diǎn)的數(shù)量是否超出點(diǎn)數(shù)閾值。本實(shí)施例的點(diǎn)數(shù)閾值可以設(shè)置為能夠獨(dú)立作為一個(gè)障礙物的點(diǎn)的最小值。當(dāng)某種類別的點(diǎn)的數(shù)量超出該點(diǎn)數(shù)閾值，可以認(rèn)為標(biāo)識(shí)為該類別的點(diǎn)組成的是一個(gè)獨(dú)立的障礙物；即使數(shù)量可能低于相靠近的其它類別的點(diǎn)，但是該類別的障礙物是獨(dú)立存在的。否則當(dāng)標(biāo)識(shí)為某類別的點(diǎn)的數(shù)量小于點(diǎn)數(shù)閾值時(shí)，可以認(rèn)為該類別的點(diǎn)為噪聲點(diǎn)，在校驗(yàn)時(shí)，可以去除該類別的點(diǎn)。經(jīng)過上述步驟(c1)和(c2)，可以對(duì)步驟102得到的n+1幀中的第n+1幀的第一障礙物類別圖進(jìn)行校驗(yàn)后處理，進(jìn)一步增強(qiáng)了對(duì)待識(shí)別的障礙物的識(shí)別準(zhǔn)確度，并進(jìn)一步有效地提高對(duì)待識(shí)別的障礙物的識(shí)別效率。

進(jìn)一步可選地，在上述實(shí)施例的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，步驟102“根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練的分類器模型、預(yù)先獲取的前n幀中各幀中待識(shí)別障礙物在水平面的第一障礙物類別圖、預(yù)先設(shè)置的前n幀中各幀的權(quán)重以及前n幀中各幀的至少兩個(gè)第一點(diǎn)云投影圖、第一反射信息投影圖和第一占空比投影圖，預(yù)測n+1幀中的第n+1幀的第一障礙物類別圖”之前，還可以包括如下步驟：

(d1)采集多組連續(xù)的n+1幀已知類別的預(yù)設(shè)障礙物的信息，生成障礙物訓(xùn)練集；同理，本實(shí)施例的各幀的預(yù)設(shè)障礙物的信息可以包括預(yù)設(shè)障礙物的點(diǎn)云和預(yù)設(shè)障礙物的各點(diǎn)的反射值；

(d2)根據(jù)障礙物訓(xùn)練集中多組連續(xù)n+1幀的預(yù)設(shè)障礙物的信息，訓(xùn)練分類器模型。

本實(shí)施例中障礙物訓(xùn)練集中包括的已知類別的預(yù)設(shè)障礙物的信息的組數(shù)可以很多，例如5000以上或者上萬或者更多，障礙物訓(xùn)練集中包括的預(yù)設(shè)障礙物的信息的組數(shù)越多，訓(xùn)練的分類器模型時(shí)，確定的分類器模型的參數(shù)越準(zhǔn)確，后續(xù)根據(jù)分類器模型識(shí)別待識(shí)別的障礙物的類別便越準(zhǔn)確。其中每一組預(yù)設(shè)障礙物的信息，可以包括連續(xù)n+1幀的預(yù)設(shè)障礙物的信息。這樣，可以根據(jù)多組連續(xù)n+1幀的預(yù)設(shè)障礙物的信息，對(duì)分類器模型進(jìn)行訓(xùn)練。

例如，該步驟(d2)，具體可以包括如下步驟：

(e1)分別根據(jù)障礙物訓(xùn)練集中的各組的n+1幀中的前n幀的各幀中的預(yù)設(shè)障礙物的信息，獲取各組的各幀中預(yù)設(shè)障礙物的至少兩個(gè)高度的點(diǎn)云層在水平面的第二點(diǎn)云投影圖、各幀中預(yù)設(shè)障礙物在水平面的第二反射信息投影圖、以及各幀中預(yù)設(shè)障礙物在水平面的第二占空比投影圖；

