技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種車載單目攝像頭外部參數(shù)自標(biāo)定方法，包括以下步驟：1)通過車載攝像頭拍攝汽車行駛的路面上的圖像序列；所述車載攝像頭安裝在車前擋風(fēng)玻璃居中位置；2)基于所采集的圖像序列，運(yùn)用圖像分割算法提取車道標(biāo)識特征點(diǎn)，根據(jù)特征點(diǎn)擬合得到兩條平行車道線，建立道路標(biāo)識模型，確定消失點(diǎn)；3)通過特征點(diǎn)匹配方法對車道標(biāo)識特征點(diǎn)運(yùn)動(dòng)矢量進(jìn)行匹配，并提取縱向運(yùn)動(dòng)矢量為零的點(diǎn)擬合得到運(yùn)動(dòng)方向線，計(jì)算攝像頭的偏航角；4)確定圖像的延伸焦距；5)根據(jù)延伸焦距及已知的圖像主點(diǎn)計(jì)算攝像頭的外部參數(shù)。本發(fā)明無需復(fù)雜的人為操縱手續(xù)，實(shí)現(xiàn)方便快捷，僅需要將車輛行駛一定時(shí)間，通過計(jì)算獲得攝像頭的參數(shù)標(biāo)定結(jié)果。

技術(shù)研發(fā)人員：許端;王述良;劉國虎;艾凱;程建偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：武漢極目智能技術(shù)有限公司
文檔號碼：201710084212
技術(shù)研發(fā)日：2017.02.16
技術(shù)公布日：2017.06.20