(e2)分別根據(jù)各組的預(yù)先獲取的前n幀的各幀中預(yù)設(shè)障礙物在水平面的第二障礙物類別圖、預(yù)先設(shè)置的各組的前n幀中各幀的權(quán)重、前n幀中各幀的至少兩個(gè)第二點(diǎn)云投影圖、第二反射信息投影圖和第二占空比投影圖、以及各組對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)障礙物的已知類別，訓(xùn)練分類器模型，從而確定分類器模型。

本實(shí)施例中，在訓(xùn)練分類器模型時(shí)，分別使用障礙物訓(xùn)練集中的每一組n+1幀的障礙物的信息，經(jīng)過步驟(e1)和步驟(e2)對(duì)分類器模型進(jìn)行訓(xùn)練，經(jīng)過多次訓(xùn)練，最終可以確定分類器模型。使用每一組的n+1幀的障礙物的信息訓(xùn)練分類器模型時(shí)的步驟(e1)，與步驟101的實(shí)施過程相同，詳細(xì)可以參考上述實(shí)施例中的步驟101的記載，在此不再贅述。其中步驟(e2)，具體可以線根據(jù)各組的預(yù)先獲取的前n幀的各幀中預(yù)設(shè)障礙物在水平面的第二障礙物類別圖、預(yù)先設(shè)置的各組的前n幀中各幀的權(quán)重、前n幀中各幀的至少兩個(gè)第二點(diǎn)云投影圖、第二反射信息投影圖和第二占空比投影圖，預(yù)測該組對(duì)應(yīng)的第n+1幀的第二障礙物類別圖。其具體過程與上述實(shí)施例的步驟102相同，詳細(xì)可以參考上述實(shí)施例的記載，在此不再贅述。其中預(yù)先設(shè)置的每組的前n幀中各幀的權(quán)重的設(shè)置方式可以參考上述實(shí)施例的記載，在此不再贅述。需要說明的是，每一組中前n幀中各幀的權(quán)重可以與其它組中對(duì)應(yīng)的幀的權(quán)重相同，也可以不相同。

然后可以根據(jù)該組的預(yù)設(shè)障礙物的已知類別和第n+1幀的預(yù)設(shè)障礙物的點(diǎn)云，按照各障礙物的類別將第n+1幀的預(yù)設(shè)障礙物的點(diǎn)云投影到水平面即xy平面，得到第n+1幀的第二障礙物類別圖。將預(yù)測的第n+1幀的第二障礙物類別圖和根據(jù)已知類別投影的第n+1幀的障礙物類別圖進(jìn)行比較，當(dāng)預(yù)測的第n+1幀的第二障礙物類別圖與投影得到的第n+1幀的障礙物類別圖不同，此時(shí)可以調(diào)整分類器模型的參數(shù)，從新訓(xùn)練，使得預(yù)測的第n+1幀的第二障礙物類別圖與投影得到的第n+1幀的障礙物類別圖相同。

或者還可以將預(yù)測的該組對(duì)應(yīng)的第n+1幀的第二障礙物類別圖，轉(zhuǎn)化到該組的第n+1幀的預(yù)設(shè)障礙物的點(diǎn)云中，以便于更加清楚在三維的第n+1幀的預(yù)設(shè)障礙物的點(diǎn)云中顯示各預(yù)設(shè)障礙物的類別。然后將預(yù)測的各預(yù)設(shè)障礙物的類別的各預(yù)設(shè)障礙物的已知類別進(jìn)行比較，當(dāng)不相同時(shí)，可以調(diào)整分類器模型的參數(shù)，從新訓(xùn)練，使得預(yù)測的預(yù)設(shè)障礙物的類別與該預(yù)設(shè)障礙物的已知類別相同。

經(jīng)過上述多組的連續(xù)n+1幀的預(yù)設(shè)障礙物的信息對(duì)分類器模型進(jìn)行訓(xùn)練，可以確定分類器模型的參數(shù)，從而可以確定分類器模型。這樣，可以根據(jù)步驟100-102中，利用訓(xùn)練好的分類器模型對(duì)待識(shí)別的障礙物進(jìn)行識(shí)別。

其中步驟(e2)中獲取的前n幀的各幀中預(yù)設(shè)障礙物在水平面的第二障礙物類別圖，與上述實(shí)施例中的“獲取前n幀中各幀中待識(shí)別障礙物在水平面的第一障礙物類別圖”的實(shí)現(xiàn)原理相同，詳細(xì)可以參考上述相關(guān)實(shí)施例的記載，在此不再贅述。

通過采用本實(shí)施例的障礙物識(shí)別方法，自動(dòng)駕駛的車輛通過激光雷達(dá)掃描到待識(shí)別的障礙物的點(diǎn)云之后，便可以根據(jù)上述的障礙物識(shí)別方法對(duì)待識(shí)別的障礙物進(jìn)行識(shí)別，進(jìn)一步可以根據(jù)障礙物的類別控制車輛的行駛，例如控制車輛避讓障礙物，從而有效地增加了自動(dòng)駕駛的車輛的行駛安全。

上述實(shí)施例的技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)的通過單幀的待識(shí)別的障礙物的點(diǎn)云檢測待識(shí)別的障礙物的類別相比，根據(jù)多幀的待識(shí)別的障礙物的信息，來識(shí)別待識(shí)別的障礙物的類別，由于同時(shí)參考了多幀的待識(shí)別的障礙物的信息，能夠有效地提高對(duì)待識(shí)別的障礙物的識(shí)別準(zhǔn)確度，從而能夠有效地提高對(duì)待識(shí)別的障礙物的識(shí)別效率。

圖2為本發(fā)明的障礙物識(shí)別裝置實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)圖。如圖2所示，本實(shí)施例的障礙物識(shí)別裝置，具體可以包括：障礙物信息獲取模塊10、參數(shù)信息獲取模塊11和預(yù)測模塊12。

其中障礙物信息獲取模塊10用于獲取激光雷達(dá)掃描當(dāng)前車輛周圍的連續(xù)n+1幀的待識(shí)別障礙物的信息；參數(shù)信息獲取模塊11用于根據(jù)障礙物信息獲取模塊10獲取的n+1幀中的前n幀的各幀中的待識(shí)別障礙物的信息，獲取各幀中至少兩個(gè)高度的點(diǎn)云層在水平面的第一點(diǎn)云投影圖、各幀中待識(shí)別障礙物在水平面的第一反射信息投影圖、以及各幀中待識(shí)別障礙物在水平面的第一占空比投影圖；預(yù)測模塊12用于根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練的分類器模型、預(yù)先獲取的前n幀中各幀中待識(shí)別障礙物在水平面的第一障礙物類別圖、預(yù)先設(shè)置的前n幀中各幀的權(quán)重以及參數(shù)信息獲取模塊11獲取的前n幀中各幀的至少兩個(gè)第一點(diǎn)云投影圖、第一反射信息投影圖和第一占空比投影圖，預(yù)測n+1幀中的第n+1幀的第一障礙物類別圖。

本實(shí)施例的障礙物識(shí)別裝置，通過采用上述模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)待識(shí)別的障礙物進(jìn)行識(shí)別，與上述相關(guān)方法實(shí)施例的實(shí)現(xiàn)原理與技術(shù)效果相同，詳細(xì)可以參考上述相關(guān)方法實(shí)施例的記載，在此不再贅述。

圖3為本發(fā)明的障礙物識(shí)別裝置實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)圖。如圖3所示，本實(shí)施例的障礙物識(shí)別裝置，在上述圖2所示實(shí)施例的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步更加詳細(xì)地描述本發(fā)明的技術(shù)方案。

如圖3所示，本實(shí)施例的障礙物識(shí)別裝置中，還包括：障礙物識(shí)別模塊13。該障礙物識(shí)別模塊13用于根據(jù)預(yù)測模塊12預(yù)測得到的第n+1幀的第一障礙物類別圖和障礙物信息獲取模塊10獲取的第n+1幀的待識(shí)別障礙物的信息，識(shí)別第n+1幀的點(diǎn)云中各待識(shí)別障礙物的類別。

進(jìn)一步可選地，本實(shí)施例的障礙物識(shí)別裝置中，障礙物識(shí)別模塊13具體用于：

根據(jù)第n+1幀的第一障礙物類別圖，在第n+1幀的待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云中標(biāo)識(shí)各待識(shí)別的障礙物的類別；

判斷第n+1幀的待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云中同一待識(shí)別的障礙物是否標(biāo)識(shí)有兩種以上不同的類別，若是，根據(jù)待識(shí)別的障礙物的點(diǎn)云中兩種以上不同的類別分別對(duì)應(yīng)的點(diǎn)的數(shù)量，標(biāo)識(shí)待識(shí)別的障礙物的類別。

進(jìn)一步可選地，本實(shí)施例的障礙物識(shí)別裝置中，參數(shù)信息獲取模塊11，具體用于：

根據(jù)前n幀的各幀中的待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云，獲取平行于水平面的至少兩個(gè)高度的點(diǎn)云層；將至少兩個(gè)高度的點(diǎn)云層分別在水平面上做投影，得到各幀對(duì)應(yīng)的至少兩個(gè)第一點(diǎn)云投影圖；

根據(jù)前n幀的各幀中的待識(shí)別障礙物的表面上各點(diǎn)的反射值，在各幀中待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云在水平面的投影中標(biāo)識(shí)待識(shí)別障礙物的表面上各點(diǎn)的反射值，得到各幀對(duì)應(yīng)的第一反射信息投影圖；

根據(jù)前n幀的各幀中的待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云，獲取各幀中待識(shí)別障礙物的點(diǎn)云在水平面的第一占空比投影圖。

進(jìn)一步可選地，如圖3所示，本實(shí)施例的障礙物識(shí)別裝置中，還包括：障礙物類別獲取模塊14。

其中障礙物類別獲取模塊14用于獲取前n幀中各幀中待識(shí)別障礙物在水平面的第一障礙物類別圖；

進(jìn)一步地，障礙物類別獲取模塊14具體用于：

從靜態(tài)地圖中獲取第1幀中的待識(shí)別障礙物在水平面的第一障礙物類別圖；

根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練的分類器模型、預(yù)先獲取的前i幀中各幀中待識(shí)別障礙物在水平面的第一障礙物類別圖以及前i幀中各幀的至少兩個(gè)第一點(diǎn)云投影圖、第一反射信息投影圖和第一占空比投影圖，預(yù)測第i+1幀的第一障礙物類別圖；其中i為1≤i≤(n-1)中的整數(shù)。

對(duì)應(yīng)地，預(yù)測模塊12用于根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練的分類器模型、障礙物類別獲取模塊14預(yù)先獲取的前n幀中各幀中待識(shí)別障礙物在水平面的第一障礙物類別圖、預(yù)先設(shè)置的前n幀中各幀的權(quán)重以及參數(shù)信息獲取模塊11獲取的前n幀中各幀的至少兩個(gè)第一點(diǎn)云投影圖、第一反射信息投影圖和第一占空比投影圖，預(yù)測n+1幀中的第n+1幀的第一障礙物類別圖。

進(jìn)一步可選地，如圖3所示，本實(shí)施例的障礙物識(shí)別裝置中，還包括：權(quán)重設(shè)置模塊15。

其中權(quán)重設(shè)置模塊15用于為前n幀中的第j幀設(shè)置權(quán)重wj，第j+1幀設(shè)置權(quán)重wj+1，其中wj+1>wj；其中j為1≤j≤n的整數(shù)；或者

為前n幀中的第1幀到第int(n/2)幀設(shè)置權(quán)重q,為前n幀中的第int(n/2)到第n幀設(shè)置權(quán)重r，且r大于q。

對(duì)應(yīng)地，對(duì)應(yīng)地，預(yù)測模塊12用于根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練的分類器模型、障礙物類別獲取模塊14預(yù)先獲取的前n幀中各幀中待識(shí)別障礙物在水平面的第一障礙物類別圖、權(quán)重設(shè)置模塊15預(yù)先設(shè)置的前n幀中各幀的權(quán)重以及參數(shù)信息獲取模塊11獲取的前n幀中各幀的至少兩個(gè)第一點(diǎn)云投影圖、第一反射信息投影圖和第一占空比投影圖，預(yù)測n+1幀中的第n+1幀的第一障礙物類別圖。

進(jìn)一步可選地，如圖3所示，本實(shí)施例的障礙物識(shí)別裝置中，還包括：采集模塊16和訓(xùn)練模塊17。

其中采集模塊16用于采集多組連續(xù)的n+1幀已知類別的預(yù)設(shè)障礙物的信息，生成障礙物訓(xùn)練集；各幀的預(yù)設(shè)障礙物的信息包括預(yù)設(shè)障礙物的點(diǎn)云和預(yù)設(shè)障礙物的各點(diǎn)的反射值；

訓(xùn)練模塊17用于根據(jù)采集模塊16采集的障礙物訓(xùn)練集中多組連續(xù)n+1幀的預(yù)設(shè)障礙物的信息，訓(xùn)練分類器模型。

進(jìn)一步可選地，本實(shí)施例的障礙物識(shí)別裝置中，訓(xùn)練模塊17具體用于：

分別根據(jù)障礙物訓(xùn)練集中各組的n+1幀中的前n幀的各幀中的預(yù)設(shè)障礙物的信息，獲取各組的各幀中預(yù)設(shè)障礙物的至少兩個(gè)高度的點(diǎn)云層在水平面的第二點(diǎn)云投影圖、各幀中預(yù)設(shè)障礙物在水平面的第二反射信息投影圖、以及各幀中預(yù)設(shè)障礙物在水平面的第二占空比投影圖；

分別根據(jù)各組的預(yù)先獲取的前n幀的各幀中預(yù)設(shè)障礙物在水平面的第二障礙物類別圖、預(yù)先設(shè)置的各組的前n幀中各幀的權(quán)重、前n幀中各幀的至少兩個(gè)第二點(diǎn)云投影圖、第二反射信息投影圖和第二占空比投影圖、以及各組對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)障礙物的已知類別，訓(xùn)練分類器模型，從而確定分類器模型。

對(duì)應(yīng)地，預(yù)測模塊12用于根據(jù)訓(xùn)練模塊16預(yù)先訓(xùn)練的分類器模型、障礙物類別獲取模塊14預(yù)先獲取的前n幀中各幀中待識(shí)別障礙物在水平面的第一障礙物類別圖、權(quán)重設(shè)置模塊15預(yù)先設(shè)置的前n幀中各幀的權(quán)重以及參數(shù)信息獲取模塊11獲取的前n幀中各幀的至少兩個(gè)第一點(diǎn)云投影圖、第一反射信息投影圖和第一占空比投影圖，預(yù)測n+1幀中的第n+1幀的第一障礙物類別圖。

本實(shí)施例的障礙物識(shí)別裝置，通過采用上述模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)待識(shí)別的障礙物進(jìn)行識(shí)別，與上述相關(guān)方法實(shí)施例的實(shí)現(xiàn)原理與技術(shù)效果相同，詳細(xì)可以參考上述相關(guān)方法實(shí)施例的記載，在此不再贅述。

本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，處理器執(zhí)行程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述實(shí)施例所示的障礙物識(shí)別方法。

例如，圖4為本發(fā)明提供的一種計(jì)算機(jī)設(shè)備的結(jié)構(gòu)圖。圖4示出了適于用來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施方式的示例性計(jì)算機(jī)設(shè)備12a的框圖。圖4顯示的計(jì)算機(jī)設(shè)備12a僅僅是一個(gè)示例，不應(yīng)對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的功能和使用范圍帶來任何限制。

如圖4所示，計(jì)算機(jī)設(shè)備12a以通用計(jì)算設(shè)備的形式表現(xiàn)。計(jì)算機(jī)設(shè)備12a的組件可以包括但不限于：一個(gè)或者多個(gè)處理器16a，系統(tǒng)存儲(chǔ)器28a，連接不同系統(tǒng)組件(包括系統(tǒng)存儲(chǔ)器28a和處理器16a)的總線18a。

總線18a表示幾類總線結(jié)構(gòu)中的一種或多種，包括存儲(chǔ)器總線或者存儲(chǔ)器控制器，外圍總線，圖形加速端口，處理器或者使用多種總線結(jié)構(gòu)中的任意總線結(jié)構(gòu)的局域總線。舉例來說，這些體系結(jié)構(gòu)包括但不限于工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系結(jié)構(gòu)(isa)總線，微通道體系結(jié)構(gòu)(mac)總線，增強(qiáng)型isa總線、視頻電子標(biāo)準(zhǔn)協(xié)會(huì)(vesa)局域總線以及外圍組件互連(pci)總線。

計(jì)算機(jī)設(shè)備12a典型地包括多種計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可讀介質(zhì)。這些介質(zhì)可以是任何能夠被計(jì)算機(jī)設(shè)備12a訪問的可用介質(zhì)，包括易失性和非易失性介質(zhì)，可移動(dòng)的和不可移動(dòng)的介質(zhì)。

系統(tǒng)存儲(chǔ)器28a可以包括易失性存儲(chǔ)器形式的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可讀介質(zhì)，例如隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)30a和/或高速緩存存儲(chǔ)器32a。計(jì)算機(jī)設(shè)備12a可以進(jìn)一步包括其它可移動(dòng)/不可移動(dòng)的、易失性/非易失性計(jì)算機(jī)系統(tǒng)存儲(chǔ)介質(zhì)。僅作為舉例，存儲(chǔ)系統(tǒng)34a可以用于讀寫不可移動(dòng)的、非易失性磁介質(zhì)(圖4未顯示，通常稱為“硬盤驅(qū)動(dòng)器”)。盡管圖4中未示出，可以提供用于對(duì)可移動(dòng)非易失性磁盤(例如“軟盤”)讀寫的磁盤驅(qū)動(dòng)器，以及對(duì)可移動(dòng)非易失性光盤(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介質(zhì))讀寫的光盤驅(qū)動(dòng)器。在這些情況下，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器可以通過一個(gè)或者多個(gè)數(shù)據(jù)介質(zhì)接口與總線18a相連。系統(tǒng)存儲(chǔ)器28a可以包括至少一個(gè)程序產(chǎn)品，該程序產(chǎn)品具有一組(例如至少一個(gè))程序模塊，這些程序模塊被配置以執(zhí)行本發(fā)明上述圖1-圖3各實(shí)施例的功能。

具有一組(至少一個(gè))程序模塊42a的程序/實(shí)用工具40a，可以存儲(chǔ)在例如系統(tǒng)存儲(chǔ)器28a中，這樣的程序模塊42a包括——但不限于——操作系統(tǒng)、一個(gè)或者多個(gè)應(yīng)用程序、其它程序模塊以及程序數(shù)據(jù)，這些示例中的每一個(gè)或某種組合中可能包括網(wǎng)絡(luò)環(huán)境的實(shí)現(xiàn)。程序模塊42a通常執(zhí)行本發(fā)明所描述的上述圖1-圖3各實(shí)施例中的功能和/或方法。

計(jì)算機(jī)設(shè)備12a也可以與一個(gè)或多個(gè)外部設(shè)備14a(例如鍵盤、指向設(shè)備、顯示器24a等)通信，還可與一個(gè)或者多個(gè)使得用戶能與該計(jì)算機(jī)設(shè)備12a交互的設(shè)備通信，和/或與使得該計(jì)算機(jī)設(shè)備12a能與一個(gè)或多個(gè)其它計(jì)算設(shè)備進(jìn)行通信的任何設(shè)備(例如網(wǎng)卡，調(diào)制解調(diào)器等等)通信。這種通信可以通過輸入/輸出(i/o)接口22a進(jìn)行。并且，計(jì)算機(jī)設(shè)備12a還可以通過網(wǎng)絡(luò)適配器20a與一個(gè)或者多個(gè)網(wǎng)絡(luò)(例如局域網(wǎng)(lan)，廣域網(wǎng)(wan)和/或公共網(wǎng)絡(luò)，例如因特網(wǎng))通信。如圖所示，網(wǎng)絡(luò)適配器20a通過總線18a與計(jì)算機(jī)設(shè)備12a的其它模塊通信。應(yīng)當(dāng)明白，盡管圖中未示出，可以結(jié)合計(jì)算機(jī)設(shè)備12a使用其它硬件和/或軟件模塊，包括但不限于：微代碼、設(shè)備驅(qū)動(dòng)器、冗余處理器、外部磁盤驅(qū)動(dòng)陣列、raid系統(tǒng)、磁帶驅(qū)動(dòng)器以及數(shù)據(jù)備份存儲(chǔ)系統(tǒng)等。

處理器16a通過運(yùn)行存儲(chǔ)在系統(tǒng)存儲(chǔ)器28a中的程序，從而執(zhí)行各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理，例如實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例所示的障礙物識(shí)別方法。

本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述實(shí)施例所示的障礙物識(shí)別方法。

本實(shí)施例的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以包括上述圖4所示實(shí)施例中的系統(tǒng)存儲(chǔ)器28a中的ram30a、和/或高速緩存存儲(chǔ)器32a、和/或存儲(chǔ)系統(tǒng)34a。

隨著科技的發(fā)展，計(jì)算機(jī)程序的傳播途徑不再受限于有形介質(zhì)，還可以直接從網(wǎng)絡(luò)下載，或者采用其他方式獲取。因此，本實(shí)施例中的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)不僅可以包括有形的介質(zhì)，還可以包括無形的介質(zhì)。

本實(shí)施例的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以采用一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)的任意組合。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)或者計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)例如可以是——但不限于——電、磁、光、電磁、紅外線、或半導(dǎo)體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)線的電連接、便攜式計(jì)算機(jī)磁盤、硬盤、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)、只讀存儲(chǔ)器(rom)、可擦式可編程只讀存儲(chǔ)器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊磁盤只讀存儲(chǔ)器(cd-rom)、光存儲(chǔ)器件、磁存儲(chǔ)器件、或者上述的任意合適的組合。在本文件中，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是任何包含或存儲(chǔ)程序的有形介質(zhì)，該程序可以被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用。

計(jì)算機(jī)可讀的信號(hào)介質(zhì)可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)，其中承載了計(jì)算機(jī)可讀的程序代碼。這種傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)可以采用多種形式，包括——但不限于——電磁信號(hào)、光信號(hào)或上述的任意合適的組合。計(jì)算機(jī)可讀的信號(hào)介質(zhì)還可以是計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)以外的任何計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以發(fā)送、傳播或者傳輸用于由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用的程序。

計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上包含的程序代碼可以用任何適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)傳輸，包括——但不限于——無線、電線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合。

可以以一種或多種程序設(shè)計(jì)語言或其組合來編寫用于執(zhí)行本發(fā)明操作的計(jì)算機(jī)程序代碼，所述程序設(shè)計(jì)語言包括面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)語言—諸如java、smalltalk、c++，還包括常規(guī)的過程式程序設(shè)計(jì)語言—諸如”c”語言或類似的程序設(shè)計(jì)語言。程序代碼可以完全地在用戶計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、部分地在用戶計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、作為一個(gè)獨(dú)立的軟件包執(zhí)行、部分在用戶計(jì)算機(jī)上部分在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、或者完全在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)或服務(wù)器上執(zhí)行。在涉及遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)的情形中，遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)可以通過任意種類的網(wǎng)絡(luò)——包括局域網(wǎng)(lan)或廣域網(wǎng)(wan)—連接到用戶計(jì)算機(jī)，或者，可以連接到外部計(jì)算機(jī)(例如利用因特網(wǎng)服務(wù)提供商來通過因特網(wǎng)連接)。

在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)，裝置和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

上述以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)的集成的單元，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。上述軟件功能單元存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：u盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(read-onlymemory，rom)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)的范圍之內(nèi)。